CN104058084A - 倾角调节装置和船舶推进器 - Google Patents

Abstract

提供了一种能够容易并高精度地将船舶推进器本体相对于船体的倾角调节到适合航行状态的倾角的技术。调节船体船舶推进器本体相对于船体的倾角的电机；以及控制电机的驱动以根据从检测船体角度的船体角度传感器输出的船体相对于水面的角度来改变倾角的控制装置。

Description

倾角调节装置和船舶推进器

技术领域

本发明涉及一种倾角调节装置和船舶推进器。

背景技术

在背景技术中，已经提出了通过使连接在船体与船舶推进器本体之间的气缸装置伸长和缩回改变船舶推进器本体相对于船体的角度的装置。

例如，在JP-UM-B-7-32385（专利文献1）中描述的倾斜修正装置构造如下。即，液压缸安装于使推进单元（船舶推进器本体）装接到船舶的托架与推进单元之间，使位于电驱动动机的“上”侧和“下”侧的载流驱动电路导通/断开操作，以驱动液压泵，并且将液压泵利用压力馈送的工作液供给到液压缸的活塞侧油室或者活塞杆侧油室，从而使液压缸伸长和缩回，结果，将推进单元修正操作到“上”侧或者“下”侧。然后，包括用于对驱动电机的“上”侧和“下”侧上的载流驱动电路执行导通/断开操作的操作开关，在该操作开关中，仅当通过对操作开关施加手动操作力来压下操作开关时保持导通状态，并且当释放该开关时断开该电路。

发明内容

在通过保持按下操作开关来调节船舶推进器本体相对于船体的倾角的结构中，难以将倾角调节到要求角度。特别是，操作船的新手难以在高速航行时将该角度调节到保持航行姿态的要求角度。因此，例如，当操作员保持按下按钮以增大倾角，从而将该角度调节到要求的倾角时，该角度超过要求的倾角，然后，需要再一次按下按钮以减小该倾角，从而将该角度调节到要求的倾角。结果，必须无用地驱动电机，或者说，难以迅速调节倾角。

本发明的目的是提供一种能够容易并高精度地将船舶推进器本体相对于船体的倾角调节到适合航行状态的倾角的装置。

为了实现上述目的，本发明提供了一种倾角调节装置，包括：电机，该电机调节船舶推进器本体相对于船体的倾角；以及电机控制单元，该电机控制单元配置成控制所述电机的驱动，从而根据来自检测单元的输出改变所述倾角，该检测单元构造成检测作为所述船体相对于水面的角度的船体角度。

这里，所述电机控制单元可以基于来自设置于所述船体处并且检测所述船体角度的所述检测单元的信号识别所述船体角度，并且该电机控制单元控制所述电机的驱动，以使所述识别的船体角度变成给定角度。

而且，当所述船体角度大于所述给定角度时，电机控制单元可以使所述电机向一个旋转方向旋转，并且当所述船体角度小于所述给定角度时，所述电机控制单元可以使所述电机向另一个旋转方向旋转。

此外，该倾角调节装置还可以包括：操作单元，操作该操作单元以调节所述倾角，并且即使在所述船体角度与所述给定角度不同时，在操作该操作单元的情况下，所述电机控制单元仍可以基于从所述操作单元输出的信号控制电机的驱动。

根据本发明的另一个方面，提供了一种用于对船体提供推进力的船舶推进器，包括：船舶推进器本体，该船舶推进器本体包括螺旋桨；以及倾角调节装置，该倾角调节装置包括：电机，该电机调节所述船舶推进器本体相对于所述船体的倾角；以及电机控制单元，该电机控制单元构造成控制所述电机的驱动，从而根据作为所述船体相对于水面的角度的船体角度来改变所述倾角。

根据本发明的实施例，能够容易并高精度地将所述船舶推进器本体相对于所述船体的倾角调节到适合航行状态的倾角。

附图说明

图1A和1B是根据实施例的船舶的示意性结构图；

图2是船舶推进器的示意性结构图；

图3是倾角调节装置的轮廓图；

图4是气缸装置和泵室的截面图；

图5是电机支承部的截面图；

图6是示出供液/排液装置供给和排出的工作液的流路和设置于该流路上的阀门的布置的示意图；

图7是控制装置的示意性构造图；

图8A、8B和8C是示出船舶的航行状态和船体角度之间关系的视图；并且

图9是示出目标电流确定单元执行的目标电流确定处理过程的流程图。

具体实施方式

下面将参考附图具体说明本发明的实施例。

图1A和1B是根据实施例的船舶1的示意性结构图。图1A是从上方观看的船体1的示意图。图2B是图1A中的部分“Ib”的放大图。在下面的说明中，将处于向前航行状态的船体1的行驶方向定义为前向，将行驶方向的左侧定义为左向，并且将行驶方向的右侧定义为右向。

船体1包括：船体2；环形方向盘3，该环形方向盘3可旋转地装接于形成于在船体2中设置的船舱2a的前部的仪表盘；遥控盒10，该遥控盒10设置于船舱2a的前右部；以及船舶推进器20，该船舶推进器20产生推进力。

船体1还包括船体角度传感器4，该船体角度传感器4布置在船舱2a中的方向盘3的附近，输出对应于作为在船体2的前后方向上相对于水平面的倾角的船体角度θs的信号。船体角度传感器4具有装接了磁体的摆，该船体角度传感器4利用簧片开关（未示出）等检测离开其垂直轴的位移，并且输出对应于船体角度θs的信号。作为船体角度传感器4，能够引用当船体角度θs等于下述给定角度θ0或更少时输出Lo信号、并且当船体角度θs大于给定角度θ0时输出Hi信号的传感器作为实例。

遥控盒10设置有倾角调节开关102，作为操作单元的实例，该倾角调节开关102构造成调节船体2的船舶推进器20的船舶推进器本体20a的倾角θ（参见图2），将在稍后描述该倾角调节开关102。

接着，将说明船舶推进器20。

图2是船舶推进器20的示意性结构图。

船舶推进器20包括：船舶推进器本体20a，该船舶推进器本体20a产生推进力；以及倾角调节装置30，该倾角调节装置30调节倾角θ。

船舶推进器本体20a具有：发动机（未示出），该发动机放置成使曲轴（未示出）的轴向指向相对于水面的垂直方向；驱动轴（未示出），该驱动轴连接到曲轴的下端，从而能够一起旋转并且向下垂直延伸；螺旋桨轴21，该螺旋桨轴21经过锥齿轮机构连接到驱动轴；以及螺旋桨22，该螺旋桨22固定于螺旋桨轴21的后端。

船舶推进器本体20a还具有：转轴23（参见图1），该转轴23设置于垂直方向（上下方向）上；水平轴24，该水平轴24相对于水面设置于水平方向上；转壳25，转轴23容纳于该转壳25中，以自由转动；以及船尾托架26，该船尾托架26将转壳25连接到船体2。

接着，将说明倾角调节装置30。

倾角调节装置30包括：控制装置100，该控制装置100控制倾角调节装置30的驱动；倾角传感器101，该倾角传感器101检测倾角θ；以及倾角调节开关102（参见图1），该倾角调节开关102用于调节倾角θ。

作为倾角传感器101，例如，能够引用检测船体2的后端部与船舶推进器本体20a之间的距离的光学传感器作为实例。倾角传感器101可以具有能够检测转壳25相对于船尾托架26的转角的任意结构。

倾角调节开关102是能够在左部和右部按下的交替转换开关。当按下左部（上侧）时，倾角θ增大，并且当按下右部（下侧）时，倾角θ减小。

图3是倾角调节装置30的轮廓图。图4是稍后描述的气缸装置和泵室的截面图。图5是稍后描述的电机支承部的截面图。

倾角调节装置30具有：气缸装置31，该气缸装置31连接在转壳25与托架26之间，伸长和缩回以改变转壳25与托架26之间的距离；以及供液/排液装置32，该供液/排液装置32使用于使气缸装置31伸长和缩回的工作液循环。

首先，将说明气缸装置31。

气缸装置31具有筒状部，并且包括外壳40，该外壳40具有有底的筒状气缸41，在该气缸41中，中心线方向（图4中的上下方向）上的筒状部的一端封闭。

在下面的描述中，仅将气缸41的筒状部的中心线方向称为“中心线方向”。

气缸装置31还具有：活塞42，该活塞42插入到气缸41内，以在中心线方向上运动；以及活塞杆43，该活塞杆43在中心线方向上伸长，并且活塞42在中心线方向上的一端（图4中的下端部）装接到该活塞杆43。气缸装置31还包括：螺母46，该螺母46利用形成于活塞杆43的一端处的外螺纹支承活塞42；杆导轨44，该杆导轨44布置成封闭气缸41的另一端侧上的开口，并且引导活塞杆43和气缸套筒45，以调节活塞杆43的行程。

外壳40一体地包括气缸41、稍后描述的电机支承部60以及槽室63。而且，作为工作液经过其流过的通路的流路围绕气缸41、电机支承部60和槽室63形成，如下所述。在外壳40在中心线方向上的一端，形成用于支承将倾角调节装置30连接到船尾托架26的销的销孔40a。

活塞42具有：筒状活塞本体42a，在该筒状活塞本体42a中，活塞杆43插入到其内的孔形成于中心处；以及诸如O形环的密封件42b，该密封件42b装接于活塞本体42a的外周部。在活塞本体42a的外周部上，在整个外周上形成从外周面凹陷的凹槽42c，并且密封件42b嵌合到凹槽42c中。然后，活塞42接触气缸41的内周面，将工作液密封到其内的气缸41中的空间分割为相对于活塞42在中心线方向上的一端侧上的第一油室Y1和相对于活塞42在中心线方向上的另一端侧上的第二油室Y2。

活塞杆43具有：圆柱状杆部43a，在该圆柱状杆部43a中，在中心线方向上的一端处，形成用于装接活塞42的外螺纹，并且用于支承将活塞杆43连接到转壳25的销的销孔43b形成于中心线方向上的另一端处。

杆导轨44包括：近似圆杆导轨本体44a，在该近似圆杆导轨本体44a中，活塞杆43插入到其内的孔形成在中心；密封件44b，与在中心线方向上位于中心的活塞杆43滑动接触；以及水封44c，在中心线方向上的另一端，该水封44c抑制诸如水的液体进入气缸41。在杆导轨本体44a的内周中形成从内周面凹陷的凹槽，并且将密封件44b嵌合到该凹槽中。而且，在中心线方向上，在杆导轨本体44a的另一端处形成从端面凹陷的凹陷部，并且水封44c嵌合到该凹陷部中。

气缸套筒45具有筒状，并且其内周径小于活塞42的活塞本体42a的外径。然后，在中心线方向上靠近气缸41的一端侧布置气缸套筒45，这样限制活塞42和活塞杆43朝着一端侧运动。

接着，将说明供液/排液装置32。

供液/排液装置32包括：泵61，该泵61将工作液供给到气缸装置31的气缸41内、驱动泵61的电机62和支承电机62的电机支承部60。供液/排液装置32还具有：槽室63，该槽室63储存相对于泵61供给和排出的工作液；以及供液塞64，该供液塞64用于封闭槽室63的开口。

电机支承部60设置于上述外壳40中，以在与中心线方向交叉的方向上与气缸41邻接。即，外壳40一体地具有气缸41和电机支承部60。然后，在中心线方向上，通过使用螺栓将电机62固定于电机支承部60的另一端侧（图4中的上侧）。并且，在电机支承部60中，比在中心线方向上比固定电机62的部分靠近一端侧的部分（图4中的下侧）凹陷，并且凹陷部形成用于容纳泵61的泵室60a。泵室60a容纳工作液，并且使泵61处于被工作液浸渍的状态。

泵61是例如具有盒式泵结构的齿轮泵，在壳体（case）中该盒式泵结构具有包括主动齿轮和从动齿轮的齿轮机构，该齿轮机构通过泵室60a内部的螺栓61b固定于电机支承部60，使得耦接到主动齿轮的主动轴61a定位到电机62的输出轴62a。泵61还能够在两个方向上旋转，以将正向旋转和反向旋转的两个排出端口（未示出）连接到形成于电机支承部60中的流路，并且在泵室60a中打开正向旋转和反向旋转的两个吸入端口（未示出）。

在电机62中，利用螺栓将由铁制成的轭铁装接到电机支承部60，以使电机62位于泵室60a上方。电机62的输出轴62a经过在两个方向上旋转的传动接头62b连接到泵61的主动轴61a。

在与中心线方向交叉的方向上，与气缸41邻接设置槽室63。电机支承部60使槽室63与泵室60a连通。

接着，将说明形成于倾角调节装置30中的工作液的流路。

在倾角调节装置30中，形成使第一油室Y1与泵室60a连通的第一流路71和使第二油室Y2与泵室60a连通的第二流路72。

第一流路71包括：油路71a，该油路71a形成于壳体40中的更靠近中心线方向上的一端侧（图4中的下侧），而不是气缸41的一端（图4中的下端部）；油路（未示出），相比，该油路形成于电机支承部60中的比泵室60a更靠近中心线方向上的一端侧（图4中的下侧）；等等。

如图4所示，第二流路72包括：油路72a，在中心线方向上，该油路72a形成于外壳40中，以与气缸41邻接；油路72b，该油路72b形成于杆导轨44处；油路72c，该油路72c形成于气缸41中，以使油路72a与油路72b连通；油路72d，该油路72d在中心线方向上比泵室62a靠近一端侧（图4中的下侧）地形成于电机支承部60中；等等。

图6是示出供液/排液装置32供给和排出的工作液的流路和设置于该流路上的阀门的布置的示意图。

供液/排液装置32包括：往复式转换阀80、逆止阀91、92、缩回侧安全阀93、伸长侧安全阀94、以及手控和热动调节阀95。

往复式转换阀80具有往复活塞81和布置于往复活塞81的两侧的第一单向阀（check valve）82a和第二单向阀82b。在往复式转换阀80中，第一往复室83a形成于往复活塞81的第一单向阀82a侧上，并且第二往复室83b形成于往复活塞81的第二单向阀82b侧上。

利用通过泵61的正向旋转经过管线99对第一往复室83a施加的供油压力，能够打开第一单向阀82a，并且利用通过泵61的反向旋转经过管线99对第二往复室83b施加的供油压力，能够打开第二单向阀82b。另外，往复活塞81能够利用通过泵61的正向旋转产生的供油压力打开第二单向阀82b，并且能够利用通过旋转泵61产生的供油压力打开第一单向阀82a。往复式转换阀80的第一单向阀82a连接到第一流路71，并且第二单向阀82b连接到第二流路72。

单向阀91和92每个都布置于泵61与槽室63之间的连接流路的中部。缩回侧安全阀93连接到第二流路72，并且伸长侧安全阀94容纳于往复活塞81的内部。手控和热动调节阀95连接到将第一油室Y1连接到槽室63的第一流路71的油路71a（参见图4）。手控和热动调节阀95包括热安全阀95a，当气缸41中的工作液的压力由于热等而异常升高时，该热安全阀95a使槽室63的回路压力降低到预定压力。

接着，将说明倾角调节装置30的工作。

当电机62正常旋转，从而使泵61正常旋转时，从泵61排出的油经过往复活塞81使往复式转换阀80的第一单向阀82a打开，并且还使第二单向阀82b打开。因此，将从泵61排出的油经过第一单向阀82a和第一流路71供给到气缸装置31的第一油室Y1，并且使气缸装置31的第二油室由的工作液经过第二流路72和第二单向阀82b返回泵61，从而使气缸装置31伸长。结果，使倾角θ增大（参见图2）。

在为了增大倾角θ而操作时，由于气缸41的体积因为活塞杆43的抽出体积而增大，所以导致工作液的循环油的量供应不足，因此，单向阀92打开，并且能够从槽室63对泵61补充循环油的不足。另外，在为了增大倾角θ而操作时，在当泵61在活塞42达到最大伸长位置之后仍保持工作并且已经完成增大倾角θ的操作时回路压力变得高于预定压力的情况下，伸长侧安全阀94打开，从而释放对泵吸侧的回路压力。

另一方面，当电机反向旋转从而使泵61反向旋转时，从泵61排出的油通过往复活塞81使往复式转换阀80的第二单向阀82b打开，并且还使第一单向阀82a打开。因此，经过第二单向阀82b和第二流路72，将从泵61排出的油供给到气缸装置31的第二油室Y2，并且使气缸31的第一油室Y1的工作液经过第一流路71和第一单向阀82a返回泵61，从而使气缸装置31缩回。结果，使倾角θ减小（参见图2）。

在为了减小倾角θ而操作时，由于气缸41的体积因为活塞杆43的进入体积而减小，所以导致工作液的循环油的量过量，因此，缩回侧安全阀93打开，并且使过量的循环油返回槽室63。另外，当泵61在活塞42达到最大缩回位置后仍保持工作并且已经完成用于减小倾角θ的操作且没有油从第一油室Y1返回泵61时，单向阀91打开，并且能够从槽室63供给工作液。并且在当泵61在已经完成减小倾角θ的操作之后仍保持工作时回路压力变得高于预定压力的情况下，缩回侧安全阀93打开，以释放对槽室63的回路压力。

当手动使气缸装置31缩回时，手控和热动调节阀95打开，因此，能够减小倾角θ。

接着，将说明控制装置100。

图7是控制装置100的示意性构造图。

控制装置100是包括CPU、ROM、RAM、备用RAM等的算术逻辑电路。通过将船体角度传感器4检测到的船体角度θs转换为输出信号而获得的船体角度信号、作为表示倾角调节开关102的左部被压下的信号的“上”信号、以及作为表示倾角调节开关102的右部被压下的信号的“下”信号输入到控制装置100。

然后，控制装置100包括：目标电流确定单元110，该目标电流确定单元110基于船体角度信号、“上”信号和“下”信号来确定要供给到倾角调节装置30的电机62的目标电流It；以及控制器120，该控制器120基于目标电流确定单元110确定的目标电流执行反馈控制等。如上所述，控制装置100作为构造成控制电机62的驱动的电机控制单元的实例。稍后将描述目标电流确定单元110。

首先，将说明控制器120。

控制器120包括：电机驱动控制器130，该电机驱动控制器130控制倾角调节装置30的电机62的驱动；电机驱动单元140，该电机驱动单元140驱动电机62；以及电机电流检测器150，该电机电流检测器150检测实际流入电机62的实际电流Im。

电机驱动控制器130包括：反馈（F/B）控制器131，该反馈控制器131基于目标电流确定单元110确定的目标电流It与电机电流检测器150检测到并且供给到电机62的实际电流之间的偏差执行反馈控制；以及PWM信号发生器132，该PWM信号发生器132产生用于对电机62执行PWM控制的PWM（脉宽调制）信号。

电机驱动单元140包括：电机驱动电路，在该电机驱动电路中，四个功率场效应晶体管以H形桥式电路的构造连接；以及栅极驱动电路单元，在该栅极驱动电路单元中，驱动从四个场效应晶体管中选择的两个场效应晶体管，以使这两个场效应晶体管执行切换操作。通过选择两个场效应晶体管并且允许选择的两个场效应晶体管基于PWM信号发生器132输出的PWM信号（驱动控制信号）执行切换操作，栅极驱动电路单元控制电机62的驱动。

电机电流检测器150根据连接到电机驱动单元140的并联电阻的两端产生的电压检测流入电机62的实际电流Im的值。

接着，将说明目标电流确定单元110。

图8A至8C是示出船体航行状态和船体角度之间关系的视图。在图8A至8C中，利用符号“d”表示船体2的前后方向，利用符号“s”表示水面，并且利用符号“w”表示海水或者河水。

图8A示出船体1停止或者以较低速度航行时的状态。当船体2的速度随着加大船舶推进器20的推进而从上述状态提高时，船体2变成船头2f升高，而船尾2b下沉的状态，如图8B所示。在这种状态下，由于船体角度θs大于稍后描述的给定角度θ0，所以船体角度传感器4输出Hi信号。

此后，当加速结束时，船体1的速度变得稳定，船体2的升高的船头2f降低，并且船体1变得处于滑行状态，如图8C所示。当船体1变得处于滑行状态时，船体角度θs减小到给定角度θ0或者更小，因此，船体角度传感器4输出Lo信号。

请注意，将给定角度θ0设定为能够确定加速结束并且船体1处于滑行状态的值，并且例如能够引用5度作为实例。

当船体角度传感器4检测到的船体角度θs大于给定角度θ0时，目标电流确定单元110将预定给定电流It0确定为目标电流It，用于控制电机62的驱动，以使倾角θ增大。另一方面，当船体角度传感器4检测到的船体角度θs小于给定角度θ0时，目标电流确定单元110将给定电流It0乘“-1”获得的值（=-It0）确定为目标电流It，用于控制电机62的驱动，以减小倾角θ。当船体角度传感器4检测到的船体角度θs等于给定角度θ0时，目标电流确定单元110还将“0”确定为目标电流It。关于目标电流It的符号，将电机62正向旋转的方向定义为正，并且将电机62反向旋转的方向定义为负。给定角度θ0是正值。

然而，即使当船体角度传感器4检测到的船体角度θs与给定角度θ0不同时，在“上”信号作为表示倾角调节开关102的左部被按下的信号的情况下，目标电流确定单元110将使电机62正向旋转的方向上的给定电流It0确定为目标电流It，用于使倾角θ增大。此外，即使当船体角度传感器4检测到的船体角度θs与给定角度θ0不同时，在“下”信号作为表示倾角调节开关102的右部被按下的信号的情况下，目标电流确定单元110将使电机62反向旋转的方向上的“-It0”确定为目标电流It，用于使倾角θ减小。

接着，将参考流程图说明目标电流确定单元110执行的目标电流确定处理过程。

图9是示出目标电流确定单元110执行的目标电流确定处理过程的流程图。目标电流确定单元110在每个预定周期重复都执行目标电流确定处理。

首先，目标电流确定单元110确定是否获取了“上”信号（S901）。然后，当获取了“上”信号时（S901中的“是”），将目标电流It确定为使电机62正向旋转的方向上的给定角度θ0（S902）。另一方面，当未获取“上”电流时（S901中的“否”），目标电流确定单元110确定是否获取了“下”电流（S903）。然后，当获取了“下”电流时（S903中的“是”），将目标电流It确定为使电机62反向旋转的方向上的“-It0”（S904）。

另一方面，当未获取“下”信号时（S903中的“否”），确定船体角度传感器4检测到的船体角度θs是否是给定角度θ0（S905）。当船体角度θs不是给定角度θ0时（S905中的“否”），确定船体角度θs是否大于给定角度θ0（S906）。然后，当船体角度θs大于给定角度θ0时（S906中的“是”），将目标电流It确定为使电机62正向旋转的方向上的给定角度θ0（S907）。另一方面，当船体角度θs不大于给定角度θ0时（S906中的“否”），假定船体角度θs小于给定角度θ0，因此，将目标电流It确定为使电机62反向旋转的方向上的“-It0”（S908）。

一方面，当船体角度θs等于给定角度θ0时，将目标电流It确定为“0”（S909）。

在如上构造的倾角调节装置30中，在未压下倾角调节开关102的情况下，当船体角度传感器4检测到的船体角度θs不等于给定角度θ0时，确定供给到电机62的目标电流It，使得船体角度θs等于给定角度θ0。结果，将船体角度θs调节到能够获得良好航行状态的给定角度θ0。如上所述，以高精度自动调节船体角度θs，使得在根据本实施例的倾角调节装置30中使船体角度θs变成作为良好航行角度的给定角度θ0。因此，甚至操作船的新手也能够使船体1的航行姿态保持良好状况。

在根据该实施例的倾角调节装置30中，通过改变供给到电机62的电流从而使船体1中设置的船体角度传感器4检测到的船体角度θs变成给定角度θ0的简单构造来实现上述优点。

尽管在上述实施例中根据船体角度θs是否等于给定角度θ0、是否小于给定角度θ0或者是否大于给定角度θ0而改变目标电流It，但是本发明并不局限于这些实例。例如，可以根据船体角度θs是否在围绕给定角度θ0的给定范围内、是否小于该给定范围或者是否大于该给定范围而改变目标电流It。即，在未按下倾角调节开关102的情况下，当船体角度θs在围绕给定角度θ0的给定范围内时，可以将目标电流It确定为“0”，当船体角度θs大于该给定范围时，可以将目标电流It确定为It0，并且当船体角度θs小于该给定范围时，可以将目标电流It确定为-It0。作为围绕给定角度θ0的给定范围，能够引用θ0±0.5度的范围作为实例。

此外，在上述实施例中，由于按下了倾角调节开关102确定的目标电流It和由于船体角度θs与给定角度θ0不同确定的目标电流It的绝对量相同，然而，本发明并不局限于该实例。例如，将由于按下了倾角调节开关102确定的目标电流It的绝对值设定为比给定电流It0大的电流。因此，能够使按下倾角调节开关102的情况下的倾角θ的变化速度大于倾角θ由于船体角度θs与给定角度θ0不同而发生变化的情况下的变化速度。

Claims (6)

1.一种倾角调节装置，包括：

电机，该电机调节船舶推进器本体相对于船体的倾角；以及

电机控制单元，该电机控制单元配置成控制所述电机的驱动，从而根据来自检测单元的输出改变所述倾角，该检测单元构造成检测作为所述船体相对于水面的角度的船体角度。

2.根据权利要求1所述的倾角调节装置，

其中，所述电机控制单元基于来自设置于所述船体处并且检测所述船体角度的所述检测单元的信号识别所述船体角度，并且该电机控制单元控制所述电机的驱动，以使所述识别的船体角度变成给定角度。

3.根据权利要求2所述的倾角调节装置，

其中，当所述船体角度大于所述给定角度时，所述电机控制单元使所述电机向一个旋转方向旋转；并且当所述船体角度小于所述给定角度时，所述电机控制单元使所述电机向另一个旋转方向旋转。

4.根据权利要求2所述的倾角调节装置，还包括：

操作单元，操作该操作单元以调节所述倾角，

其中，即使在所述船体角度与所述给定角度不同时操作所述操作单元的情况下，所述电机控制单元仍基于从所述操作单元输出的信号控制所述电机的驱动。

5.根据权利要求3所述的倾角调节装置，还包括：

操作单元，操作该操作单元以调节所述倾角，

其中，即使在所述船体角度与所述给定角度不同时操作所述操作单元的情况下，所述电机控制单元仍基于从所述操作单元输出的信号控制所述电机的驱动。

6.一种对船体提供推进力的船舶推进器，包括：

船舶推进器本体，该船舶推进器本体包括螺旋桨；以及

倾角调节装置，该倾角调节装置包括：电机，该电机调节所述船舶推进器本体相对于所述船体的倾角；以及电机控制单元，该电机控制单元配置成控制所述电机的驱动，从而根据作为所述船体相对于水面的角度的船体角度来改变所述倾角。