JP6069055B2 - 傾斜角度調整装置、船舶推進機 - Google Patents

Description

本発明は、傾斜角度調整装置および船舶推進機に関する。

従来、船体と船舶推進機本体との間に連結したシリンダ装置を伸縮させることで、船体に対する船舶推進機本体の角度を変更する装置が提案されている。
例えば、特許文献１に記載のチルト・トリム装置は、以下のように構成されている。すなわち、推進ユニット（船舶推進機本体）を船舶に取付けるブラケットと、推進ユニットの間に油圧シリンダを介装し、電動駆動モータのアップ側とダウン側の通電作動回路をオン／オフ操作して油圧ポンプを駆動し、この油圧ポンプにより圧送される作動油を油圧シリンダのピストン側油室又はピストンロッド側油室に供給することにより、油圧シリンダを伸縮し、結果として推進ユニットをアップ側又はダウン側にチルト・トリム動作させる。そして、駆動モータのアップ側とダウン側の通電作動回路をオン／オフ操作する操作スイッチを有しており、操作スイッチに手動操作力を付加して押している間だけオン状態で、手を離すとオフ状態になる。

実公平７−３２３８５号公報

操作スイッチを押し続けることで船体に対する船舶推進機本体の傾斜角度を調整する構成では、傾斜角度を所望の角度に合わせることが難しい。特に、操船初心者が高速走行時に走行姿勢を保つために所望の角度に合わせることは難しい。それゆえ、例えば、所望の傾斜角度に合わせるべく、傾斜角度を大きくするためのボタンを押し続けその所望の傾斜角度を超えてしまい、再度傾斜角度を小さくするためのボタンを押して所望の傾斜角度に合わせなければならない。その結果、電動モータを無駄に駆動させる必要が生じたり、素早く傾斜角度を合わせることが難しかったりする。
本発明は、船体に対する船舶推進機本体の傾斜角度を、簡易に精度高く走行状態に適した傾斜角度に合わせることができる装置を提供することを目的とする。

かかる目的のもと、本発明は、船体に対する船舶推進機本体の傾斜角度を調整するモータと、前記船体の水面に対する角度である船体角度を検出する検出手段からの出力に応じて前記傾斜角度を変更するように前記モータの駆動を制御するモータ制御手段と、前記傾斜角度を調整するために操作される操作手段と、を備え、前記モータ制御手段は、前記操作手段が操作された場合には、当該操作手段から出力された信号に基づいて前記モータの駆動を制御し、当該操作手段が操作されていない場合には、前記船体に設けられて前記船体角度を検出する検出手段からの信号に基づいて把握した当該船体角度が予め定められた所定角度よりも大きい場合には当該モータを一方の回転方向に回転させ、当該船体角度が当該所定角度よりも小さい場合には当該モータを他方の回転方向に回転させることを特徴とする傾斜角度調整装置である。

他の観点から捉えると、本発明は、船体に対して推進力を与える船舶推進機であって、プロペラを有する船舶推進機本体と、前記船体に対する前記船舶推進機本体の傾斜角度を調整するモータと、当該船体の水面に対する角度である船体角度に応じて当該傾斜角度を変更するように当該モータの駆動を制御するモータ制御手段と、前記傾斜角度を調整するために操作される操作手段と、を有する傾斜角度調整装置と、を備え、前記傾斜角度調整装置の前記モータ制御手段は、前記操作手段が操作された場合には、当該操作手段から出力された信号に基づいて前記モータの駆動を制御し、当該操作手段が操作されていない場合には、前記船体に設けられて前記船体角度を検出する検出手段からの信号に基づいて把握した当該船体角度が予め定められた所定角度よりも大きい場合には当該モータを一方の回転方向に回転させ、当該船体角度が当該所定角度よりも小さい場合には当該モータを他方の回転方向に回転させることを特徴とする船舶推進機である。

本発明によれば、船体に対する船舶推進機本体の傾斜角度を、簡易に精度高く走行状態に適した傾斜角度に合わせることができる。

本実施の形態に係る船舶の概略構成図である。 船舶推進機の概略構成図である。 傾斜角度調整装置の外観図である。 シリンダ装置とポンプ室の断面図である。 モータ支持部の断面図である。 給排油装置により給排される作動油の流路および流路上に設けられた弁の配置を示す概略図である。 制御装置の概略構成図である。 船舶の走行状態と船体角度との関係を示す図である。 目標電流決定部が行う目標電流決定処理の手順を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
図１は、本実施の形態に係る船舶１の概略構成図である。図１（ａ）は、船舶１を上方から見た図である。図１（ｂ）は、（ａ）のＩｂ部の拡大図である。以下の説明において、船舶１の前進状態における進行方向を前方、進行方向の左側を左方向、進行方向の右側を右方向とする。
船舶１は、船体２と、この船体２に設けられた船室２ａの前部に設けられたインパネに回転自在に取り付けられた輪状のハンドル３と、船室２ａの前右部に設けられたリモコンボックス１０と、推進力を発生する船舶推進機２０と、を備えている。

また、船舶１は、船室２ａにおけるハンドル３付近に配置されて、水平面に対する船体２の前後方向の傾き角度である船体角度θｓに応じた信号を出力する船体角度センサ４を備えている。船体角度センサ４は、磁石が取り付けられた振子（不図示）を備え、その鉛直軸からのずれをリードスイッチ（不図示）などで検出して船体角度θｓに応じた信号を出力する。船体角度センサ４は、船体角度θｓが後述する所定角度θ０以下のときにＬｏ信号を、所定角度θ０より大きいときにＨｉ信号を出力するセンサであることを例示することができる。
リモコンボックス１０には、後述する、船体２に対する船舶推進機２０の船舶推進機本体２０ａの傾斜角度θ（図２参照）を調整するための操作手段の一例としての傾斜角度調整スイッチ１０２が設けられている。

次に、船舶推進機２０について説明する。
図２は、船舶推進機２０の概略構成図である。
船舶推進機２０は、推進力を発生する船舶推進機本体２０ａと、傾斜角度θを調整する傾斜角度調整装置３０と、を備えている。
船舶推進機本体２０ａは、クランク軸（不図示）の軸方向が水面に対して垂直方向（上下方向）に向くように置かれたエンジン（不図示）と、そのクランク軸の下端に回転一体に連結されて鉛直下方に延びるドライブ軸（不図示）と、このドライブ軸とべべルギヤ機構を介して連結されたプロペラ軸２１と、このプロペラ軸２１の後端に装着されたプロペラ２２とを有する。
また、船舶推進機本体２０ａは、垂直方向（上下方向）に設けられたスイベルシャフト２３（図１参照）と、水面に対して水平方向に設けられた水平軸２４と、スイベルシャフト２３が回動自在に収容されるスイベルケース２５と、スイベルケース２５を船体２に接続するスターンブラケット２６と、を有している。

次に、傾斜角度調整装置３０について説明する。
傾斜角度調整装置３０は、この傾斜角度調整装置３０の作動を制御する制御装置１００と、傾斜角度θを検出する傾斜角度センサ１０１と、傾斜角度θを調整するための傾斜角度調整スイッチ１０２（図１参照）と、を有している。
傾斜角度センサ１０１は、例えば、船体２の後端部と船舶推進機本体２０ａとの間の距離を検出する光学式のセンサであることを例示することができる。また、傾斜角度センサ１０１は、スターンブラケット２６に対するスイベルケース２５の回転角度を検出する物であればいかなる構成でもよい。
傾斜角度調整スイッチ１０２は、左部と右部とを押すことが可能なシーソースイッチであり、左部（ＵＰ側）を押すと傾斜角度θが大きくなり、右部（ＤＯＷＮ側）を押すと傾斜角度θが小さくなる。

図３は、傾斜角度調整装置３０の外観図である。図４は、後述するシリンダ装置とポンプ室の断面図である。図５は、後述するモータ支持部の断面図である。
傾斜角度調整装置３０は、スイベルケース２５とスターンブラケット２６との間に接続されて両者の間の距離を変更するために伸縮するシリンダ装置３１と、シリンダ装置３１を伸縮させるために作動油を循環させる給排油装置３２とを備えている。

先ずは、シリンダ装置３１について説明する。
シリンダ装置３１は、円筒部を有し、この円筒部の中心線方向（図４では上下方向）の一方の端部が塞がれた有底円筒状のシリンダ４１を有するハウジング４０を備えている。以下では、シリンダ４１の円筒部の中心線方向を、単に「中心線方向」と称す。
また、シリンダ装置３１は、中心線方向に移動可能にシリンダ４１内に挿入されたピストン４２と、中心線方向に延びるとともに中心線方向の一方の端部（図４では下端部）にピストン４２が取り付けられるピストンロッド４３と、を有している。また、シリンダ装置３１は、ピストンロッド４３の一方の端部に形成された雄ねじとともにピストン４２を支持するナット４６と、シリンダ４１の他方の端部側の開口部を塞ぐように配置されるとともにピストンロッド４３をガイドするロッドガイド４４と、ピストンロッド４３のストロークを調整するための円筒状のスリーブ４５と、を有している。

ハウジング４０は、シリンダ４１と、後述するモータ支持部６０と、タンク室６３とを一体的に備えている。そして、後述するように、これらシリンダ４１、モータ支持部６０、タンク室６３の周りには作動油が流れる通路である流路が形成されている。そして、このハウジング４０における中心線方向の一方の端部には、傾斜角度調整装置３０をスターンブラケット２６に接続するためのピンを支持するピン孔４０ａが形成されている。

ピストン４２は、中央部にピストンロッド４３を通す孔が形成された円筒状のピストン本体４２ａと、ピストン本体４２ａの外周部に取付けられたＯリング等のシール部材４２ｂと、を有している。ピストン本体４２ａの外周部には、外周面から凹んだ溝４２ｃが全周に渡って形成され、溝４２ｃにシール部材４２ｂが嵌め込まれている。そして、ピストン４２は、シリンダ４１の内周面に接触し、シリンダ４１内の作動油が封入された空間を、ピストン４２よりも中心線方向の一方の端部側の第１油室Ｙ１と、ピストン４２よりも中心線方向の他方の端部側の第２油室Ｙ２とに区分する。

ピストンロッド４３は、円柱状のロッド部４３ａを有するとともに、中心線方向の一方の端部にピストン４２を取り付けるための雄ねじが形成され、中心線方向の他方の端部に、このピストンロッド４３をスイベルケース２５に接続するためのピンを支持するピン孔４３ｂが形成されている。

ロッドガイド４４は、中央部にピストンロッド４３を通す孔が形成された略円筒状のロッドガイド本体４４ａと、中心線方向の中央部においてピストンロッド４３に摺接するシール部材４４ｂと、中心線方向の他方の端部において水などの液体がシリンダ４１内に入り込むのを抑制するウォータシール４４ｃと、を備える。ロッドガイド本体４４ａの内周部には、内周面から凹んだ溝が形成されており、この溝にシール部材４４ｂが嵌め込まれている。また、ロッドガイド本体４４ａにおける中心線方向の他方の端部には、端面から凹んだ凹部が形成されており、この凹部にウォータシール４４ｃが嵌め込まれている。

スリーブ４５は、円筒状であり、その内周径はピストン４２のピストン本体４２ａの外径よりも小さい。そして、スリーブ４５は、シリンダ４１における中心線方向の一方の端部側に配置されて、ピストン４２およびピストンロッド４３の一方の端部側への移動を規制する。

次に、給排油装置３２について説明する。
給排油装置３２は、シリンダ装置３１のシリンダ４１内に作動油を供給するポンプ６１と、ポンプ６１を駆動するモータ６２と、モータ６２を支持するモータ支持部６０と、を備えている。また、給排油装置３２は、ポンプ６１に給排される作動油を貯留するタンク室６３と、タンク室６３の開口部を塞ぐ給油プラグ６４と、を備えている。

モータ支持部６０は、上述したハウジング４０に、中心線方向と交差する方向にシリンダ４１と隣り合うように設けられている。つまり、ハウジング４０がシリンダ４１とモータ支持部６０とを一体的に備えている。そして、このモータ支持部６０における中心線方向の他方の端部側（図４では上側）に、モータ６２がボルトにて固定される。また、モータ支持部６０は、モータ６２が固定される部位より中心線方向の一方の端部側（図４では下側）が凹んでおり、この凹みにてポンプ６１を収容するポンプ室６０ａを形成する。ポンプ室６０ａは、作動油を収容するとともに、ポンプ６１をこの作動油中に浸漬する状態で保持する。

ポンプ６１は、カセットポンプ構造の例えばギヤポンプであり、ドライブギヤとドリブンギヤとから構成されるギヤユニットをケースの中に有し、ドライブギヤに結合される駆動軸６１ａがモータ６２の出力軸６２ａに位置合わせられるように、ポンプ室６０ａ内にボルト６１ｂにてモータ支持部６０に固定される。また、ポンプ６１は、両方向に回転可能であり、正転用と逆転用の２個の吐出ポート（不図示）をモータ支持部６０に形成された流路に連絡し、正転用と逆転用の２個の吸込ポート（不図示）をポンプ室６０ａに開口している。

モータ６２は、ポンプ室６０ａの上方に位置するように、鉄製のヨークがボルトにてモータ支持部６０に取付けられている。モータ６２の出力軸６２ａは、ドライブジョイント６２ｂを介して、ポンプ６１の駆動軸６１ａに接続され、両方向に回転する。
タンク室６３は、中心線方向と交差する方向にシリンダ４１と隣り合うように設けられている。そして、モータ支持部６０は、タンク室６３とポンプ室６０ａとを連通する。

次に、傾斜角度調整装置３０に形成された作動油の流路について説明する。
傾斜角度調整装置３０には、第１油室Ｙ１とポンプ室６０ａとを連通する第１流路７１と、第２油室Ｙ２とポンプ室６０ａとを連通する第２流路７２とが形成されている。
第１流路７１は、シリンダ４１における中心線方向の一方の端部（図４においては下端部）よりも一方の端部側（図４においては下側）のハウジング４０に形成された油路７１ａ、ポンプ室６０ａよりも中心線方向の一方の端部側（図４においては下側）のモータ支持部６０に形成された油路（不図示）などから構成される。
第２流路７２は、図４に示すように、シリンダ４１と隣り合うようにハウジング４０に中心線方向に形成された油路７２ａと、ロッドガイド４４に形成された油路７２ｂと、油路７２ａと油路７２ｂとを連通するようにシリンダ４１に形成された油路７２ｃと、ポンプ室６０ａよりも中心線方向の一方の端部側（図４においては下側）のモータ支持部６０に形成された油路７２ｄなどから構成される。

図６は、給排油装置３２により給排される作動油の流路および流路上に設けられた弁の配置を示す概略図である。
給排油装置３２は、図６に示すように、シャトル式切替弁８０、逆止弁９１，９２、縮側リリーフ弁９３、伸側リリーフ弁９４、手動兼サーマル弁９５を備える。
シャトル式切替弁８０は、シャトルピストン８１と、シャトルピストン８１の両側に配置された第１チェック弁８２ａおよび第２チェック弁８２ｂとを有している。そして、シャトル式切替弁８０には、シャトルピストン８１の第１チェック弁８２ａ側に第１シャトル室８３ａが形成され、シャトルピストン８１の第２チェック弁８２ｂ側に第２シャトル室８３ｂが形成されている。

第１チェック弁８２ａは、ポンプ６１の正転によって管路９９を介して第１シャトル室８３ａに加えられる送油圧力によって開作動可能とされ、第２チェック弁８２ｂは、ポンプ６１の逆転によって管路９９を介して第２シャトル室８３ｂに加えられる送油圧力によって開作動可能とされている。また、シャトルピストン８１は、ポンプ６１の正転による送油圧力によって第２チェック弁８２ｂを開作動可能とし、ポンプ６１の逆転による送油圧力によって第１チェック弁８２ａを開作動可能としている。シャトル式切替弁８０の第１チェック弁８２ａは第１流路７１に接続され、第２チェック弁８２ｂは第２流路７２に接続されている。

逆止弁９１，９２は、ポンプ６１とタンク室６３との接続流路の中間部に配置されている。縮側リリーフ弁９３は、第２流路７２に接続され、伸側リリーフ弁９４は、シャトルピストン８１に内蔵されている。手動兼サーマル弁９５は、第１流路７１の油路７１ａ（図４参照）に接続され、第１油室Ｙ１をタンク室６３に接続する。この手動兼サーマル弁９５は、サーマルリリーフ弁９５ａを備えており、シリンダ４１の作動油の圧力が熱等により異常に上昇したとき、予め定められた圧力で回路圧をタンク室６３に逃がす。

次に、傾斜角度調整装置３０の作用について説明する。
モータ６２を正転させてポンプ６１を正転させると、ポンプ６１の吐出油はシャトル式切替弁８０の第１チェック弁８２ａを開くとともに、シャトルピストン８１を介して第２チェック弁８２ｂも開く。これにより、ポンプ６１の吐出油は、第１チェック弁８２ａ、第１流路７１を通ってシリンダ装置３１の第１油室Ｙ１に供給され、シリンダ装置３１の第２油室Ｙ２の作動油は第２流路７２、第２チェック弁８２ｂを通ってポンプ６１に戻り、シリンダ装置３１を伸張させる。その結果、傾斜角度θ（図２参照）が大きくなる。

この傾斜角度θを大きくするための動作の際には、シリンダ４１の容積は、ピストンロッド４３の退出容積だけ増加するため作動油の循環油量が不足することから、逆止弁９２が開き、タンク室６３からポンプ６１に循環油量の不足分が補償され得る。また、傾斜角度θを大きくするための動作の際に、ピストン４２が最大伸張位置に達して傾斜角度θを大きくするための動作が完了した後にポンプ６１が作動し続け、回路圧が予め定められた圧力よりも高くなった場合に伸側リリーフ弁９４が開き回路圧をポンプ吸入側に逃がす。

他方、モータ６２を逆転させてポンプ６１を逆転させると、ポンプ６１の吐出油はシャトル式切替弁８０の第２チェック弁８２ｂを開くとともに、シャトルピストン８１を介して第１チェック弁８２ａも開く。これにより、ポンプ６１の吐出油は、第２チェック弁８２ｂ、第２流路７２を通ってシリンダ装置３１の第２油室Ｙ２に供給され、シリンダ装置３１の第１油室Ｙ１の作動油は第１流路７１、第１チェック弁８２ａを通ってポンプ６１に戻り、シリンダ装置３１を収縮させる。その結果、傾斜角度θが小さくなる。

この傾斜角度θを小さくするための動作の際には、シリンダ４１の容積は、ピストンロッド４３の進入容積だけ減少するため作動油の循環油量が余ることから、縮側リリーフ弁９３が開き、循環油量の余剰分をタンク室６３へ戻す。また、ピストン４２が最大収縮位置に達して傾斜角度θを小さくするための動作が完了し、第１油室Ｙ１からポンプ６１への戻り油がなくなった後にもポンプ６１が作動する場合に、逆止弁９１が開き、タンク室６３から作動油を供給可能としている。また、傾斜角度θを小さくするための動作が完了した後にポンプ６１が作動し続け、回路圧が予め定められた圧力よりも高くなった場合にも、縮側リリーフ弁９３が開き回路圧をタンク室６３に逃がす。
なお、シリンダ装置３１が手動で収縮された場合には、手動兼サーマル弁９５が開くため、傾斜角度θが小さくなり得る。

次に、制御装置１００について説明する。
図７は、制御装置１００の概略構成図である。
制御装置１００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、バックアップＲＡＭ等からなる算術論理演算回路である。制御装置１００には、船体角度センサ４にて検出された船体角度θｓが出力信号に変換された船体角度信号、傾斜角度調整スイッチ１０２の左部が押された旨の信号であるアップ信号、傾斜角度調整スイッチ１０２の右部が押された旨の信号であるダウン信号などが入力される。

そして、制御装置１００は、船体角度信号、アップ信号、ダウン信号に基づいて傾斜角度調整装置３０のモータ６２に供給する目標電流Ｉｔを決定する目標電流決定部１１０と、目標電流決定部１１０が決定した目標電流Ｉｔに基づいてフィードバック制御などを行う制御部１２０とを有している。このように、制御装置１００は、モータ６２の駆動を制御するモータ制御手段の一例として機能する。目標電流決定部１１０については後で詳述する。

先ずは、制御部１２０について説明する。
制御部１２０は、図７に示すように、傾斜角度調整装置３０のモータ６２の作動を制御するモータ駆動制御部１３０と、モータ６２を駆動させるモータ駆動部１４０と、モータ６２に実際に流れる実電流Ｉｍを検出するモータ電流検出部１５０とを有している。
モータ駆動制御部１３０は、目標電流決定部１１０にて決定された目標電流Ｉｔと、モータ電流検出部１５０にて検出されたモータ６２へ供給される実電流Ｉｍとの偏差に基づいてフィードバック制御を行うフィードバック（Ｆ／Ｂ）制御部１３１と、モータ６２をＰＷＭ駆動するためのＰＷＭ（パルス幅変調）信号を生成するＰＷＭ信号生成部１３２とを有している。

モータ駆動部１４０は、４個の電力用電界効果トランジスタをＨ型ブリッジ回路の構成で接続したモータ駆動回路と、４個の中から選択した２個の電界効果トランジスタのゲートを駆動してこれらの電界効果トランジスタをスイッチング動作させるゲート駆動回路部とを有している。ゲート駆動回路部は、ＰＷＭ信号生成部１３２から出力されたＰＷＭ信号（駆動制御信号）に基づいて、２個の電界効果トランジスタを選択し、選択した２個の電界効果トランジスタをスイッチング動作させることにより、モータ６２の駆動を制御する。
モータ電流検出部１５０は、モータ駆動部１４０に接続されたシャント抵抗の両端に生じる電圧からモータ６２に流れる実電流Ｉｍの値を検出する。

次に、目標電流決定部１１０について説明する。
図８は、船舶の走行状態と船体角度との関係を示す図である。図８において、船体２の前後方向を符号ｄで、水面を符号ｓで、海水あるいは淡水を符号ｗで示している。
図８（ａ）には、船舶１が停止あるいは比較的低速で走行される状態を示す。かかる状態から、船舶推進機２０の推進力が加速されて船体２の速度が上昇すると、船体２は、図８（ｂ）に示す如く、船首２ｆが持ち上がる一方、船尾２ｂが沈み込む状態となる。この状態では、船体角度センサ４にあっては、船体角度θｓが後述する所定角度θ０より大きくなるため、Ｈｉ信号を出力する。

その後、加速が終了すると、船舶１の速度は安定するとともに、船舶１は、図８（ｃ）に示すように、上がっていた船体２の船首２ｆが下がって滑走状態となる。船舶１が滑走状態になると、船体角度センサ４にあっては、船体角度θｓが所定角度θ０以下まで減少するため、Ｌｏ信号を出力する。
なお、所定角度θ０は、加速が終了して船舶１が滑走状態にあると判断できる値に設定され、例えば５ｄｅｇであることを例示することができる。

目標電流決定部１１０は、船体角度センサ４にて検出された船体角度θｓが所定角度θ０より大きい場合には、傾斜角度θが大きくなるようにモータ６２の駆動を制御するべく、予め定められた所定電流Ｉｔ０を目標電流Ｉｔとして決定する。他方、船体角度センサ４にて検出された船体角度θｓが所定角度θ０より小さい場合には、傾斜角度θが小さくなるようにモータ６２の駆動を制御するべく、目標電流決定部１１０は、所定電流Ｉｔ０に「−１」を乗算することにより得た値（＝−Ｉｔ０）を目標電流Ｉｔとして決定する。また、目標電流決定部１１０は、船体角度センサ４にて検出された船体角度θｓが所定角度θ０と同じである場合には、零を目標電流Ｉｔとして決定する。なお、目標電流Ｉｔの符号は、モータ６２が正転する方向をプラス、逆転する方向をマイナスとし、所定電流Ｉｔ０は正の値である。

ただし、目標電流決定部１１０は、船体角度センサ４にて検出された船体角度θｓが所定角度θ０と異なっても、傾斜角度調整スイッチ１０２の左部が押された旨の信号であるアップ信号を取得した場合には、傾斜角度θを大きくするべくモータ６２を正転させる方向の所定電流Ｉｔ０を目標電流Ｉｔとして決定する。また、目標電流決定部１１０は、船体角度センサ４にて検出された船体角度θｓが所定角度θ０と異なっても、傾斜角度調整スイッチ１０２の右部が押された旨の信号であるダウン信号を取得した場合には、傾斜角度θを小さくするべくモータ６２を逆転させる方向の「−Ｉｔ０」を目標電流Ｉｔとして決定する。

次に、フローチャートを用いて、目標電流決定部１１０が行う目標電流決定処理の手順について説明する。
図９は、目標電流決定部１１０が行う目標電流決定処理の手順を示すフローチャートである。目標電流決定部１１０は、この目標電流決定処理を予め定めた期間毎に繰り返し実行する。

先ず、目標電流決定部１１０は、アップ信号を取得したか否かを判別する（Ｓ９０１）。そして、アップ信号を取得している場合（Ｓ９０１でＹＥＳ）、目標電流Ｉｔを、モータ６２を正転させる方向の所定電流Ｉｔ０に決定する（Ｓ９０２）。他方、アップ信号を取得していない場合（Ｓ９０１でＮＯ）、ダウン信号を取得したか否かを判別する（Ｓ９０３）。そして、ダウン信号を取得している場合（Ｓ９０３でＹＥＳ）、目標電流Ｉｔを、モータ６２を逆転させる方向の「−Ｉｔ０」に決定する（Ｓ９０４）。

他方、ダウン信号を取得していない場合（Ｓ９０３でＮＯ）、船体角度センサ４にて検出された船体角度θｓが所定角度θ０であるか否かを判別する（Ｓ９０５）。船体角度θｓが所定角度θ０ではない場合（Ｓ９０５でＮＯ）、船体角度θｓが所定角度θ０よりも大きいか否かを判別する（Ｓ９０６）。そして、船体角度θｓが所定角度θ０よりも大きい場合（Ｓ９０６でＹＥＳ）、目標電流Ｉｔを、モータ６２を正転させる方向の所定電流Ｉｔ０に決定する（Ｓ９０７）。他方、船体角度θｓが所定角度θ０よりも大きくない場合（Ｓ９０６でＮＯ）、船体角度θｓが所定角度θ０よりも小さいと考えられるので、目標電流Ｉｔを、モータ６２を逆転させる方向の「−Ｉｔ０」に決定する（Ｓ９０８）。
一方、船体角度θｓが所定角度θ０である場合（Ｓ９０５でＹＥＳ）、目標電流Ｉｔを零に決定する（Ｓ９０９）。

以上のように構成された傾斜角度調整装置３０においては、傾斜角度調整スイッチ１０２が押されていない場合に、船体角度センサ４にて検出された船体角度θｓが所定角度θ０ではない場合には、船体角度θｓが所定角度θ０となるようにモータ６２に供給される目標電流Ｉｔが決定される。その結果、船体角度θｓが、良好な走行状態となる所定角度θ０に調整される。このように、本実施の形態に係る傾斜角度調整装置３０においては、船体角度θｓが走行に良好な角度である所定角度θ０となるように精度高く自動的に調整される。したがって、操船初心者でも船舶１の走行姿勢を良好に保つことができる。

そして、本実施の形態に係る傾斜角度調整装置３０においては、上述した利点を、船舶１に設けられている船体角度センサ４にて検出された船体角度θｓが所定角度θ０となるようにモータ６２に供給する電流を変更するという簡易な構成で実現している。

なお、上述した実施の形態においては、船体角度θｓが、所定角度θ０と同じであるか、所定角度θ０よりも小さいか、あるいは所定角度θ０よりも大きいかに応じて目標電流Ｉｔを変更しているが、特にかかる態様に限定されない。例えば、船体角度θｓが、所定角度θ０を中心とする所定範囲内であるか、その所定範囲よりも小さいか、あるいは所定範囲よりも大きいかに応じて目標電流Ｉｔを変更してもよい。つまり、傾斜角度調整スイッチ１０２が押されていない場合に、船体角度θｓが所定角度θ０を中心とする所定範囲内である場合には目標電流Ｉｔを零に決定し、船体角度θｓが所定範囲よりも大きい場合には目標電流ＩｔをＩｔ０に決定し、船体角度θｓが所定範囲よりも小さい場合には目標電流Ｉｔを−Ｉｔ０に決定してもよい。なお、所定角度θ０を中心とする所定範囲とは、θ０±０．５度であることを例示することができる。

また、上述した実施の形態においては、傾斜角度調整スイッチ１０２が押されていることに起因して決定する目標電流Ｉｔと、船体角度θｓが所定角度θ０と異なることに起因して決定する目標電流Ｉｔとの絶対量を同じにしているが、特にかかる態様に限定されない。例えば、傾斜角度調整スイッチ１０２が押されていることに起因して決定する目標電流Ｉｔの絶対量を、所定電流Ｉｔ０よりも大きな電流にしてもよい。これにより、傾斜角度調整スイッチ１０２が押された場合の傾斜角度θの変更速度を、船体角度θｓが所定角度θ０と異なることに起因して変更する場合よりも大きくすることができる。

１…船舶、２…船体、３…ハンドル、４…船体角度センサ、１０…リモコンボックス、２０…船舶推進機、２０ａ…船舶推進機本体、３０…傾斜角度調整装置、３１…シリンダ装置、３２…給排油装置、１００…制御装置、１０２…傾斜角度調整スイッチ、１１０…目標電流決定部、１２０…制御部

Claims (2)

1. 船体に対する船舶推進機本体の傾斜角度を調整するモータと、
   前記船体の水面に対する角度である船体角度を検出する検出手段からの出力に応じて前記傾斜角度を変更するように前記モータの駆動を制御するモータ制御手段と、
   前記傾斜角度を調整するために操作される操作手段と、
   を備え、
   前記モータ制御手段は、前記操作手段が操作された場合には、当該操作手段から出力された信号に基づいて前記モータの駆動を制御し、当該操作手段が操作されていない場合には、前記船体に設けられて前記船体角度を検出する検出手段からの信号に基づいて把握した当該船体角度が予め定められた所定角度よりも大きい場合には当該モータを一方の回転方向に回転させ、当該船体角度が当該所定角度よりも小さい場合には当該モータを他方の回転方向に回転させることを特徴とする傾斜角度調整装置。
2. 船体に対して推進力を与える船舶推進機であって、
   プロペラを有する船舶推進機本体と、
   前記船体に対する前記船舶推進機本体の傾斜角度を調整するモータと、当該船体の水面に対する角度である船体角度に応じて当該傾斜角度を変更するように当該モータの駆動を制御するモータ制御手段と、前記傾斜角度を調整するために操作される操作手段と、を有する傾斜角度調整装置と、
   を備え、
   前記傾斜角度調整装置の前記モータ制御手段は、前記操作手段が操作された場合には、当該操作手段から出力された信号に基づいて前記モータの駆動を制御し、当該操作手段が操作されていない場合には、前記船体に設けられて前記船体角度を検出する検出手段からの信号に基づいて把握した当該船体角度が予め定められた所定角度よりも大きい場合には当該モータを一方の回転方向に回転させ、当該船体角度が当該所定角度よりも小さい場合には当該モータを他方の回転方向に回転させることを特徴とする船舶推進機。

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