JP5845572B2 - 画像形成装置、画像形成プログラム、記録媒体 - Google Patents

Description

画像と用紙のズレをなくすための画像形成装置、画像形成プログラム、記録媒体に関する。

従来の電子写真方式の画像形成装置では、光書き込みによって、静電潜像を感光体ドラム上に形成し、これを現像して、トナー画像を得る。このトナー像を用紙に転写し、熱や圧力などによって定着させることによって、用紙上に画像形成する。

しかし、用紙搬送部のスリップや、用紙間のスリップなどで、用紙と画像との間で位置ズレが生じる場合がある。そこで、該位置ズレが生じないようにするために、例えば、特許文献１の技術が提案されている。

特許文献１の技術では、用紙搬送タイミングを検出するセンサを備えて、用紙先端を検出し、感光体ドラムの転写位置が用紙の規定された位置から開始されるように駆動モータを制御することが提案されている。

特許文献１の技術では、用紙搬送部の駆動タイミングや、用紙搬送用のモータの目標駆動プロファイルを予め作成する必要がある。図１に目標駆動プロファイルの一例を示す。図１の例では、横軸が時間を示し、左側の縦軸が第１目標搬送速度を示し、右側の縦軸が目標位置を示す。

しかし、画像と用紙のタイミングのズレ量は、毎回変化するものであり、特に用紙の種類が混載されて使用される条件下では、毎回変化してしまう。また、高い画像品質が要求される画像形成装置では、画像と用紙のタイミングのズレ量の補正は、毎回の転写工程で実施される必要がある。そのため、目標駆動プロファイルを使用する方式では、画像と用紙のタイミングを検出した後、目標駆動プロファイルを作成しなければならない。

また、目標駆動プロファイルを作成するためにルックアップテーブル等を使用する方式も考えられるが、その場合には、ルックアップテーブルを記憶させるためのメモリが多く必要になる。よって、目標駆動プロファイルを作成するために、演算器の演算能力を上げたり、記憶容量を大きくする必要があり、製品のコストアップにもつながってしまうという問題がある。

そこで、本発明は、目標駆動プロファイルを作成せずに、画像と用紙のズレ量をゼロにする画像形成装置、画像形成プログラム、記録媒体を提供することを目的とする。

前記目的を達成するため、画像を記録媒体に画像形成する画像形成装置において、
記録媒体を搬送する搬送部と、
前記搬送部を駆動する駆動部と、
前記搬送部により搬送された記録媒体の所定の位置における位置ずれ量である補正量を算出する算出部と、
前記搬送部による前記記録媒体の現在の搬送速度を検出する検出部と、
前記搬送部の目標速度である第１目標搬送速度または該第１目標搬送速度を距離に換算して得た目標搬送位置と、前記補正量と、前記現在の搬送速度とに基づいて、第２目標搬送速度を求める位置コントローラと、
前記第２目標搬送速度と、前記現在の搬送速度と、前記第１目標搬送速度とに基づいて、前記搬送速度を、前記第２目標搬送速度と、前記第１目標搬送速度とを加算した速度に近づけるように制御する速度コントローラと、を有する画像形成装置を提供する。

本発明の画像形成装置、画像形成プログラム、記録媒体であれば、目標駆動プロファイルを作成せずに、画像と用紙のズレ量を小さくすることができる。

目標駆動プロファイルの一例を示した図。 本実施例の画像形成装置の一例を示した簡略図。 本実施例の画像形成装置の搬送制御部などを示した図。 本実施例の搬送制御部の機能構成例を示した図。 違う実施形態の搬送制御部の機能構成例を示した図（その１）。 違う実施形態の搬送制御部の機能構成例を示した図（その２）。 違う実施形態の搬送制御部の機能構成例を示した図（その３）。 違う実施形態の搬送制御部の機能構成例を示した図（その４）。 修正部の機能構成例を示した図。 距離Ｌを説明するための図。 発明の効果を説明するための図。 本実施例の画像形成装置のブロック図を示した図。 加算値と補正回数の関係を示した図である。 補正量と補正回数の関係を示した図である。

［用語の説明］
実施例の説明の前に、用語の説明を行う。画像形成装置とは例えば、プリンタ、ファクシミリ、複写装置、プロッタ、これらの複合機などである。また、記録媒体は、例えば、紙、糸、繊維、皮革、金属、プラスチック、ガラス、木材、セラミックスなどの媒体である。以下では、記録媒体を用紙として説明する。画像形成とは、文字や図形、パターンなどの画像を記録媒体に付与することや、単に液滴（インク）を記録媒体に着弾させることも意味する。また、像担持体とは例えば、感光体ドラムであり、以下では像担持体を感光体ドラムとして説明する。また、中間転写体とは例えば、中間転写ベルトであり、以下では、無端ベルトを中間転写ベルトとして説明する。以下の説明では、Ｙ、Ｃ、Ｍ、Ｂはそれぞれイエロー、シアン、マゼンダ、ブラックを意味する。なお、ブロック図において同じ機能を持つ構成部おいて同じ処理を行う過程には同じ番号を付し、重複説明を省略する。
［画像形成装置の全体図］
図２に画像形成装置の全体図を示す。本実施例では、４つの作像ユニットを備えるタンデム型カラー画像形成装置であるについて説明する。しかし、本実施例の画像形成装置はこのタンデム型カラー画像形成装置に限られない。図３に、４つの作像ユニットである像担持体（感光体ドラム）４０Ｙ、４０Ｃ、４０Ｍ、４０Ｋなどの拡大図を示す。以下では、図２、図３を用いて説明する。

画像形成装置は、給紙テーブル２上に装置本体１を載置している。その装置本体１の上にはスキャナ３を取り付けると共に、その上に自動原稿給送装置（ＡＤＦ）４を取り付けている。装置本体１内には、その略中央にベルト状の無端移動部材である中間転写ベルト１０を有する。

また、転写装置２０を設けており、図３に示すように、中間転写ベルト１０は駆動ローラ９と２つの従動ローラ１５、１６の間に張架されて図１中、モータ等の駆動力伝達部からの駆動力により駆動ローラ９が回転することで、時計回り方向に回動するようになっている。

また、この中間転写ベルト１０は、従動ローラ１５の左方に設けられているクリーニング装置１７により、その表面に画像転写後に残留する残留トナーが除去される。その中間転写ベルト１０の駆動ローラ９と従動ローラ１５の間に架け渡された直線部分の上方には、その中間転写ベルト１０の移動方向に沿って、イエロー（Ｙ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、ブラック（Ｋ）の４つの像担持体である感光体ドラム４０Ｙ、４０Ｃ、４０Ｍ、４０Ｋ（以下、特定しない場合には単に感光体４０と呼ぶ）が所定の間隔で配置されている。そして、中間転写ベルト１０の内側に各感光体４０に対向して中間転写ベルト１０を挟むように、４個の一次転写ローラ６２が設けられている。また、感光体４０と一次転写ローラとで圧接されている箇所を一次転写部という。

４個の各感光体４０は、それぞれ図１で反時計回り方向に回転可能であり、その各感光体４０の回りには、それぞれ帯電装置６０、現像装置６１、上述した一次転写ローラ６２、感光体クリーニング装置６３、除電装置６４を設けており、それぞれ作像ユニット１８を構成している。感光体４０と一次転写ローラ６２とで圧接されている箇所を一次転写部５９とする。

そして、その４個の作像ユニット１８の上方に、共用の露光装置２１を設けている。その各感光体上に形成された各画像Ｑ（トナー画像）が、一次転写部５９により、中間転写ベルト１０上に直接重ね合わせて順次転写される。以下の説明では、露光装置２１により感光体上４０に露光される際に発せられる信号を画像書き出し信号という。

一方、中間転写ベルト１０の下側には、その中間転写ベルト１０上の画像Ｑを記録紙である用紙に転写する転写部となる二次転写部２２を設けている。二次転写部２２は、２つのローラ１６、２３の圧接により形成されるものである。詳細には、２つのローラ１６、２３間に無端ベルトである二次転写ベルト２４を掛け渡したものであり、その二次転写ベルト２４が中間転写ベルト１０を介して従動ローラ１６に圧接される。

この二次転写部２２は、二次転写ベルト２４と中間転写ベルト１０との間に送り込まれる用紙Ｐに、二次転写部２２で中間転写ベルト１０上のトナー画像Ｑを一括転写する。そして、二次転写部２２の用紙搬送方向下流側には、用紙上のトナー画像Ｑを定着する定着装置２５があり、そこでは無端ベルトである定着ベルト２６に加圧ローラ２７が押し当てられている。

なお、二次転写部２２は、画像転写後の用紙を定着装置２５へ搬送する機能も果たす。また、この二次転写部２２は、転写ローラや非接触のチャージャを使用した転写装置であってもよい。その二次転写部２２の下側には、用紙の両面に画像Ｑを形成する際に用紙を反転させる用紙反転装置２８を設けている。このように、この装置本体１は、間接転写方式のタンデム型カラー画像形成装置を構成している。

このカラー画像形成装置によってカラーコピーをとるときは、自動原稿給送装置４の原稿台３０上に原稿をセットする。また、手動で原稿をセットする場合には、自動原稿給送装置４を開いてスキャナ３のコンタクトガラス３２上に原稿をセットし、自動原稿給送装置４を閉じてそれを押える。

そして、図示していないスタートキーを押すと、自動原稿給送装置４に原稿をセットしたときは、その原稿がコンタクトガラス３２上に給送される。また、手動で原稿をコンタクトガラス３２上にセットしたときは、直ちにスキャナ３が駆動し、第１走行体３３及び第２走行体３４が走行を開始する。そして、第１走行体３３の光源から光が原稿に向けて照射され、その原稿面からの反射光が第２走行体３４に向かうと共に、その光が第２走行体３４のミラーで反射して結像レンズ３５を通して読取りセンサ３６に入射して、原稿の内容が読み取られる。

また、上述したスタートキーの押下により、中間転写ベルト１０が回動を開始する。さらに、それと同時に各感光体４０Ｙ，４０Ｃ，４０Ｍ，４０Ｋが回転を開始して、その各感光体上にイエロー（Ｙ），シアン（Ｃ），マゼンタ（Ｍ），ブラック（Ｋ）の各単色トナー画像Ｑを形成する動作を開始する。そして、その各感光体上に形成された各色のトナー画像Ｑは、図３で時計回り方向に回動する中間転写ベルト１０上に重ね合わせて順次転写されていき、そこにフルカラーの合成カラー画像が形成される。

一方、上述したスタートキーの押下により、給紙テーブル２内の選択された給紙段の給紙ローラ４２が回転し、ペーパーバンク４３の中の選択された１つの給紙カセット４４から用紙Ｐが繰り出され、それが分離ローラ４５により１枚に分離されて給紙路４６に搬送される。その用紙は、搬送ローラ４７により装置本体１内の給紙路４８に搬送され、レジストローラ４９に突き当たって一旦停止する。

また、手差し給紙の場合には、手差しトレイ５１上にセットされた用紙が給紙ローラ５０の回転により繰り出され、それが分離ローラ５２により１枚に分離されて手差し給紙路５３に搬送され、レジストローラ４９（図３参照）に突き当たって一旦停止状態になる。そのレジストローラ４９は、中間転写ベルト１０上の合成カラー画像に合わせた正確なタイミングで回転を開始し、一旦停止状態にあった用紙を中間転写ベルト１０と二次転写部２２との間に送り込む。そして、その用紙上に二次転写部２２でカラー画像が転写される。なお、レジストローラ４９の代わりにストッパにより用紙を一旦停止させてもよい。

そのカラー画像が転写された用紙は、搬送装置としての機能も有する二次転写部２２により定着装置２５へ搬送され、そこで熱と加圧力が加えられることにより転写されたカラー画像が定着される。その後、その用紙は、切換爪５５により排出側に案内され、排出ローラ５６により排紙トレイ５７上に排出されて、そこにスタックされる。また、両面コピーモードが選択されているときには、片面に画像を形成した用紙を切換爪５５により用紙反転装置２８側に搬送し、そこで反転させて再び転写位置Ａへ導き、今度は裏面に画像を形成した後に、排出ローラ５６により排紙トレイ５７上に排出する。

また、図３に示すように、給紙カセット４４からの用紙Ｐは、搬送部８０により二次転写部２２搬送される。搬送部は８０はこの例では、一対のレジストローラ４９、一対の駆動ローラ７０で構成されている。そして、駆動部７３（例えばモータ）により駆動ローラ７０を駆動することで、搬送部を駆動し、用紙Ｐを二次転写部２２に搬送する。

また、駆動部７３は、搬送制御部７２により駆動（制御）される。また、用紙Ｐの所定の位置（例えば、用紙の先端）を検知する用紙検知部７１も有する。

以下の説明では、二次転写部２２において、中間転写ベルトにより搬送されているトナー画像Ｑに対する用紙Ｐ（記録媒体）の位置ズレ量をなくす（０にする）画像形成装置について説明する。

以下、それぞれの各実施形態において、搬送制御部７２の機能構成例について説明する。
［実施形態１］
図４に実施形態１の搬送制御部７２の機能構成例について示す。図４の例では、算出部１０２、設定部１０６、位置コントローラ１０８、加算部１１４、速度コントローラ１１０を含む。

まず、算出部１０２は、画像Ｑに対する用紙Ｐの補正量を算出する。ここで、補正量とは、中間転写ベルト上の画像と、搬送されてくる用紙との位置ずれ量に基づく値または位置ずれ量を意味する。補正量が位置ずれ量に基づく値である場合には、位置ずれ量に対して所定の演算を行うことにより、補正量は求められる。該所定の演算とは、用紙の紙種やローラの温度特性などで決定される。補正量の算出手法の一例について説明する。上述したように、用紙検知部７１は、用紙Ｐの所定の位置を検知して、用紙検知信号を算出部１０２に対して出力する。そして、上記画像書き出し信号（感光体ドラムを露光装置２１により露光される際に出力される信号）と用紙検知信号に基づいて、補正量を算出する。なお、以下の説明では、用紙検知部７１は、用紙の先端を検知することで、用紙検知信号を出力する。

更に詳細に説明する。レジストローラ４９やレジストゲートなどのストッパに用紙先端を突き当てて、感光体への静電画像形成開始などを基準とした所定のタイミング（つまり、画像書き出し信号出力時）でレジストローラ再駆動やストッパ解除などにより用紙の搬送を再開する。

搬送されてきた用紙Ｐはレジストローラ対４９に到達し、駆動ローラ７０を経て、さらに二次転写部２２の転写位置Ａへ搬送される。二次転写部２２は、この例では、ローラ１６とローラ２３とで構成されている。このときの現在の用紙搬送速度Ｖｒは、中間転写ベルト１０の表面速度Ｖｂとほぼ同じ速度に設定される。

レジストローラ対４９と二次転写部２２の転写位置の間の所定位置には、上述のように、用紙検知部７１がある。算出部１０２は、以下のようにして画像Ｑと用紙Ｐの補正量ΔＸ（または、位置ズレ量を補正する補正量ΔＸ（副走査レジスト補正量ともいう。）を算出する。

（Ａ）まず、感光体ドラム４０への静電画像形成開始（つまり画像書き出し信号出力時）などをトリガとして、搬送部８０が理想速度Ｖｈで用紙Ｐを搬送した時から、用紙検知部７１で用紙Ｐの先端を検知した時までの理想時間ｔ_ｈを設定する。ここで、理想速度Ｖｈとは、画像Ｑと用紙Ｐの位置ズレが生じないとされる用紙Ｐ（搬送部８０）の搬送速度である。

（Ｂ）次に、（Ａ）と同様の画像書き出し信号出力時に、（現在）実際の速度Ｖｒで用紙Ｐを搬送した時から、用紙検知部７１で用紙Ｐの先端を検知した時までの実時間ｔ_ｒを測定する。

（Ｃ）そして、実時間と理想時間の差である差分時間Δｔ＝ｔ_ｒ−ｔ_ｈを算出する。

（Ｄ）差分時間Δｔに理想速度Ｖｈを乗算することで（つまり、Δｔ×Ｖｈを演算することにより）、用紙検知部７１が用紙の先端を検知した時点での補正量ΔＸが算出される。

算出部１０２が、この（Ａ）〜（Ｄ）の処理を行うことで、補正量ΔＸを算出する。また、用紙検知部７１が用紙Ｐの先端を検知したと同時に、算出部１０２は、補正量Δｘを算出する。

また、上記（Ａ）〜（Ｄ）の処理は、補正量ΔＸを求める処理の一例であり、他の処理により、補正量ΔＸを求めても良い。

次に、設定部１０６には、ユーザにより、搬送部８０の第１目標搬送速度Ｖｉまたは、用紙の目標搬送位置Ｘｉのうちのどちらが設定される。ここで、用紙の目標搬送位置Ｘｉとは、第１目標搬送速度Ｖｉで搬送される用紙Ｐの位置（つまり、用紙Ｐの送り量）であり、用紙検知部７１が出力する用紙検知信号に基づいて制御される。なお、搬送部８０の第１目標搬送速度Ｖｉが設定されたとしても、積分演算することで、用紙の目標搬送位置Ｘｉを求めることができる。逆に、用紙の目標搬送位置Ｘｉが設定されたとしても、微分することで、搬送部８０の第１目標搬送速度Ｖｉを求めることができる。

一方、検出部１０４が、用紙Ｐの現在の位置Ｘｒを検知する。検出部１０４は、例えば、ロータリーエンコーダであり、例えば、駆動部７３（モータ）の出力軸や駆動ローラ７０の回転軸などに取り付けられる。また、検出部１０４は単位時間間隔（例えば１秒）の用紙Ｐの現在の位置を検出し、それらの値の差分を算出したり、ロータリーエンコーダのパルス間隔を基準クロックで計測することで、搬送部８０の現在の搬送速度Ｖｒ（つまり、用紙Ｐの現在の搬送速度）を算出してもよい。また、搬送速度Ｖｒまたは、現在の位置Ｘｒは、位置コントローラ１０８に入力される（つまり、フィードバック制御で使用される）ものである。なお、駆動部７３、検出部１０４の箇所には、モータの伝達系なども存在するが、図面簡略化のために省略している。なお、駆動部７３、駆動部７３の伝達系などは制御対象もしくはプラントともいう。

また、上述のように、設定部１０６には、搬送部８０の第１目標搬送速度Ｖｉまたは、用紙の目標搬送位置Ｘｉが設定される。設定部１０６に、搬送部８０の第１目標搬送速度Ｖｉが設定された場合には、検出部１０４は、搬送部８０の現在の搬送速度Ｖｒを検出する。

そして、設定部１０６からの用紙Ｐの目標搬送位置Ｘｉ（または、用紙Ｐの第１目標搬送速度Ｖｉ）と、算出部１０２からの補正量ΔＸと、検出部１０４からの現在の搬送速度Ｖｒ（または、用紙Ｐの現在の位置Ｘｒ）と、が位置コントローラ１０８に入力される。

そして、位置コントローラ１０８は、搬送部８０の第１目標搬送速度Ｖｉ（または用紙Ｐの目標搬送位置Ｘｉ）と、補正量ΔＸと、現在の搬送速度Ｖｒ（または、用紙Ｐの目標搬送位置Ｘｉ）と、から第２目標搬送速度を算出する。算出の詳細については、以下の各実施形態で説明する。

また、図４には、制限部１１２、切替部１１６が記載されているが、制限部１１２、切替部１１６はなくてもよい。本実施形態１の説明では、制限部１１２、切替部１１６がないものとして説明する。制限部１１２、切替部１１６の処理内容については、後述する。つまり、位置コントローラ１０８で算出された第２目標搬送速度については、加算部１１４に入力される。

ここで、位置コントローラ１０８で算出された第２目標搬送速度は、第１目標搬送速度Ｖｉと加算されて、速度制御ループＸの目標速度となる。

次に、速度制御ループＸについて説明する。加算部１１４では速度偏差ｅ_ｖを算出する。具体的な演算手法は、以下の式（１）により求められる。
ｅ_ｖ＝第２目標搬送速度＋第１目標搬送速度Ｖｉ−現在の搬送速度Ｖｒ （１）
加算部１１４により算出された速度偏差ｅ_ｖは、速度コントーラ１１０に入力される。速度コントローラ１１０は、速度偏差ｅ_ｖに基づいて、駆動部７３を制御する。駆動部７３の制御とは具体的には、速度コントローラ１１０から駆動部７３（モータ）の電圧（または電流）相当の値が出力される。速度コントローラ１１０の出力は、モータドライバ（図示せず）に入力され、該モータドライバは、入力相当の電圧（または電流）を出力し（つまり、駆動部７３にトルクを作用させ）、駆動部７３（モータ）を駆動する。該駆動により、搬送部８０は作動され、用紙Ｐは搬送される。

次に、速度コントローラ１１０の処理について説明する。速度コントローラの補償器は、古典制御理論、現代制御理論、ロバスト制御理論など、どのような制御理論で設計されたものであってもよい。一般的な古典制御の速度コントローラ１１０として、比例＋積分＋微分制御（つまりＰＩＤ制御）もしくは、比例＋積分制御（ＰＩ制御）、位相補償制御などが使用される。

再び、現在の搬送部８０の搬送速度は、位置コントローラ１０８に入力される。そして、速度制御ループＸの処理（つまり、現在の搬送部８０の搬送速度の補正処理）が所定回数または所定時間行われることによって、速度偏差ｅ_ｖが０に近づき（収束し）、現在の搬送速度Ｖｒが、第１目標搬送速度Ｖｉと第２目標搬送速度との和に近づき、かつ、用紙と画像の位置誤差も小さくなる。本実施形態１の補正量ΔＸと２重のループからなる制御系を用いれば、目標駆動プロファイルを用いずに、二次転写部２２において、画像Ｑと用紙Ｐの位置ずれを（補正する）なくすことができるような、用紙Ｐ（搬送部８０）の搬送速度に近づけることができる。結果として、用紙Ｐを、画像Ｑと用紙Ｐの位置ずれをなくすことができるような、搬送位置に位置決めさせることができる。

また、図４の図面では、加算部１１４、速度コントローラ１１０、検出部１０４などで速度制御ループＸが形成されている。そして、本実施例では、速度制御ループＸの外側に位置制御ループＹが形成される。位置制御ループＹの詳細（つまち、位置コントローラ１０９の詳細）については各実施形態で、詳細に説明する。
［実施形態２］
以下の実施形態では、位置コントローラ１０９の更なる具体的な内容について説明する。また、以下で説明する実施形態２〜５での図面において、制限部１１２、切替部１１６（図４参照）については省略する。図５の例では、位置コントローラ１０８は、減算部１０９０、積分部１０８４、加算部１０８５、位置制御部１０８６を含む。

また、実施形態２では、設定部１０６に、用紙Ｐの第１目標搬送速度Ｖｉが設定される。まず、設定部１０６で設定された第１目標搬送速度Ｖｉは、加算部１１４と減算部１０９０に入力される。

一方、検出部１０４で検出された用紙Ｐ（搬送部８０）の現在の搬送速度Ｖｒも減算部１０９０に入力される。減算部１０９０は、第１目標搬送速度Ｖｉと現在の搬送速度Ｖｒの速度偏差ｅ_ｖを算出する。具体的には、以下の式（２）により速度偏差ｅ_ｖを算出する。
速度偏差ｅ_ｖ＝第１目標搬送速度ｖｉ−現在の搬送速度Ｖｒ （２）
減算部１０９により算出された速度偏差ｅ_ｖは、積分部１０８４に入力される。

積分部１０８４は、速度偏差ｅ_ｖを１回積分することで位置偏差ｅ_ｐを算出する。算出された位置偏差ｅ_ｐは、加算部１０８５に入力される。加算部１０８５は、補正量ΔＸと位置偏差ｅ_ｐを加算することで、加算後位置偏差ｅ_ｐ'を算出する。加算後位置偏差ｅ_ｐ'は、位置制御部１０８６に入力される。

位置制御部１０８６は、加算後位置偏差ｅ_ｐ'から、第２目標搬送速度を求める。位置制御部１０８６の補償器演算による第２目標搬送速度の求め方については、様々あるが、速度コントローラ１１０演算同様に、古典制御理論、現代制御理論、ロバスト制御理論など、どのような、制御理論で設定されたものであっても良い。一般的な古典制御の位置制御部１０８６では、例えば、比例制御（Ｐ制御）が行われる。最も単純な制御演算では、位置制御部１０８６は、比例定数βを加算後位置偏差ｅ_ｐ'に乗算すればよい。

位置制御部１０８６よりの第２目標搬送速度は、加算部１１４に入力される。加算部１１４の処理、それ以降の処理については、実施形態１と同様なので、省略する。図５にも示している通り、位置コントローラ１０８は位置制御ループＹの役割も果たしている。つまり、本実施例の画像形成装置は速度制御ループＸと位置制御ループＹから二重の制御を備えたことにより、目標駆動プロファイルを予め作成することなく、画像Ｑと用紙Ｐの位置ズレを０にするような、搬送部８０の駆動を行うことができる。

なお、実施形態２の搬送制御部７２は、アナログ回路、デジタル回路、ソフトウェアで実現可能である。
［実施形態３］
次に実施形態３の搬送制御部７２の機能構成例について説明する。図６に実施形態３の位置コントローラ１０８を示す。図６の例では、位置コントローラ１０８は、減算部１０９０、状態量変更部付き積分部１０９２、位置制御部１０８６と、を含む。図６の位置コントローラ１０８と図５の位置コントローラとを比較すると、積分部１０８４および加算部１０８５が、状態量変更部付き積分部１０９２に代替されている点で異なる。なお、設定部１０６には、実施形態２同様、用紙Ｐの第１目標搬送速度Ｖｉが設定される。

減算部１０９０は、上記式（２）により速度偏差ｅ_ｖを算出する。そして、算出された速度偏差ｅ_ｖは、状態量変更部付き積分部１０９２に入力される。

状態量変更部付き積分部１０９２は、速度偏差ｅ_ｖを積分することで状態量である積分値（位置偏差ｅ_Ｐ）を算出し、積分値に補正量ΔＸを加算することで、位置偏差ｅ_ｐを算出する。このように、状態量変更部付き積分部１０９２は、積分値を補正量ΔＸで変更することができる。状態量変更部付き積分部１０９２からは、位置偏差ｅ_ｐが出力され、位置制御部１０８６に入力される。その後の処理については、実施形態２と同様なので説明を省略する。

実施形態３の状態量変更部付き積分部１０９２を用いていることから、デジタル回路やソフトウェアで実現可能である。更に、状態量変更部付き積分部１０９２により、積分値（状態量）を直接変更するために、補正動作ごとに、補正量ΔＸを加算したり、補正動作終了後に、補正量ΔＸをリセットするする必要がなく、演算コストを削減できる。

なお、実施形態３の搬送制御部７２は、デジタル回路、ソフトウェアで実現可能である。

また、実施形態２、３では、用紙Ｐの搬送位置を直接検出する構成を備える必要もない。
［実施形態３の変形例］
次に、実施形態３の変形例について説明する。実施形態３では状態量変更部付き積分部１０９２により位置偏差ｅ_ｐを出力していた。

しかし、用紙Ｐなどに外乱が加えられる場合には、一般的に外乱はフィードバック制御の効果によって収束する。ところが、外乱が収束する前に補正量ΔＸを加算すると、過度な（余計な）加算（補正量による補正）をしてしまうことがある。そこで、状態量変更部付き積分部１０９２の出力である「積分値（状態値）＋補正量ΔＸ」を「補正量ΔＸ」もしくは定常位置誤差を考慮した補正量ΔＸに置き換える。つまり、状態量変更部付き積分部１０９２は、補正量ΔＸを位置偏差ｅ_ｐとして位置制御部１０８６に出力する。この置き換えにより、レジストローラ４９対に、用紙Ｐが搬送されたときに生じた位置偏差ｅ_ｐが、用紙検知部７１に到達するまでに収束していなくても、誤差なく、位置ズレ量を補正することができる。
［実施形態４］
次に実施形態４の搬送制御部７２の機能構成例について説明する。図７に実施形態４の位置コントローラ１０８を示す。図７の例では、位置コントローラ１０８は、加算部１１０２と、減算部１１０４と、位置制御部１０８６とを含む。

また、実施形態４では、設定部１０６に、用紙Ｐの目標搬送位置Ｘｉが設定される。一方、検出部１０４は、現在の搬送速度Ｖｒを検出する。検出された現在の搬送速度Ｖｒは、積分部１１０３に入力される。積分部１１０３は、検出部１０４から検出された現在の搬送速度Ｖｒに対して積分を行うことで、用紙Ｐの現在の搬送位置Ｘｒを算出する。

また、駆動部７３の動きを速度としてではなく、位置として検出しても良い。速度検出には、エンコーダ（検出部１０４）のスリットの間隔を周期カウンタで計測する場合や、タコジェネレータ等を使用する方法などがある。また、位置検出には、エンコーダのパルスをカウンタでカウントする方法などがある。

そして、設定部１０６からの目標搬送位置Ｘｉと、算出部１０２で算出された補正量ΔＸとが加算部１１０２に入力される。加算部１１０２は、目標搬送位置Ｘｉと、補正量ΔＸとを加算することで、修正後目標搬送位置Ｘｉ'を求める。

そして、減算部１１０４には、修正後目標搬送位置Ｘｉ'と積分部１１０３からの現在の搬送位置Ｘｒとが、入力される。減算部１１０４は以下の式（３）により、位置偏差ｅ_ｐは算出される。
位置偏差ｅ_ｐ＝修正後目標搬送位置Ｘｉ'−現在の搬送位置Ｘｒ （３）
求められた位置偏差ｅ_ｐは位置制御部１０８６に入力される。位置制御部１０８６は、位置偏差ｅ_ｐから、第２目標搬送速度を求める。

また、微分部１１００は、設定部１０６よりの目標搬送位置Ｘｉに対して、微分を行うことで、第１目標搬送速度Ｖｉを算出する。そして、加算部１１４には、位置制御部１０８６からの第２目標搬送速度と、微分部１１００からの第１目標搬送速度Ｖｉと、検出部１０４からの現在の搬送速度Ｖｒが入力される。加算部１１４は、上記式（１）により速度偏差ｅ_ｖが求められる。以下の処理については、実施形態１と同様なので省略する。

図７の例では、微分部１１００は、目標搬送位置Ｘｉに対して、微分し、速度制御ループＸ中の加算部１１４に入力されている。これは、目標搬送位置の変化すなわち、目標搬送速度に対して、追従性を向上させるためのフィードフォワードである。

図５にも示している通り、位置コントローラ１０８は、位置制御ループの役割も果たしている。

このように、速度制御ループＸと位置制御ループＹから二重の制御を備えたことにより、目標駆動プロファイルを予め作成することなく、画像Ｑと用紙Ｐの位置ズレをなくすことができる。

なお、実施形態４の搬送制御部７２は、アナログ回路、デジタル回路、ソフトウェアで実現可能である。
［実施形態５］
次に実施形態５の搬送制御部７２の機能構成例について説明する。図８に実施形態５の位置コントローラ１０８などを示す。図８の例では、位置コントローラ１０８は、位置偏差検出部１２００と、位置制御部１０８６と、積分部１１０３を含む。

また、実施形態５では、設定部１０６には、用紙Ｐの目標搬送位置Ｘｉが設定される。そして、位置偏差検出部１２００には、設定された目標搬送位置Ｘｉと、積分部１１０３からの現在の用紙Ｐの搬送位置Ｘｒと、算出部１０２からの補正量ΔＸが入力される。

そして、位置偏差検出部１２００は、目標搬送位置Ｘｉと現在の記録媒体の位置Ｘｒとの位置偏差ｅ_ｐ（偏差カウンタ）を算出し、該算出された位置偏差ｅ_ｐに補正量ΔＸを加算することで修正後位置偏差ｅ_ｐ'を算出する。位置偏差検出部１２００は例えば、偏差カウンタなどを用いればよい。算出された修正後位置偏差ｅ_ｐ'は、位置制御部１０８に入力される。それ以降の処理内容は、実施例４と同様なので、省略する。

このように、位置偏差検出部１２００を用いることで、連続補正動作を行う位置カウンタのオーバーフローの問題を解消できる。
［実施形態５の変形例］
次に、実施形態５の変形例について説明する。実施形態５では位置偏差検出部１２００により位置偏差ｅ_ｐを出力していた。

しかし、用紙Ｐなどに外乱が加えられえる場合には、一般的に外乱はフィードバック制御の効果によって収束する。ところが、外乱が収束する前に補正量ΔＸを加算すると、過度な（余計な）加算（補正量による補正）をしてしまうことがある。そこで、状態量変更部付き積分部１０９２の出力である「位置偏差ｅ_ｐ（偏差カウンタ）」を「補正量ΔＸ」もしくは定常位置誤差を考慮した補正量ΔＸに置き換える。つまり、状態量変更部付き積分部１０９２は、補正量ΔＸを位置偏差ｅ_ｐとして出力する。この置き換えにより、レジストローラ４９対に、用紙Ｐが搬送されたときに生じた位置偏差ｅ_ｐが、用紙検知部７１に到達するまでに収束していなくても、誤差なく、位置ズレ量を補正することができる。

また、実施形態２〜５（図５〜図８）に示している通り、速度制御ループＸの外側に位置制御ループＹを備えている。そして、位置制御ループＹで求められたループ目標速度を用いて、速度制御ループＸは、搬送速度の補正をしている（補正量ΔＸを０に近づけている）。従って、目標駆動プロファイルを用いずして、画像と用紙のズレ量をゼロにすることができる。

なお、実施形態５の搬送制御部７２は、デジタル回路、ソフトウェアで実現可能である。
［実施形態６］
次に実施形態６について説明する。例えば、実施形態２で説明した図５中の加算部１０８５は、積分部１０８４で求められた積分値に補正量を加算することで、位置偏差を算出し、位置制御部１０８６は、第２目標搬送速度を求める。そして、この第２目標搬送速度は、位置制御ループＸに入力される。

ここで、補正量が大きな値である場合には、加算部１０８５による補正量の加算により、位置偏差が急激に変化することから、位置制御ループＸに入力される第２目標搬送速度も急激に変化する。また、第２目標搬送速度の変化量、つまり、用紙Ｐの搬送速度の加速度と「ローラ１６、２３と用紙Ｐとのトルク」とは比例関係にある。従って、第２目標搬送速度が急激に変化すると、ローラ１６、２３と用紙Ｐとの間に加わる力も大きくなり、ローラ１６、２３と用紙Ｐとの間で生じる音や滑りが大きくなる場合があり、画像形成品質が低下される場合がある。

そこで、実施形態６では、補正量が大きい場合でも、ローラ１６、２３と用紙Ｐとの間に加わる力を小さくさせ、音や滑りが小さくする画像形成装置を説明する。実施形態２の加算部１０８５は積分値に一度に補正量を加算していたが、実施形態６の構成では、加算部１０８５は、一度に補正量を積分値に加算せずに、補正量を微小量（後述する「微小補正量」に相当）ずつ積分値に加算していくものである。また、図５、図６、図７、図８で説明した画像形成装置に、この実施形態６の構成を統合したものを、＜実施形態６−１＞、＜実施形態６−２＞、＜実施形態６−３＞、＜実施形態６−４＞とする。

＜実施形態６−１＞
まず、実施形態６−１について図５を用いて説明する。算出部１０２は、補正量Δｘを算出すると共に、微小補正量も算出する。微小補正量ｄｘｓは、算出部１０２が算出する補正量Δｘ、補正距離Ｌ、中間転写ベルト１０の表面速度Ｖｂ、所定周期Ｔとに基づいて定められる。ここで、上述のように、補正量Δｘは、算出部１０２により算出される。また、補正距離Ｌとは、図３に示す駆動ローラ７０と二次転写部２２と距離であり、予め定められている値である。また、所定周期Ｔも予め定められている。また、中間転写ベルト１０の表面速度Ｖｂは、ユーザなどにより設定される値である。予め定められている所定周期Ｔや表面速度Ｖｂは、主記憶部５１２や補助記憶部５１３（後述する図１２参照）に記憶されている。

次に、算出部１０２による微小補正量の算出手法について説明する。ここでは、補正量Δｘ＝５ｍｍ、補正距離Ｌ＝３０ｍｍ、表面速度Ｖｂ＝３００ｍｍ／ｓ、所定周期Ｔ＝１ｍｓとする。

まず、算出部１０２は「補正距離Ｌ／表面速度Ｖｂ」を演算することで、補正時間を求める。ここでは、３０（ｍｍ）／３００（ｍｍ／ｓ）＝０．１ｓとなる。次に、算出部１０２は「補正量／補正時間」を演算することで、補正時の増加速度を求める。ここでは、５（ｍｍ）／０．１（ｓ）＝５０ｍｍ／ｓとなる。

そして、算出部１０２は「増加速度×制御周期Ｔ」を演算することで、微小補正量ｄｘｓを求める。ここでは、５０（ｍｍ／ｓ）×１（ｍｓ）＝５０μｍ／ｓａｍｐとなる。このようにして、算出部１０２は、微小補正量を求める。

次に、算出部１０２は、求められた補正量Δｘと、微小補正量ｄｘｓを用いて、補正回数Ｎを求める。算出部は、「補正量／微小補正量ｄｘｓ」を演算することで、補正回数Ｎをも求める。具体的には、「補正量／微小補正量ｄｘｓ」で求められた商において、小数点以下を切り捨てた値を補正回数Ｎとし、余りをｄｘｒとする。

例えば、補正量Δｘ＝１．５５ｍｍとし、微小補正量ｄｘｓ＝２０μｍとすると、１．５５（ｍｍ）／２０（μｍ）を演算することで、Ｎ＝７７、ｄｘｒ＝１０μｍとなる。

そして、加算部１０８５は、積分部１０８４からの位置偏差に微小補正量（＝２０μｍ）を加算する。そして微小補正量が加算された位置偏差を位置制御部１０８６に出力する。そして、位置制御部１０８６は、入力された微小補正量が加算された位置偏差から、第２目標搬送速度を求め、速度制御ループＸに入力させる。そして、検出部１０４で検出される搬送速度Ｖｒまたは、現在の位置Ｘｒは、演算部１０９０に入力される。

図１３、図１４に加算部１０８５の微小補正量の加算処理を模式的に示す。図１３の縦軸は加算部１０８５の加算値となり、横軸は補正回数となる。また、図１４の縦軸は加算部１０８５の加算による補正量であり、横軸は補正回数となる。

図１３、図１４に示すように、加算部１０８５は、所定周期Ｔごとに、位置偏差に微小補正量を加算する。また、加算部１０８５は、補正回数Ｎ回分（この例では、Ｎ＝７７）、微小補正量ｄｘｓ＝２０μｍを加算する処理を行う。そして、Ｎ＋１回目（この例では７８回目）の加算処理では、余りｄｘｒ＝１０μｍを加算する。つまり、加算部１０８５は、微小補正量ｄｘｓの加算値が補正量Δｘとなるまで、所定周期Ｔごとに位置偏差に該微小補正量ｄｘｓを加算することで加算後位置偏差を算出する。このようにすることで、加算部１０８５は、最終的に補正量Δｘを位置偏差に加算することが出来る。

この実施形態６−１によれば、加算部１０８５は、位置偏差に対して、補正回数Ｎ分、所定周期Ｔごとに微小補正量を加算する。従って、補正量Δｘが大きな値であっても、加算部１０８５による補正量の加算により、位置偏差が急激に変化せずに、位置制御ループＸに入力される第２目標搬送速度も急激に変化することはない。従って、ローラ１６、２３と用紙Ｐとの間に加わる力も小さくなり、音や滑りが小さくなり、画像形成品質が向上され、画像と用紙Ｐとの位置決め精度も向上するという有利な効果を奏する。また、加算部１０８５は、位置偏差に微小補正量を加算する毎に、微小補正量が加算された位置偏差を位置制御部１０８６に出力し、位置制御部１０８６は、第２目標搬送速度を求める。従って、速度制御ループＸに入力される第２目標搬送速度の変化量は小さくなるため、後述する制限部１１２を設ける必要はないという有利な効果を奏する。
＜実施形態６−２＞
次に、図６を用いて、実施形態６−２を説明する。状態量変更部付き積分部１０９２は、該状態量変更部付き積分部１０９２で求められる積分値に、所定周期Ｔごとに、補正回数Ｎ回分（この例では、Ｎ＝７７）、微小補正量ｄｘｓ＝２０μｍを加算する微小補正量を加算する。そして、Ｎ＋１回目（この例では７８回目）の加算処理では、余りｄｘｒ＝１０μｍを加算する（図１３、図１４参照）。つまり、状態量変更部付き積分部１０９２は、微小補正量ｄｘｓの加算値が補正量Δｘとなるまで、所定周期Ｔごとに積分値に該微小補正量ｄｘｓを加算することで位置偏差を算出する。このようにすることで、状態量変更部付き積分部１０９２は、最終的に補正量Δｘを積分値に加算することが出来る。

この実施形態６−２であっても、実施形態６−１と同様の有利な効果を得ることが出来る。
＜実施形態６−３＞
次に、図７を用いて、実施形態６−３を説明する。加算部１１０２は、設定部１０６からの目標搬送位置に、所定周期Ｔごとに、補正回数Ｎ回分（この例では、Ｎ＝７７）、微小補正量ｄｘｓ＝２０μｍを加算する微小補正量を加算する。そして、Ｎ＋１回目（この例では７８回目）の加算処理では、余りｄｘｒ＝１０μｍを加算する（図１３、図１４参照）。つまり、加算部１１０２は、微小補正量ｄｘｓの加算値が補正量Δｘとなるまで、所定周期Ｔごとに目標搬送位置に該微小補正量ｄｘｓを加算することで修正後目標搬送位置を算出する。このようにすることで、加算部１１０２は、最終的に補正量Δｘを目標搬送位置に加算することが出来る。

この実施形態６−３であっても、実施形態６−１と同様の有利な効果を得ることが出来る。
＜実施形態６−４＞
次に、図８を用いて、実施形態６−４を説明する。位置偏差検出部１２００は、該位置偏差検出部１２００で求められた位置偏差に、所定周期Ｔごとに、補正回数Ｎ回分（この例では、Ｎ＝７７）、微小補正量ｄｘｓ＝２０μｍを加算する微小補正量を加算する。そして、Ｎ＋１回目（この例では７８回目）の加算処理では、余りｄｘｒ＝１０μｍを加算する。つまり、位置偏差検出部１２００は、微小補正量ｄｘｓの加算値が補正量Δｘとなるまで、所定周期Ｔごとに位置偏差に該微小補正量ｄｘｓを加算することで修正後位置偏差を算出する。このようにすることで、位置偏差検出部１２００は、最終的に補正量Δｘを位置偏差に加算することが出来る。

この実施形態６−４であっても、実施形態６−１と同様の有利な効果を得ることが出来る。
［制限部１１２について］
次に、図４に示した制限部１１２について説明する。実施形態２（図５参照）、実施形態３（図６参照）では、位置偏差ｅ_ｐに補正量ΔＸを加算している。また、実施形態４（図７参照）、実施形態５（図８参照）では、目標搬送位置ＸｉにΔＸを加算している。従って、位置偏差ｅ_ｐが大きくなる場合があり、位置制御部１０８６出力の第２目標搬送速度を大きくなる場合がある。また、位置制御部１０８６で乗算されるゲインによっては、搬送部８０（駆動系）が発生できる速度よりも大きな値（駆動系の飽和を無視した値）となる可能性がある。それによって、速度コントローラ１１０の積分値（状態量）を大きくしてしまい、応答を悪化させる場合がある（ワインドアップ現象）。または、過大もしくは過小な第２目標搬送速度が出力されると、速度制御ループＸにおいて、制御対象の飽和状態などが生じる場合があり、速度偏差の収束が適切に行われない場合がある。

そこで、制限部１１２を設けて、位置制御部１０８６からの第２目標搬送速度のうち、所定の範囲の値のみを通過させるようにする。具体的には、制限部１１２に第２目標搬送速度の所定の上限、下限を設けて出力させる。下限以上、上限以下の第２目標搬送速度を通過させればよい。

この速度制限により、搬送部８０の加速方向または減速方向に設定される。そして、第２目標搬送速度が、上限を超える場合、または下限を超える場合には、所定の速度を出力する。

このように、制限部１１２を設けることで、適切な第２目標搬送速度を出力できることから、速度制御ループＸにおいて、適切に速度偏差の収束を行うことができる。結果として、速度制御ループを飽和させないように、もしくは、搬送部８０の速度（加速・減速方向）を超えないようにすることができる。
［切替部１１６について］
次に、切替部１１６（図４参照）について説明する。図３などで説明したように、一対のレジストローラ４９や、一対の駆動ローラ７０で、用紙Ｐは搬送されている。このように、複数のローラにかかる条件下では、位置制御によって、用紙Ｐに大きな力が加わる可能性がある。従って、用紙Ｐにしわが発生したり、ジャムなどの問題が発生する可能性がある。

そこで、切替部１１６を設ける。ユーザの入力により、可動端１１６３を、固定端１１６４または固定端１１６２に接続させることができる。可動端１１６３を固定端１１６４に接続させると、実施形態１〜５で説明したとおり、速度制御ループＸ、位置制御ループＹの両方を稼動させることができる。また、可動端１１６３を固定端１１６２に接続させると、加算部１１４には、第２目標搬送速度として「０」が入力される。つまり、加算部１１４は、第２目標搬送速度を用いず、現在の搬送速度ｖｒと、第１目標搬送速度ｖｉとに基づいて、駆動部７３を制御することになる。この場合には、位置制御ループの処理を中止しても良い。

このように、用紙Ｐに大きな力が加わえられると、悪影響（しわの発生やジャムの発生）が生じる可能性がある場合には、切替部１１６を設けることで、速度制御ループのみで、駆動部７３を制御できる。
［その他の変形例］
［その他の変形例］では、図３に示すように、中間転写ベルト１０を備え、該中間転写ベルト１０に画像を形成し、用紙Ｐの画像を形成する二次転写部２２（画像形成部）を有する画像形成装置に関して説明する。

本実施例では、補正量ΔＸが生じる原因を駆動ローラ７０などのローラにあるものとして考える。その内訳として、多大な時間経過、多数の画像形成回数による駆動ローラ７０の変形や、用紙Ｐと駆動ローラ７０などのローラの定常的な滑り（伝達率）が含まれる。そして、時間経過、多数の画像形成回数による温度変化や湿度変化などにより、補正量ΔＸが大きくなる。

大きな位置ズレ量を補正するためには、速度コントローラ１１０は、駆動部７３に対して過渡なトルクを与えなければならない。

そこで、この変形例では、第１目標搬送速度Ｖｉを修正することによって、補正量ΔＸを小さくする。第１目標搬送速度Ｖｉの修正手法について以下に詳細に説明する。図９に速度修正部２１０の機能構成例を示す。修正部２１０は、フィルタ処理部２０２と、補正量算出部２０４と、加算部２０６とを含む。

まず、所定回数画像形成後に、または、所定時間経過後に、フィルタ処理部２０２は、搬送部８０の駆動速度や用紙など、同じ条件下の補正量ΔＸに対して、ローパスフィルタ処理（平均化処理）を行う。フィルタ処理部２０２として、例えば、ＩＩＲフィルタやＦＩＲフィルタを用いればよい。平均化処理された補正量ΔＸ'（以下、「処理後補正量」という。）は、補正量算出部２０４に入力される。

補正量算出部２０４では、処理後補正量ΔＸ'と、修正前第１目標搬送速度Ｖｉと、用紙検知部７１から二次転写部２２までの距離Ｌから、第１目標搬送速度の補正量ΔＶｉを以下の式（４）により算出する。なお、用紙検知部７１から二次転写部２２までの距離Ｌについての拡大図を図１０に示す。
ΔＶｉ＝ΔＸ'×（Ｖｉ／Ｌ） （４）
このように算出された補正量ΔＶｉは、加算部２０６に入力される。そして、加算部２０６は、修正前第１目標搬送速度Ｖｉに補正量ΔＶｉを加算することで、修正後第１目標搬送速度Ｖｉ'を算出する。算出された修正後第１目標搬送速度Ｖｉ'は位置コントローラなどに入力され、上記実施形態で説明した処理が行われる。

また、修正後第１目標搬送速度Ｖｉ'を積分することで、修正後目標搬送位置Ｘｉ'も算出することができる。

このように、第１目標搬送速度または目標搬送位置を修正することで、定常的な補正量ΔＸを低減できる。従って、駆動ローラ７０などのローラの温度変化にたいしても、特別な検出手段を設ける必要もなく、欠陥なく作動させることができる。また、補正量ΔＸを低減できることから、速度コントローラ１１０は、駆動部７３に対して与えるトルクを小さくすることができ、電力の低減につながる。
［発明の効果］
次に、本実施例の画像形成装置の発明の効果について詳細に説明する。図１１に本実施例の画像形成装置の発明の効果を説明するための図を示す。実線が用紙Ｐの実際の動作を示し、破線が、用紙Ｐの目標の動作を示す。

また、縦軸は位置を表し、横軸は時間を示す。縦軸では、特に、用紙検知部７１が用紙を検知する位置と二次転写部２２が二次転写する位置を示す。また、横軸では、用紙検知部７１に計測される目標検知時刻ｔ_ｉと、実際の計測時刻ｔ_ｒと、実際の二次転写部２２へ搬入される時刻ｔ_３を示す。なお、実線、破線の横軸は、用紙Ｐ（搬送部７３）の速度を示す。

そうすると、実線のＺに示すように、位置において、補正量ΔＸを補正するように、実際の搬送速度を大きくする。そうすると、搬送速度を大きくする前では、時刻ｔ_４に二次転写部２２へ搬入する予定であったが、用紙Ｐの目標の動作と同様に、時刻ｔ_３で、用紙Ｐは二次転写部２２へ搬送されるようになる。従って、画像Ｑと用紙Ｐの位置ズレを小さくすることができる。
［プログラムについて］
また、図１２に、本実施例の画像形成装置１のハードウェア構成図を示す。本実施例の画像形成装置は、ＣＰＵ５１２、ＲＡＭ５１０、ＲＯＭ５１４、ネットワークＩ／Ｆ部５１６、入力部５１７、表示部５１８、外部記憶装置Ｉ／Ｆ部５１４を含む。

ＣＰＵ５１２は、コンピュータの中で、各装置の制御やデータの演算、加工を行う演算装置である。ＣＰＵ５１２は、ＲＡＭ１０に記憶されたプログラムを実行する演算装置で、入力装置や記憶装置からデータを受け取り、演算、加工した上で、出力装置や記憶装置に出力する。

ＲＡＭ５１０は、ＣＰＵ５１２が実行する基本ソフトウェアであるＯＳやアプリケーションソフトウェアなどのプログラムやデータを記憶又は一時保存する記憶装置である。

ＲＯＭ５１４は、アプリケーションソフトウェアなどに関連するデータを記憶する記憶装置である。

ネットワークＩ／Ｆ部５１６は、有線及び／又は無線回線などのデータ伝送路により構築されたＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）などのネットワークを介して接続された通信機能を有する。該通信機能により、他の無線通信装置などと通信を行うことができる。

入力部５１７や表示部５１８は、キースイッチ（ハードキー）とタッチパネル機能（ＧＵＩのソフトウェアキーを含む：Graphical User Interface）を備えたＬＣＤ（Liquid Crystal Display）とから構成され、情報処理装置１が有する機能を利用する際のＵＩ（User Interface）として機能する表示及び／又は入力装置である。

外部記憶装置I／F部５１４は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などのデータ伝送路を介して接続された記憶媒体５１５（例えば、フラッシュメモリなど）と当該情報処理装置とのインタフェースである。

また、記憶媒体５１５に、所定のプログラムを格納し、記憶媒体１８に格納されたプログラムは外部記憶装置Ｉ／Ｆ部５１４を介して送信用無線通信装置１００、受信用無線通信装置２００、無線通信装置５０にインストールされ、インストールされた所定のプログラムはＰＣなどにより実行可能となる。また、搬送部８０を制御する搬送部制御部と、駆動部を制御する駆動部制御部を設けて、コンピュータに実行させてもよい。

１・・・画像形成装置
２・・・給紙テーブル
３・・・スキャナ
４・・・自動原稿給送装置（ＡＤＦ）４
１０・・・中間転写ベルト
２２・・・二次転写部
４９・・・レジストローラ
７１・・・用紙検出部
７２・・・搬送制御部
７３・・・駆動部
８０・・・搬送部

特許第４２８０８９４号公報

Claims (16)

1. 画像を記録媒体に画像形成する画像形成装置において、
   記録媒体を搬送する搬送部と、
   前記搬送部を駆動する駆動部と、
   前記搬送部により搬送された記録媒体の所定の位置における位置ずれ量である補正量を算出する算出部と、
   前記搬送部による前記記録媒体の現在の搬送速度を検出する検出部と、
   前記搬送部の目標速度である第１目標搬送速度または該第１目標搬送速度を距離に換算して得た目標搬送位置と、前記補正量と、前記現在の搬送速度とに基づいて、第２目標搬送速度を求める位置コントローラと、
   前記第２目標搬送速度と、前記現在の搬送速度と、前記第１目標搬送速度とに基づいて、前記搬送速度を、前記第２目標搬送速度と、前記第１目標搬送速度とを加算した速度に近づけるように制御する速度コントローラと、を有する画像形成装置。
2. 前記位置コントローラは、
   前記第１目標搬送速度と前記現在の搬送速度の速度偏差を算出する減算部と、
   前記速度偏差を積分することで積分値を算出し、該積分値に前記補正量を加算することで、位置偏差を算出する状態量変更部付き積分部と、
   前記位置偏差から前記第２目標搬送速度を求める位置制御部を有することを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
3. 前記状態量変更部付き積分部は、微小補正量の加算値が前記補正量となるまで、所定周期ごとに前記積分値に該微小補正量を加算することで前記位置偏差を算出することを特徴とする請求項２記載の画像形成装置。
4. 前記状態量変更部付き積分部は、前記補正量を前記位置偏差として出力することを特徴とする請求項２または３記載の画像形成装置。
5. 前記位置コントローラは、
   前記第１目標搬送速度と前記現在の搬送速度の速度偏差を算出する減算部と、
   前記速度偏差を積分することで位置偏差を算出する積分部と、
   前記位置偏差に前記補正量を加算することで、加算後位置偏差を算出する加算部と、
   前記加算後位置偏差から前記第２目標搬送速度を求める位置制御部を有することを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
6. 前記加算部は、微小補正量の加算値が前記補正量となるまで、所定周期ごとに前記位置偏差に該微小補正量を加算することで前記加算後位置偏差を算出することを特徴とする請求項５記載の画像形成装置。
7. 前記位置コントローラは、
   前記現在の搬送速度を積分することで、現在の前記記録媒体の位置を算出する積分部と、
   前記目標搬送位置に前記補正量を加算することで、修正後目標搬送位置を求める加算部と、
   前記修正後目標搬送位置と前記現在の前記記録媒体の位置との位置偏差を算出する減算部と、
   前記位置偏差から前記第２目標搬送速度を求める位置制御部とを有し、
   前記目標搬送位置を微分することで、第１目標搬送速度を算出する微分部と、を有し、
   前記速度コントローラは、前記第２目標搬送速度と、前記現在の搬送速度と、前記微分部により求められた第１目標搬送速度とに基づいて、前記駆動部を制御することを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
8. 前記加算部は、微小補正量の加算値が前記補正量となるまで、所定周期ごとに前記目標搬送位置に該微小補正量を加算することで前記修正後目標搬送位置を求めることを特徴とする請求項７記載の画像形成装置。
9. 前記位置コントローラは、
   前記現在の搬送速度を積分することで、現在の前記記録媒体の位置を算出する積分部と、
   前記目標搬送位置と前記現在の記録媒体の位置との位置偏差を算出し、該算出された位置偏差に前記補正量を加算することで修正後位置偏差を算出する位置偏差検出部と、
   前記修正後位置偏差から前記第２目標搬送速度を求める位置制御部を有し、
   前記目標搬送位置を微分することで、第１目標搬送速度を算出する微分部と、を有し、
   前記速度コントローラは、前記第２目標搬送速度と、前記現在の搬送速度と、前記微分部により求められた第１目標搬送速度とに基づいて、前記駆動部を制御することを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
10. 前記位置偏差検出部は、微小補正量の加算値が前記補正量となるまで、所定周期ごとに前記位置偏差に該微小補正量を加算することで前記修正後位置偏差を算出することを特徴とする請求項９記載の画像形成装置。
11. 前記位置偏差検出部は、前記補正量を前記修正後位置偏差として出力することを特徴とする請求項９または１０記載の画像形成装置。
12. 前記第２目標搬送速度の所定の帯域のみ通過させる制限部を有することを特徴とする請求項１〜１１何れかに記載の画像形成装置。
13. 前記速度コントローラに、前記第２目標搬送速度を用いずに、前記現在の搬送速度と、前記第１目標搬送速度とに基づいて、前記駆動部を制御させる切替部を有することを特徴とする請求項１〜１２何れかに記載の画像形成装置。
14. 中間転写体と、
    前記中間転写体に画像を形成して、前記記録媒体に該画像を形成する画像形成部と、を有し、
    所定回数画像形成後に、または、所定時間経過後に、前記中間転写体に形成された画像に対する前記記録媒体と補正量から、前記搬送部の第１目標搬送速度または前記記録媒体の目標搬送位置を修正する修正部を有することを特徴とする請求項１〜１３何れかに記載の画像形成装置。
15. 請求項１〜１４何れかに記載の画像形成装置をコンピュータに実行させるための画像形成プログラム。
16. 請求項１５記載の画像形成プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

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