CN107351121A - 一种绳驱动机器人手臂 - Google Patents

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CN107351121A CN201710531265.8A CN201710531265A CN107351121A CN 107351121 A CN107351121 A CN 107351121A CN 201710531265 A CN201710531265 A CN 201710531265A CN 107351121 A CN107351121 A CN 107351121A
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric

Abstract

本发明的绳驱动机器人手臂包括机械手、下臂以及上臂,机械手依次通过第一上下转动关节和第一回旋关节与下臂相连接,下臂依次通过第二上下转动关节和第二回旋关节与上臂相连接,上臂依次通过第三上下转动关节和第三回旋关节与机器人本体相连接,下臂上设有用于驱动第二上下转动关节的第一绳驱动机构,机器人本体上设有用于驱动第三上下转动关节的第二绳驱动机构。本发明的机器人手臂利用绳驱动机构解决了价格低扭矩小的电机对手臂关节驱动力不足的问题。同时设计了一种抹布机构,可以实现对桌面的擦拭,减少了抹布更换周期。该机器人手臂与成年人手臂尺寸相符,灵活性高,价格便宜,实用性较强,值得在服务机器人领域推广。

Description

一种绳驱动机器人手臂
技术领域
[0001] 本发明涉及机器人领域,具体涉及一种绳驱动机器人手臂。
背景技术
[0002] 机器人仿人手臂一直是机器人领域研究的重点,传统仿人机械臂末端执行器多为 各种形式的夹持器,可以满足机器人对物体的抓取和放置任务,而对清洁机器人完成桌面 擦拭的任务还少有研宄。
[0003] 传统仿人机械臂多采用盘式力矩电机驱动,这种结构使机械臂结构更加美观灵 活。但是一般来说电机的价格与电机的功率成正比,由于机械臂的长度较长,小力矩电机无 法为关节提供足够的驱动力。这就导致了传统仿人机械臂成本的大幅提高,很多消费者无 法承受高额的消费水准。
[0004] 绳驱动技术在近几年逐渐受到业界的关注,其主要优点在于可以将驱动电机布置 在手臂之外,通过绳传动系统将驱动力传递到被驱动关节,可以有效的减轻手臂自身的重 量。目前绳驱动系统的驱动形式越来越多,且可以达到较高的灵活性与精度要求,但是现有 的绳驱动形式对关节产生的驱动力与电机的驱动力一致,所以对电机的选择要求仍然较 尚。
发明内容
[0005] 本发明实施例提供一种绳驱动机器人手臂,解决了价格低扭矩小的电机对手臂关 节驱动力不足的问题。
[0006] 本发明提供一种绳驱动机器人手臂,包括机械手、下臂以及上臂,所述机械手依次 通过第一上下转动关节和第一回旋关节与下臂相连接,所述下臂依次通过第二上下转动关 节和第二回旋关节与上臂相连接,所述上臂依次通过第三上下转动关节和第三回旋关节与 机器人本体相连接,所述下臂上设有用于驱动第二上下转动关节的第一绳驱动机构,所述 机器人本体上设有用于驱动第三上下转动关节的第二绳驱动机构。
[0007]在本发明的绳驱动机器人手臂中,所述第一绳驱动机构包括第一导向轮、第一丝 杠、第一光杆、第一导轨滑块、第一联轴器、第一丝杠螺母、第一直线轴承、第一固定架、第二 固定架、第一拉线、第二拉线以及第一电机;第一导向轮通过销钉固定在下臂的一端,第二 上下转动关节通过轴承安装在下臂的另一端,第一光杆由第一固定架和第二固定架固定在 下臂上,第一丝杆的一端与第一固定架连接,另一端通过第一联轴器与第一电机连接,第一 电机安装在下臂上,第一光杆与第一丝杆平行设置,第一导轨滑块通过螺钉与第一丝杠螺 母连接,第一导轨滑块与第一光杆之间安装第一直线轴承;第一拉线的一端与第一导轨滑 块固定,另一端绕过第一导向轮并通过螺钉固定在第二上下转动关节的上端;第二拉线的 一端与第一导轨滑块固定,另一端与第一拉线反方向拉伸并通过螺钉固定在第二上下转动 关节的下端;第一电机转动带动第一导轨滑块沿着第一丝杠和第一光杆移动,第一导轨滑 块拉动第一拉线和第二拉线移动,实现将第一电机的动力传递到第二上下转动关节。 L〇0〇8」在本友明的绳驱动机器人手臂中,所述第二绳驱动机构包括第二导向轮、第二丝 杠、第二光杆、第二导轨滑块、第二联轴器、第二丝杠螺母、第二直线轴承、第一拉线套管、第 二拉线套管、第三固定架、第四固定架、第三导向轮、第三拉线、第四拉线以及第二电机;第 三上下转动关节通过轴承安装在上臂上,第三上下转动关节包括转动轮和第二U型架,转动 轮通过轴承安装在第二U型架上;所述第二光杆由第三固定架和第四固定架固定在机器人 本体上,第二丝杆的一端与第三固定架连接,另一端通过第一联轴器与第二电机连接,第二 光杆与第二丝杆平行设置,第二导轨滑块通过螺钉与第二丝杠螺母连接,第二导轨滑块与 第二光杆之间安装第二直线轴承;第二导向轮设置在第四固定架上,第一拉线套管和第二 拉线套管的两端分别固定在第三固定架和第二U型架上,第三拉线的一端与第二导轨滑块 固定,另一端绕过第二导向轮通过第一拉线套管,再绕过第三导向轮通过螺钉固定在转动 轮的上纟而;弟四拉线的一纟而与桌一导轨滑块固定,另一端与第三拉线反方向拉伸通过第二 拉线套管通过螺钉固定在转动轮的下端;第二电机转动带动第二导轨滑块沿着第二丝杠和 第二光杆移动,第二导轨滑块拉动第三拉线和第四拉线在第一拉线套管和第二拉线套管内 移动,实现将第二电机的动力传递到第三上下转动关节。
[0009]在本发明的绳驱动机器人手臂中,所述机器人手臂还包括与机械手通过螺钉连接 的抹布机构,所述抹布机构包括第三电机、第一主动带轮、第一从动带轮轴、第一导向轴、轮 轴、第二导向轴、抹布卷、抹布支撑面以及喷头;所述抹布卷套在轮轴上,抹布卷一头绕过第 二导向轴贴合在抹布支撑面上,再绕过第一导向轴与第一从动带轮轴连接;第三电机转动 带动第一主动带轮转动,第一主动带轮带动第一从动带轮轴转动,将抹布卷绕在第一从动 带轮轴上,完成抹布支撑面上抹布卷的更换;喷头出水口对准抹布支撑面正下方。
[0010]在本发明的绳驱动机器人手臂中,所述第一上下转动关节包括第一 U型架、第一法 兰盘以及双轴舵机;双轴舵机与机械手固定连接,双轴舵机的输出轴与第一 u型架连接,第 一 U型架通过第一法兰盘与第一回旋关节连接。
[0011]在本发明的绳驱动机器人手臂中,所述第一回旋关节包括单轴舵机、第二主动带 轮、第二从动带轮以及第一旋转轴;单轴舵机固定在下臂的端部,单轴舵机的输出轴与第二 主动带轮连接,第二从动带轮通过螺钉与第一旋转轴连接,第一旋转轴一端通过两个推力 轴承安装在下臂的端部,第一旋转轴的另一端与第一法兰盘连接;单轴舵机通过第二主动 带轮带动第二从动带轮转动,第二从动带轮带动第一旋转轴和第一法兰盘转动,从而带动 机械手做旋转运动。
[0012]在本发明的绳驱动机器人手臂中,所述第二回旋关节包括第二旋转轴、第二法兰 盘、第一壳体、第二壳体、第四电机;第一壳体与第二壳体通过螺栓连接在一起,第一壳体内 圈装有第一深沟球轴承,第二壳体内圈装有第一推力轴承,第二旋转轴上的台阶卡在第一 推力轴承与第一深沟球轴承之间,第二旋转轴一端开有圆孔,通过销钉与第二下转动关节 连接,另一端有方形凹槽,第二法兰盘嵌设在第二旋转轴的方形凹槽内;第四电机通过螺钉 固定在第一壳体上,其输出轴与第二法兰盘通过紧定螺钉连接,第四电机通过第二法兰盘 带动第二旋转轴旋转,从而带动下臂旋转。
[0013]在本发明的绳驱动机器人手臂中,所述第三回旋关节包括第三旋转轴、下支撑板、 上支撑板、支撑杆、大伞齿轮、小伞齿轮、电机支架、第五电机;下支撑板与上支撑板之间通 过支撑杆连接,上支撑板内嵌有第二深沟球轴承,下支撑板内装有第二推力轴承,第三旋转 轴上的台阶卡在弟二推力轴承与第二深沟球轴承之间;第三旋转轴通过螺钉与大伞齿轮固 定在一起,第五电机通过电机支架安装在下支撑板上,第五电机输出轴与小伞齿轮通过螺 钉固定在一起,小伞齿轮与大伞齿轮齿啮合在一起;第三旋转轴下端开有圆孔,通过销钉与 第三上下转动关节连接;第五电机通过小伞齿轮与大伞齿轮传动,带动第三旋转轴一起旋 转,从而带动上臂旋转。
[0014]本发明的绳驱动机器人手臂解决了价格低扭矩小的电机对机器人手臂关节驱动 力不足的问题。将手臂末端的第三上下转动关节的驱动电机布置在机器人本体中,减轻了 手臂的重量。同时本发明设计了一种手部抹布机构,可以通过手臂完成对桌面的擦拭,并大 大减少了抹布更换周期。该机器人手臂与成年人手臂尺寸相符,灵活性高,价格便宜,实用 性较强,值得在服务机器人领域推广。
附图说明
[0015]图1为双臂整体结构示意图;
[0016]图2为第一绳驱动机构结构示意图;
[0017] 图3为第二绳驱动机构结构示意图;
[0018] 图4为抹布机构结构示意图;
[0019]图5为第一上下转动关节与第一旋转关节结构示意图;
[0020] 图6为第二旋转关节结构示意图;
[0021] 图7为第三旋转关节结构示意图。
具体实施方式
[0022]下面结合i付图1至附图7对本发明的绳驱动机器人手臂作进一步详细的说明。
[0023]如图1所示,本发明的机器人手臂安装在机器人本体的两侧,机器人手臂具体包 括:机械手1、抹布机构2、第一上下转动关节3、第一回旋关节4、下臂5、第二上下转动关节6、 第二回旋关节7、上臂S、第三上下转动关节9和第三回旋关节10。抹布机构2通过螺钉连接在 的机械手1上。机械手1、第一上下转动关节3、第一回旋关节4、下臂5、第二上下转动关节6、 第二回旋关节7、上臂S、第三上下转动关节9和第三回旋关节10依次连接。第三回旋关节1〇 与机器人本体相连接。每个关节构成手臂的一个自由度,六个关节均为主动关节,分别由一 个电机单独驱动。
[0024]如图2所示在下臂5上设有用于驱动第二上下转动关节6的第一绳驱动机构。第一 绳驱动机构包括第一导向轮11、第一丝杠12、第一光杆13、第一导轨滑块14、第一联轴器15、 第一直线轴承16、第一丝杠螺母I7、第一拉线、第二拉线以及第一电机48,图中未示出拉线。 第一导向轮11通过销钉固定在下臂5的一端,第二上下转动关节6通过轴承安装在下臂5的 另一端。第一光杆13由第一固定架61和第二固定架62固定在下臂5,第一丝杆12的一端与第 一固定架61连接,另一端通过第一联轴器I5与第一电机48连接,第一电机48安装在下臂5 上,第一光杆13与第一丝杆12平行设置。第一导轨滑块14通过螺钉与第一丝杠螺母17连接, 第一导轨滑块14与第一光杆13之间安装第一直线轴承16。第一拉线的一端与第一导轨滑块 14固定,具体实施时,在第一拉线的一端设置圆柱头,圆柱头固定在第一导轨滑块14上的圆 孔内,第一拉线的另一端绕过第一导向轮11并通过螺钉固定在第二上下转动关节6的上端; 第二拉线的一柄与第一导轨滑块14固定,具体实施时,在第二拉线的一端设置圆柱头,第二 拉线的圆柱头固定在第一导轨滑块14上的圆孔内,第二拉线的另一端与第一拉线反方向拉 伸并通过螺钉固定在第二上下转动关节6的下端。第一电机48转动带动第一导轨滑块14沿 着第一丝杠I2和第一光杆13移动,第一导轨滑块I4拉动第一拉线和第二拉线移动,实现将 第一电机48的动力传递到第二上下转动关节6。第一导轨滑块14在第一丝杆12上的位移量 可达第二上下转动关节6周长的7S%,即第一导轨滑块14移动可以使第二上下转动关节6的 转动范围达到-140°〜140°。
[0025]如图3所不在机器人本体上设有用于驱动第三上下转动关节9的第二绳驱动机构。 第二绳驱动机构包括第二导向轮明、第二联轴器59、第二丝杠丨8、第二光杆19、第二导轨滑 块20、第二丝杠螺母21、第二直线轴承22、第一拉线套管23、第二拉线套管㈤、第三固定架 24、第四固定架25、第三导向轮26、第二电机的、第三拉线以及第四拉线,图中未示出拉线。 第三上下转动关节9通过轴承安装在上臂8上,第三上下转动关节g包括转动轮和第二u型 架,转动轮通过轴承安装在第二U型架上。第二光杆I9由第三固定架24和第四固定架25固定 在机器人本体上,第二丝杆18的一端与第三固定架M连接,另一端通过第一联轴器15与第 二电机49连接,第二光杆19与第二丝杆18平行设置。第二导轨滑块20通过螺钉与第二丝杠 螺母21连接,第二导轨滑块20与第二光杆19之间安装第二直线轴承22。第二导向轮58设置 在第四固定架25上,第一拉线套管23和第二拉线套管60的两端分别固定在第三固定架24和 第二U型架上。第三拉线的一端与第二导轨滑块2〇固定,具体实施时,在第三拉线的一端设 置圆柱头,第三拉线的圆柱头固定在第二导轨滑块20上的圆孔内,第三拉线的另一端绕过 第二导向轮58通过第一拉线套管幻,再绕过第三导向轮26通过螺钉固定在转动轮的上端。 第四拉线的一端与第二导轨滑块20固定,具体实施时,在第四拉线的一端设置圆柱头,第四 拉线的圆柱头固定在第二导轨滑块20上的圆孔内,第四拉线的另一端与第三拉线反方向拉 伸通过第二拉线套管60通过螺钉固定在转动轮的下端。第二电机49转动带动第二导轨滑块 20沿着第二丝杠18和第二光杆19移动,第二导轨滑块20拉动第三拉线和第四拉线在第一拉 线套管23和第二拉线套管6〇内移动,实现将第二电机49的动力传递到第三上下转动关节9。 第二导轨滑块20在第二丝杆1S上的位移量可达第三上下转动关节9周长的65%,即第二导 轨滑块20移动可以使第三上下转动关节9转动范围达到-90。〜140。。
[0026]如图4所示,抹布机构2包括第三电机27、第一主动带轮28、第一从动带轮轴29、第 一导向轴30、轮轴31、第二导向轴32、抹布卷33、抹布支撑面34以及喷头35。抹布卷33套在轮 轴31上,抹布卷33的一头绕过第二导向轴32贴合在抹布支撑面34上,再绕过第一导向轴30 通过魔术贴与第一从动带轮轴29连接。抹布机构2中的所有轮轴与抹布机构2的外壳之间均 通过轴承配合连接,第一主动带轮28通过紧定螺钉与第三电机27输出轴固定。第三电机27 转动带动第一主动带轮28转动,第一主动带轮28带动第一从动带轮轴29转动,将抹布卷33 绕在第一从动带轮轴29上,完成抹布支撑面34上抹布卷33的更换。喷头35固定在抹布机构2 的末端,喷头35的出水口对准抹布支撑面34正下方,布置在机器人本体内的储水槽通过水 管与喷头35末端连接,水从水管内流出,通过喷头35,可将水喷在抹布支撑面下方。抹布卷 33米用一次性布卷。
[G027]如图5所示,第一上下转动关节3包括第一U型架36、第一法兰盘37以及双轴舵机 38。双轴舵机38与机械手1固定连接,双轴舵机38的输出轴与第一 U型架36连接,第一 U型架 36通过第一法兰盘37与第一回旋关节4连接。双轴舵机38驱动,带动机械手1上下转动,转动 范围为-90°〜+90 °。
[0028]第一回旋关节4包括单轴舵机39、第二主动带轮40、第二从动带轮41以及第一旋转 轴似。单轴舵机39固定在下臂5端部,单轴舵机39的输出轴与第二主动带轮40连接,第二从 动带轮41通过螺钉与第一旋转轴42连接,第一旋转轴42—端通过两个推力轴承安装在下臂 5端部,第一旋转轴42另一端与第一法兰盘37连接;单轴舵机39通过第二主动带轮40带动第 二从动带轮41转动,第二从动带轮41带动第一旋转轴42和第一法兰盘37转动,从而带动机 械手1做旋转运动,旋转范围为-90°〜+90°。
[0029] 如图6所示,第二回旋关节7包括第二旋转轴43、第二法兰盘44、第一壳体45、第二 壳体46、第四电机47。第一壳体45与第二壳体46通过螺栓连接在一起,第一壳体45内圈装有 第一深沟球轴承,第二壳体46内圈装有第一推力轴承,第二旋转轴43上的台阶卡在第一推 力轴承与第一深沟球轴承之间。第二旋转轴43—端开有圆孔,通过销钉与第二上下转动关 节6固定,另一端有方形凹槽,第二法兰盘44嵌设在第二旋转轴43的方形凹槽内。第四电机 47通过螺钉固定在第一壳体45上,其输出轴与第二法兰盘44通过紧定螺钉连接,第四电机 47通过第二法兰盘44带动第二旋转轴43旋转,从而带动下臂5旋转。旋转角度范围为0°〜 360。。
[0030]如图7所示,第三回旋关节10包括第三旋转轴50、下支撑板51、上支撑板52、支撑杆 56、大伞齿轮57、小伞齿轮53、电机支架54、第五电机55。下支撑板51与上支撑板52之间通过 支撑杆56连接,上支撑板52内嵌有第二深沟球轴承,下支撑板51内装有第二推力轴承,第三 旋转轴50上的台阶卡在第二推力轴承与第二深沟球轴承之间。第三旋转轴50通过螺钉与大 伞齿轮57固定在一起,第五电机55通过电机支架54安装在下支撑板51上。第五电机55输出 轴与小伞齿轮53通过螺钉固定在一起,小伞齿轮53与大伞齿轮57齿啮合在一起。第三旋转 轴5〇下端开有圆孔,通过销钉与第三上下转动关节9连接。第五电机55通过小伞齿轮53与大 伞齿轮57传动,带动第三旋转轴50—起旋转,从而带动上臂8旋转,旋转角度范围为0°〜 360°
[0031 ]本发明利用第一绳驱动机构和第二绳驱动机构解决了价格低扭矩小的电机对手 臂关节驱动力不足的问题。将手臂末端的第三上下转动关节的驱动电机布置在机器人本体 中,减轻了手臂的重量。同时本发明设计了一种手部抹布机构,可以实现手臂对桌面的擦 拭,并大大减少了抹布更换周期。该机械手臂与成年人手臂尺寸相符,灵活性高,价格便宜, 实用性较强,值得在服务机器人领域推广。
[0032]以上所述仅为本发明的较佳实施实例而已,并不用以限制本发明,凡在本发明的 精神和原则之内所作的任何修改,等同替换和改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1. 一种绳驱动机器人手臂,其特征在于,包括机械手、下臂以及上臂,所述机械手依次 通过第一上下转动关节和第一回旋关节与下臂相连接,所述下臂依次通过第二上下转动关 节和第二回旋关节与上臂相连接,所述上臂依次通过第三上下转动关节和第三回旋关节与 机器人本体相连接,所述下臂上设有用于驱动第二上下转动关节的第一绳驱动机构,所述 机器人本体上设有用于驱动第三上下转动关节的第二绳驱动机构。
2. 如权利要求1所述的绳驱动机器人手臂,其特征在于,所述第一绳驱动机构包括第一 导向轮、第一丝杠、第一光杆、第一导轨滑块、第一联轴器、第一丝杠螺母、第一直线轴承、第 一固定架、第二固定架、第一拉线、第二拉线以及第一电机;第一导向轮通过销钉固定在下 臂的一端,第二上下转动关节通过轴承安装在下臂的另一端,第一光杆由第一固定架和第 二固定架固定在下臂上,第一丝杆的一端与第一固定架连接,另一端通过第一联轴器与第 一电机连接,第一电机安装在下臂上,第一光杆与第一丝杆平行设置,第一导轨滑块通过螺 钉与第一丝杠螺母连接,第一导轨滑块与第一光杆之间安装第一直线轴承;第一拉线的一 端与第一导轨滑块固定,另一端绕过第一导向轮并通过螺钉固定在第二上下转动关节的上 端;第二拉线的一端与第一导轨滑块固定,另一端与第一拉线反方向拉伸并通过螺钉固定 在第二上下转动关节的下端;第一电机转动带动第一导轨滑块沿着第一丝杠和第一光杆移 动,第一导轨滑块拉动第一拉线和第二拉线移动,实现将第一电机的动力传递到第二上下 转动关节。
3.如权利要求1所述的绳驱动机器人手臂,其特征在于,所述第二绳驱动机构包括第二 导向轮、第二丝杠、第二光杆、第二导轨滑块、第二联轴器、第二丝杠螺母、第二直线轴承、第 一拉线套管、第二拉线套管、第三固定架、第四固定架、第三导向轮、第三拉线、第四拉线以 及第二电机;第三上下转动关节通过轴承安装在上臂上,第三上下转动关节包括转动轮和 第二U型架,转动轮通过轴承安装在第二U型架上;所述第二光杆由第三固定架和第四固定 架固定在机器人本体上,第二丝杆的一端与第三固定架连接,另一端通过第一联轴器与第 二电机连接,第二光杆与第二丝杆平行设置,第二导轨滑块通过螺钉与第二丝杠螺母连接, 第二导轨滑块与第二光杆之间安装第二直线轴承;第二导向轮设置在第四固定架上,第一 拉线套管和第二拉线套管的两端分别固定在第三固定架和第二U型架上,第三拉线的一端 与第二导轨滑块固定,另一端绕过第二导向轮通过第一拉线套管,再绕过第三导向轮通过 螺钉固定在转动轮的上端;第四拉线的一端与第二导轨滑块固定,另一端与第三拉线反方 向拉伸通过第二拉线套管通过螺钉固定在转动轮的下端;第二电机转动带动第二导轨滑块 沿着第二丝杠和第二光杆移动,第二导轨滑块拉动第三拉线和第四拉线在第一拉线套管和 第二拉线套管内移动,实现将第二电机的动力传递到第三上下转动关节。
4.如权利要求1所述的绳驱动机器人手臂,其特征在于,所述机器人手臂还包括与机械 手通过螺钉连接的抹布机构,所述抹布机构包括第三电机、第一主动带轮、第一从动带轮 轴、第一导向轴、轮轴、第二导向轴、抹布卷、抹布支撑面以及喷头;所述抹布卷套在轮轴上, 抹布卷一头绕过第二导向轴贴合在抹布支撑面上,再绕过第一导向轴与第一从动带轮轴连 接;第三电机转动带动第一主动带轮转动,第一主动带轮带动第一从动带轮轴转动,将抹布 卷绕在第一从动带轮轴上,完成抹布支撑面上抹布卷的更换;喷头出水口对准抹布支撑面 正下方。
5.如权利要求1所述的绳驱动机器人手臂,其特征在于,所述第一上下转动关节包括第 一 1]¾¾、苐一法二益以及双轴舵机;双轴舵机与机械手固定连接,双轴舵机的输出轴与第 一 u型架连接,第一 u型架通过第一法兰盘与第一回旋关节连接。
6. 如权利要求5所述的绳驱动机器人手臂,其特征在于,所述第一回旋关节包括单轴舵 机、第二主动带轮、第二从动带轮以及第一旋转轴;单轴舵机固定在下臂的端部,单轴舵机 的输出轴与第二主动带轮连接,第二从动带轮通过螺钉与第一旋转轴连接,第一旋转轴一 端通过两个推力轴承安装在下臂的端部,第一旋转轴的另一端与第一法兰盘连接;单轴舵 机通过第二主动带轮带动第二从动带轮转动,第二从动带轮带动第一旋转轴和第一法兰盘 转动,从而带动机械手做旋转运动。
7. 如权利要求1所述的绳驱动机器人手臂,其特征在于,所述第二回旋关节包括第二旋 转轴、第二法兰盘、第一壳体、第二壳体、第四电机;第一壳体与第二壳体通过螺栓连接在一 起,第一壳体内圈装有第一深沟球轴承,第二壳体内圈装有第一推力轴承,第二旋转轴上的 台阶卡在第一推力轴承与第一深沟球轴承之间,第二旋转轴一端开有圆孔,通过销钉与第 二下转动关节连接,另一端有方形凹槽,第二法兰盘嵌设在第二旋转轴的方形凹槽内;第四 电机通过螺钉固定在第一壳体上,其输出轴与第二法兰盘通过紧定螺钉连接,第四电机通 过第二法兰盘带动第二旋转轴旋转,从而带动下臂旋转。
8. 如权利要求1所述的绳驱动机器人手臂,其特征在于,所述第三回旋关节包括第三旋 转轴、下支撑板、上支撑板、支撑杆、大伞齿轮、小伞齿轮、电机支架、第五电机;下支撑板与 上支撑板之间通过支撑杆连接,上支撑板内嵌有第二深沟球轴承,下支撑板内装有第二推 力轴承,第三旋转轴上的台阶卡在第二推力轴承与第二深沟球轴承之间;第三旋转轴通过 螺钉与大伞齿轮固定在一起,第五电机通过电机支架安装在下支撑板上,第五电机输出轴 与小伞齿轮通过螺钉固定在一起,小伞齿轮与大伞茵轮齿嗤合在一起;第三旋转轴下端开 有圆孔,通过销钉与第三上下转动关节连接;第五电机通过小伞齿轮与大伞齿轮传动,带动 第三旋转轴一起旋转,从而带动上臂旋转。
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