CN204549474U - 一种高效码垛机 - Google Patents
一种高效码垛机 Download PDFInfo
- Publication number
- CN204549474U CN204549474U CN201520221102.6U CN201520221102U CN204549474U CN 204549474 U CN204549474 U CN 204549474U CN 201520221102 U CN201520221102 U CN 201520221102U CN 204549474 U CN204549474 U CN 204549474U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- connecting rod
- screw
- driven gear
- fluted disc
- driving gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型的一种高效码垛机，包括基座，基座上转动连接有齿盘，齿盘一侧的基座上设置有与齿盘相啮合并可带动齿盘旋转的推进螺杆，齿盘上竖直设置有升降丝杠和带升降滑轨的立柱，升降丝杠螺纹配合有伸缩横臂，伸缩横臂上平行设置有平移滑轨和平移丝杠，平移丝杠螺纹配合有滑块，滑块前端连接有托板，托板上转动连接有从动齿轮Ⅰ以及主动齿轮Ⅰ，从动齿轮Ⅰ上方固定连接有旋转手臂，旋转手臂的前端设置有夹持器，螺杆、升降丝杠、平移丝杠以及主动齿轮Ⅰ均连接有驱动电机，驱动电机信号连接有控制器。本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单，无需人工辅助，提高了生产效率，降低了生产成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种高效码垛机。
背景技术
码垛机器人是用在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的抓取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人，是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学等学科于一体的高新机电产品。随着我国机器人行业的不断发展，技术和研究领域到达了一定水平，码垛机器人技术水平也得到了快速发展。工业生产线上常使用机器人代替人力将载重搬运并整齐排列在货板上。现在一般的码垛机器人仅能够完成工件一个方向的码垛，码垛效率低，占用空间比较大。
随着技术的发展，机器人搬运码垛技术在工业中的重要性越来越突显。码垛机器人械设备的重要部件为夹持器，不同的夹持器在应用中会产生不同的效率和可靠性。现有技术中，传统的夹持器通过在夹板表面设置摩擦块，通过伺服电机和减速器设定夹持力度，使夹板上的摩擦块增大物品与两侧夹板的摩擦力，使物品稳定不滑落，码垛的安全可靠性能低。
现有的一些机械臂结构复杂，体积大，虽然通用性大，但针对性不佳，码垛应运时程序控制复杂，制造、加工成本高；其平衡装置比较笨重，所占空间大；安装难度较大，需要反复调试。因此有必要予以改进。
发明内容
为解决以上技术上的不足，本实用新型提供了一种占用空间小，成本低效率高的高效码垛机。
本实用新型是通过以下措施实现的：
本实用新型的一种高效码垛机，包括基座，所述基座上转动
连接有齿盘，所述齿盘一侧的基座上设置有与齿盘相啮合并可带动齿盘旋转的推进螺杆，所述齿盘上竖直设置有升降丝杠和带升降滑轨的立柱，所述升降丝杠螺纹配合有可沿升降滑轨滑动的伸缩横臂，所述伸缩横臂一端设置有配重件，伸缩横臂上平行设置有平移滑轨和平移丝杠，所述平移丝杠螺纹配合有可沿平移滑轨滑动的滑块，所述滑块前端连接有托板，所述托板上转动连接有从动齿轮Ⅰ以及与从动齿轮Ⅰ相啮合的主动齿轮Ⅰ，所述从动齿轮Ⅰ上方固定连接有旋转手臂，所述旋转手臂的前端设置有夹持器，所述螺杆、升降丝杠、平移丝杠以及主动齿轮Ⅰ均连接有驱动电机，所述驱动电机信号连接有控制器。
上述夹持器包括两个左右对称的连杆机构，所述连杆机构包括主连杆和副连杆，所述主连杆和副连杆均包括并排的两个条形板，主连杆的两个条形板上端之间转动连接有连接座，所述连接座固定连接在旋转手臂的底部，主连杆的两个条形板下端之间连接有夹持板，副连杆的两个条形板上端之间连接有转轴，并且副连杆通过转轴转动连接在主连杆的两个条形板上部之间，副连杆的两个条形板下端之间转动连接有牵拉座，所述牵拉座转动连接在两个连杆机构的副连杆之间，牵拉座中心螺纹穿有牵拉螺杆。
上述夹持板为长条形，主连杆的两个条形板下端之间通过紧固螺栓连接在夹持板的中部，夹持板下部向外凸出有夹持凸台，所述夹持凸台的表面设置有防滑纹。
上述牵拉螺杆顶部活动穿出旋转手臂并连接有从动齿轮Ⅱ，所述从动齿轮Ⅱ啮合有主动齿轮Ⅱ，所述主动齿轮Ⅱ驱动连接有与控制器信号连接的夹持电机。
上述立柱顶部设置有顶板，所述升降螺杆顶部活动穿出顶板并连接有从动齿轮Ⅲ，所述从动齿轮Ⅲ啮合有主动齿轮Ⅲ，所述主动齿轮Ⅲ连接有向下贯穿顶板的驱动轴，驱动电机设置在顶板底部并与驱动轴相连接。
本实用新型的有益效果是：本实用新型的码垛机器人不仅能够对型材实现机械码垛，而且还能够旋转，从而能够根据客户要求的一定的排数和层数，对型材进行垂直交叉码垛，这样不仅节省了码垛空间，而且打包效果也非常牢固，本实用新型结构简单，无需人工辅助，避免人工在辅助时出现的意外伤害，提高了生产效率，降低了生产成本。
附图说明
图1 为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型伸缩横臂部分的结构示意图。
图3为本实用新型夹持器部分的结构示意图。
其中：1基座，2齿盘，3推进螺杆，4立柱，5升降丝杠，6伸缩横臂，7平移丝杠，8夹持器，9旋转手臂，10滑块，11顶板，12从动齿轮Ⅲ，13主动齿轮Ⅲ，14从动齿轮Ⅱ，15主动齿轮Ⅱ，16从动齿轮Ⅰ，17主动齿轮Ⅰ，8-1主连杆，8-2副连杆，8-3夹持板，8-4牵拉座，8-5牵拉螺杆，8-6连接座，8-7夹持凸台。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步详细的描述：
如图1、2所示，本实用新型的一种高效码垛机，包括基座1，基座1上转动连接有齿盘2，齿盘2一侧的基座1上设置有与齿盘2相啮合并可带动齿盘2旋转的推进螺杆3，齿盘2上竖直设置有升降丝杠5和带升降滑轨的立柱4，升降丝杠5螺纹配合有可沿升降滑轨滑动的伸缩横臂6，伸缩横臂6一端设置有配重件，伸缩横臂6上平行设置有平移滑轨和平移丝杠7，平移丝杠7螺纹配合有可沿平移滑轨滑动的滑块10，滑块10前端连接有托板，托板上转动连接有从动齿轮Ⅰ16以及与从动齿轮Ⅰ16相啮合的主动齿轮Ⅰ17，从动齿轮Ⅰ16上方固定连接有旋转手臂9，旋转手臂9的前端设置有夹持器8，螺杆、升降丝杠5、平移丝杠7以及主动齿轮Ⅰ17均连接有驱动电机，驱动电机信号连接有控制器。控制器可以输入程序，自动控制码垛机器人的所有动作。
立柱4顶部设置有顶板11，升降螺杆顶部活动穿出顶板11并连接有从动齿轮Ⅲ12，从动齿轮Ⅲ12啮合有主动齿轮Ⅲ13，主动齿轮Ⅲ13连接有向下贯穿顶板11的驱动轴，驱动电机设置在顶板11底部并与驱动轴相连接。驱动电机在底部减小了占用空间。
如图3所示，夹持器8包括两个左右对称的连杆机构，连杆机构包括主连杆8-1和副连杆8-2，主连杆8-1和副连杆8-2均包括并排的两个条形板，主连杆8-1的两个条形板上端之间转动连接有连接座8-6，连接座8-6固定连接在旋转手臂9的底部，主连杆8-1的两个条形板下端之间连接有夹持板8-3，副连杆8-2的两个条形板上端之间连接有转轴，并且副连杆8-2通过转轴转动连接在主连杆8-1的两个条形板上部之间，副连杆8-2的两个条形板下端之间转动连接有牵拉座8-4，牵拉座8-4转动连接在两个连杆机构的副连杆8-2之间，牵拉座8-4中心螺纹穿有牵拉螺杆8-5。
夹持板8-3为长条形，主连杆8-1的两个条形板下端之间通过紧固螺栓连接在夹持板8-3的中部，夹持板8-3下部向外凸出有夹持凸台8-7，夹持凸台8-7的表面设置有防滑纹。牵拉螺杆8-5顶部活动穿出旋转手臂9并连接有从动齿轮Ⅱ14，从动齿轮Ⅱ14啮合有主动齿轮Ⅱ15，主动齿轮Ⅱ15驱动连接有与控制器信号连接的夹持电机。
码垛机器人启动之前，伸缩横臂6位于最顶端并收缩为最短，同时，夹持器8处于闭合状态并与抓起货物的起始位置位于同一条直线上。
码垛机器人启动后，牵拉螺杆8-5转动，进而推动牵拉座8-4向上移动，从而在副连杆8-2的作用下，夹持器8的主连杆8-1张开，也就是夹持板8-3张开，伸缩横臂6的滑块10向前运动，使夹持器8运动到抓起货物的起始位置正上方，然后开始下降，下降到货物的位置后，夹持器8闭合，抓起货物后提升一定高度，然后齿盘2在推进螺杆3的作用下顺时针旋转90度，然后伸缩横臂6下降，夹持器8打开，将货物放下。此后，伸缩横臂6上升至最顶端并收缩为最短，然后齿盘2逆时针旋转90度回到初始位置。至此第一个货物搬运完毕。
当夹持器8回到初始位置时，第二个货物已经到达抓起货物的起始位置。之后码垛机器人重复上一个搬运过程，与之不同之处在于，齿盘2顺时针旋转90度后，滑块10会向前微伸一定距离，使第二个货物位于第一个货物之前。至此第二个货物搬运完毕。
夹持器8抓取第三个货物时，齿盘2顺时针旋转90度后，旋转手臂9带动夹持器8顺时针旋转90度，同时，滑块10会向前微伸一定距离，然后，齿盘2逆时针微旋一定角度，使第三个货物放在前两个货物正上方，放下货物后，伸缩横臂6回到初始位置，旋转手臂9带动夹持器8逆时针旋转90度。至此，第三个货物搬运完毕。
夹持器8抓取第四个货物的过程大致同第三个过程，不同之处在于齿盘2逆时针微旋的角度较第三个过程稍大。伸缩横臂6回到初始位置后，第四个货物搬运完毕。至此，第一垛货物码垛完毕，运走第一垛货物后，下一个过程开始。
以上所述仅是本专利的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本专利的保护范围。
Claims (5)
1.一种高效码垛机，包括基座，其特征在于：所述基座上转动连接有齿盘，
所述齿盘一侧的基座上设置有与齿盘相啮合并可带动齿盘旋转的推进螺杆，所述齿盘上竖直设置有升降丝杠和带升降滑轨的立柱，所述升降丝杠螺纹配合有可沿升降滑轨滑动的伸缩横臂，所述伸缩横臂一端设置有配重件，伸缩横臂上平行设置有平移滑轨和平移丝杠，所述平移丝杠螺纹配合有可沿平移滑轨滑动的滑块，所述滑块前端连接有托板，所述托板上转动连接有从动齿轮Ⅰ以及与从动齿轮Ⅰ相啮合的主动齿轮Ⅰ，所述从动齿轮Ⅰ上方固定连接有旋转手臂，所述旋转手臂的前端设置有夹持器，所述螺杆、升降丝杠、平移丝杠以及主动齿轮Ⅰ均连接有驱动电机，所述驱动电机信号连接有控制器。
2.根据权利要求1所述高效码垛机，其特征在于：所述夹持器包括两个左右对称的连杆机构，所述连杆机构包括主连杆和副连杆，所述主连杆和副连杆均包括并排的两个条形板，主连杆的两个条形板上端之间转动连接有连接座，所述连接座固定连接在旋转手臂的底部，主连杆的两个条形板下端之间连接有夹持板，副连杆的两个条形板上端之间连接有转轴，并且副连杆通过转轴转动连接在主连杆的两个条形板上部之间，副连杆的两个条形板下端之间转动连接有牵拉座，所述牵拉座转动连接在两个连杆机构的副连杆之间，牵拉座中心螺纹穿有牵拉螺杆。
3. 根据权利要求2所述高效码垛机，其特征在于：所述夹持板为长条形，主连杆的两个条形板下端之间通过紧固螺栓连接在夹持板的中部，夹持板下部向外凸出有夹持凸台，所述夹持凸台的表面设置有防滑纹。
4. 根据权利要求2所述高效码垛机，其特征在于：所述牵拉螺杆顶部活动穿出旋转手臂并连接有从动齿轮Ⅱ，所述从动齿轮Ⅱ啮合有主动齿轮Ⅱ，所述主动齿轮Ⅱ驱动连接有与控制器信号连接的夹持电机。
5. 根据权利要求1所述高效码垛机，其特征在于：所述立柱顶部设置有顶板，所述升降螺杆顶部活动穿出顶板并连接有从动齿轮Ⅲ，所述从动齿轮Ⅲ啮合有主动齿轮Ⅲ，所述主动齿轮Ⅲ连接有向下贯穿顶板的驱动轴，驱动电机设置在顶板底部并与驱动轴相连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520221102.6U CN204549474U (zh) | 2015-04-14 | 2015-04-14 | 一种高效码垛机 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520221102.6U CN204549474U (zh) | 2015-04-14 | 2015-04-14 | 一种高效码垛机 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN204549474U true CN204549474U (zh) | 2015-08-12 |
Family
ID=53824612
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201520221102.6U Expired - Fee Related CN204549474U (zh) | 2015-04-14 | 2015-04-14 | 一种高效码垛机 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN204549474U (zh) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105417447A (zh) * | 2015-12-07 | 2016-03-23 | 苏州工业园区职业技术学院 | 一种试车升降机 |
| CN107285020A (zh) * | 2017-08-07 | 2017-10-24 | 福州市壹诺商务咨询有限公司 | 一种机器人 |
| CN107671846A (zh) * | 2017-11-15 | 2018-02-09 | 天津市博盈科技发展股份有限公司 | 机械手组件及存取设备 |
| CN107777634A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-03-09 | 天津绿圣蓬源农业科技开发有限公司 | 一种瓶栽紧盖和运输装置 |
| CN108466258A (zh) * | 2018-05-30 | 2018-08-31 | 安徽知之信息科技有限公司 | 一种提升机械臂及其使用方法 |
| CN108945031A (zh) * | 2018-05-15 | 2018-12-07 | 芜湖长鹏汽车零部件有限公司 | 一种耐磨损汽车顶棚装饰罩用转运设备 |
| CN109607179A (zh) * | 2019-01-18 | 2019-04-12 | 刘建庭 | 一种用于送料的设备 |
| CN109678081A (zh) * | 2018-12-10 | 2019-04-26 | 安徽共生众服供应链技术研究院有限公司 | 智能物流转运装置 |
| CN112794058A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-05-14 | 辽宁工程技术大学 | 一种可翻转板状物料的码垛机 |
-
2015
- 2015-04-14 CN CN201520221102.6U patent/CN204549474U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105417447A (zh) * | 2015-12-07 | 2016-03-23 | 苏州工业园区职业技术学院 | 一种试车升降机 |
| CN107285020A (zh) * | 2017-08-07 | 2017-10-24 | 福州市壹诺商务咨询有限公司 | 一种机器人 |
| CN107777634A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-03-09 | 天津绿圣蓬源农业科技开发有限公司 | 一种瓶栽紧盖和运输装置 |
| CN107671846A (zh) * | 2017-11-15 | 2018-02-09 | 天津市博盈科技发展股份有限公司 | 机械手组件及存取设备 |
| CN108945031A (zh) * | 2018-05-15 | 2018-12-07 | 芜湖长鹏汽车零部件有限公司 | 一种耐磨损汽车顶棚装饰罩用转运设备 |
| CN108945031B (zh) * | 2018-05-15 | 2021-03-19 | 芜湖长鹏汽车零部件有限公司 | 一种耐磨损汽车顶棚装饰罩用转运设备 |
| CN108466258A (zh) * | 2018-05-30 | 2018-08-31 | 安徽知之信息科技有限公司 | 一种提升机械臂及其使用方法 |
| CN109678081A (zh) * | 2018-12-10 | 2019-04-26 | 安徽共生众服供应链技术研究院有限公司 | 智能物流转运装置 |
| CN109607179A (zh) * | 2019-01-18 | 2019-04-12 | 刘建庭 | 一种用于送料的设备 |
| CN112794058A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-05-14 | 辽宁工程技术大学 | 一种可翻转板状物料的码垛机 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN204549474U (zh) | 一种高效码垛机 | |
| CN104786214A (zh) | 一种全自动双向码垛机器人 | |
| WO2022094876A1 (zh) | 一种物流卸货用自动码垛装置及其方法 | |
| CN106002928A (zh) | 一种多臂旋转式搬运装置 | |
| CN109720884A (zh) | 包装盒自动码垛设备 | |
| CN205614337U (zh) | 限位开关组装机 | |
| CN207030400U (zh) | 上料装置 | |
| CN105690363B (zh) | 一种基于并联机构的码垛机器人 | |
| CN205870597U (zh) | 一种移动码垛机械手臂 | |
| CN203144053U (zh) | 夹抱货叉 | |
| CN107878820B (zh) | 包装袋智能自动分垛调头堆叠装置及自动包装生产线 | |
| CN106629024A (zh) | 一种产品抓取及转移机构 | |
| CN204549476U (zh) | 一种双向码垛机器人的机械手臂 | |
| CN205870505U (zh) | 一种多臂旋转式搬运装置 | |
| CN207346766U (zh) | 一种袋装饲料整形抓取装置 | |
| CN206188335U (zh) | 双电机双伸位货叉 | |
| CN107804536B (zh) | 包装袋自动分装包装生产线 | |
| CN204198001U (zh) | 一种码垛机 | |
| CN108529457A (zh) | 一种用于牛奶箱搬运的滑槽变位起重机 | |
| CN219546138U (zh) | 一种中药材用多功能码垛机器人 | |
| CN207450666U (zh) | 一种可伸缩式油品存放架 | |
| CN207522586U (zh) | 一种工业货物搬运机器人 | |
| CN204549475U (zh) | 一种码垛机器人的可调式夹持器 | |
| CN203958657U (zh) | 一种母轨装箱机 | |
| CN206188018U (zh) | 一种横向提升码垛机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20150812 Termination date: 20160414 |