CN204235551U - 车轮机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种车轮搬运装置，具体地说是一种转动角度可控、能够设置多个安放工位的车轮机械手，包括夹持机构、升降机构、旋转机构、转臂和底座，其中旋转机构固装在底座上，升降机构安装在所述旋转机构上，转臂的一端安装在所述升降机构上，另一端安装有夹持机构，车轮通过所述夹持机构夹持，并通过所述升降机构带动高度可控地升降，通过所述旋转机构带动角度可控地旋转，在底座上设有多个安放车轮的工位。本实用新型转动角度可控，且能够设置多个安放工位，且每个安放工位可根据实际需要叠放多个车轮，搬运效率高。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种车轮搬运装置，具体地说是一种转动角度可控、能够设置多个安放工位的车轮机械手。
背景技术
在搬运车轮时，现有技术中的搬运设备只能从一个固定位置、固定高度夹持一片车轮搬运到指定的一个安放工位上，若需要将车轮一个一个叠落在一起存放在该工位，则需要其他辅助工装协助才可以完成，这些都大大影响了搬运效率，而且操作较繁琐。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种车轮机械手，转动角度可控、能够设置多个安放工位,搬运效率高。
本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：
一种车轮机械手，包括夹持机构、升降机构、旋转机构、转臂和底座，其中旋转机构固装在底座上，升降机构安装在所述旋转机构上，转臂的一端安装在所述升降机构上，转臂的另一端安装有所述夹持机构，车轮通过所述夹持机构夹持，并通过所述升降机构带动高度可控地升降，通过所述旋转机构带动角度可控地旋转，在底座上设有多个安放车轮的工位。
所述升降机构设有升降滑块和升降滑道，所述旋转机构设有外圈带齿轮的回转支撑，所述转臂与升降机构上的升降滑块固连，所述升降滑块在搬运车轮时沿所述升降滑道升降，所述升降滑道固装在旋转机构中的回转支撑的外圈上，所述升降滑道在搬运车轮时随所述回转支撑的外圈转动。
所述升降机构除升降滑块和升降滑道外，还包括升降电机和丝杠丝母机构，升降电机安装在所述升降滑道的顶端，所述升降电机通过一个减速机与丝杠丝母机构中的丝杠相连，所述丝杠丝母机构中的丝母固装在所述升降滑块上。
所述升降滑道的上下两端分别设有防止升降滑块移动过量的限位开关；所述升降电机为伺服电机。
所述旋转机构除所述回转支撑外，还包括旋转电机和传动齿轮，旋转电机通过一个减速机与传动齿轮固连，所述传动齿轮与所述回转支撑上的外齿啮合，所述回转支撑的内圈固装于底座上。
所述旋转电机为伺服电机。
所述夹持机构包括齿条、齿轮、夹持块和夹持电机，齿轮通过一个支架安装在转臂上，夹持电机的输出轴与所述齿轮固连，所述齿轮的上下两侧分别啮合有一个齿条，每个齿条远离所述齿轮的一端设有夹持车轮用的夹持块。
所述转臂上设有滑轨，在每个齿条靠近转臂的一侧表面均安装有与所述滑轨相配的滑块；每个夹持块上均设有夹持车轮用的夹持辊。
在底座上设有一凹部，旋转机构即安装在所述凹部中，所述凹部上设有将旋转机构挡住的盖板。
本实用新型的优点与积极效果为：
1、本实用新型转动角度可控，且能够设置多个安放工位，搬运效率高。
2、本实用新型结构紧凑使用，操作方便。
3、本实用新型的升降轨道长，使得每个安放工位可根据实际需要叠放多个车轮。
附图说明
图1为本实用新型的主视图，
图2为图1中I处放大图，
图3为本实用新型的立体图，
图4为图3中Ⅱ处放大图，
图5为本实用新型的俯视图。
其中，1为夹持机构，11为齿条，12为齿轮，13为夹持块，14为夹持辊，15为夹持电机，16为滑块,2为升降机构，21为升降电机，22为丝杠丝母机构，23为升降滑块，24为升降滑道，25为限位开关，3为旋转机构，31为旋转电机，32为传动齿轮，33为回转支撑，4为转臂，41为支架，42为滑轨,5为工位，6为底座,7为凹部。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步详述。
如图1所示，本实用新型包括夹持机构1、升降机构2、旋转机构3、转臂4和底座6，其中转臂4的一端安装在升降机构2上，另一端安装有夹持机构1，升降机构2安装在旋转机构3上，所述旋转机构3固装在底座6上。
所述升降机构2包括升降电机21、丝杠丝母机构22、升降滑块23、升降滑道24和限位开关25，其中升降滑块23可移动地安装在升降滑道24上，在所述升降滑道24的顶端安装有升降电机21，所述升降电机21通过一个减速机与丝杠丝母机构22中的丝杠相连，所述丝杠丝母机构22中的丝母固装在所述升降滑块23上，这样升降滑块23便通过升降电机21带动升降，所述升降电机21为伺服电机，通过该升降电机21能够精确控制升降滑块23的上升高度。在升降滑道24的上下两端分别设有防止升降滑块23移动过量的限位开关25，所述限位开关25为本领域公知技术。
转臂4的一端即固装在升降机构2中的升降滑块23上，夹持机构1安装在转臂4的自由端，如图3～5所示，所述夹持机构1包括齿条11、齿轮12、夹持块13和夹持电机15，其中在转臂4上设有一个支架41，齿轮12即通过所述支架41安装在转臂4上，如图5所示，夹持电机15固装在所述转臂4远离齿轮12的一侧，且夹持电机15的输出轴穿过所述转臂4后与所述齿轮12固连。如图4所示，在齿轮12的上下两侧分别啮合有一个齿条11，在转臂4上设有滑轨42，在每个齿条11靠近转臂4的一侧表面均安装有与所述滑轨42相配的滑块16，这样两个齿条11在齿轮12的驱动下便能够沿所述滑轨42移动，每个齿条11远离所述齿轮12的一端均设有夹持块13，在夹持块13上设有夹持车轮用的夹持辊14,夹持电机15即通过齿轮12和两个齿条11传动驱动两个夹持块13张开或夹紧。
如图1～2所示，在底座6上设有一凹部7，旋转机构3即安装在所述凹部7中，所述凹部7上设有盖板将旋转机构3挡住，旋转机构3包括旋转电机31、传动齿轮32和回转支撑33，其中旋转电机31通过一个减速机与传动齿轮32固连，所述回转支撑33采用外圈带齿轮的结构，所述传动齿轮32即与所述回转支撑33上的外齿轮啮合，升降机构2的升降滑道24固装在回转支撑33的外圈上，且所述升降滑道24随回转支撑33的外圈转动，所述回转支撑33的内圈固装于所述凹部7的底面上，所述回转支撑33为本领域常用技术。所述旋转电机31为伺服电机，通过该旋转电机31能够精确控制转臂4转动的角度。
在底座6上可以设置多个工位5，本实施例中共设有三个工位5，每个工位5上可叠放5个车轮，工位5数量和每个工位5上叠放车轮的数量可根据实际需要具体设定。
本实用新型的工作原理为：
本实用新型的升降机构2通过升降电机21驱动升降滑块23升降，进而驱动与所述升降滑块23相连的转臂4及安装在转臂4上的夹持机构1升降，升降电机21可以精确控制夹持机构1的夹持高度，旋转机构3中的旋转电机31通过传动齿轮32和回转支撑33传动带动升降机构2旋转，进而带动转臂4和夹持机构1旋转，旋转电机31可以精确控制转臂4的旋转角度，使夹持机构1能精确地将车轮夹持至指定工位5，由于本实用新型夹持高度和转动角度能够精确控制，因此本实用新型可以在底座6设有多个工位5，极大提高了车轮的搬运效率。
Claims (9)
1.一种车轮机械手，其特征在于：包括夹持机构(1)、升降机构(2)、旋转机构(3)、转臂(4)和底座(6)，其中旋转机构(3)固装在底座(6)上，升降机构(2)安装在所述旋转机构(3)上，转臂(4)的一端安装在所述升降机构(2)上，转臂(4)的另一端安装有所述夹持机构(1)，车轮通过所述夹持机构(1)夹持，并通过所述升降机构(2)带动高度可控地升降，通过所述旋转机构(3)带动角度可控地旋转，在底座(6)上设有多个安放车轮的工位(5)。
2.根据权利要求1所述的车轮机械手，其特征在于：所述升降机构(2)设有升降滑块(23)和升降滑道(24)，所述旋转机构(3)设有外圈带齿轮的回转支撑(33)，所述转臂(4)与升降机构(2)上的升降滑块(23)固连，所述升降滑块(23)在搬运车轮时沿所述升降滑道(24)升降，所述升降滑道(24)固装在旋转机构(3)中的回转支撑(33)的外圈上，所述升降滑道(24)在搬运车轮时随所述回转支撑(33)的外圈转动。
3.根据权利要求2所述的车轮机械手，其特征在于：所述升降机构(2)除升降滑块(23)和升降滑道(24)外，还包括升降电机(21)和丝杠丝母机构(22)，升降电机(21)安装在所述升降滑道(24)的顶端，所述升降电机(21)通过一个减速机与丝杠丝母机构(22)中的丝杠相连，所述丝杠丝母机构(22)中的丝母固装在所述升降滑块(23)上。
4.根据权利要求2或3所述的车轮机械手，其特征在于：所述升降滑道(24)的上下两端分别设有防止升降滑块(23)移动过量的限位开关(25)；所述升降电机(21)为伺服电机。
5.根据权利要求2所述的车轮机械手，其特征在于：所述旋转机构(3)除所述回转支撑(33)外，还包括旋转电机(31)和传动齿轮(32)，旋转电机(31)通过一个减速机与传动齿轮(32)固连，所述传动齿轮(32)与所述回转支撑(33)上的外齿轮啮合，所述回转支撑(33)的内圈固装于底座(6)上。
6.根据权利要求5所述的车轮机械手，其特征在于：所述旋转电机(31)为伺服电机。
7.根据权利要求1所述的车轮机械手，其特征在于：所述夹持机构(1)包括齿条(11)、齿轮(12)、夹持块(13)和夹持电机(15)，齿轮(12)通过一个支架(41)安装在转臂(4)上，夹持电机(15)的输出轴与所述齿轮(12)固连，所述齿轮(12)的上下两侧分别啮合有一个齿条(11)，每个齿条(11)远离所述齿轮(12)的一端设有夹持车轮用的夹持块(13)。
8.根据权利要求7所述的车轮机械手，其特征在于：所述转臂(4)上设有滑轨(42)，在每个齿条(11)靠近转臂(4)的一侧表面均安装有与所述滑轨(42)相配的滑块(16)；每个夹持块(13)上均设有夹持车轮用的夹持辊(14)。
9.根据权利要求1所述的车轮机械手，其特征在于：在底座(6)上设有一凹部(7)，旋转机构(3)即安装在所述凹部(7)中，所述凹部(7)上设有将旋转机构(3)挡住的盖板。
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