JP6440757B2 - 基板搬送システム、リソグラフィ装置、および物品の製造方法 - Google Patents
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Description
(基板搬送システムの構成)
第1実施形態に係る基板搬送ステム100(以下、搬送システム100という)の概略構成を図1に示す。以下の説明において、鉛直方向の軸をZ軸、当該Z軸に垂直な平面内で互いに直交する2軸をX軸及びY軸としている。以下説明する図面に関し、先に説明した部材と同一の部材には同じ符号を付し、2回目以降の詳細な説明は省略する。また以下の説明において、基板5は、基材だけの場合も基材上に別の材料が付与された構成も含むものとする。
図3(a)及び(b)に示すように、搬送機構300は、載置台200に支持された基板5の面外方向に移動するハンド(移動部材)305と、ハンド305と基板5との接触を検知するセンサ309を有する。搬送機構300は、搬送手段としての機能に加え、基板5の湾曲状態を検出する検出手段としての機能も有する。
次に、搬送システム100における基板5の搬送可否の判定方法を説明する。図4は基板5の搬送可否判断に関わる部分の制御を説明するための図である。
第2実施形態に係る搬送システム100の構成は第1実施形態とほぼ同じであるが、記憶部803に記憶されているプログラムが一部異なる。第1実施形態ではS403で搬送不可と判断された基板5の全てを一度バッファステーション700に待機させたが、本実施形態では搬送不可と判定された基板5のうち対応する搬送モードが無い場合のみバッファステーション700に待機させる。つまり、判定部802がS403の時点での搬送モードでは搬送不可だと判定した場合であっても、S408を実行して基板5を搬送可能な搬送モードが有る場合には搬送プロファイルの設定を変更してから基板5をステージ600まで搬送する。搬送プロファイルの設定の変更は、制御部800により自動で行ってもよいし、ユーザへ通知しユーザからの承認を得てから行ってもよい。
第3実施形態では、基板5に対する処理としてパターンを形成する、リソグラフィ装置について説明する。本実施形態に係るリソグラフィ装置は、図10に示すように、露光により基板5に塗布されたレジストに対して潜像パターンを形成する露光装置900である。露光装置900は搬送システム100を有する。
インプリント装置を用いて形成した硬化物のパターン又はその他のリソグラフィ装置を用いて潜像パターンの形成された基板を現像した後に残る硬化物のパターンは、各種物品の少なくとも一部に恒久的に、或いは各種物品を製造する際に一時的に、用いられる。
100 基板搬送システム
200 載置台(第1保持部)
300 搬送機構(検出手段)
600 ステージ(第2保持部)
802 判定部(判定手段)
Claims (21)
- 基板を保持可能な第1保持部から該基板を保持可能な第2保持部へ基板を搬送する基板搬送システムであって、
基板を保持して移動する移動部材を備え、前記移動部材により保持された基板を搬送する搬送手段と、
前記第1保持部の保持面に保持された前記基板の湾曲量を含む湾曲状態を検出する検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づいて、前記搬送手段による前記第1保持部から前記第2保持部への前記基板の搬送可否を判定する判定手段と、を有し、
前記検出手段は、前記移動部材が前記保持面に保持された前記基板の下に挿入された状態における、前記保持面に垂直な方向に沿った前記移動部材の位置に基づき前記湾曲状態を検出することを特徴とする基板搬送システム。 - 基板を保持可能な第1保持部から該基板を保持可能な第2保持部へ基板を搬送する基板搬送システムであって、
基板を保持して移動する移動部材を備え、前記移動部材により保持された基板を搬送する搬送手段と、
前記第1保持部の保持面に保持された前記基板の湾曲方向を含む湾曲状態を検出する検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づいて、前記搬送手段による前記第1保持部から前記第2保持部への前記基板の搬送可否を判定する判定手段と、を有し、
前記検出手段は、前記移動部材が前記保持面に保持された前記基板の下に挿入された状態における、前記保持面に垂直な方向に沿った前記移動部材の位置に基づき前記湾曲状態を検出することを特徴とする基板搬送システム。 - 前記検出手段は、前記保持面に保持された前記基板と前記移動部材との接触を検出したときの、前記方向に沿った前記移動部材の位置に基づき前記湾曲状態を検出することを特徴とする請求項1又は2に記載の基板搬送システム。
- 基板を保持可能な第1保持部から該基板を保持可能な第2保持部へ基板を搬送する基板搬送システムであって、
基板を保持して移動する移動部材を備え、前記移動部材により保持された基板を搬送する搬送手段と、
前記第1保持部の保持面に保持された前記基板の湾曲状態を検出する検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づいて、前記搬送手段による前記第1保持部から前記第2保持部への前記基板の搬送可否を判定する判定手段と、を有し、
前記検出手段は、前記移動部材が前記保持面に保持された前記基板の下に挿入された状態における、前記保持面に保持された前記基板と前記移動部材との接触を検出したときの、前記保持面に垂直な方向に沿った前記移動部材の位置に基づき前記湾曲状態を検出することを特徴とする基板搬送システム。 - 前記移動部材は前記基板と接する面に吸引口を有し、吸引口から気体を排気することにより基板を吸着し、
前記検出手段は前記気体を排気するための排気流路中の圧力を計測することにより前記接触を検出することを特徴とする請求項3又は4に記載の基板搬送システム。 - 前記移動部材は前記基板の荷重を検出するセンサを有し、前記検出手段は前記センサの検出結果により前記接触を検出することを特徴とする請求項3又は4に記載の基板搬送システム。
- 前記検出手段は前記方向における前記保持面に保持された前記基板と前記移動部材との距離を計測するセンサを有し、前記検出手段は前記センサの検出結果により前記接触を検出することを特徴とする請求項3又は4に記載の基板搬送システム。
- 前記第1保持部は、前記第2保持部及び前記搬送手段よりも前記基板の湾曲量が大きくなる保持方法で前記基板を保持することを特徴とする請求項1乃至7のうちいずれか1項に記載の基板搬送システム。
- 前記判定手段は、前記検出手段の検出結果が前記基板が前記基板の面外方向の所定範囲に収まることを示す場合に前記基板を搬送可能と判定し、前記検出結果が前記基板が前記所定範囲に収まらないことを示す場合に前記基板を搬送不可と判定する
ことを特徴とする請求項1乃至8のうちいずれか1項に記載の基板搬送システム。 - 前記搬送手段に設定される搬送プロファイルが、前記判定手段が搬送不可と判定した基板を搬送可能な搬送プロファイルに変更されてから、前記搬送手段は前記判定手段が搬送不可と判定した基板を搬送することを特徴とする請求項9に記載の基板搬送システム。
- 前記判定手段は、前記検出手段の検出結果が前記所定範囲の上限を超えることを示す場合に、少なくとも前記上限に対応する位置における前記基板の搬送高さを前記搬送プロファイルの変更前よりも低くし、
前記判定手段は、前記検出手段の検出結果が前記所定範囲の下限を下回ることを示す場合に、少なくとも前記下限に対応する位置における前記基板の搬送高さを前記搬送プロファイルの変更前よりも高くすることを特徴とする請求項10に記載の基板搬送システム。 - 前記判定手段が搬送不可と判定した基板を待機位置に待機させ、前記搬送手段は前記判定手段が搬送可能と判定した基板を前記判定手段が前記搬送不可と判定した基板よりも先に前記第2保持部へ搬送することを特徴とする請求項1乃至11のいずれか1項に記載の基板搬送システム。
- 前記検出手段は、同一直線状にない少なくとも3箇所で前記湾曲状態を検出し、前記判定手段は前記検出手段により得られた複数の検出結果のうち前記基板の湾曲量が一番大きいことを示す検出結果に基づいて前記搬送可否を判定することを特徴とする請求項1乃至12のいずれか1項に記載の基板搬送システム。
- 前記第1保持部は、前記基板搬送システムに搬入されて初めて前記基板を受け取る部分であることを特徴とする請求項1乃至13のいずれか1項に記載の基板搬送システム。
- 請求項1乃至14のいずれか1項に記載の基板搬送システムと、
前記基板搬送システムによって前記第2保持部に搬送された基板に対してパターンの形成を行う形成手段と、を有することを特徴とするリソグラフィ装置。 - 基板を保持可能な第1保持部から該基板を保持可能な第2保持部へ基板を搬送する方法であって、
前記第1保持部の保持面に保持された前記基板の湾曲量を含む湾曲状態を検出する検出工程と、前記検出工程における検出結果に基づいて、前記基板を保持して移動する移動部材を備え、前記移動部材により前記基板を搬送する搬送手段による前記第1保持部から前記第2保持部への前記基板の搬送可否を判定する判定工程と、を有し、
前記検出工程において、前記移動部材が前記保持面に保持された前記基板の下に挿入された状態における、前記保持面に垂直な方向に沿った前記移動部材の位置に基づき前記湾曲状態を検出することを特徴とする搬送方法。 - 基板を保持可能な第1保持部から該基板を保持可能な第2保持部へ基板を搬送する搬送工程と、
前記搬送工程で搬送された基板上に硬化物のパターンの形成する形成工程と、前記形成工程でパターンが形成された基板を加工する加工工程と、前記加工工程で加工された前記基板の少なくとも一部を含む物品を得る工程と、を有し、
前記搬送工程は、
前記第1保持部の保持面に保持された前記基板の湾曲量を含む湾曲状態を検出する検出工程と、前記工程における検出結果に基づいて、前記基板を保持して移動する移動部材を備え、前記移動部材により前記基板を搬送する搬送手段による前記第1保持部から前記第2保持部への前記基板の搬送可否を判定する判定工程と、を有し、
前記検出工程において、前記移動部材が前記保持面に保持された前記基板の下に挿入された状態における、前記保持面に垂直な方向に沿った前記移動部材の位置に基づき前記湾曲状態を検出することを特徴とする物品の製造方法。 - 基板を保持可能な第1保持部から該基板を保持可能な第2保持部へ基板を搬送する方法であって、
前記第1保持部の保持面に保持された前記基板の湾曲方向を含む湾曲状態を検出する検出工程と、前記検出工程における検出結果に基づいて、前記基板を保持して移動する移動部材を備え、前記移動部材により前記基板を搬送する搬送手段による前記第1保持部から前記第2保持部への前記基板の搬送可否を判定する判定工程と、を有し、
前記検出工程において、前記移動部材が前記保持面に保持された前記基板の下に挿入された状態における、前記保持面に垂直な方向に沿った前記移動部材の位置に基づき前記湾曲状態を検出することを特徴とする搬送方法。 - 基板を保持可能な第1保持部から該基板を保持可能な第2保持部へ基板を搬送する搬送工程と、
前記搬送工程で搬送された基板上に硬化物のパターンの形成する形成工程と、前記形成工程でパターンが形成された基板を加工する加工工程と、前記加工工程で加工された前記基板の少なくとも一部を含む物品を得る工程と、を有し、
前記搬送工程は、
前記第1保持部の保持面に保持された前記基板の湾曲方向を含む湾曲状態を検出する検出工程と、前記工程における検出結果に基づいて、前記基板を保持して移動する移動部材を備え、前記移動部材により前記基板を搬送する搬送手段による前記第1保持部から前記第2保持部への前記基板の搬送可否を判定する判定工程と、を有し、
前記検出工程において、前記移動部材が前記保持面に保持された前記基板の下に挿入された状態における、前記保持面に垂直な方向に沿った前記移動部材の位置に基づき前記湾曲状態を検出することを特徴とする物品の製造方法。 - 基板を保持可能な第1保持部から該基板を保持可能な第2保持部へ基板を搬送する方法であって、
前記第1保持部の保持面に保持された前記基板の湾曲状態を検出する検出工程と、前記検出工程における検出結果に基づいて、前記基板を保持して移動する移動部材を備え、前記移動部材により前記基板を搬送する搬送手段による前記第1保持部から前記第2保持部への前記基板の搬送可否を判定する判定工程と、を有し、
前記検出工程において、前記移動部材が前記保持面に保持された前記基板の下に挿入された状態における、前記保持面に保持された前記基板と前記移動部材との接触を検出したときの、前記保持面に垂直な方向に沿った前記移動部材の位置に基づき前記湾曲状態を検出することを特徴とする搬送方法。 - 基板を保持可能な第1保持部から該基板を保持可能な第2保持部へ基板を搬送する搬送工程と、
前記搬送工程で搬送された基板上に硬化物のパターンの形成する形成工程と、前記形成工程でパターンが形成された基板を加工する加工工程と、前記加工工程で加工された前記基板の少なくとも一部を含む物品を得る工程と、を有し、
前記搬送工程は、
前記第1保持部の保持面に保持された前記基板の湾曲状態を検出する検出工程と、前記工程における検出結果に基づいて、前記基板を保持して移動する移動部材を備え、前記移動部材により前記基板を搬送する搬送手段による前記第1保持部から前記第2保持部への前記基板の搬送可否を判定する判定工程と、を有し、
前記検出工程において、前記移動部材が前記保持面に保持された前記基板の下に挿入された状態における、前記保持面に保持された前記基板と前記移動部材との接触を検出したときの、前記保持面に垂直な方向に沿った前記移動部材の位置に基づき前記湾曲状態を検出することを特徴とする物品の製造方法。
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