JP2014201157A - 車両用操舵装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ステアリングホイール11には、ステアリングホイール11を操作するためのノブ12が回転可能に取り付けられている。ノブ12には、スイッチ13が取り付けられている。転舵用ECU42は、目標転舵角設定部を含んでいる。目標転舵角設定部は、後輪5の中立位置に対応するステアリングホイール11の回転角度位置からのステアリングホイール11の回転量が所定範囲内にある場合に、スイッチ13がオンされたときには、目標転舵角を後輪5の中立位置により近い値に変更する。
【選択図】図2
Description
ステア・バイ・ワイヤシステムにおいては、ステアリングホイールと舵取り機構との機械的な連結がないので、車両衝突時におけるステアリングホイールの突き上げを防止できるとともに、舵取り機構の構成を簡素化および軽量化することができる。また、ステアリングホイールの配置位置の自由度が増し、さらには、ステアリングホイール以外のレバーまたはペダル等の他の操作手段の採用も可能である。
図1は、この発明の一実施形態に係る車両用操舵装置が適用された荷役車両としてのフォークリフトの概略構成を模式的に示す側面図である。
フォークリフト1は、車体2と、車体2の前部に設けられた荷役装置3と、車体2を支持する駆動輪としての前輪4と、車体2を支持する転舵輪としての後輪5と、後輪5を転舵するための車両用操舵装置6とを含んでいる。
車両用操舵装置6は、操舵部材としてのステアリングホイール11と転舵輪としての後輪5の転舵角を変化させるための舵取り機構との間の機械的な連結が断たれた、いわゆるステア・バイ・ワイヤシステムである。ステアリングホイール11には、ステアリングホイール11を操作するためのノブ12が回転可能に取り付けられている。ノブ12には、後輪5(転舵輪)の転舵角を中立位置側に戻すためのスイッチ13が取り付けられている。この実施形態では、スイッチ13は、自動復帰型の押しボタンスイッチである。
この車両用操舵装置6では、ステアリングホイール11の回転操作およびスイッチ13の操作に応じて駆動される転舵用モータ14のロータの回転運動を転舵軸16の直線運動(車両左右方向の直線運動)に変換し、この転舵軸16の直線運動を後輪5の転舵運動に変換することにより、転舵が達成される。
図3は、転舵用ECU42の電気的構成を示すブロック図である。
転舵用ECU42は、マイクロコンピュータ51と、マイクロコンピュータ51によって制御され、転舵用モータ14に電力を供給する駆動回路(インバータ回路)52と、転舵用モータ14に流れるモータ電流を検出する電流検出部53とを備えている。
目標転舵角設定部61は、操舵角センサ34によって検出される操舵角θhとスイッチ13の出力信号Sとに基づいて、目標転舵角θt*を設定する。目標転舵角設定部61の動作の詳細については、後述する。目標転舵角設定部61によって設定された目標転舵角θt*は、角度偏差演算部62に与えられる。
電流指令値生成部64は、PI制御部63の演算結果に基づいて、dq座標系の座標軸に流すべき電流値を電流指令値として生成する。具体的には、電流指令値生成部64は、d軸電流指令値Id *およびq軸電流指令値Iq *(以下、これらを総称するときには「二相電流指令値Idq *」という。)を生成する。さらに具体的には、電流指令値生成部64は、q軸電流指令値Iq *を有意値とする一方で、d軸電流指令値Id *を零とする。より具体的には、電流指令値生成部64は、PI制御部63の演算結果に基づいて、q軸電流指令値Iq *を生成する。電流指令値生成部64によって生成された二相電流指令値Idq *は、電流偏差演算部65に与えられる。
UVW/dq変換部69は、電流検出部53によって検出されるUVW座標系の三相検出電流IUVW(U相電流IU、V相電流IVおよびW相電流IW)を、dq座標系の二相検出電流IdおよびIq(以下総称するときには「二相検出電流Idq」という。)に変換する。これらが電流偏差演算部65に与えられるようになっている。UVW/dq変換部69における座標変換には、回転角演算部70によって演算されたロータ角θsが用いられる。
dq/UVW変換部67は、二相電圧指令値Vdq *を三相電圧指令値VUVW *に変換する。この座標変換には、回転角演算部70によって演算されたロータ角θsが用いられる。三相電圧指令値VUVW *は、U相電圧指令値VU *、V相電圧指令値VV *およびW相電圧指令値VW *からなる。この三相電圧指令値VUVW *は、PWM制御部68に与えられる。
駆動回路52は、U相、V相およびW相に対応した三相インバータ回路からなる。このインバータ回路を構成するパワー素子がPWM制御部68から与えられるPWM制御信号によって制御されることにより、三相電圧指令値VUVW *に相当する電圧が転舵用モータ14の各相のステータ巻線101,102、103に印加されることになる。
目標転舵角設定部61は、まず、操舵角センサ34によって検出される検出操舵角θhを取得する(ステップS1)。
次に、目標転舵角設定部61は、次式(1)に基づいて、制御用操舵角θh’を演算する(ステップS2)。
前記式(1)において、nは、後述するステップS5またはS7で変更される整数からなる変数であり、初期値は零である。
制御用操舵角θh’は、目標転舵角θt*を演算するために使用される操舵角である。制御用操舵角θh’は、nが零である場合には操舵角センサ34によって検出される検出操舵角θhと一致するが、nが零以外の値である場合には検出操舵角θhとは異なる値となる。制御用操舵角θh’が検出操舵角θhとは異なる値である場合に、制御用操舵角θh’に基づいて目標転舵角θt*が演算されたときには、後輪5の中立位置(θt=0)に対応する回転シャフト21(ステアリングホイール11)の回転角度位置は、回転シャフト21の基準位置とは異なる回転角度位置となる。
前記式(2)において、α(>0)は予め設定された値である。制御用操舵角θh’が正の値のときの目標転舵角θt*は正の値に設定され、制御用操舵角θh’が負の値のときの目標転舵角θt*は負の値に設定される。そして、制御用操舵角θh’の絶対値が大きくなるにしたがって、その絶対値が線形に大きくなるように目標転舵角θt*が設定される。つまり、目標転舵角θt*は、制御用操舵角θh’に応じた値となる。
前記ステップS3において、スイッチ13がオンされたと判別された場合には(ステップS3:YES)、目標転舵角設定部61は、制御用操舵角θh’が360<θh’<720の範囲内であるか否かを判別する(ステップS4)。制御用操舵角θh’が360<θh’<720の範囲外である場合には(ステップS4:NO)、目標転舵角設定部61は、制御用操舵角θh’が−720<θh’<−360の範囲内であるか否かを判別する(ステップS6)。制御用操舵角θh’が−720<θh’<−360の範囲外である場合には(ステップS6:NO)、目標転舵角設定部61は、前記式(2)に基づいて、目標転舵角θt*を演算する(ステップS9)。そして、今演算周期での処理を終了する。
変数nが初期値の零である場合において、運転手が、後輪5の中立位置に対応するステアリングホイール11の回転角度位置(この場合には基準位置)から、ステアリングホイール11を正方向(左操舵方向)に例えば380度回転させた状態で、スイッチ13をオンさせたとする。この場合には、検出操舵角θhが380度となり、制御用操舵角θh’も380度となるため、前記ステップS3,S4でYESとなる。そして、ステップS5に進んで、変数nの値が零から1に更新される。この後、ステップS8に進み、制御用操舵角θh’が変更される。この場合には、変数nの値は1に更新されているため、制御用操舵角θh’は、θh’=θh−360=20となる。このため、ステップS9で演算される目標転舵角θt*は、θt*=(α/360)×20となる。つまり、この場合の目標転舵角θt*は、スイッチ13がオンされていないときの目標転舵角θt*=(α/360)×380よりも小さくなる。なお、変数nの値が1の場合には、操舵角θhの360度が、後輪5の中立位置に対応するステアリングホイール11の回転角度位置に対応する。
次の演算周期においては、ステップS1で、検出操舵角θhが取得される。この間にステアリングホイール11が操作されていないとすると、検出操舵角θhは380度のままとなる。そして、ステップS2に進んで、制御用操舵角θh’が演算される。この場合、変数nは1となっているため、制御用操舵角θh’は20度となる。この後、ステップS3に進む。この時点でスイッチ13がオフになっている場合には、ステップS9に進む。一方、スイッチ13がオフになっていなくても、制御用操舵角θh’は20度となるため、ステップS4,S6でNOとなり、ステップS9に進む。ステップS9では、目標転舵角θt*が演算される。この場合には、目標転舵角θt*は、θt*=(α/360)×20となる。この後、運転者は、後輪5を中立位置に戻すために、ステアリングホイール13を操作する。この際、運転者は、20度分だけステアリングホイール11を戻せば、後輪5が中立位置に戻る。このため、後輪5を中立位置に戻す場合の運転手の負担が軽減される。
また、前述の実施形態では、スイッチ13としては、押しボタンスイッチが用いられているが、歪センサ、静電センサ等のセンサをスイッチ13として用いてもよい。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
Claims (2)
- 操向のために操作される操舵部材と転舵輪の転舵角を変化させるための舵取り機構とが機械的に結合されておらず、転舵用モータによって舵取り機構が駆動される車両用操舵装置であって、
前記転舵輪の転舵角を中立位置側に戻すためのスイッチと、
前記操舵部材の操舵角を検出するための操舵角センサと、
前記操舵角センサによって検出される操舵角と前記スイッチの出力信号とに基づいて、前記転舵用モータを制御するモータ制御手段とを含み、
前記モータ制御手段は、前記転舵輪の中立位置に対応する前記操舵部材の回転角度位置からの前記操舵部材の回転量が所定範囲内にある場合に、前記スイッチが操作されたときに、前記転舵輪の転舵角が前記転舵輪の中立位置側に向かって変化するように、前記転舵用モータを制御する中立位置戻し制御手段を含む、車両用操舵装置。 - 前記転舵輪の転舵角を検出する転舵角検出手段をさらに含み、
前記中立位置戻し制御手段は、
前記操舵角センサによって検出される操舵角と前記スイッチの出力信号とに基づいて、目標転舵角を設定する目標転舵角設定手段と、
前記転舵角検出手段によって検出される検出転舵角が、前記目標転舵角設定手段によって設定される目標転舵角に等しくなるように、前記転舵用モータを制御する手段とを含み、
前記目標転舵角設定手段は、
前記転舵輪の中立位置に対応する前記操舵部材の回転角度位置からの前記操舵部材の回転量が所定範囲内にある場合に、前記スイッチが操作されたときに、目標転舵角を前記転舵輪の中立位置により近い値に変更する手段を含む、請求項1に記載の車両用操舵装置。
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