JP6649712B2 - 制御装置、無線装置、及び無線通信装置 - Google Patents
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Description
このような高度道路交通システムのための通信方式については、標準規格及びガイドラインが制定されている(非特許文献1,2参照)。
また、最近では、路車間通信及び車車間通信だけでなく、路側通信機同士が無線により通信を行う「路路間通信」についても検討され(例えば、特許文献2参照)、実験用のガイドラインも制定されている(非特許文献3参照)。
非特許文献1〜3では、レイヤ7又は拡張層の上位層となるアプリケーション(安全運転支援アプリケーション)に言及されている。レイヤ7又は拡張層は、アプリケーションとの間でアプリケーションデータの受け渡しを行う。
ただし、非特許文献1〜3において、アプリケーションの詳細は規定されていない。
送信タイミングを決定するMAC副層(下位階層)にとっては、送信タイミングは自明であるものの、MAC副層よりも上位階層にとっては、送信タイミングは自明ではない。
この場合、上位階層は、下位階層から受けた通知がどのカテゴリの送信データについてのタイミングを示すのかが、わからなければ、送信データを不適切なタイミングで下位階層に渡すおそれがある。
[2.1 通信システム]
図1は、高度道路交通システム(ITS)の全体構成を示す概略斜視図である。なお、本実施形態では、道路構造の一例として、南北方向と東西方向の複数の道路が互いに交差した碁盤目構造を想定している。
高度道路交通システムのための通信システムは、無線通信装置として、路側通信機(基地局)2及び車載通信機(移動局;移動通信機)を含む。移動局としては、車載通信機に限られず、例えば、歩行者が所持する歩行者用通信機であってもよい。
高度道路交通システムは、路側通信機(基地局)2及び車載通信機(移動局;移動通信機)のほか、交通信号機1、中央装置4、及び、車両感知器や監視カメラ等よりなる路側センサ6を含む。
なお、本実施形態において特に説明しない点については、非特許文献1〜3に記載の通信方式に準拠する。
なお、以下では、オンライン路側通信機2Aと、スタンドアローン路側通信機2Bと、を区別せず、両者を単に「路側通信機2」というものとする。
なお、図1では、図示を簡略化するために、各交差点に信号灯器が1つだけ描写されているが、実際の各交差点には、互いに交差する道路の上り下り用として少なくとも4つの信号灯器が設置されている。
また、各路側通信機2は、自己の送信波が到達する所定範囲内に位置する他の路側通信機2との間でも無線通信(路路間通信)が可能である。
制御装置(第2処理部)30は、後述する各階層のうち上位階層の処理を行い、無線部(第1処理部)は、下位階層の処理を行う。
無線通信部20は、その機能の一部又は全部が、ハードウェア回路によって構成されていてもよいし、その機能の一部又は全部(アナログ機能を除く)が、コンピュータプログラムによって実現されていてもよい。無線通信部20の機能をコンピュータプログラムによって実現させる場合、無線通信部20は、コンピュータを含み、コンピュータによって実行されるコンピュータプログラムは、無線通信部20が有する記憶部に記憶される。
なお、車載通信機も図2と同様の構成及び機能を有する。
図3(a)は、図1の通信システムにおいて用いられる無線フレーム(スーパーフレーム)を示している。この無線フレームは、その時間軸方向の長さ(フレーム長)が100msに設定されている。つまり、1秒間に10フレームが発生する。一つの無線フレームの時間長は、非特許文献1〜3に規定する通信方式における制御周期に相当する。この通信方式においては、100msの制御周期(無線フレーム)が繰り返される。
路側機送信期間SL1は、路側通信機(基地局)2に割り当てられる送信用のタイムスロット(基地局送信期間)であり、この時間帯SL1においては、路側通信機2による無線送信が許容される。路側機送信期間SL1は、一つの無線フレーム(制御周期:100ms)内に最大16個まで設定可能である。
路側機送信期間SL1には、それぞれスロット番号n(=1〜16)が付されている。
それぞれの路側通信機2には、無線フレームに含まれる複数の路側機送信期間SL1のうちの、一つ又は複数の路側機送信期間SL1が送信期間として設定され、その他の路側機送信期間SL1は送信が禁止される。すなわち、路側通信機2にとっては、車載機送信期間SL2及び自機2に割り当てられていない路側機送信期間SL1は、送信禁止期間となる。
なお、複数の路側通信機2は、それぞれGPS信号などに基づいて、時刻同期が図られており、複数の路側通信機2それぞれの無線フレーム(制御周期)も同期がとれたものとなっている。
図4は、非特許文献1の標準規格に示す通信プロトコルスタックに、非特許文献2のガイドラインに示す拡張層(Extended Layer)ELを加えたものを示している。
非特許文献1に規定されるプロトコルスタックは、レイヤ1(L1,物理層:Physical Layer)、レイヤ2(L2,データリンク層:Data Link Layer)、車車間・路車間共用通信制御情報層(IVC−RVC層:Inter-Vehicle Communication - Road to Vehicle Communication Control Layer)及びレイヤ7(L7,アプリケーション層:Application Layer)の4層構造である。各階層は、システム管理のための情報を有するシステム管理にアクセスすることができる。
レイヤ2は、MAC副層(Medium Access Control sublayer)と、LLC副層(Logical Link Control sublayer)と、から構成される。なお、MAC副層を、単に、MAC層(Medium Access Control layer)ともいい、LLC副層(Logical Link Control sublayer)を、単に、LLC層(Logical Link Control layer)ともいう。
LLC層は、上位層のエンティティ間でパケット伝送を行うために、確認なしコネクションレス型通信のサービスを提供する。
MAC層は、管理情報ベース(MIB)41に設定された送信期間を参照して、送信タイミングを決定する。
拡張層ELは、アプリケーションAPに対してデータ伝送サービスを提供する。アプリケーションAPは、送信される通信パケットに格納されるアプリケーションデータ(交通情報、車両情報など)を含む送信要求(EL-BaseStationBroadcastData要求又はEL-MobileStationBroadcastData要求)を拡張層ELに与える。データ伝送サービス提供のため、拡張層ELは、レイヤ7以下の下位階層に対してデータ伝送要求(BaseStationBroadcast要求又はMobileStationBroadcastData要求)を出す。
なお、拡張層ELは、レイヤ7とともに、セキュリティ管理SECにアクセスすることができる。
図5及び図6は、非特許文献3に規定する送信カテゴリ毎期間指定送信機能及び送信カテゴリ毎送信周期設定機能を示している。
ここで、送信カテゴリとは、送信データのカテゴリであり、例えば、送信データ(アプリケーションデータ)が路車間通信データであるか、路路間通信データであるかを示す。送信カテゴリは送信データのカテゴリ毎に送信期間を指定するための識別子として用いられる。
ここでは、第1基地局には、一の制御周期中の16個の基地局送信期間SL1(n=1〜16)のうち、n=4,5,10の基地局送信期間SL1が割り当てられ、第2基地局には、n=6,7,10の基地局送信期間SL1が割り当てられているものとする。
図5(c)に示すように、送信カテゴリラベル=0は、路車間通信を示し、送信カテゴリラベル1は、路路間通信を示す。したがって、このように設定されたMIB41を参照する第1基地局の無線部40は、n=4,5のスロットを路車間通信用として用い、n=10のスロットを路路間通信用スロットとして用いる。
送信周期は、図5(a)(b)に示す「送信周期」として、送信期間SL1毎に設定される。
各基地局が、5制御周期のうちのどの制御周期において発生する送信期間において路路間通信を行うかは、図5(a)(b)に示す「送信オフセット」によって、設定される。「送信オフセット」も送信期間SL1毎に設定可能である。図5(a)に示すように、第1基地局においては、n=10の路路間通信用スロットには、送信オフセットが0[×102ms]に設定され、図5(b)に示すように、第2基地局においては、n=10の路路間通信用スロットには、送信オフセットが1[×102ms]に設定されている。
送信オフセットは、路路間通信が行われる送信期間が発生する制御周期の開始時点の、タイマリセット時点(タイマ値=0)からのオフセットを示している。
各基地局のMAC副層は、MIB41に設定された図5(a)(b)の情報を参照して、タイマ(1秒周期タイマ又はN秒周期タイマ;Nは1以上の整数)42が示すタイマ値に従って、送信タイミングを決定する。
タイマ42が1秒周期タイマである場合、タイマ42は、各基地局が受信するGPS信号に含まれる1PPS信号(1秒周期の信号)によって、タイマ値がリセットされる。タイマ42は、リセットされてから次のリセットまでタイマ値が増加し続ける。
MAC副層は、タイマ42のタイマ値に基づいて、制御周期(無線フレーム)の繰り返しを管理する。
第1基地局は、設定された送信オフセットが0[×102ms]であるので、タイマリセット直後(送信オフセット=0[×102ms])の制御周期において発生する送信期間において、路路間通信データDIRが送信され、その制御周期から送信周期=5[×102ms]後の制御周期において、次の路路間通信データDIRの送信が行われ、その後も、500ms毎に路路間通信データDIRの送信が行われる。
[2.5.1 概要]
図7は、データ送信に関する基地局の機能ブロックを示している。上位階層(アプリケーション;制御装置)30は、送信すべきデータ(アプリケーションデータ)を蓄積する送信データバッファ32、下位階層(無線部)40に対してデータの送信要求を行う送信要求部34と、タイミング受領部36と、識別部38と、設定情報記憶部39と、を備えている。下位階層(レイヤ1〜拡張層EL;無線部)40は、IVC−RVC層に設けられたMIB41のほか、N秒周期タイマ42、タイマ42を管理するタイマ管理部44、データの送信タイミングを制御する送信タイミング制御部46、タイミング通知部48を備えている。本実施形態において、タイマ管理部44、送信タイミング制御部46、タイミング通知部48は、MAC副層が有する機能である。N秒周期タイマ42は、非特許文献3(ITS FORUM RC−012(700MHz帯高度道路交通システム 実験用路路間通信ガイドライン ITS FORUM RC−012 1.0版(策定日:平成26年3月31日)))に規定する送信カテゴリ毎送信周期設定用N秒周期タイマとして機能する。
また、上位階層が下位階層に送信データを受け渡すのが早すぎた場合、送信データが実際に送信されるまでの時間が、上位階層が期待する所要時間を大幅に超える場合がある。例えば、当該上位階層が当該下位階層にリアルタイム性の低い送信データを渡した直後にリアルタイム性の高い情報が生じた場合、上位階層は次の送信タイミングまで当該データを保持することになってしまい、リアルタイム性が重視される送信データの内容の正確性に問題を生じるおそれがある。一方、当該上位階層が適切なタイミングで下位階層に送信データを渡すことができれば、リアルタイム性の高い送信データを優先して送信することが可能となる。
したがって、アプリケーションAPなどの上位階層は、適切なタイミングで送信データを下位階層であるMAC副層に渡す必要がある。
タイミング通知T1〜T9,T0は、下位階層(無線部40)に対して送信データを渡すタイミングを、上位階層(制御装置30)に知らせるための送信タイミング情報である。上位階層は、タイミング通知を受けることで下位階層にデータを渡すタイミングを把握することができる。
タイミング通知T1〜T9,T0は、制御周期に応じた周期(100ms)で、上位階層(制御装置30)に与えられる。
タイミング通知T1〜T9,T0は、それぞれ、制御周期(無線フレーム)の番号(フレーム番号;制御周期の識別子)fnを含んでいる。フレーム番号fnは、図8に示すように、例えば、6bitの情報である。
下位階層において、フレーム番号fn=0の制御周期(無線フレーム)は、N秒周期タイマ42のリセット直後に発生する。フレーム番号fnは制御周期毎にインクリメントされ、N秒周期タイマ42のリセット直前の制御周期のフレーム番号fnは9(N×10−1)である。
つまり、タイミング通知T1〜T9,T0は、次の制御周期に対応しており、次の制御周期を上位階層に知らせるためのものである。
同様に、下位階層からみてフレーム番号fn=1の制御周期において、上位階層(制御装置30)に与えられるタイミング通知T2に含まれるフレーム番号fnは2である。
また、下位階層からみてタイマリセット直前フレーム番号fn=9の制御周期において、上位階層(制御装置30)に与えられるタイミング通知T0に含まれるフレーム番号fnは0である。
ただし、タイミング通知T1〜T9,T0は、当該タイミング通知T1〜T9,T0が上位階層に与えられる制御周期に対応していてもよい。
例えば、下位階層からみてフレーム番号fn=0の制御周期において、上位階層に与えられるタイミング通知に含まれるフレーム番号fnは0であってもよい。
また、タイミング通知T1〜T9,T0は、当該タイミング通知T1〜T9,T0が上位階層に与えられる制御周期の2つ次の制御周期に対応していてもよい。
例えば、下位階層からみてフレーム番号fn=0の制御周期において、上位階層に与えられるタイミング通知に含まれるフレーム番号fnは2であってもよい。
このように、タイミング通知T1〜T9,T0は、当該タイミング通知T1〜T9,T0が上位階層に与えられる制御周期とは別の他の任意の制御周期に対応していてもよい。
各制御周期においてタイミング通知は、次の制御周期(対象制御周期)の開始よりも所定時間Δt時間前に、上位階層(制御装置30)に与えられる。
したがって、送信周期が制御周期よりも長いデータの場合、制御周期毎に下位階層から与えられる全てのタイミング通知に応じて、データを下位階層に与えると、不適切なタイミングでデータを下位階層に与えることになる。
具体的には、図9に示すように、設定情報記憶部39に記憶された設定情報は、送信データのカテゴリ毎に設けられており、路車間通信用データ(送信カテゴリラベル=0)のために設定された送信期間設定情報(第1情報)39aと、路路間通信用データ(送信カテゴリラベル=1)のために設定された送信期間設定情報(第2情報)39bと、を有している。
一方、図9の第2情報39bのように、送信周期が200msであり、制御周期(100ms)よりも長いカテゴリのデータ(路路間通信データ)の場合、識別部38は、送信周期とともに設定された送信オフセットをも考慮して、タイミング通知T1〜T9,T0に応じてデータを下位階層に与えるか否か決定する。
(タイミング通知に含まれるフレーム番号fn)mod(送信周期)の式(演算式1)によって求められる値に基づいて行われる。なお、modは除算の余りを求める演算子である。
上記の演算式1によって求められる値を、図10に示した。図10では、送信周期が2(×102ms)に設定されている場合の値と、送信周期が5(×102ms)に設定されている場合の値と、を示した。
このように、制御装置は、下位階層からのタイミング通知に基づいて、適切なタイミングで送信データを下位階層に渡すことができる。
また、タイミング通知T1〜T9,T0が当該タイミング通知T1〜T9,T0が上位階層に与えられる制御周期に対応している場合、演算式1における(タイミング通知に含まれるフレーム番号fn)は、(タイミング通知に含まれるフレーム番号fn+1)とすればよい。
さらに、タイミング通知T1〜T9,T0が当該タイミング通知T1〜T9,T0が上位階層に与えられる制御周期の2つ次の制御周期に対応していている場合、演算式1における(タイミング通知に含まれるフレーム番号fn)は、(タイミング通知に含まれるフレーム番号fn−1)とすればよい。
このように、タイミング通知T1〜T9,T0が当該タイミング通知T1〜T9,T0が上位階層に与えられる制御周期とは別の他の任意の制御周期に対応していても演算式1における(タイミング通知に含まれるフレーム番号fn)を調整すれば演算式1を適用することができる。
ただし、タイミング通知部48は、無線部40が有する他の階層(例えば、IVC−RVC層)に設けられていても良い。
また、N秒周期タイマ42は、1秒周期タイマであってもよい。
また、MAC副層によって生成されたタイミング通知は、順次上位の階層に与えられ、拡張層がアプリケーションAPに対してタイミング通知を行ってもよい。
上記の説明では、タイミング通知T1〜T9,T0は、それぞれ、制御周期の番号(フレーム番号)fnを含んでいた。したがって、制御装置30は、タイミング通知T1〜T9,T0に含まれる制御周期の番号fnを参照することで、制御周期の番号(フレーム番号)fnを把握することができる。
フレーム番号fn=roundup(タイマ値tv[μs]/100,000)
if fn ≧ N×10
fn=0
else
fn=fn
ここで、roundupは、小数点以下を切り上げる関数であり、roundup関数によって算出されたフレーム番号fnがN×10以上であれば、fnは0とし、そうでなければ、roundup関数によって算出されたフレーム番号fnをそのままフレーム番号fnとして採用する。
すなわち、識別部38は、設定情報記憶部39に記憶された設定情報(図9参照)を参照する。識別部38は、求めたフレーム番号fnと、設定情報記憶部39に記憶された設定情報と、に基づいて、送信データバッファ32に蓄積されている一又は複数のカテゴリの送信データそれぞれについて、下位階層に与えるべきかを識別する。識別の仕方の詳細は、[2.5.2 フレーム番号(制御周期の識別子)の通知]において説明したものと同様である。
上記実施の形態および変形例は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
2:路側通信機(基地局;無線通信装置)
2A:オンライン路側通信機
2B:スタンドアローン路側通信機
4:中央装置
5:車両
6:路側センサ
7:有線通信回線
8:ルータ
20:無線通信部
30:制御装置
32:送信データバッファ
34:送信要求部
36:タイミング受領部
38:識別部
39:設定情報記憶部
40:無線部(無線装置)
41:MIB(管理情報ベース)
42:N秒周期タイマ
44:タイマ管理部
46:送信タイミング制御部
48:タイミング通知部
T1〜T9,T0:タイミング通知
fn:フレーム番号(識別子)
A1:交差点
A2:交差点
A3:交差点
A4:交差点
A5:交差点
AP:アプリケーション
AP1:第1アプリケーション
AP2:第2アプリケーション
B1:交差点
B2:交差点
B3:交差点
B4:交差点
B5:交差点
EL:拡張層
L7:レイヤ7
Claims (6)
- 制御周期の繰り返しを管理する無線部に対して送信データを渡すことで、前記無線部に対して前記送信データの送信要求を行う送信要求部と、
タイミング受領部と、
識別部と、
前記制御周期の倍数の送信周期及び前記制御周期の開始時点からの送信オフセットの値を含む設定情報を、送信データのカテゴリ毎に記憶する記憶部と、
を備え、
前記タイミング受領部は、前記無線部から前記制御周期に応じた周期で与えられるタイミング通知を受領するよう構成され、
前記タイミング通知は、前記タイミング通知に対応する前記制御周期を示す識別子を含み、
前記識別部は、特定のカテゴリの送信データを、前記タイミング通知に応じて前記無線部へ渡すべきかを、前記タイミング通知に対応する前記制御周期を示す、前記タイミング通知に含まれる識別子と、前記設定情報に含まれる前記送信周期及び前記送信オフセットの値とに基づいて、識別する
制御装置。 - 制御周期の繰り返しをタイマのタイマ値に基づいて管理する無線部に対して送信データを渡すことで、前記無線部に対して前記送信データの送信要求を行う送信要求部と、
タイミング受領部と、
識別部と、
前記制御周期の倍数の送信周期及び前記制御周期の開始時点からの送信オフセットの値を含む設定情報を、送信データのカテゴリ毎に記憶する記憶部と、
を備え、
前記タイミング受領部は、前記無線部から前記制御周期に応じた周期で与えられるタイミング通知を受領するよう構成され、
前記タイミング通知は、前記タイマ値を含み、
前記識別部は、特定のカテゴリの送信データを、前記タイミング通知に応じて前記無線部に渡すべきかを、前記タイミング通知に対応する前記制御周期に対応する、前記タイミング通知に含まれるタイマ値と、前記設定情報に含まれる前記送信周期及び前記送信オフセットの値とに基づいて、識別する
制御装置。 - 前記識別部は、前記タイミング通知に含まれるタイマ値に基づいて、前記タイミング通知に対応する前記制御周期の番号を求め、前記番号と、前記設定情報に含まれる前記送信周期及び前記送信オフセットの値とに基づいて、特定のカテゴリの送信データを、前記タイミング通知に応じて前記無線部へ渡すべきかを識別する
請求項2に記載の制御装置。 - 前記タイミング通知は、前記無線部から前記制御周期に応じた周期で与えられる
請求項2又は請求項3に記載の制御装置。 - 制御周期の繰り返しをタイマのタイマ値に基づいて管理し、送信データを制御装置から受け取る無線装置であって、
前記制御装置に対して、タイミング通知を与えるタイミング通知部を備え、
前記タイミング通知は、前記タイミング通知に対応する前記制御周期に対応する前記タイマ値を含む
無線装置。 - 制御周期の繰り返しをタイマのタイマ値に基づいて管理する第1処理部と、
前記第1処理部に対して送信データを渡す第2処理部と、
前記制御周期の倍数の送信周期及び前記制御周期の開始時点からの送信オフセットの値を含む設定情報を、送信データのカテゴリ毎に記憶する記憶部と、
を備え、
前記第1処理部は、前記第2処理部に対して、前記タイマ値を含むタイミング通知を与え、
前記第2処理部は、特定のカテゴリの送信データを、前記タイミング通知に応じて前記第1処理部に渡すべきかを、前記タイミング通知に対応する前記制御周期に対応する、前記タイミング通知に含まれるタイマ値と、前記設定情報に含まれる前記送信周期及び前記送信オフセットの値とに基づいて、識別する
無線通信装置。
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