CN115924531A - 一种转移物料的自动化升降摇摆臂 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及智能自动化领域，具体是一种转移物料的自动化升降摇摆臂，包括升降与摇摆机构，包括由丝杆驱动的丝母，丝母固定有三叉连接架，两个三叉连接架之间共同固定一个空轴接头，空轴接头径向延伸有移载臂，移载臂的一端通过负压来吸附工件，移载臂、空轴接头内流通有负压气流；导向机构，包括三条竖向且平行的滑轨，三叉连接架的末端均通过滑块与滑轨活动装配，每条滑轨均通过两个滑块与两个三叉连接架实现活动装配；移载臂从两条滑轨间穿出；丝杆的一端同轴连接有伺服电机，丝杆在丝母与伺服电机之间的部位还装配有轴承座。采用此发明能快速移载两条交叉流水线上的工件。整体运动路径短，动作联动可靠、效率高。
Description
技术领域
本发明涉及智能自动化领域，具体涉及一种转移物料的自动化升降摇摆臂。
背景技术
智能生产线依赖于各种自动化流水线、自动化移载机构。当两条流水线呈交叉状态并需要对两条流水线上的工件进行转移时，一般需要在流水线旁另设一个机械手。按机械轴的自由度来划分，机械手有不同的规格和成熟的产品，但是利用现有机械手来进行跨流水线的移载还是存在一些不足。一是现有机械手通用性较好，但专用性不足，在一些情况下运动路径较长，实际移载效率不高；二是现有机械手相对成本较高。
发明内容
本发明要解决的问题在于提供一种转移物料的自动化升降摇摆臂，能快速移载两条交叉流水线上的工件。整体运动路径短，动作联动可靠、效率高。
为解决上述问题，本发明提供一种转移物料的自动化升降摇摆臂，为达到上述目的，本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种转移物料的自动化升降摇摆臂，包括：升降与摇摆机构，包括由丝杆驱动的丝母，丝母固定有三叉连接架，两个三叉连接架之间共同固定一个空轴接头，空轴接头径向延伸有移载臂，移载臂的一端通过负压来吸附工件，移载臂、空轴接头内流通有负压气流；导向机构，包括三条竖向且平行的滑轨，三叉连接架的末端均通过滑块与滑轨活动装配，每条滑轨均通过两个滑块与两个三叉连接架实现活动装配；移载臂从两条滑轨间穿出；丝杆的一端同轴连接有伺服电机，丝杆在丝母与伺服电机之间的部位还装配有轴承座。
采用上述技术方案的有益效果是：本技术方案主要是设在两条交叉流水线旁，将工件从一条流水线快速转移到另一条流水线上。整体动作路径短，动作联动可靠、效率高。
实际使用时依靠移载臂在一定角度内摆动即可实现工件的转移。同时利用负压气流的收与放来对工件实现抓取与放松。
整个机构的运动是一个复合运动，主要运动轨迹是沿水平方向的一段弧线运动，次要运动轨迹也有竖向升降运动；竖向先升，使工件脱离第一条流水线，然后经历弧线运动后再竖向降低，使工件落到第二条流水线上。丝杆、丝母就是实现整个竖向往复升降运动的。升降运动与水平弧线运动是复合在一起的，而不是严格分段进行的。
两个三叉连接架、三条滑轨、六个滑块使得整个机构的结构强度、导向性能优异，在长时间的反复工作下仍然具备精准的导向精度，同时移载臂的承重力也大。
作为本发明的进一步改进，空轴接头包括相互垂直连通的横向管、竖向管，移载臂包括插入横向管内的中空管，中空管背离横向管的一端套有末端接触板，末端接触板表面具备带气孔的平整面，平整面与中空管自身轴线平行。
采用上述技术方案的有益效果是：带气孔的平整面与工件面接触，吸附效果好。本机构的中空形态也方便外接气路。
作为本发明的更进一步改进，竖向管的两端具备与三叉连接架卡接的豁口，竖向管的每一端均具备三个豁口。
采用上述技术方案的有益效果是：豁口能让空轴接头、三叉连接架两者牢牢固定，同步运动。
作为本发明的又进一步改进，每条滑轨均平行固定有支撑柱，支撑柱的同一端共同固定有三角形板，支撑柱的另一端共同固定有法兰盘，法兰盘位于三角形板与伺服电机之间。
采用上述技术方案的有益效果是：支撑柱强化了滑轨的结构强度，三角形板、法兰盘又将所有滑轨固定，构成了稳定的笼形结构。升降运动主要是移载臂、三叉连接架、滑块一体升降，而摇摆是整个导向机构都左右摇摆。
作为本发明的又进一步改进，三角形板的中部具备三角形的镂空洞，支撑柱的横断面轮廓为优弧弓形，支撑柱的直径大于滑轨的宽度，滑轨与支撑柱通过螺栓固定。
采用上述技术方案的有益效果是：镂空洞方便穿过外接的气路，支撑柱在保证自身强度的同时，自身外壁为滑轨提供了固定位置。
作为本发明的又进一步改进，三条滑轨各自形心之间的连线构成等腰三角形，移载臂的长度方向与等腰三角形的高平行；等腰三角形底边两端位置的两条滑轨的顶部朝向相互平行，等腰三角形顶点位置滑轨的顶部朝向与等腰三角形底边位置滑轨的顶部朝向相互平行且相反。
采用上述技术方案的有益效果是：各滑轨的朝向不是完全相同的，这样整个导向机构各方向的承受力都较优。
作为本发明的又进一步改进，升降与摇摆机构与伺服电机之间具备罩壳和底板，罩壳内具备套筒，法兰盘与套筒通过环形阵列的螺栓实现固定。
采用上述技术方案的有益效果是：底板为各类零部件提供固定位置。
作为本发明的又进一步改进，轴承座的一端具备径向延伸的凸缘，凸缘与底板的一面固定。
采用上述技术方案的有益效果是：凸缘起到轴向限位的作用。
作为本发明的又进一步改进，罩壳还装配有伺服驱动器，伺服驱动器与伺服电机平行布置，伺服驱动器的输出轴与套筒实现带传动，伺服驱动器驱动法兰盘绕自身轴线旋转。
采用上述技术方案的有益效果是：当需要时，借助伺服驱动器来主要提供水平面内弧线摆动的力，驱动力更大，范围不受限。
作为本发明的又进一步改进，移载臂的摇摆角度范围为90°，移载臂在90°的范围内做往复摇摆运动。
采用上述技术方案的有益效果是：这种动作方式适用两条相互垂直的水平传送线。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一种实施方式的主视图；
图2是本发明一种实施方式的A-A剖视图；
图3是本发明一种实施方式的立体图；
图4是本发明一种实施方式的立体图；
图5是本发明一种实施方式的立体图；
图6是本发明一种实施方式的罩壳的立体图；
图7是本发明一种实施方式的立体图；
图8是本发明一种实施方式的立体图；
图9是本发明一种实施方式的俯视图；
图10是本发明一种实施方式的B-B剖视图。
1-末端接触板；1a-吸附面；2-中空管；3-空轴接头；3a-横向管；3b-竖向管；3c-豁口；4-三叉连接架；5-滑块；6-滑轨；7-支撑柱；8-三角形板；8a-镂空洞；9-法兰盘；10-丝母；11-轴承座；11a-凸缘；12-底板；13-丝杆；14-伺服电机；15-伺服驱动器；16-罩壳；16a-套筒；17-螺栓。
具体实施方式
下面结合具体实施例，对本发明的内容做进一步的详细说明：
为了达到本发明的目的，一种转移物料的自动化升降摇摆臂，包括：升降与摇摆机构，包括由丝杆13驱动的丝母10，丝母10固定有三叉连接架4，两个三叉连接架4之间共同固定一个空轴接头3，空轴接头3径向延伸有移载臂，移载臂的一端通过负压来吸附工件，移载臂、空轴接头3内流通有负压气流；导向机构，包括三条竖向且平行的滑轨6，三叉连接架4的末端均通过滑块5与滑轨6活动装配，每条滑轨6均通过两个滑块5与两个三叉连接架4实现活动装配；移载臂从两条滑轨6间穿出；丝杆13的一端同轴连接有伺服电机14，如图10所示，丝杆13在丝母10与伺服电机14之间的部位还装配有轴承座11。
采用上述技术方案的有益效果是：本技术方案主要是设在两条交叉流水线旁，将工件从一条流水线快速转移到另一条流水线上。整体动作路径短，动作联动可靠、效率高。实际使用时依靠移载臂在一定角度内摆动即可实现工件的转移。同时利用负压气流的收与放来对工件实现抓取与放松。整个机构的运动是一个复合运动，主要运动轨迹是沿水平方向的一段弧线运动，次要运动轨迹也有竖向升降运动；竖向先升，使工件脱离第一条流水线，然后经历弧线运动后再竖向降低，使工件落到第二条流水线上。丝杆、丝母就是实现整个竖向往复升降运动的。升降运动与水平弧线运动是复合在一起的，而不是严格分段进行的。两个三叉连接架、三条滑轨、六个滑块使得整个机构的结构强度、导向性能优异，在长时间的反复工作下仍然具备精准的导向精度，同时移载臂的承重力也大。
在本发明的另一些实施方式中，空轴接头3包括相互垂直连通的横向管3a、竖向管3b，移载臂包括插入横向管3a内的中空管2，中空管2背离横向管3a的一端套有末端接触板1，末端接触板1表面具备带气孔的平整面，平整面与中空管2自身轴线平行。
采用上述技术方案的有益效果是：带气孔的平整面与工件面接触，吸附效果好。本机构的中空形态也方便外接气路。
在本发明的另一些实施方式中，竖向管3b的两端具备与三叉连接架4卡接的豁口3c，竖向管3b的每一端均具备三个豁口3c。
采用上述技术方案的有益效果是：豁口能让空轴接头、三叉连接架两者牢牢固定，同步运动。
在本发明的另一些实施方式中，每条滑轨6均平行固定有支撑柱7，支撑柱7的同一端共同固定有三角形板8，支撑柱7的另一端共同固定有法兰盘9，法兰盘9位于三角形板8与伺服电机14之间。
采用上述技术方案的有益效果是：支撑柱强化了滑轨的结构强度，三角形板、法兰盘又将所有滑轨固定，构成了稳定的笼形结构。升降运动主要是移载臂、三叉连接架、滑块一体升降，而摇摆是整个导向机构都左右摇摆。
在本发明的另一些实施方式中，三角形板8的中部具备三角形的镂空洞8a，如图2所示，支撑柱7的横断面轮廓为优弧弓形，支撑柱7的直径大于滑轨6的宽度，滑轨6与支撑柱7通过螺栓17固定。
采用上述技术方案的有益效果是：镂空洞方便穿过外接的气路，支撑柱在保证自身强度的同时，自身外壁为滑轨提供了固定位置。
在本发明的另一些实施方式中，如图2所示，三条滑轨6各自形心之间的连线构成等腰三角形，移载臂的长度方向与等腰三角形的高平行；等腰三角形底边两端位置的两条滑轨6的顶部朝向相互平行，等腰三角形顶点位置滑轨6的顶部朝向与等腰三角形底边位置滑轨6的顶部朝向相互平行且相反。
采用上述技术方案的有益效果是：各滑轨的朝向不是完全相同的，这样整个导向机构各方向的承受力都较优。
在本发明的另一些实施方式中，升降与摇摆机构与伺服电机14之间具备罩壳16和底板12，罩壳16内具备套筒16a，如图3所示，法兰盘9与套筒16a通过环形阵列的螺栓实现固定。
采用上述技术方案的有益效果是：底板为各类零部件提供固定位置。
在本发明的另一些实施方式中，轴承座11的一端具备径向延伸的凸缘11a，如图4所示，凸缘11a与底板12的一面固定。
采用上述技术方案的有益效果是：凸缘起到轴向限位的作用。
在本发明的另一些实施方式中，罩壳16还装配有伺服驱动器15，伺服驱动器15与伺服电机14平行布置，伺服驱动器15的输出轴与套筒16a实现带传动，伺服驱动器15驱动法兰盘9绕自身轴线旋转。
采用上述技术方案的有益效果是：当需要时，借助伺服驱动器来主要提供水平面内弧线摆动的力，驱动力更大，范围不受限。
在本发明的另一些实施方式中，移载臂的摇摆角度范围为90°，移载臂在90°的范围内做往复摇摆运动。
实际应用时，移载臂单位运动的角度根据实际需要来确定与调试。
采用上述技术方案的有益效果是：这种动作方式适用两条相互垂直的水平传送线。
为了方便表现内部结构，图5中隐藏了罩壳16。
为了进一步展现细节零部件，图7至图10中隐藏了罩壳16、伺服电机14、伺服驱动器15。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。
Claims (10)
1.一种转移物料的自动化升降摇摆臂，其特征在于，包括：
升降与摇摆机构，包括由丝杆驱动的丝母，所述丝母固定有三叉连接架，两个三叉连接架之间共同固定一个空轴接头，所述空轴接头径向延伸有移载臂，所述移载臂的一端通过负压来吸附工件，所述移载臂、空轴接头内流通有负压气流；
导向机构，包括三条竖向且平行的滑轨，所述三叉连接架的末端均通过滑块与滑轨活动装配，每条滑轨均通过两个滑块与两个三叉连接架实现活动装配；所述移载臂从两条滑轨间穿出；
所述丝杆的一端同轴连接有伺服电机，所述丝杆在丝母与伺服电机之间的部位还装配有轴承座。
2.根据权利要求1所述的转移物料的自动化升降摇摆臂，其特征在于：所述空轴接头包括相互垂直连通的横向管、竖向管，所述移载臂包括插入横向管内的中空管，所述中空管背离横向管的一端套有末端接触板，所述末端接触板表面具备带气孔的平整面，所述平整面与中空管自身轴线平行。
3.根据权利要求2所述的转移物料的自动化升降摇摆臂，其特征在于：所述竖向管的两端具备与三叉连接架卡接的豁口，所述竖向管的每一端均具备三个豁口。
4.根据权利要求1所述的转移物料的自动化升降摇摆臂，其特征在于：每条滑轨均平行固定有支撑柱，所述支撑柱的同一端共同固定有三角形板，所述支撑柱的另一端共同固定有法兰盘，所述法兰盘位于三角形板与伺服电机之间。
5.根据权利要求4所述的转移物料的自动化升降摇摆臂，其特征在于：所述三角形板的中部具备三角形的镂空洞，所述支撑柱的横断面轮廓为优弧弓形，所述支撑柱的直径大于滑轨的宽度，所述滑轨与支撑柱通过螺栓固定。
6.根据权利要求4所述的转移物料的自动化升降摇摆臂，其特征在于：三条滑轨各自形心之间的连线构成等腰三角形，所述移载臂的长度方向与等腰三角形的高平行；所述等腰三角形底边两端位置的两条滑轨的顶部朝向相互平行，所述等腰三角形顶点位置滑轨的顶部朝向与等腰三角形底边位置滑轨的顶部朝向相互平行且相反。
7.根据权利要求4所述的转移物料的自动化升降摇摆臂，其特征在于：所述升降与摇摆机构与伺服电机之间具备罩壳和底板，所述罩壳内具备套筒，所述法兰盘与套筒通过环形阵列的螺栓实现固定。
8.根据权利要求7所述的转移物料的自动化升降摇摆臂，其特征在于：所述轴承座的一端具备径向延伸的凸缘，所述凸缘与底板的一面固定。
9.根据权利要求7所述的转移物料的自动化升降摇摆臂，其特征在于：所述罩壳还装配有伺服驱动器，所述伺服驱动器与伺服电机平行布置，所述伺服驱动器的输出轴与套筒实现带传动，所述伺服驱动器驱动法兰盘绕自身轴线旋转。
10.根据权利要求1所述的转移物料的自动化升降摇摆臂，其特征在于：所述移载臂的摇摆角度范围为90°，所述移载臂在90°的范围内做往复摇摆运动。
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| Date | Code | Title | Description |
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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