CN104097682B - 车辆用转向操作装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆用转向操作装置，该装置能够减轻使转向轮向中立位置返回时的驾驶员的负担，在方向盘（11）可旋转地安装有用于操作该方向盘（11）的把手（12）。在把手（12）安装有开关（13）。转向用ECU（42）包括有目标转向角设定部。在从与后轮（5）的中立位置对应的方向盘（11）的旋转角度起的方向盘（11）的旋转量处于规定范围内的情况下，当开关（13）被接通了时，目标转向角设定部将目标转向角变更为更接近后轮（5）的中立位置的值。

Description

车辆用转向操作装置

本申请主张于2013年4月3日提出的日本专利申请2013-077767号的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本发明涉及不机械式地结合为了转向操作而被操作的转向操作部件和操纵机构，而是通过转向用电机来驱动操纵机构的车辆用转向操作装置。

背景技术

提出有一种线控转向系统，对于该线控转向系统而言，作为车辆的转向操作装置，不机械式地结合作为转向操作部件的方向盘和操纵机构，而是利用角度传感器检测方向盘的操作角，并且将根据该传感器输出而被控制的转向用电机的驱动力传递到操纵机构。

在线控转向系统中，没有方向盘与操纵机构的机械式的连结，所以能够防止车辆碰撞时的方向盘的推力，并且能够使操纵机构的结构简单化以及轻型化。另外，可增加方向盘的配置位置的自由度，进而也可以采用方向盘以外的控制杆或者踏板等其他的操作部件。如日本特开2012－1092号公报、日本特开2009－288872号公报、日本特开2008－213769号公报、日本特开平5－92769号公报所示那样，线控转向系统被应用于叉车等货物搬运车辆。

在采用线控转向系统的叉车等货物搬运车辆中，方向盘的旋转角度范围与一般车辆相比较大。例如，在货物搬运车辆中，有时在旋转时也使方向盘旋转一圈以上。因此，在货物搬运车辆中，在使车辆旋转之后，存在用于使转向轮向中立位置返回的操作成为驾驶员的较大的负担的情况。这样的课题虽然存在程度上的差异，但对货物搬运车辆以外的一般车辆也共通。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种能够减轻使转向轮向中立位置返回时的驾驶员的负担的车辆用转向操作装置。

用于实现上述目的的本发明的一方式的车辆用转向操作装置，包括：用于使上述转向轮的转向角向中立位置侧返回的开关；用于检测上述转向操作部件的转向操作角的转向操作角传感器；以及基于由上述转向操作角传感器检测出的转向操作角和上述开关的输出信号来控制上述转向用电机的电机控制装置。

在该转向操作装置中，不机械式地结合为了转向操作而被操作的转向操作部件和用于使转向轮的转向角变化的操纵机构，而是由转向用电机驱动操纵机构。上述电机控制装置包括中立位置返回控制装置，该中立位置返回控制装置对上述转向用电机进行如下控制：在从与上述转向轮的中立位置对应的上述转向操作部件的旋转角度起的上述转向操作部件的旋转量处于规定范围内的情况下，当上述开关被操作了时，使得上述转向轮的转向角朝向上述转向轮的中立位置侧变化。

在该结构中，若在从与转向轮的中立位置对应的转向操作部件的旋转角度起的转向操作部件的旋转量处于规定范围内的情况下，驾驶员操作开关，则转向用电机被控制，以使得转向轮的转向角朝向转向轮的中立位置侧变化。因此，用于使转向轮向中立位置返回的操作变得容易。由此，能够减轻使转向轮向中立位置返回时的驾驶员的负担。

本发明的其他方式的车辆用转向操作装置除了上述方式的结构之外，还包括检测上述转向轮的转向角的转向角检测器。

上述中立位置返回控制装置包括：基于由上述转向操作角传感器检测出的转向操作角和上述开关的输出信号来设定目标转向角的目标转向角设定器；和控制上述转向用电机以使得由上述转向角检测器检测出的检测转向角变得与上述目标转向角相等的装置。

上述目标转向角设定器包括如下装置：在从与上述转向轮的中立位置对应的上述转向操作部件的旋转角度起的上述转向操作部件的旋转量处于规定范围内的情况下，当上述开关被操作了时，将目标转向角变更为更接近上述转向轮的中立位置的值。

在该结构中，若在从与转向轮的中立位置对应的转向操作部件的旋转角度起的转向操作部件的旋转量处于规定范围内的情况下，驾驶员操作开关，则目标转向角被变更为更接近转向轮的中立位置的值。由此，转向轮的转向角朝向转向轮的中立位置侧变化。由此，用于使转向轮向中立位置返回的操作变得容易。

附图说明

通过以下的参照附图对本发明的优选实施方式进行的详细描述，本发明前述的和其它的特点和优点得以进一步明确。其中，相同标记用于表示相同要素，其中，

图1是应用了本发明的一实施方式所涉及的车辆用转向操作装置的叉车的示意图。

图2是说明车辆用转向操作装置的结构的示意图。

图3是表示转向用ECU的电气结构的框图。

图4是说明转向用电机的结构的简图。

图5是用于说明目标转向角设定部的动作的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。

图1是示意性地表示应用了本发明的一实施方式所涉及的车辆用转向操作装置的、作为货物搬运车辆的叉车的简要结构的图。

叉车1包括车体2、设置在车体2的前部的货物搬运装置3、支承车体2的作为驱动轮的前轮4、支承车体2的作为转向轮的后轮5、和用于将后轮5转向的车辆用转向操作装置6。

虽然在图1中未图示，但叉车1还包括例如包含发动机的车辆的驱动源和作为液压源的液压泵。驱动源的动力经由转矩变换器被传递至进行前进后退切换以及变速动作的变速器，进而经由差速器被传递至左右的前轮4。变速器内置有前进离合器以及后退离合器。

如众所周知那样，货物搬运装置3包括相对于车体2可升降并且被可倾斜地支承的货叉7、用于使货叉7升降的升降气缸8和用于使货叉7倾斜的倾斜气缸9。货叉7是货物载置部。

车辆用转向操作装置6是作为转向操作部件的方向盘11与用于使作为转向轮的后轮5的转向角变化的操纵机构之间的机械式的连结被断开的、所谓的线控转向系统。在方向盘11可旋转地安装有用于操作方向盘11的把手12。在把手12安装有用于使后轮5的转向角向中立位置侧返回的开关13。在本实施方式中，开关13是自动复位型的按钮开关。

图2是用于说明车辆用转向操作装置的结构的示意图。

在该车辆用转向操作装置6中，根据方向盘11的旋转操作以及开关13的操作，转向用电机14被驱动。通过将转向用电机14的转子的旋转运动转换为转向轴16的直线运动（车辆左右方向的直线运动），并将该转向轴16的直线运动转换为后轮5的转向运动，来进行转向。

转向轴16相对于安装于车体2的壳体17可移动地安装，且被安装在壳体17的轴向（以车体2为基准的左右方向）。转向用电机14与转向轴16同轴配置，且被内置在壳体17内。在本实施方式中，转向用电机14由无刷电机构成。在转向用电机14设置有用于检测该电机的转子的旋转角的分解器等旋转角传感器31。

在壳体17内，设置有用于将转向用电机14的旋转运动转换为转向轴16的轴向的直线运动的运动转换机构15。该运动转换机构15例如是滚珠丝杠机构。转向轴16的动作经由拉杆18以及转向节臂19传递至后轮5，后轮5的前束角（转向角）发生变化。即，由转向用电机14、运动转换机构15、转向轴16、拉杆18以及转向节臂19构成操纵机构10。

在本实施方式中，设若转向用电机14向正转方向旋转，则后轮5的转向角向使车辆向左方换向的方向（左转向方向）变化，若转向用电机14向反转方向旋转，则后轮5的转向角向使车辆向右方换向的方向（右转向方向）变化。此外，设定有车轮定位，使得在未驱动转向用电机14的状态下，后轮5能够利用自动回正力矩复原到直进转向位置。

在壳体17安装有用于检测车辆的舵角即后轮5的转向角θt的转向角传感器32。转向角传感器32例如由检测与转向角θt对应的转向轴16的移动量的电位计构成。在本实施方式中，转向角传感器32检测从后轮5的中立位置（直进时的转向角）起的后轮5的转向角变化量作为转向角θt。在本实施方式中，将从后轮5的中立位置向左转向方向的转向角变化量例如作为正值来输出，将从后轮5的中立位置向右转向方向的转向角变化量例如作为负值来输出。

方向盘11与被可旋转地支承于车体2侧的旋转轴21连结。在该旋转轴21的附近设置有反作用力电机22，通过从反作用力电机22向旋转轴21给予旋转转矩，来向方向盘11赋予反作用力转矩（操作反作用力）。该反作用力电机22与旋转轴21配置在同轴上。在本实施方式中，反作用力电机22由无刷电机构成。在反作用力电机22设置有用于检测反作用力电机22的转子的旋转角（转子角）的分解器等旋转角传感器33。

为了检测方向盘11的转向操作角（旋转角）θh、即旋转轴21的旋转角，在旋转轴21的周边，设置有转向操作角传感器34。在本实施方式中，转向操作角传感器34检测从旋转轴21的规定的基准角度起的旋转轴21的正反两个方向的旋转量（旋转角）。该转向操作角传感器将从基准角度向左转向操作方向的旋转量例如作为正值来输出，将从基准角度向右转向操作方向的旋转量例如作为负值来输出。如后述那样，在本实施方式中，存在与后轮5的中立位置（θt＝0）对应的旋转轴21的旋转角度发生变化的情况，所以存在旋转轴21的上述规定的基准角度不与后轮5的中立位置对应的情况。

旋转角传感器33、转向操作角传感器34以及开关13与反作用力用的电子控制单元41连接。以下，电子控制单元（Electronic Control Unit）简称为ECU。另一方面，旋转角传感器31以及转向角传感器32与转向用ECU42连接。反作用力用ECU41与转向用ECU42经由车内LAN43连接。转向操作角传感器34的输出信号以及开关13的输出信号s经由反作用力用ECU41以及车内LAN43，也被供给至转向用ECU42。

转向用ECU42基于开关13、转向操作角传感器34、转向角传感器32以及旋转角传感器31的输出信号，来驱动控制转向用电机14。

图3是表示转向用ECU42的电气结构的框图。

转向用ECU42具备微型计算机51、由微型计算机51控制并向转向用电机14供给电力的驱动电路（逆变器电路）52、以及检测流向转向用电机14的电机电流的电流检测部53。

转向用电机14例如是三相无刷电机，如在图4中示意性地表示的那样，具备作为励磁的转子100和包括U相、V相以及W相的定子绕组101、102、103的定子105。转向用电机14可以是在转子的外部对置配置了定子的内转子型的电机，也可以是在筒状的转子的内部对置配置了定子的外转子型的电机。

定义设各相的定子绕组101、102、103的方向为U轴、V轴以及W轴的三相固定坐标（UVW坐标系）。另外，定义设转子100的磁极方向为d轴（磁极轴）、在转子100的旋转平面内与d轴成直角的方向为q轴（转矩轴）的二相旋转坐标系（dq坐标系。实际旋转坐标系）。dq坐标系是与转子100一起旋转的旋转坐标系。在dq坐标系中，只有q轴电流有助于转子100的转矩产生，所以将d轴电流设为零，根据所希望的转矩来控制q轴电流即可。表示转子100的旋转相位的转子角θs是d轴相对于U轴的电气角。dq坐标系是根据转子角θs的旋转坐标系。通过使用该转子角θs，能够在UVW坐标系与dq坐标系之间，进行坐标变换。

微型计算机51具备CPU以及存储器（ROM、RAM、非易失性存储器等），通过执行规定的程序，作为多个功能处理部发挥作用。在该多个功能处理部中包括目标转向角设定部61、角度偏差运算部62、PI（比例积分）控制部63、电流指令值生成部64、电流偏差运算部65、PI（比例积分）控制部66、dq/UVW变换部67、PWM（Pulse Width Modulation：脉冲宽度调制）控制部68、UVW/dq变换部69、以及旋转角运算部70。

旋转角运算部70基于旋转角传感器31的输出信号，运算转向用电机14的转子角θs。

目标转向角设定部61基于由转向操作角传感器34检测的检测转向操作角θh和开关13的输出信号S，来设定目标转向角θt＊。关于目标转向角设定部61的动作的详细内容在之后叙述。由目标转向角设定部61设定的目标转向角θt＊被给予至角度偏差运算部62。

角度偏差运算部62运算由目标转向角设定部61设定的目标转向角θt＊与由转向角传感器32检测出的转向角θt之间的偏差。PI控制部63进行针对由角度偏差运算部62运算出的角度偏差的PI运算。

电流指令值生成部64基于PI控制部63的运算结果，生成应流向dq坐标系的d轴以及q轴的电流值作为电流指令值。具体而言，电流指令值生成部64生成d轴电流指令值Id＊以及q轴电流指令值Iq＊。以下，在统称它们时，称为二相电流指令值Idq＊。

更具体而言，电流指令值生成部64一方面生成q轴电流指令值Iq＊，另一方面将d轴电流指令值Id＊设为零。由电流指令值生成部64生成的二相电流指令值Idq＊被给予至电流偏差运算部65。

电流检测部53检测转向用电机14的U相电流IU、V相电流IV以及W相电流IW。以下，在统称它们时，称为三相检测电流IUVW。由电流检测部53检测出的三相检测电流IUVW被给予至UVW/dq变换部69。

UVW/dq变换部69将由电流检测部53检测出的UVW坐标系的三相检测电流IUVW变换成dq坐标系的二相检测电流Id以及Iq。以下，在统称它们时，称为二相检测电流Idq。该二相检测电流Idq被给予至电流偏差运算部65。在UVW/dq变换部69中的坐标变换中，使用由旋转角运算部70运算出的转子角θs。

电流偏差运算部65运算由电流指令值生成部64生成的二相电流指令值Idq＊与从UVW/dq变换部69被给予的二相检测电流Idq之间的偏差。更具体而言，电流偏差运算部65分别运算d轴检测电流Id相对于d轴电流指令值Id＊的偏差，以及q轴检测电流Iq相对于q轴电流指令值Iq＊的偏差。这些偏差被给予至PI控制部66。

PI控制部66通过进行针对由电流偏差运算部65运算出的电流偏差的PI运算，来生成应对转向用电机14施加的二相电压指令值Vdq＊（d轴电压指令值Vd＊以及q轴电压指令值Vq＊）。该二相电压指令值Vdq＊被给予至dq/UVW变换部67。

dq/UVW变换部67将二相电压指令值Vdq＊变换成三相电压指令值VUVW＊。在该坐标变换中，使用由旋转角运算部70运算出的转子角θs。三相电压指令值VUVW＊由U相电压指令值VU＊、V相电压指令值VV＊以及W相电压指令值VW＊构成。该三相电压指令值VUVW＊被给予至PWM控制部68。

PWM控制部68生成分别与U相电压指令值VU＊、V相电压指令值VV＊以及W相电压指令值VW＊相对应的占空比的U相PWM控制信号、V相PWM控制信号以及W相PWM控制信号，并供给至驱动电路52。

驱动电路52由与U相、V相以及W相对应了的三相逆变器电路构成。通过由从PWM控制部68给予的PWM控制信号控制构成该逆变器电路的功率元件，将与三相电压指令值VUVW＊相当的电压施加给转向用电机14的各相的定子绕组101、102、103。

角度偏差运算部62以及PI控制部63构成角度反馈控制装置。通过该角度反馈控制装置的动作，来控制后轮5的转向角θt，以使得后轮5的转向角θt接近目标转向角θt＊。另外，电流偏差运算部65以及PI控制部66构成电流反馈控制装置。通过该电流反馈控制装置的动作，来进行控制，以使得流向转向用电机14的电机电流接近由电流指令值生成部64生成的二相电流指令值Idq＊。

接下来，对目标转向角设定部61的动作进行说明。在本实施方式中，为了在当叉车1旋转时等方向盘11旋转了规定旋转以上的情况下，容易地进行用于使后轮5向中立位置返回的操作，而设置有开关13。在从与后轮5的中立位置对应的方向盘11的旋转角度起的方向盘11的旋转量处于规定范围内的情况下，当开关13被接通时，目标转向角设定部61将目标转向角θt＊变更为更接近后轮5的中立位置的值。由此，后轮5被朝向中立位置侧转向，所以用于使后轮5向中立位置返回的操作变得容易。

图5是用于说明目标转向角设定部61的动作的流程图。图5的处理按照每个规定的运算周期反复进行。

目标转向角设定部61首先获取由转向操作角传感器34检测出的检测转向操作角θh（步骤S1）。

接下来，目标转向角设定部61基于下式（1），运算控制用转向操作角θh’（步骤S2）。

θh’＝（θh－360×n） （1）

在上述式（1）中，n是由在后述的步骤S5或者S7中被变更的整数构成的变量，初始值是零。

控制用转向操作角θh’是为了运算目标转向角θt＊而被使用的转向操作角。控制用转向操作角θh’在n是零的情况下与由转向操作角传感器34检测出的检测转向操作角θh一致，但在n是零以外的值的情况下成为与检测转向操作角θh不同的值。在控制用转向操作角θh’是与检测转向操作角θh不同的值的情况下，当目标转向角θt＊基于控制用转向操作角θh’而被运算了时，与后轮5的中立位置（θt＝0）对应的旋转轴21（方向盘11）的旋转角度成为与旋转轴21的基准角度不同的旋转角度。

之后，目标转向角设定部61判别开关13是否被接通（步骤S3）。当开关13未被接通时（步骤S3：否），目标转向角设定部61移至步骤S9。在步骤S9中，目标转向角设定部61基于下式（2）运算目标转向角θt＊。然后，结束在该运算周期中的处理。

θt＊＝（α/360）×θh’ （2）

在上述式（2）中，α是预先设定的值，是正值。控制用转向操作角θh’为正值时的目标转向角θt＊被设定为正值，控制用转向操作角θh’为负值时的目标转向角θt＊被设定为负值。目标转向角θt＊与控制用转向操作角θh’成比例。

基于上述式（2）运算目标转向角θt＊的结果，不管变量n的值是多少，控制用转向操作角θh’成为与旋转轴21的旋转量对应的值，旋转轴21的旋转量是以与后轮5的中立位置（θt＝0）对应的旋转轴21（方向盘11）的旋转角度为基准的。

在上述步骤S3中，在判别出开关13被接通的情况下（步骤S3：是），目标转向角设定部61判别控制用转向操作角θh’是否在360度＜θh’＜720度的范围内（步骤S4）。在控制用转向操作角θh’在360度＜θh’＜720度的范围外的情况下（步骤S4：否），目标转向角设定部61判别控制用转向操作角θh’是否在－720度＜θh’＜－360度的范围内（步骤S6）。在控制用转向操作角θh’在－720度＜θh’＜－360度的范围外的情况下（步骤S6：否），目标转向角设定部61基于上述式（2）运算目标转向角θt＊（步骤S9）。然后，结束在该运算周期中的处理。

在上述步骤S4中，在判别出控制用转向操作角θh’在360度＜θh’＜720度的范围内的情况下（步骤S4：是），目标转向角设定部61判别为在方向盘11被从与后轮5的中立位置对应的方向盘11的旋转角度起向正方向（左转向操作方向）操作了比1圈大且比2圈小的旋转量的状态下开关13被接通了，并移至步骤S5。

在步骤S5中，目标转向角设定部61将变量n增加1。然后，移至步骤S8。在步骤S8中，目标转向角设定部61基于上述式（1）运算控制用转向操作角θh’。由此，控制用转向操作角θh’被变更为与前一次运算周期相比小的值。之后在步骤S9中，目标转向角设定部61基于上述式（2）运算目标转向角θt＊。由此，目标转向角θt＊与前一次运算周期相比被变更为更接近零的值。因此，转向用电机14被向转向角θt接近零的方向控制。然后，结束在该运算周期中的处理。

在上述步骤S6中，在判别为控制用转向操作角θh’在－720度＜θh’＜－360度的范围内的情况下（步骤S6：是），目标转向角设定部61判别为在方向盘11被从与后轮5的中立位置对应的方向盘11的旋转角度起向反方向（右转向操作方向）操作了比1圈大且比2圈小的旋转量的状态下开关13被接通了，并移至步骤S7。

在步骤S7中目标转向角设定部61将变量n减少1。然后，移至步骤S8。在步骤S8中，目标转向角设定部61基于上述式（1）运算控制用转向操作角θh’。由此，控制用转向操作角θh’被变更为与前一次运算周期相比大的值。之后，目标转向角设定部61基于上述式（2）运算目标转向角θt＊（步骤S9）。由此，目标转向角θt＊与前一次运算周期相比被变更为更接近零的值。因此，转向用电机14被向转向角θt接近零的方向控制。然后，结束在该运算周期中的处理。

在变量n是初始值零的情况下，在开关13完全未被接通的情况下，控制用转向操作角θh’与检测转向操作角θh一致，所以基于θt＊＝（α/360）×θh运算目标转向角θt＊。

在变量n是初始值零的情况下，设驾驶员在使方向盘11从与后轮5的中立位置对应的方向盘11的旋转角度、即基准角度起向正方向（左转向操作方向）旋转了例如380度的状态下，使开关13接通。该情况下，检测转向操作角θh成为380度，控制用转向操作角θh’也成为380度，所以在上述步骤S3、S4成为“是”。

然后，进入步骤S5，变量n的值被从零更新为1。之后，进入步骤S8，控制用转向操作角θh’被变更。变量n的值被更新为1，所以控制用转向操作角θh’成为θh’＝θh－360＝20度。因此，在步骤S9中运算的目标转向角θt＊成为θt＊＝（α/360）×20。即，目标转向角θt＊变得比开关13没有被接通时的目标转向角θt＊＝（α/360）×380小。

由此，即使驾驶员没有操作方向盘11，转向用电机14也被向转向角θt接近零的方向控制。因此，用于使后轮5向中立位置返回的操作变得容易。由此，减轻使后轮5向中立位置返回时的驾驶员的负担。

在下一个运算周期中，在步骤S1中获取检测转向操作角θh。若设在此期间方向盘11未被操作，则检测转向操作角θh仍保持380度不变。然后，进入步骤S2，运算控制用转向操作角θh’。在该情况下，变量n为1，所以控制用转向操作角θh’成为20度。之后，进入步骤S3。在于该时刻开关13断开的情况下，进入步骤S9。另一方面，即使开关13不是断开，也因为控制用转向操作角θh’为20度，所以在步骤S4、S6中成为“否”，进入步骤S9。在步骤S9中，运算目标转向角θt＊。该情况下，目标转向角θt＊成为θt＊＝（α/360）×20。之后，驾驶员为了使后轮5向中立位置返回，操作方向盘11。此时，驾驶员只要使方向盘11返回20度的量，后轮5就返回到中立位置。因此，减轻使后轮5向中立位置返回时的驾驶员的负担。

由目标转向角设定部61运算的控制用转向操作角θh’经由车内LAN43被给予至反作用力用ECU41。具体而言，每当在图5的步骤S2中控制用转向操作角θh’被运算，都将运算出的控制用转向操作角θh’从转向用ECU42经由车内LAN43给予至反作用力用ECU41。反作用力用ECU41例如基于从转向用ECU42给予的控制用转向操作角θh’来运算目标反作用力转矩，驱动控制反作用力电机22，以使得从反作用力电机22产生所得到的目标反作用力转矩。

以上，对本发明的一实施方式进行了说明，但本发明还能够以其他的方式来实施。例如，在上述的实施方式中，在控制用转向操作角θh’处于360度＜θh’＜720度的范围内或者－720度＜θh’＜－360度的范围内的情况下，当开关13被接通时，变更目标转向角θt＊。即，在从与后轮5的中立位置对应的方向盘11的旋转角度起的方向盘11的旋转量处于比1圈大且比2圈小的范围内的情况下，当开关13被接通时，变更目标转向角θt＊。但是，上述范围并不限于此，也可以设定为其他的范围。

另外，在上述的实施方式中，开关13被设置于把手12，但开关13被设置在叉车1中驾驶员能够操作的位置即可。

另外，在上述的实施方式中，作为开关13，使用按钮开关，但也可以将应变式传感器、静电传感器等传感器作为开关13来使用。

Claims (10)

1.一种车辆用转向操作装置，包括：

开关，其用于使转向轮的转向角向中立位置侧返回；

转向操作角传感器，其用于检测转向操作部件的从规定的基准位置起的旋转量亦即转向操作角；以及

电机控制装置，其基于由所述转向操作角传感器检测出的转向操作角和所述开关的输出信号来控制转向用电机，其中，

所述车辆用转向操作装置是通过转向用电机来驱动操纵机构的车辆用转向操作装置，其中，为了转向操作而被操作的所述转向操作部件和用于使所述转向轮的转向角变化的操纵机构不机械式地结合在一起，

所述电机控制装置包括：

运算单元，其使用由所述转向操作角传感器检测出的转向操作角，运算从与所述转向轮的中立位置对应的所述转向操作部件的旋转角度的位置起的所述转向操作部件的旋转量来作为控制用转向操作角；

第一控制单元，其进行通常控制处理，在所述通常控制处理中，在所述开关断开时，控制所述转向用电机，以使得所述转向轮的转向角成为与由所述运算单元运算出的控制用转向操作角成比例的角度；

第二控制单元，其进行中立位置返回控制处理，在所述中立位置返回控制处理中，在由所述运算单元运算出的控制用转向操作角处于规定范围内的情况下，当所述开关被接通时，控制所述转向用电机，以使得所述转向轮的转向角朝向所述转向轮的中立位置侧变化；以及

第三控制单元，其在由所述运算单元运算出的控制用转向操作角处于所述规定范围外的情况下，当所述开关被接通时，控制所述转向用电机，以使得所述转向轮的转向角成为与由所述运算单元运算出的控制用转向操作角成比例的角度。

2.根据权利要求1所述的车辆用转向操作装置，还包括：

转向角检测器，其检测所述转向轮的转向角，其中，

所述第一控制单元和所述第三控制单元包括：

通过对由所述运算单元运算出的控制用转向操作角θh’进行θt*＝(α/360)×θh’运算来设定第一目标转向角θt*的单元，其中，α是预先设定的值，是正值；以及

控制所述转向用电机，以使得由所述转向角检测器检测出的转向角变得与所述第一目标转向角相等的单元，

所述第二控制单元包括：

将由所述运算单元运算出的控制用转向操作角θh’基于由所述转向操作角传感器检测出的所述转向操作角θh按照θh’＝(θh－360×n)来变更为更接近与所述转向轮的中立位置对应的所述转向操作部件的旋转角度的位置的角度的单元，其中，n是由整数构成的变量；

通过对变更后的控制用转向操作角进行所述规定的运算来设定第二目标转向角的单元；以及

控制所述转向用电机，以使得由所述转向角检测器检测出的转向角变得与所述第二目标转向角相等的单元。

3.根据权利要求2所述的车辆用转向操作装置，其中，

所述开关被设置在所述转向操作部件上。

4.根据权利要求2所述的车辆用转向操作装置，其中，

所述开关是自动复位型的按钮开关。

5.根据权利要求2所述的车辆用转向操作装置，其中，

所述开关是应变式传感器。

6.根据权利要求2所述的车辆用转向操作装置，其中，

所述开关是静电传感器。

7.根据权利要求2所述的车辆用转向操作装置，其中，

所述转向操作部件是能够旋转的圆形的方向盘。

8.根据权利要求7所述的车辆用转向操作装置，其中，

所述转向操作部件的旋转量的规定范围是360度以上720度以下，或者－720度以上－360度以下的范围。

9.根据权利要求7所述的车辆用转向操作装置，其中，

所述车辆用转向操作装置是线控转向装置，并且作为转向操作部件的方向盘与用于使转向轮的转向角变化的操纵机构之间的机械式的连结被断开。

10.一种叉车，其中，

具备权利要求9所记载的车辆用转向操作装置。