JPWO2018151179A1 - 車外通信装置、車載装置、車載通信システム、通信制御方法および通信制御プログラム - Google Patents

車外通信装置、車載装置、車載通信システム、通信制御方法および通信制御プログラム Download PDF

Info

Publication number
JPWO2018151179A1
JPWO2018151179A1 JP2018568584A JP2018568584A JPWO2018151179A1 JP WO2018151179 A1 JPWO2018151179 A1 JP WO2018151179A1 JP 2018568584 A JP2018568584 A JP 2018568584A JP 2018568584 A JP2018568584 A JP 2018568584A JP WO2018151179 A1 JPWO2018151179 A1 JP WO2018151179A1
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
priority
data
information
correspondence
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2018568584A
Other languages
English (en)
Other versions
JP7192501B2 (ja
Inventor
長村　吉富
吉富 長村
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sumitomo Electric Industries Ltd
Original Assignee
Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sumitomo Electric Industries Ltd filed Critical Sumitomo Electric Industries Ltd
Publication of JPWO2018151179A1 publication Critical patent/JPWO2018151179A1/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7192501B2 publication Critical patent/JP7192501B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W28/00—Network traffic management; Network resource management
    • H04W28/02—Traffic management, e.g. flow control or congestion control
    • H04W28/0226—Traffic management, e.g. flow control or congestion control based on location or mobility
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/091—Traffic information broadcasting
    • G08G1/093—Data selection, e.g. prioritizing information, managing message queues, selecting the information to be output
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/029—Location-based management or tracking services
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/48—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for in-vehicle communication

Abstract

車外通信装置は、車両に搭載される車外通信装置であって、前記車両の外部における外部装置からのデータを受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記データに基づいて、前記データの送信元の位置を示す送信元位置情報を作成する位置取得部と、前記車両の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報を取得する対応情報取得部と、前記位置取得部によって作成された前記送信元位置情報および前記対応情報取得部によって取得された前記対応情報に基づいて、前記データの優先度を設定する設定部と、前記設定部によって設定された前記優先度に応じて前記データを処理する処理部とを備える。

Description

本発明は、車外通信装置、車載装置、車載通信システム、通信制御方法および通信制御プログラムに関する。
この出願は、２０１７年２月１６日に出願された日本出願特願２０１７−２６９３２号を基礎とする優先権を主張し、その開示のすべてをここに取り込む。
特許文献１（特開２０１３−１６８８６５号公報）には、以下のような車載ネットワークシステムが開示されている。すなわち、車載ネットワークシステムは、車載ネットワーク上で用いられる通信規約のうち前記車載ネットワーク上における実装に依拠する部分を定義する定義データを格納するメモリを備えた車載制御装置と、前記車載制御装置に対して前記定義データを発行する通信規約発行装置とを備える。前記通信規約発行装置は、前記車載制御装置を前記車載ネットワークに参加させる登録装置から、前記車載制御装置を前記車載ネットワークに参加させるよう要求する登録要求を受け取ると、前記登録装置に対する認証を実施した上で、前記車載ネットワークに上における実装に準拠した前記定義データを作成して前記登録装置に返信する。前記登録装置は、前記通信規約発行装置が送信した前記定義データを受け取り、受け取った前記定義データを前記メモリ上に格納するよう前記車載制御装置に対して要求する。そして、前記車載制御装置は、前記登録装置から定義データを受け取って前記メモリ上に格納し、前記定義データが定義する前記部分にしたがって、前記通信規約に準拠して前記車載ネットワークを用いて通信する。
特開２０１３−１６８８６５号公報
（１）本開示の車外通信装置は、車両に搭載される車外通信装置であって、前記車両の外部における外部装置からのデータを受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記データに基づいて、前記データの送信元の位置を示す送信元位置情報を作成する位置取得部と、前記車両の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報を取得する対応情報取得部と、前記位置取得部によって作成された前記送信元位置情報および前記対応情報取得部によって取得された前記対応情報に基づいて、前記データの優先度を設定する設定部と、前記設定部によって設定された前記優先度に応じて前記データを処理する処理部とを備える。
（４）本開示の車載装置は、車両に搭載される車載装置であって、前記車両の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と、前記周辺領域に位置する装置が送信するデータの車載ネットワークにおける伝送の優先度との対応関係を示す対応情報を作成する処理部と、前記処理部によって作成された前記対応情報を、前記車両に搭載され、かつ前記車両の外部における外部装置と通信可能な車外通信装置へ送信する通信部とを備える。
（１１）本開示の車載通信システムは、車両に搭載される車外通信装置と、前記車両の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報を作成し、作成した前記対応情報を前記車外通信装置へ送信する車載装置とを備え、前記車外通信装置は、前記車両の外部における外部装置からのデータを受信し、受信した前記データに基づいて、前記データの送信元の位置を示す送信元位置情報を作成し、前記車外通信装置は、前記車載装置から前記対応情報を受信し、受信した前記対応情報、および作成した前記送信元位置情報に基づいて、前記データの優先度を設定し、設定した前記優先度に応じて前記データを処理する。
（１２）本開示の通信制御方法は、車両に搭載される車外通信装置における通信制御方法であって、前記車両の外部における外部装置からのデータを受信するステップと、受信した前記データに基づいて、前記データの送信元の位置を示す送信元位置情報を作成するステップと、前記車両の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報を取得するステップと、作成した前記送信元位置情報および取得した前記対応情報に基づいて、前記データの優先度を設定するステップと、設定した前記優先度に応じて前記データを処理するステップとを含む。
（１３）本開示の通信制御方法は、車両に搭載される車載装置における通信制御方法であって、前記車両の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と、前記周辺領域に位置する装置が送信するデータの車載ネットワークにおける伝送の優先度との対応関係を示す対応情報を作成するステップと、作成した前記対応情報を、前記車両に搭載され、かつ前記車両の外部における外部装置と通信可能な車外通信装置へ送信するステップとを含む。
（１４）本開示の通信制御方法は、車両に搭載される車外通信装置と、車載装置とを備える車載通信システムにおける通信制御方法であって、前記車載装置が、前記車両の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報を作成するステップと、前記車載装置が、作成した前記対応情報を前記車外通信装置へ送信するステップと、前記車外通信装置が、前記車両の外部における外部装置からのデータを受信するステップと、前記車外通信装置が、受信した前記データに基づいて、前記データの送信元の位置を示す送信元位置情報を作成するステップと、前記車外通信装置が、前記車載装置から前記対応情報を受信するステップと、前記車外通信装置が、受信した前記対応情報、および作成した前記送信元位置情報に基づいて、前記データの優先度を設定するステップと、前記車外通信装置が、設定した前記優先度に応じて前記データを処理するステップとを含む。
（１５）本開示の通信制御プログラムは、車両に搭載される車外通信装置において用いられる通信制御プログラムであって、コンピュータを、前記車両の外部における外部装置からのデータを受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記データに基づいて、前記データの送信元の位置を示す送信元位置情報を作成する位置取得部と、前記車両の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報を取得する対応情報取得部と、前記位置取得部によって作成された前記送信元位置情報および前記対応情報取得部によって取得された前記対応情報に基づいて、前記データの優先度を設定する設定部と、前記設定部によって設定された前記優先度に応じて前記データを処理する処理部、として機能させるためのプログラムである。
（１６）本開示の通信制御プログラムは、車両に搭載される車載装置において用いられる通信制御プログラムであって、コンピュータを、前記車両の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報を作成する処理部と、前記処理部によって作成された前記対応情報を、前記車両に搭載され、かつ前記車両の外部における外部装置と通信可能な車外通信装置へ送信する通信部、として機能させるためのプログラムである。
本開示の一態様は、このような特徴的な処理部を備える車外通信装置として実現され得るだけでなく、車外通信装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得る。
また、本開示の一態様は、このような特徴的な処理部を備える車載装置として実現され得るだけでなく、車載装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得る。
また、本開示の一態様は、このような特徴的な処理部を備える車載通信システムとして実現され得るだけでなく、車載通信システムの一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得る。
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る通信システムの構成を示す図である。 図２は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信システムの構成を示す図である。 図３は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信システムにおける優先度判定装置が作成する周辺領域テーブルの一例を示す図である。 図４は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信システムにおける優先度判定装置が設定する周辺領域の一例を示す図である。 図５は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信システムにおける車外通信装置の構成を示す図である。 図６は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信システムにおける優先度判定装置が作成する周辺領域テーブルの一例を示す図である。 図７は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信システムにおける優先度判定装置が設定する周辺領域の一例を示す図である。 図８は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信システムにおける優先度判定装置が作成する周辺領域テーブルの一例を示す図である。 図９は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信システムにおける優先度判定装置が設定する周辺領域の一例を示す図である。 図１０は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信システムにおいて、車外通信装置が受信データに優先度を設定する際のシーケンスの一例を示す図である。 図１１は、本発明の第２の実施の形態に係る優先度判定装置の構成を示す図である。 図１２は、本発明の第２の実施の形態に係る車載通信システムにおける優先度判定装置が作成する周辺領域テーブルの一例を示す図である。 図１３は、本発明の第２の実施の形態に係る車載通信システムにおける優先度判定装置が作成する周辺領域テーブルの一例を示す図である。 図１４は、本発明の第２の実施の形態に係る車載通信システムにおける優先度判定装置が作成する周辺領域テーブルの一例を示す図である。
従来、車載ネットワークにおけるセキュリティを向上させるための車載ネットワークシステムが開発されている。
［本開示が解決しようとする課題］
たとえば、特許文献１に記載の車載ネットワークが、車両の外部における外部ネットワークと接続される場合、外部ネットワークと通信するための車外通信装置が車両に設けられることがある。車外通信装置が車両の外部における無線端末装置と通信する場合において、無線端末装置の端末数が増加したり、車外通信装置および無線端末装置間での通信データ量が増加したりすると、車載ネットワークにおいて伝送されるデータ量が大幅に増加してしまう。このような場合、車載ネットワークにおいて、有用な情報が良好に伝送されないことがある。
本開示は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、車載ネットワークにおいて、有用な情報を良好に伝送することが可能な車外通信装置、車載装置、車載通信システム、通信制御方法および通信制御プログラムを提供することである。
［本開示の効果］
本開示によれば、車載ネットワークにおいて、有用な情報を良好に伝送することができる。
［本願発明の実施形態の説明］
最初に、本発明の実施形態の内容を列記して説明する。
（１）本発明の実施の形態に係る車外通信装置は、車両に搭載される車外通信装置であって、前記車両の外部における外部装置からのデータを受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記データに基づいて、前記データの送信元の位置を示す送信元位置情報を作成する位置取得部と、前記車両の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報を取得する対応情報取得部と、前記位置取得部によって作成された前記送信元位置情報および前記対応情報取得部によって取得された前記対応情報に基づいて、前記データの優先度を設定する設定部と、前記設定部によって設定された前記優先度に応じて前記データを処理する処理部とを備える。
このように、外部装置の位置に応じた優先度を当該外部装置からのデータに設定する構成により、たとえば、自動運転制御を行う場合において、物体が存在するか否かを確認すべき重要な周辺領域に位置する外部装置からのデータに対して高い優先度を設定することができる。また、設定した優先度に応じてデータを処理する構成により、高い優先度を設定したデータを車載ネットワークにおいて優先的に伝送させるための処理を行うことができる。これにより、重要な周辺領域に位置する外部装置からのデータを、たとえば自動運転制御を行う車載装置へより確実に伝送することができる。したがって、車載ネットワークにおいて、有用な情報を良好に伝送することができる。
（２）好ましくは、前記対応情報は更新され、前記対応情報取得部は、更新後の前記対応情報として、前回取得した前記対応情報と異なる前記周辺位置情報と前記優先度との組み合わせを取得する。
このように、前回と異なる周辺位置情報と優先度との組み合わせを取得する構成により、対応情報において前回と異なる部分を書き換えることができるので、対応情報の更新処理を効率よく行うことができる。また、更新後の対応情報のデータ量を減らすことができるので、たとえば車載ネットワークにおける通信負荷を軽減することができる。
（３）好ましくは、前記対応情報取得部は、前記車両の移動に応じて新たな前記対応情報を取得する。
このような構成により、たとえば、車両の移動に応じて車両周囲の交通環境が変化することで、重要な周辺領域が変化する場合においても、現在の交通環境を反映した対応情報に基づいて、当該交通環境に応じた適切な優先度を外部装置からのデータに対して設定することができる。
（４）本発明の実施の形態に係る車載装置は、車両に搭載される車載装置であって、前記車両の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と、前記周辺領域に位置する装置が送信するデータの車載ネットワークにおける伝送の優先度との対応関係を示す対応情報を作成する処理部と、前記処理部によって作成された前記対応情報を、前記車両に搭載され、かつ前記車両の外部における外部装置と通信可能な車外通信装置へ送信する通信部とを備える。
このような構成により、車外通信装置において、外部装置の位置に応じた優先度を外部装置からのデータに設定することができる。たとえば、自動運転制御を行う場合において、物体が存在するか否かを確認すべき重要な周辺領域に位置する外部装置からのデータに対して高い優先度を設定することができる。また、車外通信装置において、設定した優先度に応じてデータを処理することができる。たとえば、高い優先度を設定したデータを車載ネットワークにおいて優先的に伝送させるための処理を行うことができる。これにより、重要な周辺領域に位置する外部装置からのデータを、たとえば自動運転制御を行う車載装置へより確実に伝送することができる。したがって、車載ネットワークにおいて、有用な情報を良好に伝送することができる。
（５）好ましくは、前記処理部は、前記車両に対する前記周辺領域の相対位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報を作成する。
このような構成により、自動運転制御等を行う場合において、たとえば、車両に搭載されたセンサ等では物体検知が困難な周辺領域に位置する外部装置からのデータに対して高い優先度を設定することができる。
（６）好ましくは、前記処理部は、前記周辺領域の絶対位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報を作成する。
このような構成により、自動運転制御等を行う場合において、たとえば、地図上の自己の車両を把握することができるため、数１００メートル先の交差点等、自己の車両に搭載されたセンサ等では検知が困難な周辺領域に位置する外部装置からのデータに対して高い優先度を設定することができる。また、たとえば、飛び出し等による交通事故の多い地点である旨の情報、および道路工事が行われる旨の情報等、交通事象に関する情報を用いて適切な優先度を設定することができる。
（７）好ましくは、前記処理部および前記車外通信装置は、前記車両の周辺が複数の周辺領域に区分けされた共通のエリア分割情報を保持し、前記処理部は、前記エリア分割情報における前記周辺領域の識別情報と優先度との対応関係を示す対応情報を作成する。
このような構成により、車載装置から送信されるデータの量を低減することができるため、たとえば車載ネットワークにおける通信負荷を軽減することができる。
（８）より好ましくは、前記処理部および前記車外通信装置は、複数種類の前記エリア分割情報を保持し、前記処理部は、前記エリア分割情報の識別情報を前記通信部経由で前記車外通信装置へ送信することにより、前記エリア分割情報を切り替える。
このような構成により、車両の周辺環境等に応じた適切な周辺領域の区分けおよび優先度の設定を採用することができる。
（９）好ましくは、前記処理部は、前記車両の、走行方向、走行速度、走行道路、走行位置、走行モードおよび走行予定経路のうちの少なくともいずれか１つに応じて前記優先度を設定する。
このような構成により、車両の走行状況等に応じた適切な優先度を設定することができる。
（１０）好ましくは、前記処理部は、前記車両の周囲における物体の検知結果、前記車両外から取得した前記車両周辺の交通事象に関する事象情報、および自己が保持している前記事象情報のうちの少なくともいずれか１つに応じて前記優先度を設定する。
このような構成により、車両の周辺環境等に応じた適切な優先度を設定することができる。
（１１）本発明の実施の形態に係る車載通信システムは、車両に搭載される車外通信装置と、前記車両の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報を作成し、作成した前記対応情報を前記車外通信装置へ送信する車載装置とを備え、前記車外通信装置は、前記車両の外部における外部装置からのデータを受信し、受信した前記データに基づいて、前記データの送信元の位置を示す送信元位置情報を作成し、前記車外通信装置は、前記車載装置から前記対応情報を受信し、受信した前記対応情報、および作成した前記送信元位置情報に基づいて、前記データの優先度を設定し、設定した前記優先度に応じて前記データを処理する。
このように、外部装置の位置に応じた優先度を当該外部装置からのデータに設定する構成により、たとえば、自動運転制御を行う場合において、物体が存在するか否かを確認すべき重要な周辺領域に位置する外部装置からのデータに対して高い優先度を設定することができる。また、設定した優先度に応じてデータを処理する構成により、高い優先度を設定したデータを車載ネットワークにおいて優先的に伝送させるための処理を行うことができる。これにより、重要な周辺領域に位置する外部装置からのデータを、たとえば自動運転制御を行う車載装置へより確実に伝送することができる。したがって、車載ネットワークにおいて、有用な情報を良好に伝送することができる。
（１２）本発明の実施の形態に係る通信制御方法は、車両に搭載される車外通信装置における通信制御方法であって、前記車両の外部における外部装置からのデータを受信するステップと、受信した前記データに基づいて、前記データの送信元の位置を示す送信元位置情報を作成するステップと、前記車両の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報を取得するステップと、作成した前記送信元位置情報および取得した前記対応情報に基づいて、前記データの優先度を設定するステップと、設定した前記優先度に応じて前記データを処理するステップとを含む。
このように、外部装置の位置に応じた優先度を当該外部装置からのデータに設定する構成により、たとえば、自動運転制御を行う場合において、物体が存在するか否かを確認すべき重要な周辺領域に位置する外部装置からのデータに対して高い優先度を設定することができる。また、設定した優先度に応じてデータを処理する構成により、高い優先度を設定したデータを車載ネットワークにおいて優先的に伝送させるための処理を行うことができる。これにより、重要な周辺領域に位置する外部装置からのデータを、たとえば自動運転制御を行う車載装置へより確実に伝送することができる。したがって、車載ネットワークにおいて、有用な情報を良好に伝送することができる。
（１３）本発明の実施の形態に係る通信制御方法は、車両に搭載される車載装置における通信制御方法であって、前記車両の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と、前記周辺領域に位置する装置が送信するデータの車載ネットワークにおける伝送の優先度との対応関係を示す対応情報を作成するステップと、作成した前記対応情報を、前記車両に搭載され、かつ前記車両の外部における外部装置と通信可能な車外通信装置へ送信するステップとを含む。
このような方法により、車外通信装置において、外部装置の位置に応じた優先度を外部装置からのデータに設定することができる。たとえば、自動運転制御を行う場合において、物体が存在するか否かを確認すべき重要な周辺領域に位置する外部装置からのデータに対して高い優先度を設定することができる。また、車外通信装置において、設定した優先度に応じてデータを処理することができる。たとえば、高い優先度を設定したデータを車載ネットワークにおいて優先的に伝送させるための処理を行うことができる。これにより、重要な周辺領域に位置する外部装置からのデータを、たとえば自動運転制御を行う車載装置へより確実に伝送することができる。したがって、車載ネットワークにおいて、有用な情報を良好に伝送することができる。
（１４）本発明の実施の形態に係る通信制御方法は、車両に搭載される車外通信装置と、車載装置とを備える車載通信システムにおける通信制御方法であって、前記車載装置が、前記車両の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報を作成するステップと、前記車載装置が、作成した前記対応情報を前記車外通信装置へ送信するステップと、前記車外通信装置が、前記車両の外部における外部装置からのデータを受信するステップと、前記車外通信装置が、受信した前記データに基づいて、前記データの送信元の位置を示す送信元位置情報を作成するステップと、前記車外通信装置が、前記車載装置から前記対応情報を受信するステップと、前記車外通信装置が、受信した前記対応情報、および作成した前記送信元位置情報に基づいて、前記データの優先度を設定するステップと、前記車外通信装置が、設定した前記優先度に応じて前記データを処理するステップとを含む。
このように、外部装置の位置に応じた優先度を当該外部装置からのデータに設定する構成により、たとえば、自動運転制御を行う場合において、物体が存在するか否かを確認すべき重要な周辺領域に位置する外部装置からのデータに対して高い優先度を設定することができる。また、設定した優先度に応じてデータを処理する構成により、高い優先度を設定したデータを車載ネットワークにおいて優先的に伝送させるための処理を行うことができる。これにより、重要な周辺領域に位置する外部装置からのデータを、たとえば自動運転制御を行う車載装置へより確実に伝送することができる。したがって、車載ネットワークにおいて、有用な情報を良好に伝送することができる。
（１５）本発明の実施の形態に係る通信制御プログラムは、車両に搭載される車外通信装置において用いられる通信制御プログラムであって、コンピュータを、前記車両の外部における外部装置からのデータを受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記データに基づいて、前記データの送信元の位置を示す送信元位置情報を作成する位置取得部と、前記車両の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報を取得する対応情報取得部と、前記位置取得部によって作成された前記送信元位置情報および前記対応情報取得部によって取得された前記対応情報に基づいて、前記データの優先度を設定する設定部と、前記設定部によって設定された前記優先度に応じて前記データを処理する処理部、として機能させるためのプログラムである。
このように、外部装置の位置に応じた優先度を当該外部装置からのデータに設定する構成により、たとえば、自動運転制御を行う場合において、物体が存在するか否かを確認すべき重要な周辺領域に位置する外部装置からのデータに対して高い優先度を設定することができる。また、設定した優先度に応じてデータを処理する構成により、高い優先度を設定したデータを車載ネットワークにおいて優先的に伝送させるための処理を行うことができる。これにより、重要な周辺領域に位置する外部装置からのデータを、たとえば自動運転制御を行う車載装置へより確実に伝送することができる。したがって、車載ネットワークにおいて、有用な情報を良好に伝送することができる。
（１６）本発明の実施の形態に係る通信制御プログラムは、車両に搭載される車載装置において用いられる通信制御プログラムであって、コンピュータを、前記車両の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報を作成する処理部と、前記処理部によって作成された前記対応情報を、前記車両に搭載され、かつ前記車両の外部における外部装置と通信可能な車外通信装置へ送信する通信部、として機能させるためのプログラムである。
このような構成により、車外通信装置において、外部装置の位置に応じた優先度を外部装置からのデータに設定することができる。たとえば、自動運転制御を行う場合において、物体が存在するか否かを確認すべき重要な周辺領域に位置する外部装置からのデータに対して高い優先度を設定することができる。また、車外通信装置において、設定した優先度に応じてデータを処理することができる。たとえば、高い優先度を設定したデータを車載ネットワークにおいて優先的に伝送させるための処理を行うことができる。これにより、重要な周辺領域に位置する外部装置からのデータを、たとえば自動運転制御を行う車載装置へより確実に伝送することができる。したがって、車載ネットワークにおいて、有用な情報を良好に伝送することができる。
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
＜第１の実施の形態＞
［構成および基本動作］
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る通信システムの構成を示す図である。
図１を参照して、通信システム３００は、車外通信装置１０１と、外部装置１８１Ａ，１８１Ｂ，１８１Ｃとを備える。以下、外部装置１８１Ａ，１８１Ｂ，１８１Ｃの各々を、外部装置１８１とも称する。
なお、通信システム３００において、２つまたは４つ以上の外部装置１８１が設けられてもよい。
車外通信装置１０１は、対象車両１に搭載され、対象車両１の外部における外部装置１８１と通信可能である。
また、車外通信装置１０１は、たとえば、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）または３Ｇ等の通信規格に従って、図示しない無線基地局装置と無線通信を行うことが可能である。車外通信装置１０１は、たとえば、無線基地局装置を介して、絶対座標に基づくマップを示す地図情報を提供する地図サーバ等と通信を行う。絶対座標は、たとえば緯度および経度に基づく座標である。
外部装置１８１Ａは、たとえば、スマートホン等の歩行者に保持される無線端末装置であり、歩行者の移動に伴って移動する。外部装置１８１Ａは、車外通信装置１０１と歩車間通信を行うことが可能である。
外部装置１８１Ｂは、たとえば、他の車両２に搭載される無線端末装置であり、他の車両２の移動に伴って移動する。外部装置１８１Ｂは、車外通信装置１０１と車車間通信を行うことが可能である。
外部装置１８１Ｃは、たとえば、道路の近傍に設けられた光ビーコン、電波ビーコンおよびＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ）スポット等の路側機である。外部装置１８１Ｃは、車外通信装置１０１と路車間通信を行うことが可能である。
外部装置１８１は、たとえば自己の位置を示す端末位置情報を保持している。この端末位置情報は、たとえば外部装置１８１の絶対座標を示す。
より詳細には、外部装置１８１Ａ，１８１Ｂは、たとえば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの電波に基づいて自己の位置を取得し、取得した位置を示す端末位置情報を作成する。外部装置１８１Ｃは、たとえば、自己の設置時において、設置者によって端末位置情報が登録されている。
［車載ネットワーク１０］
図２は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信システムの構成を示す図である。
図２を参照して、対象車両１は、車載通信システム３０１を搭載する。車載通信システム３０１は、車外通信装置１０１と、優先度判定装置（車載装置）１１１と、自動運転ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１１２と、センサ１１３と、カメラ１１４と、スイッチ装置１５１とを備える。
スイッチ装置１５１が、車外通信装置１０１、優先度判定装置１１１、自動運転ＥＣＵ１１２、センサ１１３およびカメラ１１４とそれぞれ接続されることにより車載ネットワーク１０が形成される。
車載ネットワーク１０では、たとえば、イーサネット（登録商標）の通信規格に従うイーサネットフレームの送受信が行われる。なお、車載ネットワーク１０の一部または全部において、たとえば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）（登録商標）、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）、ＭＯＳＴ（Ｍｅｄｉａ Ｏｒｉｅｎｔｅｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ）（登録商標）、およびＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信規格に従うフレームの送受信が行われてもよい。
センサ１１３は、たとえば、レーザーレーダであり、対象車両１の周囲の物体を定期的に検知し、検知結果を示すセンサ情報を含むイーサネットフレームを作成する。センサ１１３は、作成したイーサネットフレームの宛先を自動運転ＥＣＵ１１２に設定し、当該イーサネットフレームをスイッチ装置１５１へ送信する。
スイッチ装置１５１は、たとえばレイヤ２（Ｌ２）スイッチであり、イーサネットフレームの中継処理を行う。
スイッチ装置１５１は、自動運転ＥＣＵ１１２宛のイーサネットフレームをセンサ１１３から受信すると、受信したイーサネットフレームを自動運転ＥＣＵ１１２へ送信する。
カメラ１１４は、たとえば、対象車両１の周囲を定期的に撮影し、撮影結果を示すカメラ情報を含むイーサネットフレームを作成する。カメラ１１４は、作成したイーサネットフレームの宛先を自動運転ＥＣＵ１１２に設定し、当該イーサネットフレームをスイッチ装置１５１経由で自動運転ＥＣＵ１１２へ送信する。
自動運転ＥＣＵ１１２は、自己の対象車両１の運転を制御する。自動運転ＥＣＵ１１２は、たとえば、自己の対象車両１の運転を完全に制御してもよいし、自己の対象車両１に対してブレーキアシストおよびレーンキープ等の運転支援を行ってもよい。
より詳細には、自動運転ＥＣＵ１１２は、たとえば、無線基地局装置、車外通信装置１０１およびスイッチ装置１５１経由で、地図サーバから地図情報を取得する。
また、自動運転ＥＣＵ１１２は、たとえば、所定周期ごとに、ＧＰＳ衛星からの電波に基づいて自己の対象車両１の位置を取得し、取得した位置を示す車両位置情報を作成する。この車両位置情報は、たとえば対象車両１の絶対座標を示す。
自動運転ＥＣＵ１１２は、センサ１１３およびカメラ１１４からそれぞれ受信するセンサ情報およびカメラ情報に基づいて、対象車両１の周囲における他の車両２、歩行者および構造物等の物体を検知する。
自動運転ＥＣＵ１１２は、地図サーバから取得した地図情報、作成した車両位置情報、および物体の検知結果に基づいて自己の対象車両１の運転を制御する。
また、自動運転ＥＣＵ１１２は、たとえば、自己の対象車両１の自動運転の状況を示す状況情報を作成し、作成した状況情報を登録先の装置、この例では優先度判定装置１１１へ送信する。
ここで、状況情報は、たとえば、自己の対象車両１が走行する方向および速度等を示す走行情報、検知結果を示す検知情報、車両位置情報ならびに地図情報を含む。ここで、自己の対象車両１が走行する方向は、たとえば磁針方位に基づいて表される。
自動運転ＥＣＵ１１２は、たとえば、所定の頻度で状況情報を作成し、作成した状況情報をスイッチ装置１５１経由で登録先の優先度判定装置１１１へ送信する。
なお、自動運転ＥＣＵ１１２は、対象車両１の走行状態に応じて状況情報の作成頻度を変更してもよい。
また、自動運転ＥＣＵ１１２は、たとえば、自己の対象車両１の周辺における外部装置１８１の存在の有無を確認するための応答要求を含むイーサネットフレームをスイッチ装置１５１経由で車外通信装置１０１へ所定時間ごとに送信する。この応答要求の宛先は、たとえばブロードキャストアドレスである。
優先度判定装置１１１は、たとえば、自動運転ＥＣＵ１１２から受信する状況情報に基づいて自己の対象車両１の自動運転の状況を取得し、取得した状況に基づいて、対象車両１の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報を作成する。
詳細には、優先度判定装置１１１は、たとえば、対象車両１の移動に応じて新たな対応情報を作成する。
また、優先度判定装置１１１は、たとえば、対応情報を更新し、更新後の対応情報として、更新前の対応情報と異なる周辺位置情報と優先度との組み合わせを含む対応情報を作成する。
この例では、優先度は、たとえば８段階である。具体的には、優先度の値は、たとえば０〜７である。優先度の値が大きいほど優先度が高い。なお、優先度の段階数が８である構成に限らず、段階数が２〜７または９以上であってもよい。
優先度判定装置１１１は、たとえば、自動運転ＥＣＵ１１２から状況情報を受信するごとに周辺領域テーブルＴａｂ１を更新する。
図３は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信システムにおける優先度判定装置が作成する周辺領域テーブルの一例を示す図である。図４は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信システムにおける優先度判定装置が設定する周辺領域の一例を示す図である。
図３および図４を参照して、優先度判定装置１１１は、たとえば、対応情報の一例である、周辺領域の位置と優先度との対応関係を示す周辺領域テーブルＴａｂ１を作成する。
より詳細には、優先度判定装置１１１は、たとえば、状況情報に基づいて複数の周辺領域を設定する。この周辺領域は、たとえば、対象車両１の位置の絶対座標である（Ｘ０，Ｙ０）、および半径ｒの範囲に基づいて定められ、ドーナツ状の形状を有する。周辺領域は、たとえば隣の周辺領域と接している。なお、優先度判定装置１１１は、複数の周辺領域を設定する構成に限らず、１つの周辺領域を設定する構成であってもよい。
優先度判定装置１１１は、設定した周辺領域と、当該周辺領域に位置する外部装置１８１が送信するデータの車載ネットワーク１０内における伝送の優先度とを対応付ける。
より詳細には、優先度判定装置１１１は、たとえば、状況情報に基づいて、自己の対象車両１が住宅街を走行しているか、または見通しの良い道路を走行しているか等を判断する。
優先度判定装置１１１は、たとえば、自己の対象車両１が住宅街を走行していると判断した場合、各周辺領域の優先度を以下のように設定する。
すなわち、優先度判定装置１１１は、自己の対象車両１に近い周辺領域の優先度をより大きい値に設定するとともに、自己の対象車両１から離れた周辺領域の優先度をより小さい値に設定する。
また、優先度判定装置１１１は、たとえば、物体の検知結果に基づいて物体の有無を検知可能な範囲（以下、検知範囲とも称する。）に含まれる周辺領域（以下、検知周辺領域とも称する。）の優先度を最も小さい値に設定する。
具体的には、この例では、対象車両１を中心とする半径ｒ１の円内（以下、第１周辺領域とも称する。）は検知範囲に含まれる。
一方、対象車両１を中心とする、半径ｒ１の円外であり、かつ半径ｒ１より大きい半径ｒ２の円内（以下、第２周辺領域とも称する。）、および対象車両１を中心とする、半径ｒ２の円外であり、かつ半径ｒ２より大きい図示しない半径ｒ３の円内（以下、第３周辺領域とも称する。）は、検知範囲に含まれない。
優先度判定装置１１１は、たとえば、第１周辺領域については、センサ１１３およびカメラ１１４によって物体の検知が可能な検知周辺領域であるので、優先度をゼロに設定する。
また、優先度判定装置１１１は、第２周辺領域については、検知周辺領域でない周辺領域のうちの対象車両１に最も近い周辺領域であるので、優先度を最も高い７に設定する。
また、優先度判定装置１１１は、第３周辺領域については、検知周辺領域でない周辺領域のうちの対象車両１に２番目に近い周辺領域であるので、優先度を２番目に高い６に設定する。
車載ネットワーク１０では、たとえば、大きい値の優先度の付されたデータが優先的に伝送されるので、上記設定では、対象車両１に近く、かつ検知範囲に含まれない周辺領域たとえば第２周辺領域に位置する外部装置１８１からのデータは、対象車両１から離れた周辺領域たとえば第３周辺領域、または検知周辺領域すなわち第１周辺領域に位置する外部装置１８１からのデータと比べて優先的に伝送される。
一方、優先度判定装置１１１は、たとえば、自己の対象車両１が見通しの良い道路を走行していると判断した場合、自己の対象車両１に近い周辺領域、および検知周辺領域の優先度をより小さい値に設定するとともに、自己の対象車両１から離れた周辺領域の優先度をより大きい値に設定する。
具体的には、優先度判定装置１１１は、たとえば、第１周辺領域については、センサ１１３およびカメラ１１４によって物体の検知が可能な検知周辺領域であるので、優先度をゼロに設定する。
また、優先度判定装置１１１は、第２周辺領域については、検知周辺領域でない周辺領域のうちの対象車両１に最も近い周辺領域であるので、優先度を２番目に低い１に設定する。
また、優先度判定装置１１１は、第３周辺領域については、検知周辺領域でない周辺領域のうちの対象車両１に２番目に近い周辺領域であるので、優先度を３番目に低い２に設定する。
上記設定では、車載ネットワーク１０において、対象車両１から離れた周辺領域たとえば第３周辺領域に位置する外部装置１８１からのデータは、対象車両１に近い周辺領域たとえば第２周辺領域、または検知周辺領域すなわち第１周辺領域に位置する外部装置１８１からのデータと比べて優先的に伝送される。
優先度判定装置１１１は、作成した周辺領域テーブルＴａｂ１を示すテーブル情報Ｔ１を作成し、作成したテーブル情報Ｔ１を含むイーサネットフレームをスイッチ装置１５１経由で車外通信装置１０１へ送信する。
優先度判定装置１１１は、テーブル情報Ｔ１を送信した後、自動運転ＥＣＵ１１２から新たな状況情報を受信すると、周辺領域テーブルＴａｂ１を更新する。
より詳細には、優先度判定装置１１１は、たとえば、送信済の周辺領域テーブルＴａｂ１（以下、更新前周辺領域テーブルＴａｂ１とも称する。）を維持しながら、新たな状況情報に基づいて新たな周辺領域テーブルＴａｂ１（以下、更新後周辺領域テーブルＴａｂ１とも称する。）を作成する。
優先度判定装置１１１は、更新前周辺領域テーブルＴａｂ１と更新後周辺領域テーブルＴａｂ１とを比較し、「車両位置」および「半径」と「優先度」との組み合わせが異なる組み合わせを取得し、取得した組み合わせを示す差分テーブル情報ＤＴ１を作成する。
優先度判定装置１１１は、作成した差分テーブル情報ＤＴ１を含むイーサネットフレームをスイッチ装置１５１経由で車外通信装置１０１へ送信する。
図５は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信システムにおける車外通信装置の構成を示す図である。
図５を参照して、車外通信装置１０１は、車外通信部（受信部）２１と、位置取得部２２と、設定部２３と、処理部２４と、車内通信部（対応情報取得部）２５とを備える。
車外通信装置１０１における車内通信部２５は、たとえば、スイッチ装置１５１と通信可能である。
車内通信部２５は、対応情報を取得する。具体的には、車内通信部２５は、たとえば、優先度判定装置１１１からテーブル情報Ｔ１を含むイーサネットフレームを受信すると、受信したイーサネットフレームからテーブル情報Ｔ１を取得し、取得したテーブル情報Ｔ１を設定部２３へ出力する。
また、車内通信部２５は、たとえば、更新後の対応情報として、取得した対応情報と異なる周辺位置情報と優先度との組み合わせを取得する。具体的には、車内通信部２５は、更新後の対応情報として、差分テーブル情報ＤＴ１をスイッチ装置１５１から受信する。
また、車内通信部２５は、たとえば、対象車両１の移動に応じて新たな対応情報を取得する。詳細には、たとえば、対応情報が優先度判定装置１１１において所定の頻度で更新され、かつ対象車両１が移動しているので、車内通信部２５は、対象車両１の移動に応じて新たな対応情報を取得する。
より詳細には、車内通信部２５は、優先度判定装置１１１から差分テーブル情報ＤＴ１を含むイーサネットフレームを受信すると、受信したイーサネットフレームから差分テーブル情報ＤＴ１を取得し、取得した差分テーブル情報ＤＴ１を設定部２３へ出力する。
また、車内通信部２５は、自動運転ＥＣＵ１１２から応答要求を含むイーサネットフレームを受信すると、受信したイーサネットフレームから応答要求を取得し、取得した応答要求を車外通信部２１へ出力する。
車外通信部２１は、たとえば、外部装置１８１と通信可能である。車外通信部２１は、車内通信部２５から応答要求を受けると、受けた応答要求を無線フレームに格納する。そして、車外通信部２１は、応答要求の宛先がブロードキャストアドレスであることを確認し、当該無線フレームをブロードキャストする。
再び図１を参照して、外部装置１８１は、車外通信装置１０１から応答要求を含む無線フレームを受信すると、受信した無線フレームに含まれる応答要求に従って、自己の存在を示す、自動運転ＥＣＵ１１２を宛先とする応答情報を作成し、作成した応答情報を含む無線フレームを車外通信装置１０１へ送信する。この応答情報には、たとえば上述の端末位置情報が含まれる。
再び図５を参照して、車外通信装置１０１における車外通信部２１は、外部装置１８１からのデータ（以下、受信データとも称する。）を受信する。
具体的には、車外通信部２１は、外部装置１８１から応答情報を含む無線フレームを受信すると、受信した無線フレームから応答情報を取得し、取得した応答情報を位置取得部２２および設定部２３へ出力する。
位置取得部２２は、車外通信部２１によって受信された受信データに基づいて、受信データの送信元の位置を示す送信元位置情報を取得する。
より詳細には、位置取得部２２は、車外通信部２１から応答情報を受けると、受けた応答情報から端末位置情報を送信元位置情報として抽出し、抽出した送信元位置情報を設定部２３へ出力する。
設定部２３は、位置取得部２２によって取得された送信元位置情報および車内通信部２５によって取得された対応情報に基づいて、受信データの優先度を設定する。
より詳細には、設定部２３は、車内通信部２５からテーブル情報Ｔ１を受けると、受けたテーブル情報Ｔ１の示す周辺領域テーブルＴａｂ１（図３参照）を保持する。
また、設定部２３は、車内通信部２５から差分テーブル情報ＤＴ１を受けると、受けた差分テーブル情報ＤＴ１に基づいて周辺領域テーブルＴａｂ１を更新する。
設定部２３は、車外通信部２１から応答情報を受け、かつ位置取得部２２から対応の送信元位置情報を受けると、受けた送信元位置情報および周辺領域テーブルＴａｂ１に基づいて応答情報の優先度を設定する。
より詳細には、設定部２３は、周辺領域テーブルＴａｂ１に含まれる各周辺領域のうち、送信元位置情報の示す絶対座標を含む周辺領域を特定し、特定した周辺領域に対応する優先度を応答情報の優先度として設定する。設定部２３は、設定した優先度および応答情報を処理部２４へ出力する。
処理部２４は、設定部２３によって設定された優先度に応じて受信データを処理する。
より詳細には、処理部２４は、設定部２３から優先度および応答情報を受けると、受けた優先度を確認する。
処理部２４は、たとえば、確認した優先度の値が所定のしきい値Ｔｈ１以上である場合、優先度および応答情報を車内通信部２５へ出力する。
一方、処理部２４は、たとえば、確認した優先度の値がしきい値Ｔｈ１より小さい場合、応答情報を破棄する。
車内通信部２５は、処理部２４から優先度および応答情報を受けると、受けた応答情報を含むイーサネットフレームを作成するとともに、以下の処理を行う。
すなわち、車内通信部２５は、たとえば、当該イーサネットフレームにおける優先制御フィールド、具体的にはタグＶＬＡＮ（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）の規格に従うＣｏＳ（Ｃｌａｓｓ ｏｆ Ｓｅｒｖｉｃｅ）の値を優先度の示す値に設定する。
そして、車内通信部２５は、作成したイーサネットフレームをスイッチ装置１５１へ送信する。
なお、車内通信部２５は、ＣｏＳの値を設定する構成に限らず、たとえば、応答情報がＩＰプロトコルに従って伝送される場合、ＩＰｖ４ヘッダにおけるＴｏＳ（Ｔｙｐｅ ｏｆ Ｓｅｒｖｉｃｅ）またはＩＰｖ６ヘッダにおけるＴＣ（Ｔｒａｆｆｉｃ Ｃｌａｓｓ）の値を設定する構成であってもよい。
再び図２を参照して、スイッチ装置１５１は、車外通信装置１０１からイーサネットフレームを受信すると、受信したイーサネットフレームにおけるＣｏＳの値を確認し、確認した値に応じた優先度でイーサネットフレームを自動運転ＥＣＵ１１２へ送信する。
より詳細には、スイッチ装置１５１は、たとえば、中継対象のイーサネットフレームのトラフィック量が所定値以上である場合、ＣｏＳの値に応じて、イーサネットフレームの破棄および転送を行う。
自動運転ＥＣＵ１１２は、スイッチ装置１５１からイーサネットフレームを受信すると、たとえば、受信したイーサネットフレームを図示しない受信バッファに保持するとともに、受信したイーサネットフレームにおけるＣｏＳの値を確認する。
自動運転ＥＣＵ１１２は、たとえば、受信バッファにおけるデータ量が所定値以上である場合、ＣｏＳの値に応じて受信バッファにおけるイーサネットフレームを破棄する。
また、自動運転ＥＣＵ１１２は、破棄対象でないイーサネットフレームについては、当該イーサネットフレームから応答情報を取得し、取得した応答情報に含まれる端末位置情報に基づいて、自己の対象車両１の周辺における歩行者、他の車両２および路側機等の位置を認識し、認識結果を考慮して自己の対象車両１の運転を制御する。
なお、車外通信装置１０１では、外部装置１８１から受信する応答情報を優先度の設定対象とする構成であるとしたが、これに限定するものではない。外部装置１８１から受信する他の情報を優先度の設定対象とする構成であってもよい。
［周辺領域の他の設定例１］
図６は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信システムにおける優先度判定装置が作成する周辺領域テーブルの一例を示す図である。図７は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信システムにおける優先度判定装置が設定する周辺領域の一例を示す図である。図７には、優先度の値が７に設定された周辺領域の一例が示される。
図６および図７を参照して、優先度判定装置１１１は、たとえば、対応情報の一例である、周辺領域の位置と優先度との対応関係を示す周辺領域テーブルＴａｂ２を作成する。
より詳細には、優先度判定装置１１１は、たとえば、自動運転ＥＣＵ１１２から受信した状況情報に基づいて、自己の対象車両１が住宅街を走行しているか、または見通しの良い道路を走行しているか等を判断する。
優先度判定装置１１１は、たとえば、自己の対象車両１が住宅街を走行していると判断した場合、状況情報に基づいて、図７に示すように、自己の対象車両１の前方２０メートルにおける周辺領域、右斜め前１０メートルにおける周辺領域、および左斜め前１０メートルにおける周辺領域を設定する。
より詳細には、優先度判定装置１１１は、たとえば、状況情報に基づいて、対象車両１の位置の絶対座標である（Ｘ０，Ｙ０）、対象車両１が走行する方向である正面方向を基準とする方位角αの範囲、および対象車両１からの距離ｒの範囲を指定することにより、これらの周辺領域を設定する。そして、優先度判定装置１１１は、設定したこれらの周辺領域の優先度の値をたとえば７に設定する。
また、優先度判定装置１１１は、上記各周辺領域と異なる１または複数の周辺領域をさらに設定し、設定した周辺領域の優先度の値をたとえば６以下に設定する。
一方、優先度判定装置１１１は、たとえば、自己の対象車両１が見通しの良い道路を走行していると判断した場合、図示しないが、自己の対象車両１の前方１００メートルにおける周辺領域を設定し、設定した周辺領域の優先度の値をたとえば７に設定する。
また、優先度判定装置１１１は、上記周辺領域と異なる１または複数の周辺領域をさらに設定し、設定した周辺領域の優先度の値をたとえば６以下に設定する。
優先度判定装置１１１は、設定結果に基づいて、周辺領域テーブルＴａｂ２を示すテーブル情報Ｔ２を作成し、作成したテーブル情報Ｔ２を含むイーサネットフレームをスイッチ装置１５１経由で車外通信装置１０１へ送信する。
［周辺領域の他の設定例２］
図８は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信システムにおける優先度判定装置が作成する周辺領域テーブルの一例を示す図である。図９は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信システムにおける優先度判定装置が設定する周辺領域の一例を示す図である。
図８および図９を参照して、優先度判定装置１１１は、たとえば、対応情報の一例である、周辺領域の位置と優先度との対応関係を示す周辺領域テーブルＴａｂ３を作成する。
より詳細には、優先度判定装置１１１は、たとえば、自動運転ＥＣＵ１１２から受信した状況情報に基づいて複数の周辺領域を設定する。この周辺領域は、たとえば、対象車両１が走行する方向である正面方向と、絶対座標に基づく基準位置と、指定された長さＬおよび幅Ｗとに基づいて定められる方形のメッシュＭｅｓである。各メッシュＭｅｓのサイズは、同じであってもよいし、異なってもよい。メッシュＭｅｓは、たとえば隣のメッシュＭｅｓと接している。また、基準位置は、たとえばメッシュＭｅｓの中心に位置する。
そして、優先度判定装置１１１は、たとえば、状況情報に基づいて、自己の対象車両１が住宅街を走行していると判断した場合、各メッシュＭｅｓの優先度を以下のように設定する。
すなわち、優先度判定装置１１１は、図９に示すように、たとえば、自己の対象車両１の位置（Ｘ０，Ｙ０）より後方に位置するメッシュＭｅｓと、自己の対象車両１の位置（Ｘ０，Ｙ０）より前方に位置する各メッシュＭｅｓのうち、検知範囲に含まれるメッシュＭｅｓおよび自己の対象車両１から離れたメッシュＭｅｓとの優先度の値をより小さい値に設定する。
また、優先度判定装置１１１は、自己の対象車両１の位置（Ｘ０，Ｙ０）より前方に位置する各メッシュＭｅｓのうち、検知範囲に含まれず、かつ自己の対象車両１に近いメッシュＭｅｓの優先度をより大きい値に設定する。
一方、優先度判定装置１１１は、たとえば、自己の対象車両１が見通しの良い道路を走行していると判断した場合、各メッシュＭｅｓの優先度を以下のように設定する。
すなわち、優先度判定装置１１１は、たとえば、自己の対象車両１の位置（Ｘ０，Ｙ０）より後方に位置するメッシュＭｅｓと、自己の対象車両１の位置（Ｘ０，Ｙ０）より前方に位置する各メッシュＭｅｓのうち、検知範囲に含まれるメッシュＭｅｓおよび自己の対象車両１に近いメッシュＭｅｓとの優先度の値をより小さい値に設定する。
また、優先度判定装置１１１は、自己の対象車両１の位置（Ｘ０，Ｙ０）より前方に位置する各メッシュＭｅｓのうち、検知範囲に含まれず、かつ自己の対象車両１から離れたメッシュＭｅｓの優先度をより大きい値に設定する。
優先度判定装置１１１は、設定結果に基づいて、周辺領域テーブルＴａｂ３を示すテーブル情報Ｔ３を作成し、作成したテーブル情報Ｔ３を含むイーサネットフレームをスイッチ装置１５１経由で車外通信装置１０１へ送信する。
［動作の流れ］
車載通信システム３０１における各装置は、コンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のシーケンス図またはフローチャートの各ステップの一部または全部を含むプログラムを図示しないメモリからそれぞれ読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態で流通する。
図１０は、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信システムにおいて、車外通信装置が受信データに優先度を設定する際のシーケンスの一例を示す図である。
図１０を参照して、まず、自動運転ＥＣＵ１１２は、状況情報を作成し、作成した状況情報を登録先の優先度判定装置１１１へ送信する（ステップＳ１０２）。
次に、優先度判定装置１１１は、自動運転ＥＣＵ１１２から状況情報を受信すると、受信した状況情報に基づいて周辺領域テーブルＴａｂ１を作成する（ステップＳ１０４）。
次に、優先度判定装置１１１は、作成した周辺領域テーブルＴａｂ１を示すテーブル情報Ｔ１をスイッチ装置１５１経由で車外通信装置１０１へ送信する（ステップＳ１０６）。
次に、車外通信装置１０１は、優先度判定装置１１１からテーブル情報Ｔ１を受信すると、受信したテーブル情報Ｔ１の示す周辺領域テーブルＴａｂ１を保持する（ステップＳ１０８）。
次に、自動運転ＥＣＵ１１２は、新たな状況情報を作成し、作成した新たな状況情報を登録先の優先度判定装置１１１へ送信する（ステップＳ１１０）。
次に、優先度判定装置１１１は、自動運転ＥＣＵ１１２から新たな状況情報を受信すると、受信した新たな状況情報に基づいて周辺領域テーブルＴａｂ１を更新する（ステップＳ１１２）。
次に、優先度判定装置１１１は、更新前周辺領域テーブルＴａｂ１と更新後周辺領域テーブルＴａｂ１とを比較し、「車両位置」および「半径」と「優先度」との組み合わせが異なる組み合わせを取得し、取得した組み合わせを示す差分テーブル情報ＤＴ１を作成する（ステップＳ１１４）。
次に、優先度判定装置１１１は、作成した差分テーブル情報ＤＴ１をスイッチ装置１５１経由で車外通信装置１０１へ送信する（ステップＳ１１６）。
次に、車外通信装置１０１は、優先度判定装置１１１から差分テーブル情報ＤＴ１を受信すると、受信した差分テーブル情報ＤＴ１に基づいて周辺領域テーブルＴａｂ１を更新する（ステップＳ１１８）。
次に、自動運転ＥＣＵ１１２は、ブロードキャストアドレスを宛先とする応答要求をスイッチ装置１５１経由で車外通信装置１０１へ送信する（ステップＳ１２０）。
次に、車外通信装置１０１は、自動運転ＥＣＵ１１２から応答要求を受信すると、受信した応答要求をブロードキャストする（ステップＳ１２２）。
次に、外部装置１８１は、応答要求を受信すると、受信した応答要求に応答して自動運転ＥＣＵ１１２を宛先とする応答情報を車外通信装置１０１へ送信する（ステップＳ１２４）。
次に、車外通信装置１０１は、外部装置１８１から応答情報を受信すると、受信した応答情報から端末位置情報すなわち送信元位置情報を取得する（ステップＳ１２６）。
次に、車外通信装置１０１は、周辺領域テーブルＴａｂ１および送信元位置情報に基づいて応答情報の優先度を設定する（ステップＳ１２８）。
次に、車外通信装置１０１は、たとえば、設定した優先度の値がしきい値Ｔｈ１以上である場合、設定した優先度を付した応答情報をスイッチ装置１５１経由で自動運転ＥＣＵ１１２へ送信する（ステップＳ１３０）。
なお、車外通信装置１０１は、上記ステップＳ１３０において、設定した優先度の値がしきい値Ｔｈ１より小さい場合、応答情報を破棄してもよい。
また、本発明の第１の実施の形態に係る車外通信装置では、外部装置１８１と通信可能な車外通信部２１を備える構成であるとしたが、これに限定するものではない。車外通信装置１０１は、車外通信部２１の代わりに、単に外部装置１８１からのデータを受信する受信部を備える構成であってもよい。
また、本発明の第１の実施の形態に係る車外通信装置では、位置取得部２２は、受信データから送信元位置情報を取得する構成であるとしたが、これに限定するものではない。位置取得部２２は、受信データに基づいて送信元位置情報を作成する構成であってもよい。具体的には、たとえば、車外通信部２１が外部装置１８１から送信された無線フレームを含む電波の受信強度、および当該電波の到来角を計測する構成において、位置取得部２２は、以下の動作を行う。すなわち、位置取得部２２は、車外通信部２１によって計測された受信強度および到来角に基づいて、自己の車外通信装置１０１と外部装置１８１との間の距離、および自己に対する外部装置１８１への方向をそれぞれ算出する。そして、位置取得部２２は、算出した距離および方向に基づいて送信元位置情報を作成する。
また、本発明の第１の実施の形態に係る車載ネットワークでは、対応情報が更新される構成であるとしたが、これに限定するものではない。車載ネットワーク１０では、対応情報が固定的に運用される構成であってもよい。この場合、対応情報は、たとえば、対象車両１を基準とする相対座標に基づいて作成される周辺位置情報と優先度との対応関係を示す。車外通信装置１０１は、たとえば対応情報を保持しており、状況情報の送信先として自己を自動運転ＥＣＵ１１２に登録しておくことで、所定の頻度で状況情報を自動運転ＥＣＵ１１２から受信する。車外通信装置１０１は、自動運転ＥＣＵ１１２から受信する状況情報に基づいて、相対座標に基づく周辺位置情報を絶対座標に基づく周辺位置情報に変換し、送信元位置情報、および変換後の周辺位置と優先度との対応関係に基づいて、受信データの優先度を設定する。
また、本発明の第１の実施の形態に係る車載ネットワークでは、対象車両１の移動に応じて新たな対応情報が伝送される構成であるとであるとしたが、これに限定するものではない。車載ネットワーク１０では、たとえば、対象車両１が駐車場または路肩に駐車したとき、および信号等で停止したときに、新たな対応情報が伝送される構成であってもよい。この対応情報は、たとえば、駐車または停止している対象車両１が良好に発進できるような、周辺位置情報と優先度との対応関係を示す。この対応情報は、たとえば、対象車両１が発進する際に有用である。
ところで、たとえば、特許文献１に記載の車載ネットワークが、車両の外部における外部ネットワークと接続される場合、外部ネットワークと通信するための車外通信装置が車両に設けられることがある。車外通信装置が車両の外部における無線端末装置と通信する場合において、無線端末装置の端末数が増加したり、車外通信装置および無線端末装置間での通信データ量が増加したりすると、車載ネットワークにおいて伝送されるデータ量が大幅に増加してしまう。このような場合、車載ネットワークにおいて、有用な情報が良好に伝送されないことがある。
これに対して、本発明の第１の実施の形態に係る車外通信装置は、対象車両１に搭載される。車外通信部２１は、対象車両１の外部における外部装置１８１からのデータである受信データを受信する。位置取得部２２は、車外通信部２１によって受信された受信データに基づいて、受信データの送信元の位置を示す送信元位置情報を作成する。車内通信部２５は、対象車両１の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報を取得する。設定部２３は、位置取得部２２によって作成された送信元位置情報および車内通信部２５によって取得された対応情報に基づいて、受信データの優先度を設定する。そして、処理部２４は、設定部２３によって設定された優先度に応じて受信データを処理する。
このように、外部装置１８１の位置に応じた優先度を外部装置１８１からのデータに設定する構成により、たとえば、自動運転制御を行う場合において、物体が存在するか否かを確認すべき重要な周辺領域に位置する外部装置１８１からのデータに対して高い優先度を設定することができる。また、設定した優先度に応じてデータを処理する構成により、高い優先度を設定したデータを車載ネットワーク１０において優先的に伝送させるための処理を行うことができる。これにより、重要な周辺領域に位置する外部装置１８１からのデータを、たとえば自動運転制御を行う車載装置へより確実に伝送することができる。したがって、車載ネットワークにおいて、有用な情報を良好に伝送することができる。
また、本発明の第１の実施の形態に係る車外通信装置では、対応情報は更新される。そして、車内通信部２５は、更新後の対応情報として、前回取得した対応情報と異なる周辺位置情報と優先度との組み合わせを取得する。
このように、前回と異なる周辺位置情報と優先度との組み合わせを取得する構成により、対応情報において前回と異なる部分を書き換えることができるので、対応情報の更新処理を効率よく行うことができる。また、更新後の対応情報のデータ量を減らすことができるので、たとえば車載ネットワーク１０における通信負荷を軽減することができる。
また、本発明の第１の実施の形態に係る車外通信装置では、車内通信部２５は、対象車両１の移動に応じて新たな対応情報を取得する。
このような構成により、たとえば、対象車両１の移動に応じて対象車両１の周囲の交通環境が変化することで、重要な周辺領域が変化する場合においても、現在の交通環境を反映した対応情報に基づいて、当該交通環境に応じた適切な優先度を外部装置１８１からの受信データに対して設定することができる。
また、本発明の第１の実施の形態に係る車載通信システムでは、車外通信装置１０１は、対象車両１に搭載される。優先度判定装置１１１は、対象車両１の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報を作成し、作成した対応情報を車外通信装置１０１へ送信する。車外通信装置１０１は、対象車両１の外部における外部装置１８１からのデータである受信データを受信し、受信した受信データに基づいて、受信データの送信元の位置を示す送信元位置情報を作成する。そして、車外通信装置１０１は、優先度判定装置１１１から対応情報を受信し、受信した対応情報、および作成した送信元位置情報に基づいて、受信データの優先度を設定し、設定した優先度に応じて受信データを処理する。
このように、外部装置１８１の位置に応じた優先度を外部装置１８１からのデータに設定する構成により、たとえば、自動運転制御を行う場合において、物体が存在するか否かを確認すべき重要な周辺領域に位置する外部装置１８１からのデータに対して高い優先度を設定することができる。また、設定した優先度に応じてデータを処理する構成により、高い優先度を設定したデータを車載ネットワーク１０において優先的に伝送させるための処理を行うことができる。これにより、重要な周辺領域に位置する外部装置１８１からのデータを、たとえば自動運転制御を行う車載装置へより確実に伝送することができる。したがって、車載ネットワークにおいて、有用な情報を良好に伝送することができる。
次に、本発明の他の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。以下で説明する内容以外は第１の実施の形態に係る車載通信システムと同様である。
＜第２の実施の形態＞
図１１は、本発明の第２の実施の形態に係る優先度判定装置の構成を示す図である。
図１１を参照して、優先度判定装置１１１は、通信部３１と、処理部３２とを備える。
通信部３１は、スイッチ装置１５１を介して他の装置とイーサネットフレームの送受信を行う。
処理部３２は、スイッチ装置１５１経由で受信した状況情報等の各種情報に基づいて、対象車両１の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と、当該周辺領域に位置する装置が送信するデータの車載ネットワーク１０における伝送の優先度との対応関係を示す対応情報を作成し、通信部３１へ出力する。
通信部３１は、処理部３２から受けた対応情報をスイッチ装置１５１経由で車外通信装置１０１へ送信する。
本発明の第１の実施の形態に係る優先度判定装置と同様に、処理部３２は、たとえば、対象車両１の移動に応じて新たな対応情報を作成する。また、処理部３２は、たとえば、対応情報を更新し、更新後の対応情報として、更新前の対応情報と異なる周辺位置情報と優先度との組み合わせを含む対応情報を作成する。
［周辺領域テーブルの例］
図１２は、本発明の第２の実施の形態に係る車載通信システムにおける優先度判定装置が作成する周辺領域テーブルの一例を示す図である。
処理部３２は、対象車両１に対する周辺領域の相対位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報を作成する。
具体的には、図１２を参照して、処理部３２は、たとえば、対象車両１の位置を基準とした座標系であって、対象車両１の進行方向に直交するｘ軸、対象車両１の進行方向に沿うｙ軸および対象車両１の高さ方向に沿うｚ軸による座標系を設定する。
処理部３２は、対象車両１の位置に対する相対座標が与えられる方形の領域ごとに優先度を設定する。処理部３２は、周辺領域の位置を示す相対座標と優先度との対応関係を示す周辺領域テーブルＴａｂ４を作成する。
なお、図３に示す周辺領域テーブルＴａｂ１、図６に示す周辺領域テーブルＴａｂ２、および図８に示す周辺領域テーブルＴａｂ３も、対象車両１に対する周辺領域の相対位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報に相当する。
図１３は、本発明の第２の実施の形態に係る車載通信システムにおける優先度判定装置が作成する周辺領域テーブルの一例を示す図である。
処理部３２は、対象車両１の周辺領域の絶対位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報を作成する。
具体的には、図１３を参照して、処理部３２は、たとえば、ＧＰＳ等による絶対座標が与えられる座標系を設定する。絶対座標は、たとえば（緯度、経度、標高）である。
処理部３２は、絶対座標が与えられる方形の領域ごとに優先度を設定する。処理部３２は、周辺領域の位置を示す絶対座標と優先度との対応関係を示す周辺領域テーブルＴａｂ５を作成する。
図１４は、本発明の第２の実施の形態に係る車載通信システムにおける優先度判定装置が作成する周辺領域テーブルの一例を示す図である。
処理部３２、および車外通信装置１０１における設定部２３は、対象車両１の周辺が複数の周辺領域に区分けされた共通のエリア分割情報を保持する。たとえば、自動運転における必要性に応じてエリア分割情報を予め対象車両１に登録することができる。
処理部３２は、エリア分割情報における上記周辺領域すなわち区分けされた領域の識別情報と優先度との対応関係を示す対応情報を作成する。
具体的には、図１４を参照して、処理部３２および設定部２３は、たとえば、対象車両１の周辺を前後左右かつ同心円状に分割したエリア分割情報を保持する。エリア分割情報における各周辺領域にはエリアＩＤが付与されている。なお、エリア分割情報は、対象車両１の高さ方向の周辺領域を含んでもよい。
処理部３２は、エリアＩＤごとに優先度を設定する。具体的には、たとえば、処理部３２は、物体検知の難易度に応じて各周辺領域の優先度を設定する。
処理部３２は、周辺位置を示すエリアＩＤと優先度との対応関係を示す周辺領域テーブルＴａｂ６を作成する。周辺領域テーブルＴａｂ６は、対象車両１に対する周辺領域の相対位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報に相当する。
また、たとえば、処理部３２および車外通信装置１０１は、複数種類のエリア分割情報を保持する。
処理部３２は、エリア分割情報の識別情報を通信部３１経由で車外通信装置１０１へ送信することにより、エリア分割情報を切り替える。
より詳細には、エリア分割情報にはマップＩＤが付与されている。処理部３２は、たとえばマップＩＤ＝２を示すマップ切り替え指示ＳＩを通信部３１経由で車外通信装置１０１へ送信し、マップＩＤ＝２のエリア分割情報に切り替える。
また、車外通信装置１０１における設定部２３は、車内通信部２５経由でマップ切り替え指示を受信して、マップＩＤ＝２のエリア分割情報に切り替える。
処理部３２は、対象車両１の周辺環境等に応じてエリア分割情報を切り替える。具体的には、処理部３２は、たとえば、対象車両１が周囲の歩行者の数に応じて自動運転ＥＣＵ１１２により選択される通常モードおよび低速モードのいずれで走行しているかに応じてエリア分割情報を切り替える。
なお、処理部３２は、図１２〜図１４に示すような３つの対応情報をすべて作成する機能を有する構成に限らず、いずれか１つまたは２つを作成する機能を有する構成であってもよい。
［優先度の設定例］
たとえば、処理部３２は、スイッチ装置１５１経由で受信した状況情報等の各種情報に基づいて、対応情報における優先度を設定する。
より詳細には、処理部３２は、たとえば、対象車両１の、走行方向、走行速度、走行道路、走行位置、走行モード、走行予定経路、および対象車両１の周囲における物体の検知結果のうちの少なくともいずれか１つに応じて上記優先度を設定する。
具体的には、たとえば、処理部３２は、対象車両１の前方の領域の優先度を高く設定する。
また、たとえば、処理部３２は、対象車両１の走行速度の高低に応じて優先度の設定内容を変更する。
また、たとえば、処理部３２は、対象車両１が高速道路および一般道路等のいずれを走行しているかに応じて優先度の設定内容を変更する。
また、たとえば、処理部３２は、交差点、合流地点および他車両の進入が予測される地点等の領域の優先度を高く設定する。
また、たとえば、処理部３２は、対象車両１が市街地および郊外のいずれを走行しているかに応じて優先度の設定内容を変更する。
また、たとえば、処理部３２は、対象車両１が通常モードおよび低速モードのいずれで走行しているかに応じて優先度の設定内容を変更する。
また、たとえば、処理部３２は、対象車両１が、交通量の多い交差点を間もなく通過するか否かに応じて優先度の設定内容を変更する。
また、たとえば、処理部３２は、対象車両１が物体を検知できている領域であるか否かに応じて優先度の設定内容を変更する。これにより、たとえば、対象車両１のセンサ１１３等によるカバーが十分でない周辺領域からのデータを優先して伝送することができる。
あるいは、たとえば、処理部３２は、対象車両１外から取得した、たとえば車外通信装置１０１およびスイッチ装置１５１経由で外部装置１８１から受信した、対象車両１周辺の交通事象に関する事象情報に基づいて対応情報を作成する。
具体的には、事象情報は、たとえば、飛び出し等による交通事故の多い地点である旨の情報、または道路工事が行われる旨の情報である。この場合、処理部３２は、事象情報に対応する周辺領域の優先度を高く設定する。
また、処理部３２は、自己が保持している事象情報に基づいて対応情報を作成する。この事象情報は、たおてば対象車両１の走行中に処理部３２が対象車両１外から受信した事象情報であってもよいし、予め対象車両１に登録された事象情報であってもよい。
なお、処理部３２は、事象情報を保持せず、対象車両１外から随時受信する事象情報に基づいて対応情報を作成してもよいし、対象車両１外から事象情報を受信することなく、予め保持している事象情報に基づいて対応情報を作成してもよい。
以上のように、本発明の第２の実施の形態に係る車載装置では、処理部３２は、対象車両１の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と、当該周辺領域に位置する装置が送信するデータの車載ネットワーク１０における伝送の優先度との対応関係を示す対応情報を作成する。そして、通信部３１は、処理部３２によって作成された対応情報を、対象車両１に搭載され、かつ対象車両１の外部における外部装置１８１と通信可能な車外通信装置１０１へ送信する。
このような構成により、車外通信装置１０１において、外部装置１８１の位置に応じた優先度を外部装置１８１からのデータに設定することができる。たとえば、自動運転制御を行う場合において、物体が存在するか否かを確認すべき重要な周辺領域に位置する外部装置１８１からのデータに対して高い優先度を設定することができる。また、車外通信装置１０１において、設定した優先度に応じてデータを処理することができる。たとえば、高い優先度を設定したデータを車載ネットワーク１０において優先的に伝送させるための処理を行うことができる。これにより、重要な周辺領域に位置する外部装置１８１からのデータを、たとえば自動運転制御を行う車載装置へより確実に伝送することができる。
したがって、本発明の第２の実施の形態に係る車載装置では、車載ネットワークにおいて、有用な情報を良好に伝送することができる。
また、本発明の第２の実施の形態に係る車載装置では、処理部３２は、対象車両１に対する周辺領域の相対位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報を作成する。
このような構成により、自動運転制御等を行う場合において、たとえば、対象車両１に搭載されたセンサ等では物体検知が困難な周辺領域に位置する外部装置１８１からのデータに対して高い優先度を設定することができる。
また、本発明の第２の実施の形態に係る車載装置では、処理部３２は、対象車両１の周辺領域の絶対位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報を作成する。
このような構成により、自動運転制御等を行う場合において、たとえば、地図上の自己の対象車両１を把握することができるため、数１００メートル先の交差点等、対象車両１に搭載されたセンサ等では検知が困難な周辺領域に位置する外部装置１８１からのデータに対して高い優先度を設定することができる。また、たとえば、飛び出し等による交通事故の多い地点である旨の情報、および道路工事が行われる旨の情報等、交通事象に関する情報を用いて適切な優先度を設定することができる。
また、本発明の第２の実施の形態に係る車載装置では、処理部３２および車外通信装置１０１は、対象車両１の周辺が複数の周辺領域に区分けされた共通のエリア分割情報を保持する。そして、処理部３２は、エリア分割情報における上記周辺領域の識別情報と優先度との対応関係を示す対応情報を作成する。
このような構成により、優先度判定装置１１１から送信されるデータの量を低減することができるため、たとえば車載ネットワーク１０における通信負荷を軽減することができる。
また、本発明の第２の実施の形態に係る車載装置では、処理部３２および車外通信装置１０１は、複数種類のエリア分割情報を保持する。そして、処理部３２は、エリア分割情報の識別情報を通信部３１経由で車外通信装置１０１へ送信することにより、エリア分割情報を切り替える。
このような構成により、対象車両１の周辺環境等に応じた適切な周辺領域の区分けおよび優先度の設定を採用することができる。
また、本発明の第２の実施の形態に係る車載装置では、処理部３２は、対象車両１の、走行方向、走行速度、走行道路、走行位置、走行モードおよび走行予定経路のうちの少なくともいずれか１つに応じて優先度を設定する。
このような構成により、対象車両１の走行状況等に応じた適切な優先度を設定することができる。
また、本発明の第２の実施の形態に係る車載装置では、処理部３２は、対象車両１の周囲における物体の検知結果、対象車両１外から取得した対象車両１周辺の交通事象に関する事象情報、および自己が保持している事象情報のうちの少なくともいずれか１つに応じて優先度を設定する。
このような構成により、対象車両１の周辺環境等に応じた適切な優先度を設定することができる。
また、本発明の第２の実施の形態に係る通信制御方法では、まず、対象車両１の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と、周辺領域に位置する装置が送信するデータの車載ネットワーク１０における伝送の優先度との対応関係を示す対応情報を作成する。次に、作成した対応情報を、対象車両１に搭載され、かつ対象車両１の外部における外部装置１８１と通信可能な車外通信装置１０１へ送信する。
このような方法により、車外通信装置１０１において、外部装置１８１の位置に応じた優先度を外部装置１８１からのデータに設定することができる。たとえば、自動運転制御を行う場合において、物体が存在するか否かを確認すべき重要な周辺領域に位置する外部装置１８１からのデータに対して高い優先度を設定することができる。また、車外通信装置１０１において、設定した優先度に応じてデータを処理することができる。たとえば、高い優先度を設定したデータを車載ネットワーク１０において優先的に伝送させるための処理を行うことができる。これにより、重要な周辺領域に位置する外部装置１８１からのデータを、たとえば自動運転制御を行う車載装置へより確実に伝送することができる。
したがって、本発明の第２の実施の形態に係る通信制御方法では、車載ネットワークにおいて、有用な情報を良好に伝送することができる。
その他の構成および動作は第１の実施の形態に係る車載通信システムと同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。
上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
［付記１］
車両に搭載される車外通信装置であって、
前記車両の外部における外部装置からのデータを受信する受信部と、
前記受信部によって受信された前記データに基づいて、前記データの送信元の位置を示す送信元位置情報を作成する位置取得部と、
前記車両の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報を取得する対応情報取得部と、
前記位置取得部によって作成された前記送信元位置情報および前記対応情報取得部によって取得された前記対応情報に基づいて、前記データの優先度を設定する設定部と、
前記設定部によって設定された前記優先度に応じて前記データを処理する処理部とを備え、
前記外部装置は、移動する歩行者に保持される無線端末装置、移動する他の車両に設置される無線端末装置、または道路の近傍に設けられた路側機であり、
前記外部装置は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの電波に基づいて自己の位置を取得し、取得した位置を示す端末位置情報を含むデータを送信し、
前記位置取得部は、前記データから前記端末位置情報を前記送信元位置情報として取得し、
前記処理部は、前記設定部によって設定された前記優先度と所定のしきい値とを比較し、比較結果に基づいて前記データの送信または破棄を行う、車外通信装置。
［付記２］
車両に搭載される車外通信装置と、
前記車両の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報を作成し、作成した前記対応情報を前記車外通信装置へ送信する車載装置とを備え、
前記車外通信装置は、前記車両の外部における外部装置からのデータを受信し、受信した前記データに基づいて、前記データの送信元の位置を示す送信元位置情報を作成し、
前記車外通信装置は、前記車載装置から前記対応情報を受信し、受信した前記対応情報、および作成した前記送信元位置情報に基づいて、前記データの優先度を設定し、設定した前記優先度に応じて前記データを処理し、
前記外部装置は、移動する歩行者に保持される無線端末装置、移動する他の車両に設置される無線端末装置、または道路の近傍に設けられた路側機であり、
前記外部装置は、ＧＰＳ衛星からの電波に基づいて自己の位置を取得し、取得した位置を示す端末位置情報を含むデータを送信し、
前記車外通信装置は、前記データから前記端末位置情報を前記送信元位置情報として取得し、
前記車外通信装置は、設定した前記優先度と所定のしきい値とを比較し、比較結果に基づいて前記データの送信または破棄を行う、車載通信システム。
［付記３］
車両に搭載される車載装置であって、
前記車両の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と、前記周辺領域に位置する装置が送信するデータの車載ネットワークにおける伝送の優先度との対応関係を示す対応情報を作成する処理部と、
前記処理部によって作成された前記対応情報を、前記車両に搭載され、かつ前記車両の外部における外部装置と通信可能な車外通信装置へ送信する通信部とを備え、
前記車外通信装置は、前記外部装置からのデータを受信し、受信した前記データに基づいて、前記データの送信元の位置を示す送信元位置情報を作成し、作成した前記送信元位置情報および前記対応情報に基づいて、前記データの優先度を設定し、設定した前記優先度に応じて前記データを処理し、
前記外部装置は、移動する歩行者に保持される無線端末装置、移動する他の車両に設置される無線端末装置、または道路の近傍に設けられた路側機であり、
前記外部装置は、ＧＰＳ衛星からの電波に基づいて自己の位置を取得し、取得した位置を示す端末位置情報を含むデータを送信する、車載装置。
１ 対象車両
２ 他の車両
１０ 車載ネットワーク
２１ 車外通信部（受信部）
２２ 位置取得部
２３ 設定部
２４ 処理部
２５ 車内通信部（対応情報取得部）
３１ 通信部
３２ 処理部
１０１ 車外通信装置
１１１ 優先度判定装置（車載装置）
１１２ 自動運転ＥＣＵ
１１３ センサ
１１４ カメラ
１５１ スイッチ装置
１８１ 外部装置
３００ 通信システム
３０１ 車載通信システム

Claims (16)

  1. 車両に搭載される車外通信装置であって、
    前記車両の外部における外部装置からのデータを受信する受信部と、
    前記受信部によって受信された前記データに基づいて、前記データの送信元の位置を示す送信元位置情報を作成する位置取得部と、
    前記車両の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報を取得する対応情報取得部と、
    前記位置取得部によって作成された前記送信元位置情報および前記対応情報取得部によって取得された前記対応情報に基づいて、前記データの優先度を設定する設定部と、
    前記設定部によって設定された前記優先度に応じて前記データを処理する処理部とを備える、車外通信装置。
  2. 前記対応情報は更新され、
    前記対応情報取得部は、更新後の前記対応情報として、前回取得した前記対応情報と異なる前記周辺位置情報と前記優先度との組み合わせを取得する、請求項１に記載の車外通信装置。
  3. 前記対応情報取得部は、前記車両の移動に応じて新たな前記対応情報を取得する、請求項１または請求項２に記載の車外通信装置。
  4. 車両に搭載される車載装置であって、
    前記車両の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と、前記周辺領域に位置する装置が送信するデータの車載ネットワークにおける伝送の優先度との対応関係を示す対応情報を作成する処理部と、
    前記処理部によって作成された前記対応情報を、前記車両に搭載され、かつ前記車両の外部における外部装置と通信可能な車外通信装置へ送信する通信部とを備える、車載装置。
  5. 前記処理部は、前記車両に対する前記周辺領域の相対位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報を作成する、請求項４に記載の車載装置。
  6. 前記処理部は、前記周辺領域の絶対位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報を作成する、請求項４または請求項５に記載の車載装置。
  7. 前記処理部および前記車外通信装置は、前記車両の周辺が複数の周辺領域に区分けされた共通のエリア分割情報を保持し、
    前記処理部は、前記エリア分割情報における前記周辺領域の識別情報と優先度との対応関係を示す対応情報を作成する、請求項４から請求項６のいずれか１項に記載の車載装置。
  8. 前記処理部および前記車外通信装置は、複数種類の前記エリア分割情報を保持し、
    前記処理部は、前記エリア分割情報の識別情報を前記通信部経由で前記車外通信装置へ送信することにより、前記エリア分割情報を切り替える、請求項７に記載の車載装置。
  9. 前記処理部は、前記車両の、走行方向、走行速度、走行道路、走行位置、走行モードおよび走行予定経路のうちの少なくともいずれか１つに応じて前記優先度を設定する、請求項４から請求項８のいずれか１項に記載の車載装置。
  10. 前記処理部は、前記車両の周囲における物体の検知結果、前記車両外から取得した前記車両周辺の交通事象に関する事象情報、および自己が保持している前記事象情報のうちの少なくともいずれか１つに応じて前記優先度を設定する、請求項４から請求項９のいずれか１項に記載の車載装置。
  11. 車両に搭載される車外通信装置と、
    前記車両の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報を作成し、作成した前記対応情報を前記車外通信装置へ送信する車載装置とを備え、
    前記車外通信装置は、前記車両の外部における外部装置からのデータを受信し、受信した前記データに基づいて、前記データの送信元の位置を示す送信元位置情報を作成し、
    前記車外通信装置は、前記車載装置から前記対応情報を受信し、受信した前記対応情報、および作成した前記送信元位置情報に基づいて、前記データの優先度を設定し、設定した前記優先度に応じて前記データを処理する、車載通信システム。
  12. 車両に搭載される車外通信装置における通信制御方法であって、
    前記車両の外部における外部装置からのデータを受信するステップと、
    受信した前記データに基づいて、前記データの送信元の位置を示す送信元位置情報を作成するステップと、
    前記車両の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報を取得するステップと、
    作成した前記送信元位置情報および取得した前記対応情報に基づいて、前記データの優先度を設定するステップと、
    設定した前記優先度に応じて前記データを処理するステップとを含む、通信制御方法。
  13. 車両に搭載される車載装置における通信制御方法であって、
    前記車両の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と、前記周辺領域に位置する装置が送信するデータの車載ネットワークにおける伝送の優先度との対応関係を示す対応情報を作成するステップと、
    作成した前記対応情報を、前記車両に搭載され、かつ前記車両の外部における外部装置と通信可能な車外通信装置へ送信するステップとを含む、通信制御方法。
  14. 車両に搭載される車外通信装置と、車載装置とを備える車載通信システムにおける通信制御方法であって、
    前記車載装置が、前記車両の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報を作成するステップと、
    前記車載装置が、作成した前記対応情報を前記車外通信装置へ送信するステップと、
    前記車外通信装置が、前記車両の外部における外部装置からのデータを受信するステップと、
    前記車外通信装置が、受信した前記データに基づいて、前記データの送信元の位置を示す送信元位置情報を作成するステップと、
    前記車外通信装置が、前記車載装置から前記対応情報を受信するステップと、
    前記車外通信装置が、受信した前記対応情報、および作成した前記送信元位置情報に基づいて、前記データの優先度を設定するステップと、
    前記車外通信装置が、設定した前記優先度に応じて前記データを処理するステップとを含む、通信制御方法。
  15. 車両に搭載される車外通信装置において用いられる通信制御プログラムであって、
    コンピュータを、
    前記車両の外部における外部装置からのデータを受信する受信部と、
    前記受信部によって受信された前記データに基づいて、前記データの送信元の位置を示す送信元位置情報を作成する位置取得部と、
    前記車両の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報を取得する対応情報取得部と、
    前記位置取得部によって作成された前記送信元位置情報および前記対応情報取得部によって取得された前記対応情報に基づいて、前記データの優先度を設定する設定部と、
    前記設定部によって設定された前記優先度に応じて前記データを処理する処理部、
    として機能させるための、通信制御プログラム。
  16. 車両に搭載される車載装置において用いられる通信制御プログラムであって、
    コンピュータを、
    前記車両の周辺領域の位置を示す周辺位置情報と優先度との対応関係を示す対応情報を作成する処理部と、
    前記処理部によって作成された前記対応情報を、前記車両に搭載され、かつ前記車両の外部における外部装置と通信可能な車外通信装置へ送信する通信部、
    として機能させるための、通信制御プログラム。
JP2018568584A 2017-02-16 2018-02-15 車外通信装置、車載装置、車載通信システム、通信制御方法および通信制御プログラム Active JP7192501B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017026932 2017-02-16
JP2017026932 2017-02-16
PCT/JP2018/005146 WO2018151179A1 (ja) 2017-02-16 2018-02-15 車外通信装置、車載装置、車載通信システム、通信制御方法および通信制御プログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2018151179A1 true JPWO2018151179A1 (ja) 2019-12-12
JP7192501B2 JP7192501B2 (ja) 2022-12-20

Family

ID=63170286

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018568584A Active JP7192501B2 (ja) 2017-02-16 2018-02-15 車外通信装置、車載装置、車載通信システム、通信制御方法および通信制御プログラム

Country Status (5)

Country Link
US (2) US10735988B2 (ja)
JP (1) JP7192501B2 (ja)
CN (1) CN110291808A (ja)
DE (1) DE112018000870T5 (ja)
WO (1) WO2018151179A1 (ja)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102540932B1 (ko) * 2018-11-16 2023-06-08 현대자동차주식회사 차량의 업데이트 제공 장치 및 컴퓨터 기록 매체
JP7196633B2 (ja) 2019-01-23 2022-12-27 トヨタ自動車株式会社 タスク管理装置およびタスク管理方法
JP7325984B2 (ja) * 2019-03-20 2023-08-15 株式会社小松製作所 無人車両の制御システム及び無人車両の制御方法
JP7342691B2 (ja) * 2019-12-24 2023-09-12 株式会社オートネットワーク技術研究所 車載無線通信装置、無線通信システム及び無線通信方法
JP2021132300A (ja) * 2020-02-19 2021-09-09 本田技研工業株式会社 通信制御装置、通信装置、通信システム、無線基地局、通信制御方法、及びプログラム
US11171806B1 (en) * 2020-06-26 2021-11-09 GM Global Technology Operations LLC Dynamic quality of service control for automotive ethernet
US11838213B2 (en) * 2021-02-26 2023-12-05 Qualcomm Incorporated CV2X situationally-dependent service prioritization

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011024237A1 (ja) * 2009-08-28 2011-03-03 富士通株式会社 移動無線通信装置および車車間通信方法
JP2012164327A (ja) * 2012-03-28 2012-08-30 Hitachi Kokusai Electric Inc ナビゲーション装置、受信装置、及び移動体情報提供装置

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007174520A (ja) 2005-12-26 2007-07-05 Mitsubishi Electric Corp Ｄｓｒｃ車載器
JP5267598B2 (ja) * 2011-02-25 2013-08-21 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置のデータ書き換え支援システム及びデータ書き換え支援方法
JP2012227761A (ja) 2011-04-20 2012-11-15 Sumitomo Electric Ind Ltd 無線送信機と、これに用いる送信制御方法及び送信制御プログラム
JP5651615B2 (ja) * 2012-02-16 2015-01-14 日立オートモティブシステムズ株式会社 車載ネットワークシステム
US20140163771A1 (en) * 2012-12-10 2014-06-12 Ford Global Technologies, Llc Occupant interaction with vehicle system using brought-in devices
US9184778B2 (en) * 2013-02-22 2015-11-10 Nissan North America, Inc. Vehicle information gathering system
CN104980391B (zh) * 2014-04-01 2018-08-21 华为技术有限公司 安全消息的传输方法和装置
CN104009940B (zh) * 2014-05-30 2017-09-29 长城汽车股份有限公司 控制器局域网中的数据调度方法及装置
CN105682044A (zh) * 2016-04-08 2016-06-15 成都景博信息技术有限公司 车载移动终端信息传输方法

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011024237A1 (ja) * 2009-08-28 2011-03-03 富士通株式会社 移動無線通信装置および車車間通信方法
JP2012164327A (ja) * 2012-03-28 2012-08-30 Hitachi Kokusai Electric Inc ナビゲーション装置、受信装置、及び移動体情報提供装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20200059814A1 (en) 2020-02-20
JP7192501B2 (ja) 2022-12-20
DE112018000870T5 (de) 2019-11-14
US20200322830A1 (en) 2020-10-08
US10917808B2 (en) 2021-02-09
WO2018151179A1 (ja) 2018-08-23
US10735988B2 (en) 2020-08-04
CN110291808A (zh) 2019-09-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7192501B2 (ja) 車外通信装置、車載装置、車載通信システム、通信制御方法および通信制御プログラム
WO2017145650A1 (ja) 車載機及び道路異常警告システム
US10810807B2 (en) Data collection system and data center
CN111199638B (zh) 车队成员之间的分布式数据收集和处理
US20170154531A1 (en) Drive support apparatus
JP2019192225A (ja) 協働知覚のためのマルチレベルハイブリッドｖ２ｘ通信
JP2018101384A (ja) 車車間通信システム、路側通信装置、車載通信装置及び車車間通信方法
CN111699523B (zh) 信息生成装置、信息生成方法、计算机程序和车内装置
CN108399792A (zh) 一种无人驾驶车辆避让方法、装置和电子设备
WO2019225268A1 (ja) 走行計画生成装置、走行計画生成方法、及び制御プログラム
WO2019131075A1 (ja) 送信装置、点群データ収集システムおよびコンピュータプログラム
CN113692521A (zh) 信息处理装置、信息处理方法和信息处理程序
WO2018116827A1 (ja) 車車間通信システム、路側通信装置、車載通信装置及び車車間通信方法
US20210323577A1 (en) Methods and systems for managing an automated driving system of a vehicle
CN107545755A (zh) 一种车辆接收红绿灯信息的匹配方法及系统
US20210223409A1 (en) Method and device for determining a position of a vehicle
JP6903225B2 (ja) 運転支援装置
JP2011118519A (ja) 衝突防止装置、衝突防止方法、衝突防止プログラム、および衝突防止システム
JP6536445B2 (ja) 車両用通信制御装置
JP2018018245A (ja) 移動通信機および判断プログラム
WO2018021531A1 (ja) 移動通信機、通信方法および通信制御プログラム
WO2022264731A1 (ja) 車両用装置及び誤差推定方法
JP7325296B2 (ja) 物体認識方法及び物体認識システム
US11940544B2 (en) Vehicle positioning using V2X RSU messaging and vehicular sensors
WO2022255074A1 (ja) 車両用装置及び誤差推定方法

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190710

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20200821

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20211026

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20211222

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220510

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220628

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20221108

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20221121

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7192501

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150