JP2012227761A - 無線送信機と、これに用いる送信制御方法及び送信制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】必要性の高い情報を適切に送信することができる無線送信機と、これに用いる送信制御方法及び送信制御プログラムを提供する。
【解決手段】本発明の路側通信機２は、アプリケーション層４０から与えられる送信データを、当該送信データを保持するための送信バッファ４１ａに順次保持するＭＡＣ処理部４１と、時間軸方向に複数配置される第１スロットＳＬ１を用いて、ＭＡＣ処理部４１が出力する送信データを送信するＰＨＹ処理部４２とを備えている。ＭＡＣ処理部４１に与えられた送信データの内、与えられた時期がより新しい未送信の送信データを、第１スロットＳＬ１により送信可能なデータ量の範囲内で選択し、選択した送信データをＰＨＹ処理部４２に送信させる。
【選択図】図６

Description

本発明は、例えば、高度道路交通システム（ＩＴＳ：Intelligent Transport System）に好適に用いられる無線送信機と、これに用いる送信制御方法及び送信制御プログラムに関する。

近年、交通安全の促進や交通事故の防止を目的として、道路に設置されたインフラ装置からの情報を受信し、或いは車両同士で情報交換を行い、これらの情報を活用することで車両の安全性を向上させる高度道路交通システムが検討されている（例えば、特許文献１参照）。
かかる高度道路交通システムは、主として、インフラ側の無線通信装置である複数の路側通信機と、各車両に搭載される無線通信装置である複数の車載通信機とによって構成される。

この場合、各通信主体間で行う通信の組み合わせには、路側通信機同士が行う路路間通信と、路側通信機と車載通信機とが行う路車（又は車路）間通信と、車載通信機同士が行う車車間通信とが含まれる。

特許第２８０６８０１号公報

上記高度道路交通システムにおいては、車車間通信をはじめ、路車間通信や路路間通信及び路歩間通信も含め、これらの各通信の共存を図るに当たって、限られた周波数帯域内で路路間、路車間及び車車間の各通信を行うために、通信を行う時間を分割して路側通信機の送信専用の時間スロットを設ける、時分割多重（ＴＤＭＡ：Time Division Multiple Access）によるマルチアクセス方式を採用している。
上記ＴＤＭＡによるマルチアクセス方式において、時間スロットは、通常、各通信機に対して、周期的に設定される。このため、各通信機は、周期的に設定された自装置の時間スロットを用いて通信を行う。

ここで、上位レイヤから与えられる送信すべきデータ量は、経時的に一定とは限らないので、ある時間帯にデータが集中することがある。
路側通信機は、周期的にしか割り当てられない自装置の時間スロットを用いて送信を行うため、ある時間帯に送信データが集中すると、一つの時間スロットで全ての送信データを送信できなくなることがある。
この場合、路側通信機は、時間スロットから溢れたデータを後の時間スロットに振り分けて遅延を生じさせつつも送信するといった、送信データに関する処理を行う必要が生じる。

例えば、無線ＬＡＮ等の通信では、通信機は、送信すべきデータがある時間帯に集中したとしても、当該データをバッファ等に蓄積し、多少の遅延があっても先入れ先出し方式で全てのデータを送信する方が好ましい場合が多い。
一方、高度道路交通システムに用いられる通信機では、例えば、各車両の位置や速度などの情報が刻々と変化する交通状況に応じて、送信すべきデータを最新の情報に更新しつつ提供される。このような、状況の変化に応じて更新される送信データは、時間の経過とともにその必要性が低下してしまう。よって、高度道路交通システムに用いられる通信機において、無線ＬＡＮと同様に、遅延を生じさせつつも全ての送信データを送信したとすると、必要性の低いデータを送信してしまうことになり、無駄が生じる。

このため、高度道路交通システムにおいては、送信データの必要性が経時的に変化する点を考慮しつつ、必要性の高い情報を適切に送信することができる無線通信機が望まれる。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、必要性の高い情報を適切に送信することができる無線送信機と、これに用いる送信制御方法及び送信制御プログラムを提供することを目的とする。

（１）本発明は、所定の頻度で更新される更新データを含んだ送信データを、道路上の他の通信機に対して送信する無線送信機であって、前記送信データを保持するバッファを備えた保持部と、周期的に設けられた時間スロットを用いて、前記保持部が保持する前記送信データを送信する送信処理部と、を備え、前記保持部に与えられた前記送信データの内、前記保持部に与えられた時期がより新しい未送信の送信データが、１つの前記時間スロットで送信可能なデータ量の範囲内で選択され、選択された前記送信データが前記送信処理部によって送信されることを特徴としている。

上記のように構成された無線送信機によれば、保持部に与えられた前記送信データの内、保持部に与えられた時期がより新しい未送信の送信データが、１つの前記時間スロットにより送信可能なデータ量の範囲内で選択され、選択された送信データが前記送信処理部によって送信されるので、ある時間帯に与えられる送信データが集中し、一つの時間スロットにより送信可能なデータ量以上の送信データが与えられた場合にも、時間スロットにより送信可能なデータ量の範囲内で、最新の更新データを適切に選択することができる。この結果、必要性の高い情報を適切に送信することができる。

（２）選択されなかった送信データは、少なくとも、選択された送信データよりも過去のデータであるので、その必要性は比較的低いと判断できる。従って、上記無線送信機において、保持部に与えられた前記送信データの内、選択されなかった送信データを破棄してもよい。

（３）また、前記送信データに、送信する上での優先順位を示す優先度が関連付けられている場合には、前記保持部に与えられた前記送信データの内、前記優先度に基づいた未送信の送信データの選択をさらに行うとともに、前記優先度に基づいた未送信の送信データの選択を、前記保持部に与えられた時期がより新しい未送信の送信データの選択よりも優先的に行うことが好ましい。この場合、保持部に与えられた時期に制限されることなく、優先度のより高い送信データを送信することができる。

（４）さらに、前記送信データに、所定頻度で更新される第一の更新データと、前記第一の更新データよりも低い頻度で更新される第二の更新データとが含まれている場合には、前記第二の更新データには、前記第一の更新データよりも低い優先順位の優先度が関連付けられることが好ましい。
第一の更新データよりも低い頻度で更新される第二の更新データは、更新頻度が低いことから経時的に変化し難いので、送信時期が遅延したとしてもその必要性が大きく低下することはない。一方、第一の更新データは、比較的高い頻度で更新されることから素早く送信しなければ、必要性がすぐに低下してしまう。
従って、第二の更新データに、前記第一の更新データよりも低い優先順位の優先度が関連付けることで、素早く送信する必要のある第一の更新データをより優先して送信することができる。

（５）また、第二の更新データは、上記のように、経時的に必要性が大きく低下することがないので、第二の更新データについては破棄しないように構成されていてもよい。必要性が大きく低下しない第二の更新データは、送信時期に多少の遅延が生じたとしても送信すれば、受信側では有効に活用できるからである。

（６）この場合、前記保持部が、前記第二の更新データを保持するための予備バッファをさらに備えていれば、選択されなかった前記第二の更新データを前記予備バッファに保持することができ、第二の更新データを破棄することなく退避させることができる。

（７）上記の場合、前記選択部は、前記予備バッファに保持された前記第二の更新データが送信可能であると判断すると、当該第二の更新データを前記送信処理部に送信させてもよく、これにより、予備バッファに保持された第二の更新データを破棄することなく送信することができる。

（８）また、前記第二の更新データを送信するための他の時間スロットが配置されていれば、前記送信処理部に、この他の時間スロットを用いて、前記予備バッファに保持された前記第二の更新データを送信させてもよい。この場合においても、予備バッファに保持された第二の更新データを破棄することなく送信することができる。

（９）上記無線送信機において、選択すべき送信データが無い場合、直前に送信した送信データが前記送信処理部によって送信されることが好ましく、この場合、少なくとも過去の送信データを送信することで、無線資源を無駄に消費するのを防ぐことができる。

（１０）また、本発明は、所定の頻度で更新される更新データを含んだ送信データを、道路上の他の通信機に対して無線送信するための送信制御方法であって、前記送信データを、当該送信データを保持するためのバッファに保持する保持ステップと、前記保持ステップにて与えられた前記送信データの内、与えられた時期がより新しい未送信の送信データを、１つの前記時間スロットにより送信可能なデータ量の範囲内で選択する選択ステップと、周期的に設けられた時間スロットを用いて、前記選択ステップにて選択した前記送信データを送信する送信処理ステップと、を備えていることを特徴としている。

（１１）また、本発明は、所定の頻度で更新される更新データを含んだ送信データを、道路上の他の通信機に対して無線送信するための送信制御をコンピュータに実行させるための送信制御プログラムであって、前記送信データを、当該送信データを保持するためのバッファに保持する保持ステップと、前記保持ステップにて与えられた前記送信データの内、与えられた時期がより新しい未送信の送信データを、１つの前記時間スロットにより送信可能なデータ量の範囲内で選択する選択ステップと、周期的に設けられた時間スロットを用いて、前記選択ステップにて選択した前記送信データを送信する送信処理ステップと、を備えていることを特徴としている。

上記のように構成された送信制御方法、及び送信制御プログラムによれば、上記無線送信機と同様、必要性の高い情報を適切に送信することができる。

本発明の無線送信機と、これに用いる送信制御方法及び送信制御プログラムによれば、必要性の高い情報を適切に送信することができる。

本発明の実施形態に係る高度道路交通システム（ＩＴＳ）の全体構成を示す概略斜視図である。 高度道路交通システムの管轄エリアの一部を示す道路平面図である。 路側通信機と車載通信機の内部構成を示すブロック図である。 路車間通信のタイムスロットの一例を示す概念図である。 図４の部分拡大図である。 路側通信機の送信制御に関する機能を示したブロック図である。 第一の実施形態に係る路側通信機が信号送信をブロードキャスト送信する際に行う、ＭＡＣ処理部による送信データに関する処理の一例を示す図である。 第一の実施形態に係る路側通信機が信号送信をブロードキャスト送信する際において、送信データが集中したときのＭＡＣ処理部による送信データに関する処理の一例を示す図である。 第二の実施形態に係る路側通信機が信号送信する際に行う、ＭＡＣ処理部による送信データに関する処理の一例を示す図である。 第三の実施形態に係るＭＡＣ処理部を示すブロック図である。 第三の実施形態に係る路側通信機が信号送信する際に行う、ＭＡＣ処理部による送信データに関する処理の一例を示す図である。 第三の実施形態に係る路側通信機の変形例を示す図である。 路側通信機用のタイムスロットである第１スロットの他の態様を示す図である。 過去に送信した送信データを送信する場合の態様を示す図である。

〔システムの全体構成〕
図１は、本発明の実施形態に係る高度道路交通システム（ＩＴＳ）の全体構成を示す概略斜視図である。なお、本実施形態では、道路構造の一例として、南北方向と東西方向の複数の道路が互いに交差した碁盤目構造を想定している。
図１に示すように、本実施形態の高度道路交通システムは、交通信号機１、路側通信機２、車載通信機３（図２及び図３参照）、中央装置４、車載通信機３を搭載した車両５、及び、車両感知器や監視カメラ等よりなる路側センサ６を含む。

交通信号機１と路側通信機２は、複数の交差点Ｊｉ（図例では、ｉ＝１〜１２）のそれぞれに設置されており、電話回線等の通信回線７を介してルータ８に接続されている。このルータ８は交通管制センター内の中央装置４に接続されている。
中央装置４は、自身が管轄するエリアに含まれる各交差点Ｊｉの交通信号機１及び路側通信機２とＬＡＮ（Local Area Network）を構成している。従って、中央装置４は、各交通信号機１及び各路側通信機２との間で双方向通信が可能である。なお、中央装置４は、交通管制センターではなく道路上に設置してもよい。

路側センサ６は、各交差点Ｊｉに流入する車両台数をカウントする等の目的で、管轄エリア内の道路の各所に設置されている。この路側センサ６は、直下を通行する車両５を超音波感知する車両感知器、或いは、道路の交通状況を時系列に撮影する監視カメラ等よりなり、感知情報Ｓ４や画像データＳ５は通信回線７を介して中央装置４に送信される。
なお、図１及び図２では、図示を簡略化するために、各交差点Ｊｉに信号灯器が１つだけ描写されているが、実際の各交差点Ｊｉには、互いに交差する道路の上り下り用として少なくとも４つの信号灯器が設置されている。

〔中央装置〕
中央装置４は、ワークステーション（ＷＳ）やパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等よりなる制御部を有しており、この制御部は、路側通信機２、路側センサ６からの各種の交通情報の収集・処理（演算）・記録、信号制御及び情報提供を統括的に行う。
具体的には、中央装置４の制御部は、自身のネットワークに属する交差点Ｊｉの交通信号機１に対して、同一道路上の交通信号機１群を調整する系統制御や、この系統制御を道路網に拡張した広域制御（面制御）を行うことができる。

また、中央装置４は、通信回線７を介してＬＡＮ側と接続された通信インタフェースである通信部を有しており、この通信部は、信号灯器の灯色切り替えタイミングに関する信号制御指令Ｓ１や、渋滞情報等を含む交通情報Ｓ２を所定時間ごとに交通信号機１及び路側通信機２に送信している（図１参照）。
さらに、中央装置４は、道路の形状や勾配等を示す道路線形情報Ｓ７を各路側通信機２に送信している。

信号制御指令Ｓ１は、前記系統制御や広域制御を行う場合の信号制御パラメータの演算周期（例えば、１．０〜２．５分）ごとに送信され、交通情報Ｓ２は、例えば５分ごとに送信される。また、道路形状等を示す道路線形情報Ｓ７は、大規模な工事等がない限りほとんど変化することがなく、ほとんど更新されないため、例えば、数日おきに送信される。

また、中央装置４の通信部は、各交差点Ｊｉに対応する路側通信機２から、その通信機２が車載通信機３から受信した車両５の現在位置等を含む車両情報Ｓ３、車両通過時に生じるパルス信号よりなる車両感知器（図示せず）の感知情報Ｓ４、及び、監視カメラが撮影した道路のデジタル情報よりなる画像データＳ５等を受信しており、中央装置４の制御部は、これらの各種情報に基づいて前記系統制御や広域制御を実行する。

〔無線通信の方式等〕
図２は、上記高度道路交通システムの管轄エリアの一部を示す道路平面図である。
図２では、互いに交差する２つの道路の各々が上りと下りで片側１車線のものとして例示されているが、道路構造はこれに限られるものではない。
図２にも示すように、本実施形態の高度道路交通システムは、車載通信機３との間で無線通信が可能な複数の路側通信機２と、キャリアセンス方式で他の通信機２，３と無線通信を行う移動無線送受信機の一種である車載通信機３と備えた無線通信システムとしても機能している。

図１及び図２の例では、複数の路側通信機２は、それぞれ路側の交差点Ｊｉごとに設置されていて、交通信号機１の支柱に取り付けられている。一方、車載通信機３は、道路を走行する車両５の一部又は全部に搭載されている。
車両５に搭載された各車載通信機３は、路側通信機２からのダウンリンク信号の到達範囲であるダウンリンクエリアＡにおいてダウンリンク信号を受信可能である。

また、本実施形態では、車載通信機３の送信信号の到達距離は、路側通信機２のダウンリンク信号の到達距離以下であるとする。従って、各路側通信機２は、自装置のダウンリンクエリアＡの範囲内を走行する車載通信機３との無線通信が可能である。
このように、本実施形態ＩＴＳでは、車載通信機３同士（車車間通信）の通信と、路側通信機２と車載通信機３との間（「路」から「車」への路車間通信と「車」から「路」への車路間通信との双方を含む。）の通信については、無線通信が用いられている。

また、隣接する路側通信機２同士の設置位置が比較的近く、互いのダウンリンクエリアＡが重複（一部重複でも全部重複でもよい。）する場合には、その路側通信機２同士での無線通信（路路間通信）が可能である。
なお、前記した通り、交通管制センターに設けられた中央装置４は、各路側通信機２と有線での双方向通信が可能であるが、これらの間も無線通信であってもよい。

路側通信機２は、自身が無線送信するための専用のタイムスロット（図４の第１スロットＳＬ１）がＴＤＭＡ方式で割り当てられており、このタイムスロット以外の時間帯（図４の第２スロットＳＬ２）には無線送信を行わない。すなわち、路側通信機２用のタイムスロット以外の時間帯は、車載通信機３のためのＣＳＭＡ方式による送信時間として開放されている。
路側通信機２及び車載通信機３は、同一周波数帯を通信に用いるが、上記のように路側通信機２と車載通信機３の送信時間帯が区別されていることで、路側通信機２による送信信号と、車載通信機３による送信信号との衝突を回避できる。

路側通信機２及び車載通信機３は、送信信号の受信に関しては特に制限されない。従って、路側通信機２は、車載通信機３の送信信号を受信できる他、他の路側通信機２の送信信号も受信できる。また、車載通信機３は、路側通信機２及び他の車載通信機３の送信信号を受信できる。

なお、路側通信機２は、自身の送信タイミングを制御するために、他の路側通信機２との時刻同期機能を有している。この路側通信機２の時刻同期は、例えば、自身の時計をＧＰＳ時刻に合わせるＧＰＳ同期や、自身の時計を他の路側通信機２からの送信信号に合わせるエア同期等によって行われる。

〔路側通信機〕
図３は、路側通信機２と車載通信機３の内部構成を示すブロック図である。
路側通信機２は、無線通信のためのアンテナ２０が接続された無線通信部（送受信部）２１と、中央装置４と双方向通信する有線通信部２２と、これらの通信制御を行うプロセッサ（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等よりなる制御部２３と、制御部２３に接続されたＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置よりなる記憶部２４とを備えている。

路側通信機２の記憶部２４は、制御部２３が実行する後述の送信制御方法を実現するためのコンピュータプログラムや、各通信機２，３の通信機ＩＤ、後述するスロット情報Ｓ６、道路線形情報Ｓ７等を記憶している。
路側通信機２の制御部２３は、有線通信部２２が受信した中央装置４からの交通情報Ｓ２や道路線形情報Ｓ７等を、いったん記憶部２４に一時的に記憶させ、無線通信部２１を介してブロードキャスト送信する機能を有している。なお、道路線形情報Ｓ７は、上述したようにほとんど更新されることがない情報であることから、記憶部２４に常時記憶させておくこともできる。
また、制御部２３は、無線通信部２１が受信した車両情報Ｓ３を、いったん記憶部２４に一時的に記憶させ、有線通信部２２を介して中央装置４に転送するとともに、無線通信部２１を介してブロードキャスト送信する機能も有している。

さらに、制御部２３は、自装置及び他装置が使用するタイムスロットの割当情報であるスロット情報Ｓ６や、自装置が配置されている交差点の信号灯器の灯色に関する信号情報Ｓ８を生成し、ブロードキャスト送信する機能も有している。

車載通信機３は、路側通信機２から上記スロット情報Ｓ６を受信すると、スロット情報Ｓ６に記された路側通信機２専用のタイムスロット（図２の第１スロットＳＬ１）以外の時間帯（図２の第２スロットＳＬ２）を利用して、キャリアセンス方式による無線送信を行う。

〔タイムスロットの内容〕
図４は、路車間通信のタイムスロットの一例を示す概念図であり、図５は、図４の部分拡大図である。
図４及び図５に示すように、路車間通信のタイムスロットは、第１スロットＳＬ１と第２スロットＳＬ２とを含んでいる。第１スロットＳＬ１と、第２スロットＳＬ２とは、時間軸方向に交互に配置されるとともに、一定の周期Ｃ（例えば、１００ミリ秒）内において、所定数ｉ（図４では、ｉ＝８）で配置されている。
上述のように、第１スロットＳＬ１は、路側通信機２に割り当てられたタイムスロットであり、この時間帯においては、路側通信機２による無線送信が許容される。第１スロットＳＬ１には、スロット番号ｉが付されており、このスロット番号ｉは、周期Ｃ内でインクリメント又はデクリメントされる。

また、第２スロットＳＬ２は、車載通信機３用のタイムスロットであり、この時間帯は車載通信機３による無線送信用として開放するため、路側通信機２は第２スロットＳＬ２では無線送信を行わない。

図５において、スロット番号１〜３の第１スロットＳＬ１に記したドット●は、当該スロット番号ｉの第１スロットＳＬ１が無線送信時間として割り当てられている路側通信機２の数を示している。
図５の例では、スロット番号１の第１スロットＳＬ１には、２つの路側通信機２の送信時間が割り当てられ、スロット番号２の第１スロットＳＬ１には、３つの路側通信機２の送信時間が割り当てられ、スロット番号３の第１スロットＳＬ１には、１つの路側通信機２の送信時間が割り当てられている。

例えば、図１の交差点Ｊ１と交差点Ｊ１１のように、距離が離れた路側通信機２同士ではダウンリンクエリアＡが重複しておらず、互いに干渉を生じさせる可能性が極めて低いと言える。このように、互いに干渉を生じさせる可能性がきわめて低いと判断できる路側通信機２同士の場合には、同じスロットｉが設定されることがある。
一方、比較的近い位置関係にある等、互いに干渉を生じさせる可能性が高い路側通信機２同士の場合には、互いに異なるスロット番号ｉに設定される。
上記のような干渉が生じないように、各路側通信機２には、所定の第１スロットＳＬ１が割り当てられている。

〔車載通信機〕
図３に戻り、車載通信機３は、無線通信のためのアンテナ３０に接続された通信部（送受信部）３１と、この通信部３１に対する通信制御を行うプロセッサ等よりなる制御部３２と、この制御部３２に接続されたＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置よりなる記憶部３３とを備えている。
記憶部３３は、制御部３２が実行する通信制御のためのコンピュータプログラムや、各通信装置２，３の通信機ＩＤ等を記憶している。

車載通信機３の制御部３２は、車車間通信のためのキャリアセンス方式による無線通信を通信部３１に行わせるものであり、路側通信機２のような時分割多重方式での通信制御機能は有していない。
従って、車載通信機３の通信部３１は、所定の搬送波周波数の受信レベルを常時感知しており、その値がある閾値以上である場合は無線送信を行わず、当該閾値未満になった場合にのみ無線送信を行うようになっている。

また、車載通信機３の制御部３２は、車両５（車載通信機３）の現時の位置、方向及び速度等を含む車両情報Ｓ３を、通信部３１を介して外部にブロードキャストで無線送信する。
さらに、制御部３２は、路側通信機２から送信される、交通情報Ｓ２、車両情報Ｓ３、道路線形情報Ｓ７、及び信号情報Ｓ８を受信するとともに、他の車両５（車載通信機３）から送信される車両情報Ｓ３を受信し、これら各情報に基づいて、右直衝突や出合い頭衝突等を回避する安全運転支援制御を行う機能も有している。

〔路側通信機による送信制御処理について〕
路側通信機２は、上述したように、スロット情報Ｓ６や、交通情報Ｓ２、車両情報Ｓ３、道路線形情報Ｓ７、信号情報Ｓ８をブロードキャスト送信する。

ここで、路側通信機２が送信すべき上記各情報は、中央装置４や車載通信機３から受信した情報に基づいて、路側通信機２のアプリケーション層が生成し、その後、ＭＡＣ層やＰＨＹ層による処理を経て、周期的に設定された第１スロットＳＬ１を用いて送信される。なお、ここで「周期的」とは、第１スロットＳＬ１が時間軸方向に所定の時間間隔をおいて配置されていることを示しており、前記時間間隔が、ほぼ一定である場合の他、前記時間間隔が変動する場合も含む。

前記アプリケーション層は、中央装置４や車載通信機３から受信した情報が多ければ、前記送信すべき情報も多く生成するといったように、前記送信すべき各情報を経時的に一定に生成するとは限らない。
一方、送信については、周期的に設定された第１スロットＳＬ１を用いて行うので、路側通信機２は、次の第１スロットＳＬ１で送信可能となるまで、生成された前記送信すべき情報を一時的に保持するバッファ機能を備えている。

さらに、前記アプリケーション層が生成する各情報は、上述のように、経時的に一定に生成されるとは限られないので、ある時間帯に送信すべき情報が、一の第１スロットＳＬ１では送信できない程度に集中することも考えられる。
このため、路側通信機２は、送信すべき情報が集中したときにそれら情報の中から必要性の高い情報を選択し送信するための送信制御処理を行う機能を有している。

図６は、路側通信機２の送信制御に関する機能を示したブロック図である。図６に示すように、路側通信機２の制御部２３は、ＭＡＣ層（Media Access Control layer）に関する処理を行うＭＡＣ処理部４１（保持部）と、ＰＨＹ層（physical layer）に関する処理を行うＰＨＹ処理部４２（送信処理部）とを備えている。

ＭＡＣ処理部４１は、上位層であるアプリケーション層４０から順次与えられる送信データを受け取り、受け取った送信データについて送信時期等に関するスケジューリングを行い、そのスケジューリングに従って前記送信データを所定の無線フレームに配置する機能を有している。
アプリケーション層４０は、自装置が受信した各種情報に基づいて、いずれの情報をどのような態様でブロードキャスト送信するかを決定し、その態様に応じて送信すべき情報を送信データ（パケットデータ）として、ＭＡＣ処理部４１に与える。

従って、ＭＡＣ処理部４１に与えられる送信データは、単独又は複数で、路側通信機２がブロードキャスト送信する情報である、交通情報Ｓ２、車両情報Ｓ３、スロット情報Ｓ６、道路線形情報Ｓ７、及び、信号情報Ｓ８といった情報を構成する。
これら、交通情報Ｓ２、車両情報Ｓ３、スロット情報Ｓ６、道路線形情報Ｓ７、及び、信号情報Ｓ８は、後述するように、経時的に変化する交通の状況に応じて、所定の頻度で更新される更新情報を構成している。

ＭＡＣ処理部４１は、アプリケーション層４０から与えられる送信データを順次保持する送信バッファ４１ａと、ＰＨＹ処理部４２に送信させるための送信データを選択する選択部４１ｂとを備えている。
選択部４１ｂは、与えられた送信データに付随して関連付けられている属性を参照し、各送信データの与えられた時期や、前記属性、変調レートに基づいて、送信すべき送信データを選択する機能や、送信データの必要性に応じて破棄する機能を有している。

ＭＡＣ処理部４１は、選択部４１ｂが選択した送信すべき送信データについて、スケジューリングを行い、所定の無線フレームに配置した上で、ＰＨＹ処理部４２に出力する。

ＰＨＹ処理部４２は、ＭＡＣ処理部４１が出力する無線フレームに配置された送信データについて、変調や、Ｄ／Ａ変換等を行うことで、無線送信可能な送信信号に変換する機能を有している。
ＰＨＹ処理部４２は、変換した送信信号を無線通信部２１に出力する。送信信号が与えられた無線通信部２１は、当該送信信号をブロードキャスト送信する。

〔第一の実施形態に係る路側通信機による送信制御処理〕
図７は、第一の実施形態に係る路側通信機２が信号送信をブロードキャスト送信する際に行う、ＭＡＣ処理部による送信データに関する処理の一例を示す図である。この図７では、第１スロットＳＬ１の１周期の期間である１００ｍｓの間に、アプリケーション層４０から与えられる送信データの合計データ量が、一つの第１スロットＳＬ１で送信可能なデータ量の範囲内である場合を示しており、与えられる各送信データの優先度は全て同一である場合を示している。また、送信バッファ４１ａの容量は、一つの第１スロットＳＬ１で送信可能なデータ量よりも大きいデータ量に設定されている。

本実施形態において、ＭＡＣ処理部４１は、アプリケーション層４０から与えられる送信データを順次送信バッファ４１ａに保持する。
そして、アプリケーション層４０から送信データが与えられることで、送信バッファ４１ａに保持すべき送信データの合計データ量が一の第１スロットＳＬ１で送信可能なデータ量を超えると判断した場合に、選択部４１ｂは、最も与えられた時期が最も前の（古い）送信データから順に送信バッファ４１ａから取り出して破棄し、保持した送信データの合計データ量が一の第１スロットＳＬ１で送信可能なデータ量となるように調整する。

選択部４１ｂは、第１スロットＳＬ１で送信可能なデータ量の判断に当たって、各送信データに対応してアプリケーション層４０が指定する変調レートを考慮する。
具体的に、例えば、第１スロットＳＬ１が３ミリ秒である場合において、アプリケーション層４０から与えられる送信データ（パケットデータ）のデータ量が一律９００バイト、変調レートが１６ＱＡＭ（＝１２Ｍｂｐｓ）であるとすると、第１スロットＳＬ１で送信可能なデータ量は、以下のように求められる。

まず、９００バイトの送信データ及びこれに付随するＭＡＣヘッダ３０バイトの送信に必要な時間は、下記式のように、６２０マイクロ秒となる。
９３０ × ８ ／ １２ ＝ ６２０ マイクロ秒

また、データ送信に必要なプリアンブルやＰＨＹヘッダの送信に必要な時間は、固定値で４０マイクロ秒である。さらに、複数のパケットデータ送信時には各データ間にＳＩＦＳ（Short Interframe Space）＝１６マイクロ秒を設ける必要があるので、１つの送信データの送信に要する時間は６７６マイクロ秒となる。
よって、上記のように９００バイトのパケットデータで送信データが与えられた場合には、下記式のように、第１スロットＳＬ１で送信可能なデータ量は、送信データ（データパケット）４つ分となり、それ以上のデータパケットが与えられると、選択部４１ｂは、送信バッファ４１ａに保持すべき送信データの合計データ量が一の第１スロットＳＬ１で送信可能なデータ量を超えると判断する。
３ミリ秒 ＞ ６７６ × ４ ＝ ２７０４ マイクロ秒

また、アプリケーション層４０から与えられる送信データ（パケットデータ）のデータ量が一律６００バイト、変調レートが１６ＱＡＭのデータと、ＱＰＳＫのデータとが交互であるとすると、第１スロットＳＬ１で送信可能なデータ量は、以下のように求められる。
６００バイトの送信データ及びこれに付随するＭＡＣヘッダ３０バイトの送信に必要な時間は、下記式のように、１６ＱＡＭの場合、４２０マイクロ秒、ＱＰＳＫの場合、８２０マイクロ秒となる。
１６ＱＡＭの場合・・・ ６３０ × ８ ／ １２ ＝ ４２０ マイクロ秒
ＱＰＳＫの場合 ・・・ ６３０ × ８ ／ ６ ＝ ８４０ マイクロ秒

プリアンブル、ＰＨＹヘッダ、ＳＩＦＳを加えると、１つの送信データの送信に要する時間は、１６ＱＡＭの場合、４７６マイクロ秒、ＱＰＳＫの場合、８７６マイクロ秒となる。

よって、１６ＱＡＭ − ＱＰＳＫ − １６ＱＡＭ− ＱＰＳＫの順で、データが与えられた場合、これら４つのデータの送信に必要な時間は、下記式のように、３ミリ秒以下なので、選択部４１ｂは、一の第１スロットＳＬ１で送信可能と判断する。一方、次に与えられるデータについては、合計データ量が一の第１スロットＳＬ１で送信可能なデータ量を超えると判断する。
３ミリ秒 ＞ ８７６ × ２ ＋ ４２０ × ２ ＝ ２５９２ マイクロ秒

上記のようにして、選択部４１ｂは、送信バッファ４１ａに保持した送信データの合計データ量が一の第１スロットＳＬ１で送信可能なデータ量となるように調整する。
その後、所定のタイミングＫに至ると、選択部４１ｂは、送信バッファ４１ａ内の送信データを取り出し、取り出した送信データを無線フレームにおける第１スロットＳＬ１に対応する領域に配置する。なお、このタイミングＫは、周期的に並ぶ各第１スロットＳＬ１それぞれに対応して設定されており、各第１スロットＳＬ１によって送信すべき送信データを取得する取得タイミングを示している。タイミングＫの時点で送信バッファ４１ａ内にある送信データは、当該タイミングに対応する第１スロットＳＬ１にスケジューリングされる。

以上のようにして、選択部４１ｂは、アプリケーション層４０から与えられる送信データの内、与えられた時期がより新しい未送信の送信データを、１つの第１スロットＳＬ１で送信可能なデータ量の範囲内で選択する。そして、ＭＡＣ処理部４１は、選択した送信データを無線フレームに配置し、ＰＨＹ処理部４２に送信させる。

図７の場合、アプリケーション層４０から与えられる送信データ１〜３の合計データ量が第１スロットＳＬ１で送信可能なデータ量の範囲内であるので、選択部４１ｂは、タイミングＫに至ると、送信バッファ４１ａに保持されたこれら送信データ１〜３全てを選択し、取り出す。また、ＭＡＣ処理部４１は、これら送信データ１〜３の送信時期を、直近の周期に配置されている第１スロットＳＬ１−１にスケジューリングする。

その後、ＭＡＣ処理部４１は、選択した送信データ１〜３を配置した無線フレームをＰＨＹ処理部４２に出力する。

ＰＨＹ処理部４２、及び無線通信部２１は、上記無線フレームによる送信信号を送信することで、第１スロットＳＬ１−１を用いて、送信データ１〜３を送信することができる。

ＭＡＣ処理部４１は、送信データ１〜３の後に与えられる送信データ４〜６についても、上記同様に選択し、選択した送信データ４〜６を、第１スロットＳＬ１−１の次の周期に位置する第１スロットＳＬ１−２に配置した無線フレームをＰＨＹ処理部４２に出力する。
ＰＨＹ処理部４２、及び無線通信部２１は、上記無線フレームによる送信信号を送信することで、第１スロットＳＬ１−２を用いて、送信データ４〜６を送信することができる。

以上のようにして、路側通信機２は、周期的に設定された第１スロットＳＬ１を用いて、送信データにより構成される交通情報Ｓ２、車両情報Ｓ３、スロット情報Ｓ６、道路線形情報Ｓ７、及び、信号情報Ｓ８といった情報をブロードキャスト送信する。

図８は、第一の実施形態に係る路側通信機２が信号送信をブロードキャスト送信する際において、送信データが集中したときのＭＡＣ処理部による送信データに関する処理の一例を示す図である。図８では、隣接するタイミングＫ同士の間に、アプリケーション層４０から与えられる送信データのデータ量が、一つの第１スロットＳＬ１で送信可能なデータ量よりも多い場合を示している。

本実施形態の選択部４１ｂは、上述したように、アプリケーション層４０から送信データが与えられることで、送信バッファ４１ａに保持すべき送信データの合計データ量が一の第１スロットＳＬ１で送信可能なデータ量を超えると判断した場合に、選択部４１ｂは、最も与えられた時期が最も前の（古い）送信データから順に送信バッファ４１ａから取り出して破棄し、保持した送信データの合計データ量が一の第１スロットＳＬ１で送信可能なデータ量となるように調整する。

よって、図８の場合、送信バッファ４１ａは、送信データ１，２，３と順次に保持する。この時点での合計データ量が、一の第１スロットＳＬ１によって送信可能なデータ量である場合には、選択部４１ｂは、そのまま、送信データ１〜３を保持する。
その後、アプリケーション層４０から送信データ４が与えられることで、保持すべき送信データの合計データ量が一の第１スロットＳＬ１で送信可能なデータ量を超える場合、選択部４１ｂは、最も与えられた時期が最も前である送信データ１を送信バッファ４１ａから取り出して破棄し、保持した送信データの合計データ量が一の第１スロットＳＬ１で送信可能なデータ量となるように調整する。

所定のタイミングＫに至ると、選択部４１ｂは、送信バッファ４１ａ内の送信データ２〜４を選択して取り出す。ＭＡＣ処理部４１は、取り出した送信データ２〜４を第１スロットＳＬ１−１で送信されるように無線フレームに配置し、当該無線フレームをＰＨＹ処理部４２に出力する。
ＰＨＹ処理部４２及び無線通信部２１は、ＭＡＣ処理部４１から出力された上記無線フレームにより、送信データ２〜４を第１スロットＳＬ１−１を用いて送信する。

次いで、ＭＡＣ処理部４１は、次に与えられる送信データ５，６，７についても、順次送信バッファ４１ａに保持する。
その後、アプリケーション層４０から送信データ８が与えられることで、保持すべき送信データの合計データ量が一の第１スロットＳＬ１で送信可能なデータ量を超えた場合、選択部４１ｂは、保持した送信データの合計データ量が一の第１スロットＳＬ１で送信可能なデータ量となるように調整する。
ここでは、送信データ７，８以外にさらに送信データを選択すると、一の第１スロットＳＬ１で送信可能なデータ量を超えてしまう場合を示しており、選択部４１ｂは、送信データ８が与えられると、与えられた時期が前である送信データ５，６を破棄する。

選択部４１ｂは、次のタイミングＫに至ると、送信バッファ４１ａに保持された送信データ７，８を選択して取り出し、これらデータ７，８を所定位置に配置した無線フレームをＰＨＹ処理部４２に出力する。
ＰＨＹ処理部４２及び無線通信部２１は、前記無線フレームにより、第１スロットＳＬ１−２を用いて、送信データ７，８を送信する。

〔効果について〕
本実施形態の無線送信機としての路側通信機２は、所定の頻度で更新される更新情報を含んだ送信データを、道路上の他の通信機に対して送信することで、交通に関する情報を提供するものであって、アプリケーション層４０から与えられる送信データを保持する送信バッファ４１ａを備えたＭＡＣ処理部４１と、周期的に設けられた第１スロットＳＬ１を用いて、ＭＡＣ処理部４１が保持する送信データを送信するＰＨＹ処理部４２と、を備えている。路側通信機２は、ＭＡＣ処理部４１に与えられた送信データの内、ＭＡＣ処理部４１に与えられた時期がより新しい未送信の送信データが、１つの第１スロットＳＬ１で送信可能なデータ量の範囲内で選択され、選択された送信データがＰＨＹ処理部４２によって送信されるように構成されている。

上記構成の路側通信機２によれば、ＭＡＣ処理部４１に与えられた送信データの内、与えられた時期がより新しい未送信の送信データが、１つの第１スロットＳＬ１で送信可能なデータ量の範囲内で選択され、選択された送信データがＰＨＹ処理部４２によって送信されるので、ある時間帯にアプリケーション層４０から与えられる送信データが集中し、一つの第１スロットＳＬ１により送信可能なデータ量以上の送信データが与えられた場合にも、第１スロットＳＬ１により送信可能なデータ量の範囲内で、最新の更新データを適切に選択することができる。この結果、必要性の高い情報を適切に送信することができる。

また、図８中、選択部４１ｂが選択しなかった送信データ１は、少なくとも、選択した送信データよりも過去のデータであるので、その必要性は比較的低いと判断できる。従って、選択部４１ｂは、アプリケーション層４０から与えられる送信データの内、選択しなかった送信データ１を破棄することができる。

〔第二の実施形態〕
図９は、第二の実施形態に係る路側通信機２が信号送信する際に行う、ＭＡＣ処理部による送信データに関する処理の一例を示す図である。
上記第一の実施形態では、選択部４１ｂは、アプリケーション層４０から与えられた時期がより新しい送信データを選択したが、本実施形態における、選択部４１ｂは、与えられた時期と、路側通信機２が送信する上での優先順位を示す優先度とに基づいて、送信データを選択する。

より詳細には、選択部４１ｂは、アプリケーション層４０から送信データが与えられると、与えられた送信データの優先度を参照し、より優先度の高い送信データを送信バッファ４１ａに保持するように選択した上で、さらにその中から、より与えられた時期が新しい送信データを選択するように構成されている。

ここで上記優先度は、送信データにより構成される各情報における更新頻度や、緊急度に応じて送信する上での優先順位が設定される。
ここで、交通情報Ｓ２、車両情報Ｓ３、スロット情報Ｓ６、道路線形情報Ｓ７、及び、信号情報Ｓ８は、経時的に変化する交通の状況に応じて、所定の頻度で更新される更新情報である。
この内、例えば、車両情報Ｓ３や、信号情報Ｓ８、交通情報Ｓ２は、刻々と変化する交通状況に応じて頻繁に更新されるため、更新頻度が高い情報（動的情報）である。一方、道路線形情報Ｓ７は、ほとんど更新されない情報であるため、更新頻度が低い情報（静的情報）である。
動的情報は、素早く送信しなければ、必要性がすぐに低下してしまう一方、静的情報は、多少遅延して送信したとしても、情報としての必要性がすぐに低下することはない。従って、この場合、動的情報は、静的情報に比べて、優先度が高く設定される。

また、緊急度については、例えば、交通情報Ｓ２の内、事故等を報知する情報が挙げられる。自装置の周囲で事故が発生していれば、事故を報知する情報は、それ以外の通常の情報よりも優先して送信する必要性が高い。従って、事故を報知する情報は、それ以外の通常の情報よりも、優先度が高く設定される。

アプリケーション層４０から与えられる送信データには、その送信データが構成する情報に対して設定された優先度と関連付けるための情報が付加されており、選択部４１ｂは、この付加情報を参照することで、各送信データの優先度を認識することができる。

図９の場合、送信データ１〜３が与えられ送信バッファ４１ａに保持された後に、送信データ４が与えられると、選択部４１ｂは、まず、送信データ４の優先度を参照する。この場合、送信データ４の優先度は、送信データ１〜３よりも低いので、選択部４１ｂは、与えられた時期は前であるが優先度の高い送信データ１〜３を保持し続ける。一方、与えられた時期は最新であるが優先度の低い送信データ４は、破棄される。

送信データ４の後に与えられる送信データ５〜８では、送信データ７の優先度が他のものよりも、低く設定されている。
従って、選択部４１ｂは、送信データ５，６，７と与えられた順に順次送信バッファ４１ａに保持した後、送信データ８が与えられると、優先度の低い送信データ７を破棄し、送信データ５，６，８を選択し、送信バッファ４１ａに保持する。

以上のようにして、本実施形態の選択部４１ｂは、アプリケーション層４０から与えられる送信データの中から、優先度に基づいた未送信の送信データの選択を行うとともに、優先度に基づいた未送信の送信データの選択を、より与えられた時期が新しい未送信の送信データの選択よりも優先的に行う。
このため、与えられた時期に制限されることなく、優先度のより高い送信データを送信することができる。

〔第三の実施形態〕
図１０は、第三の実施形態に係るＭＡＣ処理部４１を示すブロック図である。本実施形態のＭＡＣ処理部４１は、送信バッファ４１ａの他に、上述の静的情報を保持するための予備バッファ４１ｃを備えている。
本実施形態の選択部４１ｂは、送信バッファ４１ａに保持しなかった送信データの内、静的情報については破棄せず、予備バッファ４１ｃに保持するように構成されている。

図１１は、第三の実施形態に係る路側通信機２が信号送信する際に行う、ＭＡＣ処理部による送信データに関する処理の一例を示す図である。
本実施形態では、更新周期が１００ｍｓである動的情報（第一の更新データ）を構成する送信データと、動的情報よりも低い頻度（更新周期１ｓ）で更新される静的情報（第二の更新データ）を構成する送信データとが、アプリケーション層４０から与えられる場合を示している。
なお、上述したように、動的情報には、静的情報に比べて高い優先度が設定されている。

図１１の場合、優先度の高い動的情報を構成する送信データ１〜３が与えられた後に、送信データ１〜３よりも優先度の低い静的情報を構成する送信データ４が与えられると、選択部４１ｂは、優先度に基づく選択を優先的に行うので、与えられた時期は前であるが優先度の高い送信データ１〜３を選択し、送信バッファ４１ａに保持する。一方、与えられた時期は最新であるが優先度の低い送信データ４は、静的情報であるので、選択部４１ｂは、この送信データ４を予備バッファ４１ｃに保持する。

送信データ４の後に与えられる送信データ５，６を送信バッファ４１ａに保持した後、与えられる送信データが無ければ、選択部４１ｂは、予備バッファ４１ｃに保持した送信データ４が送信可能であると判断する。選択部４１ｂは、前記判断に基づいて、送信データ４を送信バッファ４１ａに保持させる。

本実施形態では、送信データに、動的情報を構成する送信データと、動的情報よりも低い頻度で更新される静的情報を構成する送信データとが含まれており、静的情報を構成する送信データには、動的情報を構成する送信データよりも低い優先順位の優先度が関連付けられている。
上述のように動的情報よりも低い頻度で更新される静的情報は、更新頻度が低いことから経時的に変化し難いので、送信時期が遅延したとしてもその必要性が大きく低下することはない。一方、動的情報は、比較的高い頻度で更新されることから素早く送信しなければ、必要性がすぐに低下してしまう。
従って、静的情報を構成する送信データに、動的情報を構成する送信データよりも低い優先順位の優先度が関連付けることで、素早く送信する必要のある動的情報をより優先して送信することができる。

また、本実施形態では、ＭＡＣ処理部４１が静的情報を保持するための予備バッファ４１ｃを備えているので、選択部４１ｂは、送信バッファ４１ａに保持すべきデータとして選択しなかった静的情報を構成する送信データを予備バッファ４１ｃに保持させることができ、静的情報を構成する送信データを破棄することなく退避させることができる。

また、本実施形態の選択部４１ｂは、予備バッファ４１ｃに保持した送信データ４が送信可能であると判断すると、送信データ４を送信バッファ４１ａに保持させてＰＨＹ処理部４２に送信させることができる。これにより、予備バッファ４１ｃに保持された送信データ４を破棄することなく送信することができる。
なお、静的情報である送信データ４は、送信時期に多少の遅延が生じたとしても、情報としての必要性が低下することがないので、本実施形態のように、予備バッファ４１ｃに保持することで待機させて遅延送信しても、受信側では当該情報を有効に活用することができる。

さらに、図１２に示すように、路側通信機２が静的情報に関する送信データを送信するための静的情報用スロットＳＬ３が設けられている場合には、この静的情報用スロットＳＬ３を用いて送信データ４を送信することができる。

図１２では、ＭＡＣ処理部４１は、予備バッファ４１ｃに保持された送信データ４に送信時期をこの静的情報用スロットＳＬ３に合わせてスケジューリングし、ＰＨＹ処理部４２に出力する。これにより、ＰＨＹ処理部４２及び無線通信部２１は、この静的情報用スロットＳＬ３を用いて送信データ４を送信することができる。

静的情報用スロットは、静的情報を送信するために設定されており、第１スロットＳＬ１よりも長い周期で設定されている。静的情報は、送信時期に遅延が生じても情報としての必要性が低下しないので、比較的長い周期で送信され遅延が生じたとしても、受信側では当該情報を有効に活用することができるからである。

〔その他の変形例〕
なお、本発明は、上記各実施形態に限定されることはない。例えば、上記各実施形態では、周期Ｃの間に路側通信機２用のタイムスロットである第１スロットＳＬ１を一つ配置した場合を示したが、図１３に示すように、第１スロットＳＬ１を２個に分割し、１周期Ｃの中で、所定の期間を置いて配置された複数の分割スロットＳＬ４を配置してもよい。
この場合、１周期Ｃの中で、路側通信機２による送信時間の偏りを低減することができる。

なお、図１３では、選択部４１ｂは、１周期Ｃの中に属する分割スロットＳＬ４全てを１つのスロットとみなし、分割スロットＳＬ４全てで送信可能なデータ量の範囲内で、送信データを選択することができるし、各分割スロットＳＬ４ごとに、タイミングＫを設定し、１つの分割スロットＳＬ４で送信可能なデータ量の範囲内で、送信データを選択するように構成することもできる。
また、図１３では、第１スロットＳＬ１を２個に分割することで得られる２個の分割スロットＳＬ４を１周期Ｃの中に配置したが、より多数に分割してもよい。
また、各分割スロットＳＬ４ごとに専用の送信バッファを設けることもできる。

また、図１４に示すように、アプリケーション層４０から与えられた送信データ１〜４の内、送信データ２〜４が選択された後、アプリケーション層４０から送信データが与えられない場合、送信バッファ４１ａに保持すべき送信データがなく、送信データ２〜４が配置されて送信された第１スロットＳＬ１−１の次の周期の第１スロットＳＬ１−２で送信すべき送信データが無い。
このような場合、第１スロットＳＬ１−２を空状態で消費するとすると、無線資源の使用効率を低下させてしまう。

これに対して、前回の送信スロットである第１スロットＳＬ１−１で送信した送信データ２〜４を第１スロットＳＬ１−２で再送信するといったように、少なくとも過去の情報を送信することで、無線資源を無駄に消費するのを防ぐことができる。

すなわち、路側通信機２のＭＡＣ処理部４１を、選択部４１ｂによって選択すべき送信データが無い場合において、直前に出力した送信データをＰＨＹ処理部４２に出力するように構成すれば、図１４において、第１スロットＳＬ１−１で送信した送信データ２〜４を第１スロットＳＬ１−２で再送信することができ、無線資源を無駄に消費するのを防ぐことができる。

なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

２ 路側通信機（無線送信機）
３ 車載通信機
２１ 無線通信部
４１ ＭＡＣ処理部（保持部）
４１ａ 送信バッファ
４１ｃ 予備バッファ
４２ ＰＨＹ処理部（送信処理部）

Claims (11)

1. 所定の頻度で更新される更新データを含んだ送信データを、道路上の他の通信機に対して送信する無線送信機であって、
   前記送信データを保持するバッファを備えた保持部と、
   周期的に設けられた時間スロットを用いて、前記保持部が保持する前記送信データを送信する送信処理部と、を備え、
   前記保持部に与えられた前記送信データの内、前記保持部に与えられた時期がより新しい未送信の送信データが、１つの前記時間スロットで送信可能なデータ量の範囲内で選択され、選択された前記送信データが前記送信処理部によって送信されることを特徴とする無線送信機。
2. 前記保持部に与えられた前記送信データの内、選択されなかった送信データを破棄する請求項１に記載の無線送信機。
3. 前記送信データには、送信する上での優先順位を示す優先度が関連付けられており、
   前記保持部に与えられた前記送信データの内、前記優先度に基づいた未送信の送信データの選択をさらに行うとともに、前記優先度に基づいた未送信の送信データの選択を、前記保持部に与えられた時期がより新しい未送信の送信データの選択よりも優先的に行う請求項２に記載の無線送信機。
4. 前記更新データには、第一の更新データと、前記第一の更新データよりも低い頻度で更新される第二の更新データとが含まれており、
   前記第二の更新データには、前記第一の更新データよりも低い優先順位の優先度が関連付けられている請求項３に記載の無線送信機。
5. 前記第二の更新データについては破棄しない請求項４に記載の無線送信機。
6. 前記保持部は、選択されなかった前記第二の更新データを保持するための予備バッファをさらに備えている請求項４又は５に記載の無線送信機。
7. 前記予備バッファに保持された前記第二の更新データが送信可能であると判断すると、当該第二の更新データを前記送信処理部に送信させる請求項６に記載の無線送信機。
8. 前記送信処理部に、前記第二の更新データを送信するために配置された他の時間スロットを用いて、前記予備バッファに保持された前記第二の更新データを送信させる請求項６に記載の無線送信機。
9. 選択すべき送信データが無い場合、直前に送信した送信データが前記送信処理部によって送信される請求項１〜８のいずれか一項に記載の無線送信機。
10. 所定の頻度で更新される更新データを含んだ送信データを、道路上の他の通信機に対して無線送信するための送信制御方法であって、
    前記送信データを、当該送信データを保持するためのバッファに保持する保持ステップと、
    前記保持ステップにて与えられた前記送信データの内、与えられた時期がより新しい未送信の送信データを、１つの前記時間スロットにより送信可能なデータ量の範囲内で選択する選択ステップと、
    周期的に設けられた時間スロットを用いて、前記選択ステップにて選択した前記送信データを送信する送信処理ステップと、を備えていることを特徴とする送信制御方法。
11. 所定の頻度で更新される更新データを含んだ送信データを、道路上の他の通信機に対して無線送信するための送信制御をコンピュータに実行させるための送信制御プログラムであって、
    前記送信データを、当該送信データを保持するためのバッファに保持する保持ステップと、
    前記保持ステップにて与えられた前記送信データの内、与えられた時期がより新しい未送信の送信データを、１つの前記時間スロットにより送信可能なデータ量の範囲内で選択する選択ステップと、
    周期的に設けられた時間スロットを用いて、前記選択ステップにて選択した前記送信データを送信する送信処理ステップと、を備えていることを特徴とする送信制御プログラム。

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