JP4367467B2 - プリンタおよびプリンタの制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、プリンタおよびプリンタの制御方法に関する。

印刷用紙等の所定の印刷媒体へ印刷を行うインクジェットプリンタとして、印刷用紙をプリンタの内部へ供給する給紙ローラと、プリンタの内部へ供給された印刷用紙への印刷時等にこの印刷用紙を搬送する紙送りローラとを備えたプリンタが知られている（たとえば、特許文献１および２参照）。

特許文献１に記載のプリンタでは、給紙ローラは、紙送りローラを回転駆動する紙送りモータに、クラッチを介して接続されており、紙送りモータとの切離しが可能となっている。この特許文献１に記載のプリンタでは、給紙ホッパにセットされている印刷用紙は、まず、紙送りモータに接続された給紙ローラによって紙送りローラの位置まで搬送される。印刷用紙が紙送りローラの位置まで搬送されると、給紙ローラと紙送りモータとが切り離され、その後の印刷用紙の搬送は、紙送りローラによって行われる。

また、特許文献２に記載のプリンタでは、給紙ローラと紙送りローラとは別個のモータで回転駆動されている。すなわち、給紙ローラは給紙モータによって回転駆動され、紙送りローラは紙送りモータによって回転駆動されている。この特許文献２に記載のプリンタでも、特許文献１に記載のプリンタと同様に、印刷用紙は、給紙ローラによって紙送りローラの位置まで搬送され、その後の印刷用紙の搬送は、紙送りローラによって行われている。

特開２００３−７２９６４号公報 特開２００６−１１７３８５号公報

近年、プリンタの市場では、複数の印刷用紙に連続で印刷を行う連続印刷時におけるスループット（単位時間当たりの印刷枚数）の向上が求められている。しかしながら、特許文献１および２に記載のプリンタでは、印刷用紙は、給紙ローラによって紙送りローラの位置まで取り込まれ、その後の印刷用紙の搬送は、紙送りローラによって行われている。すなわち、印刷動作または排紙動作と給紙動作とが別動作となっている。そのため、特許文献１および２に記載のプリンタでは、スループットの向上を図る上で限界がある。

そこで、本発明の課題は、スループットをより向上させることが可能な構成を備えるプリンタを提供することにある。また、本発明の課題は、スループットをより向上させることが可能なプリンタの制御方法を提供することにある。

上記の課題を解決するため、本発明は、印刷媒体に印刷を行うプリンタにおいて、印刷前の印刷媒体がセットされる媒体セット部から印刷媒体を供給する供給ローラと、供給ローラを駆動する供給用モータと、媒体セット部から供給された印刷媒体を搬送する搬送ローラと、搬送ローラを駆動する搬送用モータと、搬送ローラの回転時間または回転距離と目標周速度との関係を示す第１の速度プロファイルに基づいて搬送用モータを制御し、かつ、供給ローラの回転時間または回転距離と目標周速度との関係を示すとともに第１の速度プロファイルと略同一の第２の速度プロファイルに基づいて供給用モータを制御する制御部とを備えることを特徴とする。

本発明のプリンタでは、制御部は、搬送ローラの回転時間または回転距離と目標周速度との関係を示す第１の速度プロファイルに基づいて搬送用モータを制御している。また、制御部は、供給ローラの回転時間または回転距離と目標周速度との関係を示すとともに第１の速度プロファイルと略同一の第２の速度プロファイルに基づいて供給用モータを制御している。すなわち、制御部は、搬送ローラの速度プロファイルと、供給ローラの速度プロファイルとが略同一となるように、搬送用モータおよび供給用モータを制御している。そのため、供給ローラと搬送ローラとを同期させて回転させることができる。したがって、印刷媒体の排出動作や印刷動作に支障を来たすことなく、印刷媒体の供給動作を行うことができる。すなわち、印刷動作や排出動作と供給動作とを一連の動作として行うことができる。その結果、連続印刷時において、スループットをより向上させることが可能になる。

また、本発明のプリンタでは、供給ローラと搬送ローラとを同期させて回転させることができるため、供給ローラと搬送ローラとの間において、印刷媒体を適切に搬送することが可能になる。その結果、印刷媒体にかかる張力の変化によって（すなわち、印刷媒体がたるんだり、突っ張ったりすることで）搬送時に生じうる印刷媒体の音の発生を抑制できる。

本発明において、制御部には、第１の速度プロファイルに対応するとともに搬送用モータの回転時間または回転距離に対する目標回転速度が設定された第１の目標速度テーブルと、第２の速度プロファイルに対応するとともに供給用モータの回転時間または回転距離に対する目標回転速度が設定された第２の目標速度テーブルとが記憶されていることが好ましい。このように構成すると、供給ローラと搬送ローラとを同期させて回転させるように、搬送用モータおよび供給用モータの制御を行う場合であっても、制御部は、第１の目標速度テーブルに基づいて搬送用モータの制御を行い、第２の目標速度テーブルに基づいて供給用モータの制御を行うことができる。そのため、制御部での演算処理が軽減され、制御の応答性を向上させることができる。

本発明において、プリンタは、搬送用モータの回転距離および回転速度を検出するための第１のエンコーダと、供給用モータの回転距離および回転速度を検出するための第２のエンコーダとを備え、第２の目標速度テーブルは、第１のエンコーダの分解能と第２のエンコーダの分解能との比率と、第１の目標速度テーブルとに基づいて設定されていることが好ましい。すなわち、第１の目標速度テーブルを基準として、この第１の目標速度テーブルに基づいて第２の目標速度テーブルが設定されていることが好ましい。このように構成すると、印刷媒体に印刷を行う印刷ヘッドにより近い搬送ローラを駆動する搬送用モータの目標速度テーブルが基準となるため、印刷ヘッドに対する印刷媒体の停止精度を高めることができる。したがって、印刷精度を向上させることができる。

本発明において、第１のエンコーダを構成する第１のスケールは、搬送ローラに取り付けられ、第２のエンコーダを構成する第２のスケールは、供給用ローラに取り付けられていることが好ましい。第１のスケールが搬送ローラに取り付けられていると、印刷ヘッドに対して印刷媒体を精度良く停止させることが可能になり、印刷精度をより一層向上させることができる。また、第２のスケールが供給用モータに取り付けられていると、供給用モータを用いて他の構成を駆動する場合であっても、第２のエンコーダを用いて制御を行うことができる。そのため、プリンタの構成を簡素化することが可能になる。

本発明において、制御部には、搬送用モータの回転時間または回転距離に対する目標回転速度が設定された第１の目標速度テーブルが記憶され、制御部では、第１の目標速度テーブルに基づいて作成される第１の速度プロファイルと略同一となる第２の速度プロファイルが作成されるように、第１の目標速度テーブルに基づいて、供給用モータの回転時間または回転距離に対する目標回転速度が算出されることが好ましい。このように構成すると、制御部の記憶容量を低減できる。

また、上記の課題を解決するため、本発明は、印刷媒体に印刷を行うプリンタの制御方法において、印刷前の印刷媒体がセットされる媒体セット部から供給された印刷媒体を搬送する搬送ローラを駆動する搬送用モータが、搬送ローラの回転時間または回転距離と目標周速度との関係を示す第１の速度プロファイルに基づいて制御され、かつ、媒体セット部から印刷媒体を供給する供給ローラを駆動する供給用モータが、供給ローラの回転時間または回転距離と目標周速度との関係を示すとともに第１の速度プロファイルと略同一の第２の速度プロファイルに基づいて制御される印刷媒体の搬送ステップを備えることを特徴とする。

本発明のプリンタの制御方法では、搬送ローラの回転時間または回転距離と目標周速度との関係を示す第１の速度プロファイルに基づいて搬送用モータが制御され、供給ローラの回転時間または回転距離と目標周速度との関係を示すとともに第１の速度プロファイルと略同一の第２の速度プロファイルに基づいて供給用モータが制御されている。そのため、供給ローラと搬送ローラとを同期させて回転させることができる。したがって、印刷媒体の排出動作や印刷動作に支障を来たすことなく、印刷媒体の供給動作を、印刷動作や排出動作とともに一連の動作として行うことができる。その結果、連続印刷時において、スループットをより向上させることが可能になる。また、供給ローラと搬送ローラとの間においても、印刷媒体を適切に搬送することが可能となり、搬送時に生じうる印刷媒体の音の発生を抑制できる。

以下、本発明の実施の形態にかかるプリンタおよびプリンタの制御方法を図面に基づいて説明する。

［プリンタの概略構成］
図１は、本発明の実施の形態にかかるプリンタ１の主要部の概略構成を示す側面図である。図２は、図１に示すＰＦ駆動ローラ４等の駆動部の概略構成を模式的に示す図である。図３は、図１に示す後面給紙ホッパ２６およびリタードローラ２８の動作を説明するための図であり、（Ａ）は後面給紙ホッパ２６の下端部およびリタードローラ２８が上昇してプリンタ１の内部への印刷用紙Ｐの供給が可能となっている状態を示し、（Ｂ）は後面給紙ホッパ２６の下端部およびリタードローラ２８が下降してプリンタ１の内部への印刷用紙Ｐの供給が不可能となっている状態を示す。

本形態のプリンタ１は、印刷媒体となる印刷用紙Ｐ等に対してインク滴を吐出して印刷を行うインクジェットプリンタであり、図１に示すように、前面側（図１の左側）および後面側（図１の右側）の両面側からの印刷用紙Ｐの供給が可能となるように構成されている。このプリンタ１は、図１に示すように、インク滴を吐出する印刷ヘッド２が搭載されたキャリッジ３と、後述の前面給紙カセット２０や後面給紙ホッパ２６から供給された印刷用紙Ｐを副走査方向ＳＳへ搬送する搬送ローラとしてのＰＦ駆動ローラ４と、ＰＦ駆動ローラ４とともに印刷用紙Ｐの搬送を行うＰＦ従動ローラ５と、印刷用紙Ｐをプリンタ１の外部へ排出する媒体排出ローラとしての排紙駆動ローラ６と、排紙駆動ローラ６とともに印刷用紙Ｐの排出を行う排紙従動ローラ７と、印刷ヘッド２のインク吐出面（図１の下面）と対向するプラテン８と、後面給紙ホッパ２６等から供給された印刷用紙Ｐの通過等を検出するための紙検出装置９と、印刷ヘッド２で印刷が行われる印刷領域に向かって前面側から印刷用紙Ｐを供給するための前面給紙機構１０と、印刷ヘッド２で印刷が行われる印刷領域に向かって後面側から印刷用紙Ｐを供給するための後面給紙機構１１とを備えている。なお、本形態における印刷媒体には、通常の文書印刷に使用される普通紙、写真の印刷に使用される写真用紙、普通紙や写真用紙よりも厚い厚紙等の印刷用紙Ｐの他に、シールやＯＨＰシート等の透明フィルム等が含まれる。

キャリッジ３は、図示を省略するベルトやプーリ等を介して図示を省略するキャリッジモータ（ＣＲモータ）に連結されている。このキャリッジ３は、ＣＲモータで駆動されるとともにガイドシャフト１２に案内されて主走査方向（図１の紙面垂直方向）へ移動する。また、キャリッジ３には、印刷ヘッド２に供給される各種のインクが収納されたインクカートリッジ１３が搭載されている。さらに、キャリッジ３には、印刷用紙Ｐの端部を検出する端部検出装置（図示省略）が取り付けられている。

ＰＦ駆動ローラ４の表面には、摩擦係数の大きな高摩擦材料がコーティングされている。また、ＰＦ駆動ローラ４は、図２に示すように、搬送用モータとしての紙送りモータ（ＰＦモータ）１４に直接あるいは図示を省略する歯車を介して連結されている。本形態のＰＦモータ１４は、ＤＣ（直流）モータである。また、本形態では、ＰＦモータ１４の制御方法として、電圧制御の１つであるＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御が採用されるとともに、比例制御と積分制御と微分制御とを組み合わせてＰＦモータ１４の現行回転速度を目標回転速度に収束させる制御であるＰＩＤ制御が採用されている。

ＰＦ従動ローラ５は、図１に示すように、回動軸１６ａを中心に揺動可能に構成された従動ローラホルダ１６の排紙側に回転可能に保持されている。従動ローラホルダ１６は、図示を省略するバネによって、ＰＦ従動ローラ５がＰＦ駆動ローラ４へ向かう付勢力を常時受けるように、図示反時計方向へ付勢されている。そして、ＰＦ駆動ローラ４が駆動されると、ＰＦ駆動ローラ４とともにＰＦ従動ローラ５も回転する。図１に示すように、ＰＦ従動ローラ５はＰＦ駆動ローラ４とともに印刷ヘッド２よりも後面側に配置されている。

排紙駆動ローラ６は、図２に示すように、プーリ１８やベルト１９等の伝達機構を介してＰＦ駆動ローラ４に連結されている。すなわち、排紙駆動ローラ６はＰＦモータ１４によって駆動される。また、排紙駆動ローラ６の回転は、ＰＦ駆動ローラ４の回転と同期する。すなわち、排紙駆動ローラ６は、ＰＦ駆動ローラ４の周速度と略同一の周速度で回転する。排紙従動ローラ７は、ＰＦ従動ローラ５と同様に、図示を省略するバネによって、常時、排紙駆動ローラ６へ向かう付勢力を受けている。そして、排紙駆動ローラ６が駆動されると、排紙駆動ローラ６とともに、排紙従動ローラ７も回転する。図１に示すように、排紙駆動ローラ６および排紙従動ローラ７は、印刷ヘッド２よりも前面側（排紙側）に配置されている。

紙検出装置９は、図示を省略する発光素子と受光素子とが上下方向で対向配置された光学式の検出装置である。この紙検出装置９は、発光素子と受光素子との間を通過する印刷用紙Ｐの幅方向の一端部分を検出する。また、紙検出装置９は、キャリッジ３よりも後面側に配置されるＰＦ駆動ローラ４と後面給紙機構１１との間に配置されている。この紙検出装置９によって、印刷用紙Ｐの連続印刷時には、先行する印刷用紙Ｐの後端と後続の印刷用紙Ｐの先端との検出が可能となっている。

前面給紙機構１０は、前面側から供給される印刷前の印刷用紙Ｐがセットされる前面給紙カセット２０と、前面給紙カセット２０にセットされた印刷用紙Ｐをプリンタ１の内部へ（すなわち、印刷ヘッド２で印刷が行われる印刷領域に向かって）供給する前面給紙ローラ２１と、前面給紙ローラ２１を回転可能に保持するアーム２２と、前面給紙ローラ２１によって取り込まれる印刷用紙Ｐが通過する搬送路２３とを備えている。本形態では、図１に示すように、前面側から供給される印刷用紙Ｐはまず、後面側に向かって搬送を開始され、その後、略円弧状に形成された搬送路２３で搬送方向が反転されて、前面側に向かって搬送される。

前面給紙カセット２０の底面には、コルク等の摩擦係数の比較的大きな材料で形成された摩擦部材２４が取り付けられている。この摩擦部材２４は、印刷用紙Ｐの重送（複数枚の印刷用紙Ｐが前面給紙カセット２０から1度に供給されること）を防止する機能を果たしている。前面給紙ローラ２１は、回動軸２２ａを中心に揺動可能に構成されたアーム２２の先端に取り付けられている。この前面給紙ローラ２１は、前面側から給紙が行われる場合には、図１の実線で示すように、印刷用紙Ｐの上面に圧接し、前面側から給紙が行われない場合には、図１の二点鎖線で示すように、印刷用紙Ｐの上面から離れる。また、前面給紙ローラ２１は、印刷用紙Ｐの先端がＰＦ駆動ローラ４およびＰＦ従動ローラ５に到達するまで、印刷用紙Ｐをプリンタ１の内部へ搬送する。そして、印刷用紙Ｐの先端がＰＦ駆動ローラ４等に到達すると、前面給紙ローラ２１は印刷用紙Ｐの上面から離れ、その後の印刷用紙Ｐは、ＰＦ駆動ローラ４、ＰＦ従動ローラ５、排紙駆動ローラ６および排紙従動ローラ７によって搬送される。なお、前面給紙ローラ２１が前面給紙カセット２０にセットされた印刷用紙Ｐの上面に常時接するようにしても良い。

後面給紙機構１１は、後面側から供給される印刷前の印刷用紙Ｐがセットされる媒体セット部としての後面給紙ホッパ２６と、後面給紙ホッパ２６にセットされた印刷用紙Ｐをプリンタ１の内部へ（すなわち、印刷ヘッド２で印刷が行われる印刷領域に向かって）供給する供給ローラとしての後面給紙ローラ２７と、印刷用紙Ｐの重送（複数枚の印刷用紙Ｐが後面給紙ホッパ２６から1度に供給されること）を防止するためのリタードローラ２８とを備えている。

後面給紙ローラ２７は、図２に示すように、歯車列２９や遊星歯車列３０を介して供給用モータとしてのＡＳＦモータ３１に連結されている。また、前面給紙ローラ２１も、遊星歯車列３０等を介してＡＳＦモータ３１に連結されている（図２では、前面給紙ローラ２１の図示を省略）。本形態では、ＡＳＦモータ３１が一方向へ回転すると、遊星歯車列３０の作用によって、後面給紙ローラ２７が回転して、後面側から印刷用紙Ｐがプリンタ１の内部に供給される。また、ＡＳＦモータ３１が他方向へ回転すると、遊星歯車列３０の作用によって、前面給紙ローラ２１が回転して、前面側から印刷用紙Ｐがプリンタ１の内部に供給される。

本形態のＡＳＦモータ３１は、ＤＣモータである。また、本形態では、ＰＦモータ１４と同様に、ＡＳＦモータ３１の制御方法として、電圧制御の１つであるＰＷＭ制御が採用されるとともに、比例制御と積分制御と微分制御とを組み合わせてＡＳＦモータ３１の現行回転速度を目標回転速度に収束させる制御であるＰＩＤ制御が採用されている。

後面給紙ホッパ２６は、図１に示すように、印刷用紙Ｐを載置可能な板状部材であり、上端側に設けられた回動軸２６ａを中心に揺動可能となっている。また、後面給紙ホッパ２６の印刷用紙Ｐの載置面の下端部には、コルク等の摩擦係数の比較的大きな材料で形成された摩擦部材３２が取り付けられている。摩擦部材３２は、リタードローラ２８とともに、印刷用紙Ｐの重送を防止する機能を果たしている。

リタードローラ２８は、後面給紙ローラ２７の斜め下側に対向する位置に配置されている。このリタードローラ２８の外周は、摩擦係数の大きな部材によって形成されている。また、リタードローラ２８は、図２に示すように、所定の回動軸（図示省略）を中心に揺動可能に構成されたアーム３３に回転可能に保持されている。

後面給紙ホッパ２６は、図２に模式的に示すカム３４の回動によって、回動軸２６ａを中心に揺動する。この揺動によって、後面給紙ホッパ２６の下端部は、後面給紙ローラ２７に向かって付勢され、また、後面給紙ローラ２７から離れる。リタードローラ２８が保持されたアーム３３もカム３４の回動によって揺動する。この揺動によって、リタードローラ２８は、後面給紙ローラ２７に圧接され、また、後面給紙ローラ２７から離れる。

具体的には、図２に示すように、歯車列３５を介してＡＳＦサブモータ３６に連結されたカム３４が、ＡＳＦサブモータ３６によって駆動されて所定量（所定角度）回動すると、図３（Ａ）に示すように、後面給紙ホッパ２６の下端部およびリタードローラ２８は上昇する。すなわち、後面給紙ホッパ２６の下端部は、後面給紙ローラ２７に向かって付勢され、リタードローラ２８は、後面給紙ローラ２７に圧接される。この状態でさらに、カム３４が所定量回動すると、図３（Ｂ）に示すように、後面給紙ホッパ２６の下端部およびリタードローラ２８は下降する。すなわち、後面給紙ホッパ２６の下端部は、後面給紙ローラ２７から離れ、リタードローラ２８も後面給紙ローラ２７から離れる。なお、本形態のＡＳＦサブモータ３６はＤＣモータである。

図３（Ａ）に示す状態が、プリンタ１の内部への印刷用紙Ｐの供給が可能な状態である。この状態で、後面給紙ローラ２７が回転すると、後面給紙ホッパ２６に載置された印刷用紙Ｐのうち、一番上の印刷用紙Ｐは、後面給紙ローラ２７とリタードローラ２８との圧接部分を通過して排紙側へ送られる。また、上から２番目以降に載置された印刷用紙Ｐは、リタードローラ２８の作用によって、排紙側への搬送が阻止される。また、図３（Ｂ）に示す状態が、後面側からプリンタ１の内部へ印刷用紙Ｐを供給できない状態である。

また、本形態のプリンタ１は、図２に示すように、ＰＦモータ１４の回転距離（回転位置）および回転速度を検出するための第１のエンコーダとしてのＰＦエンコーダ４０と、ＡＳＦモータ３１の回転距離（回転位置）および回転速度を検出するための第２のエンコーダとしてのＡＳＦエンコーダ４１と、カム３４の回転位置を検出するための位置検出装置４２とを備えている。

ＰＦエンコーダ４０は、ＰＦ駆動ローラ４の回転軸に固定された第１のスケールとしてのロータリスケール４３と、このロータリスケール４３の外周部分を挟み込むように配置された図示を省略する発光素子および受光素子を有するフォトセンサ４４とから構成されている。このＰＦエンコーダ４０からの出力信号は、プリンタ１の各種の制御を行う制御部５０に入力される。ロータリスケール４３は、たとえば、透明なプラスチック製の薄板から円盤状に形成されている。このロータリスケール４３の周縁側には、円周方向に等角度ピッチで複数のマーク（図示省略）が配設されている。具体的には、ロータリスケール４３の一方の面の外周に沿って、円周方向に等角度間隔で黒色の印刷が施されており、この黒色の印刷が施されている部分がマークとなっている。なお、ロータリスケール４３は、ステンレス製の薄鋼板等で形成されるとともに、上述したマークに代えて、ロータリスケール４３を貫通するスリットがロータリスケール４３に形成されても良い。

ＡＳＦエンコーダ４１は、ＡＳＦモータ３１の出力軸に固定された第２のスケールとしてのロータリスケール４５と、このロータリスケール４５の外周部分を挟み込むように配置された図示を省略する発光素子および受光素子を有するフォトセンサ４６とから構成されている。このＡＳＦエンコーダ４１からの出力信号は制御部５０に入力される。ロータリスケール４３と同様に、ロータリスケール４５は、透明なプラスチック製の薄板または、ステンレス製の薄鋼板で形成され、ロータリスケール４５には、マークまたはスリットが形成されている。

位置検出装置４２は、たとえば、カム３４の回転軸に固定された検出板４７と、この検出板４７の外周部分を挟み込むように配置された図示を省略する発光素子および受光素子を有するフォトセンサ４８とから構成されている。位置検出装置４２からの出力信号も制御部５０に入力される。

［制御部の概略構成］
図４は、図２に示す制御部５０およびその周辺機器の概略構成を示すブロック図である。図５は、図４に示すＤＣユニット６０の内部構成の一部を模式的に示すブロック図である。なお、図４および図５には、ＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１の制御に関連する制御部５０の構成のみが図示されている。

制御部５０は、図４に示すように、バス５１、ＣＰＵ５２、ＲＯＭ５３、ＲＡＭ５４、不揮発性メモリ５５、ＡＳＩＣ５６、ＰＦモータ駆動回路５７およびＡＳＦモータ駆動回路５８等を備えている。

ＣＰＵ５２は、ＲＯＭ５３および不揮発性メモリ５５等に記憶されているプリンタ１の制御プログラムを実行するための演算処理およびその他必要な演算処理を行う。また、ＲＯＭ５３には、プリンタ１を制御するための制御プログラムおよび処理に必要なデータ等が記憶されている。たとえば、ＲＯＭ５３には、後述のように、ＰＩＤ制御で用いられるＰＦモータ１４の回転時間または回転距離に対する目標回転速度が設定された目標速度テーブルや、ＡＳＦモータ３１の回転時間または回転距離に対する目標回転速度が設定された目標速度テーブルが記憶されている。ＲＡＭ５４には、ＣＰＵ５２が実行途中のプログラムおよび演算途中のデータ等が一時的に格納される。不揮発性メモリ５５には、プリンタ１の電源を切った後も保存しておくことが必要となる各種データが記憶される。

ＡＳＩＣ５６には、図４に示すように、ＰＦエンコーダ４０およびＡＳＦエンコーダ４１等からの各信号が入力される。また、ＡＳＩＣ５６は、ＰＦモータ１４やＡＳＦモータ３１等の各種モータの制御を行うための信号をＰＦモータ駆動回路５７やＡＳＦモータ駆動回路５８等へ供給する。このＡＳＩＣ５６は、インターフェース回路を内蔵しており、制御指令部５９から供給される印刷信号を受け取ることができるように構成されている。

ＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１の速度制御等は、ＣＰＵ５２とＡＳＩＣ５６とが協働することで行われる。すなわち、ＣＰＵ５２の一部とＡＳＩＣ５６の一部とによって、ＤＣモータであるＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１の速度制御等を行うための制御回路であるＤＣユニット６０が構成されている。具体的には、ＤＣユニット６０では、ＣＰＵ５２の一部が、ＡＳＩＣ５６を介してＰＦエンコーダ４０またはＡＳＦエンコーダ４１から入力される各種の信号に基づいて、ＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１の速度制御等を行うための各種演算を行う。また、ＤＣユニット６０では、ＡＳＩＣ５６の一部が、ＰＦエンコーダ４０またはＡＳＦエンコーダ４１等から信号を受け取ったり、ＣＰＵ５２での演算結果に基づいて、ＰＦモータ駆動回路５７およびＡＳＦモータ駆動回路５８へ信号を出力する。

上述のように、本形態のＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１はＰＩＤ制御によって制御されている。そのため、ＤＣユニット６０は、模試的に示すと、図５に示すように、ＰＩＤ制御を行うための速度演算部６１、位置演算部６２およびＰＩＤ制御部６３を備えている。

速度演算部６１は、ＰＦエンコーダ４０から入力される信号に基づいてＰＦモータ１４の現行の回転速度（現行回転速度）を算出し、この回転速度に対応する信号をＰＩＤ制御部６３へ出力する。また、速度演算部６１は、ＡＳＦエンコーダ４１から入力される信号に基づいてＡＳＦモータ３１の現行回転速度を算出し、この回転速度に対応する信号をＰＩＤ制御部６３へ出力する。

位置演算部６２は、ＰＦエンコーダ４０から入力される信号に基づいてＰＦモータ１４の現行の回転距離（現行回転距離）を算出し、この回転距離に対応する信号をＰＩＤ制御部６３へ出力する。また、位置演算部６２は、ＡＳＦエンコーダ４１から入力される信号に基づいてＡＳＦモータ３１の現行回転距離を算出し、この回転距離に対応する信号をＰＩＤ制御部６３へ出力する。

ＰＩＤ制御部６３は、まず、ＲＯＭ５３から読み出した印刷用紙Ｐの次の停止位置に対応する目標停止位置の信号と、位置演算部６２から入力された現行回転距離の信号とから、目標停止位置と現行回転距離との差である位置偏差を算出する。その後、ＰＩＤ制御部６３は、この位置偏差の信号に基づいてＰＦモータ１４あるいはＡＳＦモータ３１の現行回転距離に対応する目標の回転速度（目標回転速度）をＲＯＭ５３に記憶された目標速度テーブルから読み出す。その後、ＰＩＤ制御部６３は、速度演算部６１から入力された現行回転速度の信号と目標回転速度の信号とから、目標回転速度と現行回転速度との差である速度偏差を算出する。その後、ＰＩＤ制御部６３は、速度偏差に基づいて、比例制御値と積分制御値と微分制御値とを算出し、これらの制御値を加算して、ＰＩＤ制御信号を出力する。本形態では、上述のように、ＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１はＰＷＭ制御されているため、ＰＩＤ制御信号は、所定のスイッチング周期で、オンオフを繰り返すパルス状の信号である。

ＰＦモータ駆動回路５７は、ＤＣユニット６０からの信号（具体的にはＡＳＩＣ５６からの信号）によってＰＦモータ１４を駆動制御する。本形態では、ＰＦモータ１４がＰＷＭ制御されているため、ＰＦモータ駆動回路５７は、ＰＷＭ駆動信号を出力する。また、ＡＳＦモータ駆動回路５８も同様に、ＤＣユニット６０からの信号によってＡＳＦモータ３１を駆動制御するために、ＰＷＭ駆動信号を出力する。

バス５１は、上述した制御部５０の各構成を接続する信号線である。このバス５１によって、ＣＰＵ５２、ＲＯＭ５３、ＲＡＭ５４、不揮発性メモリ５５やＡＳＩＣ５６等は、相互に接続され、これらの間でデータの授受を行うように構成されている。

［プリンタの概略動作］
以上のように構成されたプリンタ１では、前面給紙ローラ２１によって前面給紙カセット２０からプリンタ１の内部に供給された印刷用紙Ｐまたは、後面給紙ローラ２７によって後面給紙ホッパ２６からプリンタ１の内部に供給された印刷用紙Ｐを、ＰＦ駆動ローラ４等で副走査方向ＳＳへ間欠的に搬送する。そして、この間欠搬送の停止時に、キャリッジ３が主走査方向に往復移動する。キャリッジ３が往復移動する際には、印刷ヘッド２からインク滴が吐出され、印刷用紙Ｐへの印刷が行われる。また、印刷用紙Ｐへの印刷が終了すると、排紙駆動ローラ６等によって印刷用紙Ｐはプリンタ１の外部へ排出される。

ＰＦ駆動ローラ４が回転すると（すなわち、ＰＦモータ１４が回転すると）、ＰＦエンコーダ４０から信号が出力される。この信号は制御部５０へ入力され、入力された信号から、制御部５０は、ＰＦ駆動ローラ４の回転距離や回転速度等（すなわち、ＰＦモータ１４の回転距離や回転速度等）を検出する。そして、制御部５０は、検出されたＰＦモータ１４の回転距離（回転位置）や回転速度等に基づいてプリンタ１の種々の制御を行う。同様に、後面給紙ローラ２７が回転すると（すなわち、ＡＳＦモータ３１が回転すると）、ＡＳＦエンコーダ４１からの信号が制御部５０へ入力され、入力された信号から、制御部５０は、後面給紙ローラ２７の回転距離や回転速度等（すなわち、ＡＳＦモータ３１の回転距離や回転速度等）を検出する。そして、制御部５０は、検出されたＡＳＦモータ３１の回転距離（回転位置）や回転速度等に基づいてプリンタ１の種々の制御を行う。

本形態では、複数の印刷用紙Ｐに連続で印刷を行う連続印刷時において、解像度を落とす代わりにインクの消費量をセーブして高速印刷を行うドラフト印刷モード（エコノミー印刷モード）のときのＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１の制御方法と、ドラフト印刷モード以外の、所定の解像度以上の解像度で印刷を行う印刷モード（以下、通常印刷モードとする）のときのＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１の制御方法とが相違する。すなわち、制御部５０は、連続印刷される場合に、ドラフト印刷モードのときの印刷用紙Ｐの搬送制御と、通常印刷モードのときの印刷用紙Ｐの搬送制御との切替を行っている。以下、後面側から印刷用紙Ｐがプリンタ１の内部に供給される場合を例に、プリンタ１のおける印刷用紙Ｐの搬送制御の方法（すなわち、ＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１の制御方法）を説明する。

［印刷用紙の搬送制御の方法］
（通常印刷モードでの制御方法）
図６は、本発明の実施の形態にかかる通常印刷モードでの連続印刷時における印刷用紙Ｐの搬送制御の方法を説明するための図であり、（Ａ）は最初の１枚目の印刷用紙Ｐが給紙されるときの状態を示し、（Ｂ）は印刷用紙Ｐへの印刷動作時において印刷用紙Ｐが間欠搬送されるときの状態を示し、（Ｃ）は先行する印刷用紙Ｐへの印刷が終了して、後続の印刷用紙Ｐが給紙されるときの状態を示す。

本形態の通常印刷モードでは、従来と同様に、後面給紙ホッパ２６にセットされている印刷用紙Ｐは、まず、後面給紙ローラ２７によって、ＰＦ駆動ローラ４まで搬送されて給紙され、その後は、ＰＦ駆動ローラ４や排紙駆動ローラ６によって搬送される。すなわち、通常印刷モードでは、ＰＦモータ１４とＡＳＦモータ３１とはそれぞれ個別に制御されて、印刷用紙Ｐが搬送される。以下、この印刷用紙Ｐの搬送制御をセパレート搬送制御とする。

具体的には、まず、図３（Ａ）に示すように、後面給紙ホッパ２６の下端部が後面給紙ローラ２７に向かって付勢され、リタードローラ２８が後面給紙ローラ２７に圧接された状態で、ＡＳＦモータ３１が駆動して、後面給紙ローラ２７が回転する。そして、後面給紙ローラ２７によって、図６（Ａ）に示すように、ＰＦ駆動ローラ４およびＰＦ従動ローラ５の配置位置まで印刷用紙Ｐの先端が搬送されてプリンタ１の内部に印刷用紙Ｐが供給される。

ＰＦ駆動ローラ４とＰＦ従動ローラ５との配置位置まで印刷用紙Ｐの先端が搬送されると、図３（Ｂ）および図６（Ｂ）に示すように、後面給紙ホッパ２６の下端部が後面給紙ローラ２７から離れ、リタードローラ２８も後面給紙ローラ２７から離れる。また、ＡＳＦモータ３１が停止して、後面給紙ローラ２７も回転を停止する。この状態で、ＰＦモータ１４が間欠的に駆動して、ＰＦ駆動ローラ４によって、印刷用紙Ｐが間欠的に搬送されるとともに、印刷ヘッド２からインク滴が吐出され、印刷用紙Ｐへの印刷が行われる。なお、印刷用紙Ｐの先端が排紙駆動ローラ６および排紙従動ローラ７の位置まで到達した後は、ＰＦ駆動ローラ４および排紙駆動ローラ６によって印刷用紙Ｐが間欠的に搬送される。また、通常印刷モードでは、キャリッジ３に取り付けられた端部検出装置を利用して、印刷用紙Ｐの先端と印刷ヘッド２との位置合せを行ういわゆる印刷用紙Ｐの頭出しが行われる。

印刷用紙Ｐへの印刷が終了すると、図６（Ｃ）に示すように、ＰＦモータ１４が連続駆動して、排紙駆動ローラ６によって、印刷用紙Ｐはプリンタ１の外部へ排出される。また、先行する印刷用紙Ｐの排出後あるいは先行する印刷用紙Ｐの排出動作と同時に、後面給紙ホッパ２６の下端部およびリタードローラ２８が上昇するとともに、ＡＳＦモータ３１が駆動して、後面給紙ローラ２７が回転する。そして、図６（Ｃ）に示すように、再び、後面給紙ローラ２７によって、ＰＦ駆動ローラ４およびＰＦ従動ローラ５の配置位置まで印刷用紙Ｐが搬送されて給紙される。

なお、通常印刷モードでは、ＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１は、それぞれ独自に設定されＲＯＭ５３に記憶された個別の目標速度テーブルに基づいて、ＰＩＤ制御されている。また、１枚のみの印刷用紙Ｐに印刷行う１枚印刷時には、ドラフト印刷モードであるか通常印刷モードであるかにかかわらず、後面給紙ホッパ２６にセットされている印刷用紙Ｐは、まず、後面給紙ローラ２７によって、ＰＦ駆動ローラ４まで搬送されて給紙され、その後は、ＰＦ駆動ローラ４等によって搬送される。すなわち、１枚印刷時には、セパレート搬送制御が行われる。

（ドラフト印刷モードでの制御方法）
図７は、図４に示すＲＯＭ５３に記憶された目標速度テーブルの一例を模式的に示す表である。図８は、図７に示す目標速度テーブルに基づいて作成されるＰＦ駆動ローラ４および後面給紙ローラ２７の速度プロファイルＦ１、Ｆ２を示すグラフである。図９は、１枚の印刷用紙ＰがＰＦ駆動ローラ４および後面給紙ローラ２７の両ローラで搬送されるときの各ローラの回転速度と時間との関係を示すグラフである。図１０は、ドラフト印刷モードでの連続印刷時において、最初の１枚目の印刷用紙Ｐを搬送するときの制御方法を説明するための図である。図１１は、ドラフト印刷モードでの連続印刷時において、連続する２枚の印刷用紙Ｐを搬送するときの制御方法を説明するための図である。図１２は、ドラフト印刷モードでの連続印刷時において、最後の１枚の印刷用紙Ｐを搬送するときの制御方法を説明するための図である。

なお、図１０では、（Ａ）は印刷用紙Ｐが給紙されるときの状態を示し、（Ｂ）は給紙された印刷用紙ＰがＰＦ駆動ローラ４および後面給紙ローラ２７の両ローラによって印刷ヘッド２の位置まで搬送されているときの状態を示し、（Ｃ）はＰＦ駆動ローラ４および後面給紙ローラ２７の両ローラによって搬送される１枚の印刷用紙Ｐが印刷ヘッド２の位置まで搬送されて停止しているときの状態を示し、（Ｄ）は印刷用紙Ｐへの印刷動作時において印刷用紙Ｐが間欠搬送されるときの状態を示す。また、図１１では、（Ａ）は先行する印刷用紙Ｐの後端が後面給紙ローラ２７から外れ、後面給紙ローラ２７によって後続の印刷用紙Ｐの搬送が開始されるときの状態を示し、（Ｂ）は先行する印刷用紙Ｐの後端と後続の印刷用紙Ｐの先端とが、ＰＦ駆動ローラ４と後面給紙ローラ２７との間にあるときの状態を示し、（Ｃ）はＰＦ駆動ローラ４および後面給紙ローラ２７の両ローラによって搬送される１枚の印刷用紙Ｐが印刷ヘッド２の位置まで搬送されるときの状態を示す。さらに、図１２では、（Ａ）は最後の１枚の印刷用紙Ｐの先端がＰＦ駆動ローラ４の配置位置まで搬送されたときの状態を示し、（Ｂ）は最後の１枚の印刷用紙Ｐの先端がＰＦ駆動ローラ４の配置位置まで搬送された後の印刷用紙Ｐの搬送状態を示す。

本形態のドラフト印刷モードでは、後面給紙ローラ２７によって、後面給紙ホッパ２６からＰＦ駆動ローラ４まで搬送された後の印刷用紙Ｐの搬送には、ＰＦ駆動ローラ４および排紙駆動ローラ６に加え、後面給紙ローラ２７が用いられている。すなわち、ドラフト印刷モードでは、ＰＦモータ１４で駆動されるＰＦ駆動ローラ４および排紙駆動ローラ６と、ＡＳＦモータ３１で駆動される後面給紙ローラ２７とが協働することで、印刷動作時等のおける印刷用紙Ｐの搬送が行われる。そのため、ドラフト印刷モードでは、ＰＦ駆動ローラ４および排紙駆動ローラ６と後面給紙ローラ２７とを同期させて（すなわち、同一の周速度で）回転させる必要がある。そこで、本形態のドラフト印刷モードでは、ＰＦ駆動ローラ４および排紙駆動ローラ６と後面給紙ローラ２７とを同期させて回転させるための制御であるシンクロ制御によってＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１が制御され、印刷用紙Ｐが搬送される。以下、この印刷用紙Ｐの搬送制御をシンクロ搬送制御とする。

また、本形態のドラフト印刷モードでは、シンクロ搬送制御を行う場合であって、１枚の印刷用紙ＰがＰＦ駆動ローラ４および後面給紙ローラ２７の両ローラで搬送されるときには、ＰＦモータ１４の起動タイミングをＡＳＦモータ３１の起動タイミングよりも遅らせる起動補正制御を行っている。さらに、本形態のドラフト印刷モードでは、連続印刷時の最後の１枚の印刷用紙Ｐは、後面給紙ローラ２７によって、ＰＦ駆動ローラ４まで搬送されて給紙され、その後は、ＰＦ駆動ローラ４や排紙駆動ローラ６によって搬送される。すなわち、連続印刷時の最後の１枚の印刷用紙Ｐは、セパレート搬送制御によって、搬送される。

以下、ドラフト印刷モードでの印刷用紙Ｐの搬送制御の方法を詳細に説明する。

上述のように、ＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１はＰＩＤ制御で制御されている。そのため、ＲＯＭ５３には、シンクロ制御を行うためのＰＦモータ１４の回転時間または回転距離に対応する目標回転速度が設定された第１の目標速度テーブルとして、たとえば、ＰＦ目標速度テーブルＴ１が記憶され、また、シンクロ制御を行うためのＡＳＦモータ３１の回転時間または回転距離に対応する目標回転速度が設定された第２の目標速度テーブルとして、たとえば、ＡＳＦ目標速度テーブルＴ２が記憶されている（図７参照）。まず、この第１の目標速度テーブルおよび第２の目標速度テーブルの設定方法について説明する。

本形態では、第１の目標速度テーブル（たとえば、ＰＦ目標速度テーブルＴ１）に基づいて作成され、ＰＦ駆動ローラ４の回転時間または回転距離と目標周速度（ＰＦ駆動ローラ４による印刷用紙Ｐの目標搬送速度）との関係を示す第１の速度プロファイル（たとえば、ＰＦ目標速度テーブルＴ１に基づいて作成されたＰＦ速度プロファイルＦ１）と、第２の目標速度テーブル（たとえば、ＡＳＦ目標速度テーブルＴ２）に基づいて作成され、後面給紙ローラ２７の回転時間または回転距離と目標周速度（後面給紙ローラ２７による印刷用紙Ｐの目標搬送速度）との関係を示す第２の速度プロファイル（たとえば、ＡＳＦ目標速度テーブルＴ２に基づいて作成された給紙速度プロファイルＦ２）とが略同一になるように、第１の目標速度テーブルと第２の目標速度テーブルとが設定されている。

また、本形態では、たとえば、ＰＦ目標速度テーブルＴ１を基準として、ＡＳＦ目標速度テーブルＴ２が設定されている。具体的には、ＰＦエンコーダ４０の分解能とＡＳＦエンコーダ４１の分解能との比率α、および、第１目標速度テーブルＴ１に基づいてＡＳＦ目標速度テーブルＴ２が設定されている。

ここで、ＰＦエンコーダ４０の分解能とＡＳＦエンコーダ４１の分解能との比率α（＝ＡＳＦエンコーダ４１の分解能／ＰＦエンコーダ４０の分解能）は、以下のように算出される。ＰＦ駆動ローラ４、後面給紙ローラ２７の径をそれぞれＤ１、Ｄ２、ロータリスケール４３、４５に形成されたマーク数をそれぞれＮ１、Ｎ２、ＰＦモータ１４からＰＦ駆動ローラ４までの減速比、ＡＳＦモータ３１から後面給紙ローラ２７までの減速比をそれぞれｉ１、ｉ２とすると、ＰＦ駆動ローラ４の回転距離を基準とした場合のＰＦエンコーダ４０の分解能は、πＤ１／（Ｎ１×ｉ１）となる。また、後面給紙ローラ２７の回転距離を基準とした場合のＡＳＦエンコーダ４１の分解能は、πＤ２／（Ｎ２×ｉ２）となる。したがって、比率αは、α＝（Ｄ２×Ｎ１×ｉ１）／（Ｄ１×Ｎ２×ｉ２）となる。

なお、以下では、本形態のＡＳＦ目標速度テーブルＴ２の設定方法をわかりやすく説明するため、比率αをα＝２とする。すなわち、ロータリスケール４３に形成されたマークの形成ピッチに応じてＰＦエンコーダ４０からＡＳＩＣ５６に入力される、あるいは、ＰＦエンコーダ４０からの入力信号に基づいてＡＳＩＣ５６で生成されるパルス信号（以下、ＰＦパルス信号とする）の１パルスに対応するＰＦ駆動ローラ４の回転距離（ＰＦ駆動ローラ４による印刷用紙Ｐの搬送距離）は、ロータリスケール４５に形成されたマークの形成ピッチに応じてＡＳＦエンコーダ４１からＡＳＩＣ５６に入力される、あるいは、ＡＳＦエンコーダ４１からの入力信号に基づいてＡＳＩＣ５６で生成されるパルス信号（ＡＳＦパルス信号とする）の１パルスに対応する後面給紙ローラ２７の回転距離（後面給紙ローラ２７による印刷用紙Ｐの搬送距離）の２分の１である。換言すると、ＰＦ駆動ローラ４と後面給紙ローラ２７とを同じ距離だけ回転させる場合（すなわち、回転距離が同じ場合）のＰＦパルス信号のパルス数は、ＡＳＦパルス信号のパルス数の２倍になる。

上述のように算出される比率αと第１目標速度テーブルＴ１とに基づいてＡＳＦ目標速度テーブルＴ２は、以下のように設定される。まず、印刷用紙Ｐをより迅速に搬送するとともに、精度良く停止させるように、ＰＦ目標速度テーブルＴ１が設定される。たとえば、図７に示すように、ＰＦ目標速度テーブルＴ１には、ＰＦモータ１４の各回転距離（たとえば、ＰＦパルス信号の各パルス数）に対応するＰＦモータ４の目標回転速度が設定される。図７に示す例では、ＰＦ駆動ローラ４の回転距離（たとえば、印刷動作時の印刷用紙Ｐの間欠的な搬送量）は、ＰＦパルス信号の２０パルス分に相当する距離である。また、ＰＦパルス信号のパルス数が１から６までの間は、ＰＦモータ１４（ＰＦ駆動ローラ４や排紙駆動ローラ６）が加速制御される加速領域であり、パルス数７から１４までの間は、ＰＦモータ１４が等速制御される等速領域であり、パルス数１５から２０までの間は、ＰＦモータ１４が減速制御される減速領域である。

その後、たとえば、図７の第１計算用テーブルＴ３に示すように、ＰＦ目標速度テーブルＴ１と減速比ｉ１とから、ＰＦパルス信号の各パルス数に対応するＰＦ駆動ローラ４の目標回転速度が算出される。また、ＰＦ駆動ローラ４の目標回転速度とＰＦ駆動ローラ４の径Ｄ１とから、ＰＦパルス信号の各パルス数に対応するＰＦ駆動ローラ４の目標周速度が算出される。なお、第１計算用テーブルＴ３は、ＡＳＦ目標速度テーブルＴ２を設定するために作成されるものであり、ＲＯＭ５３に記憶されているわけではない。

上述のように、比率α＝２であるから、ＰＦパルス信号の２０パルス分の回転距離は、ＡＳＦパルス信号の１０パルス分の回転距離と同じになる。すなわち、図７に示すように、ＰＦ目標速度テーブルＴ１に対応するＡＳＦ目標速度テーブルＴ２には、ＡＳＦパルス信号の１０パルス分の各パルス数に対応するＡＳＦモータ４の目標回転速度が設定される。具体的には、たとえば、図７の第２計算用テーブルＴ４に示すように、まず、ＰＦ駆動ローラ４の回転距離と後面給紙ローラ２７の回転距離とが同じになるときのＰＦ駆動ローラ４の目標周速度と後面給紙ローラ２７の目標周速度とが略同一となるように、比率αと、ＰＦ駆動ローラ４の目標周速度とから、ＡＳＦパルス信号の各パルス数に対応する後面給紙ローラ２７の目標周速度が算出される。すなわち、ＰＦ速度プロファイルＦ１と、給紙速度プロファイルＦ２とが略同一になるように、ＡＳＦパルス信号の各パルス数に対応する後面給紙ローラ２７の目標周速度が算出される。その後、後面給紙ローラ２７の目標周速度と後面給紙ローラ２７の径Ｄ２とから、ＡＳＦパルス信号の各パルス数に対応する後面給紙ローラ２７の目標回転速度が算出される。そして、後面給紙ローラ２７の目標回転速度と減速比ｉ２からＡＳＦパルス信号の各パルス数に対応するＡＳＦモータ４の目標回転速度が算出され、ＡＳＦ目標速度テーブルＴ２に設定される。なお、第１計算用テーブルＴ３と同様に、第２計算用テーブルＴ４は、ＡＳＦ目標速度テーブルＴ２を設定するために作成されるものであり、ＲＯＭ５３に記憶されているわけではない。

以上のように設定されたＰＦ目標速度テーブルＴ１に基づいて作成されたＰＦ速度プロファイルＦ１と、ＡＳＦ目標速度テーブルＴ２に基づいて作成された給紙速度プロファイルＦ２とは、図８に示すように略同一となる。なお、図８では、破線で描かれたＰＦ速度プロファイルＦ１と、実線で描かれた給紙速度プロファイルＦ２とが完全に重なっている。

このように、本形態では、ＰＦ速度プロファイルＦ１に対応するＰＦ目標速度テーブルＴ１に基づいて、ＰＦモータ１４がＰＩＤ制御され、ＰＦ速度プロファイルＦ１と略同一の給紙速度プロファイルＦ２に対応するＡＳＦ目標速度テーブルＴ２に基づいて、ＡＳＦモータ３１がＰＩＤ制御されている。

以下、ＲＯＭ５３に記憶されたＰＦ目標速度テーブルＴ１およびＡＳＦ目標速度テーブルＴ２に基づいて行われるシンクロ制御をより具体的に説明する。初めに、連続印刷時における最初の１枚目の印刷用紙Ｐが搬送されるときのシンクロ搬送制御について説明する。

最初の１枚目の印刷用紙Ｐがプリンタ１の内部へ供給されるときには、まず、図３（Ａ）に示すように、後面給紙ホッパ２６の下端部が後面給紙ローラ２７に向かって付勢され、リタードローラ２８が後面給紙ローラ２７に圧接された状態で、ＡＳＦモータ３１が駆動して、後面給紙ローラ２７が回転する。このとき、後面給紙ローラ２７は、給紙速度プロファイルＦ２に基づいて回転制御される。すなわち、ＡＳＦモータ３１は、ＡＳＦ目標速度テーブルＴ２に基づいてＰＩＤ制御される。そして、後面給紙ローラ２７によって、図１０（Ａ）に示すように、ＰＦ駆動ローラ４およびＰＦ従動ローラ５の配置位置まで印刷用紙Ｐの先端が搬送されてプリンタ１の内部に印刷用紙Ｐが供給される。

また、ＡＳＦモータ３１の起動と同時にＰＦモータ１４も起動して、ＰＦ駆動ローラ４および排紙駆動ローラ６も回転する。そのため、印刷用紙Ｐの先端は、ＰＦ駆動ローラ４とＰＦ従動ローラ５との間に適切に入り込む。このとき、ＰＦ駆動ローラ４は、ＰＦ速度プロファイルＦ１に基づいて回転制御される。すなわち、ＰＦモータ１４は、ＰＦ目標速度テーブルＴ１に基づいてＰＩＤ制御される。このように、ドラフト印刷モードでは、最初の１枚目の印刷用紙Ｐがプリンタ１の内部に供給されるときにも、シンクロ搬送制御が行われる。

なお、ドラフト印刷モードで、最初の１枚目の印刷用紙Ｐがプリンタ１の内部に供給されるときには、シンクロ搬送制御を行わなくても良い。また、ドラフト印刷モードにおける連続印刷時には、最後の１枚の印刷用紙Ｐの先端部分がＰＦ駆動ローラ４およびＰＦ従動ローラ５の配置位置まで到達するまでは、図３（Ａ）に示すように、後面給紙ホッパ２６の下端部およびリタードローラ２８は常時、上昇した状態となっている。

その後、印刷用紙Ｐは、シンクロ搬送制御によって搬送制御される。具体的には、１枚目の印刷用紙Ｐは、ＰＦ速度プロファイルＦ１に基づいて回転制御されるＰＦ駆動ローラ４と、給紙速度プロファイルＦ２に基づいて回転制御される後面給紙ローラ２７とによって、間欠的に搬送される。すなわち、ＰＦ速度プロファイルＦ１に基づいて回転制御されるＰＦ駆動ローラ４と、給紙速度プロファイルＦ２に基づいて回転制御される後面給紙ローラ２７とが協働して１枚の印刷用紙Ｐを搬送する。換言すると、ＰＦ目標速度テーブルＴ１に基づいてＰＩＤ制御されるＰＦモータ１４と、ＡＳＦ目標速度テーブルＴ２に基づいてＰＩＤ制御されるＡＳＦモータ３１とが間欠的に駆動する。まず、図１０（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、１回の搬送動作で印刷用紙Ｐの先端が印刷ヘッド２の位置に到達するように、印刷用紙Ｐが搬送される。なお、通常印刷モードで行われている印刷用紙Ｐの頭出しは、ドラフト印刷モードでは行われていない。

上述のように、本形態のドラフト印刷モードでは、１枚の印刷用紙ＰがＰＦ駆動ローラ４および後面給紙ローラ２７の両ローラで搬送されるときには、起動補正制御を行っている。すなわち、１枚の印刷用紙Ｐが、ＰＦ駆動ローラ４とＰＦ従動ローラ５に挟まれるとともに、後面給紙ローラ２７とリタードローラ２８に挟まれているときには、ＰＦモータ１４の起動タイミングをＡＳＦモータ３１の起動タイミングよりも遅らせている。具体的には、図９に模式的に示すように、ＰＦ速度プロファイルＦ１に対応するＰＦ目標速度テーブルＴ１に基づいてＰＩＤ制御されるＰＦモータ１４の起動タイミングを、給紙速度プロファイルＦ２に対応するＡＳＦ目標速度テーブルＴ２に基づいてＰＩＤ制御されるＡＳＦモータ３１の起動タイミングよりもΔｔだけ遅らせている。

そのため、搬送時の印刷用紙Ｐは、図１０（Ｂ）に示すように、ＰＦ駆動ローラ４と後面給紙ローラ２７との間でたるむ。また、停止時の印刷用紙Ｐは、図１０（Ｃ）に示すように、たるみがとれた状態になる。ここで、本形態では、後面給紙ホッパ２６にセットされた印刷用紙Ｐは、１回の搬送動作で、その先端がＰＦ駆動ローラ４の配置位置まで、あるいは、ＰＦ駆動ローラ４の配置位置よりも前面側へ搬送される。そのため、たとえば、紙検出装置９が印刷用紙Ｐの先端を検出することで、以降の搬送動作では、１枚の印刷用紙ＰがＰＦ駆動ローラ４と後面給紙ローラ２７とによって搬送されると認識される。したがって、以降の搬送動作では、起動補正制御を行う。

その後、印刷用紙Ｐは、ＰＦ駆動ローラ４および後面給紙ローラ２７によって間欠搬送され、やがて、その先端が排紙駆動ローラ６および排紙従動ローラ７の位置まで到達すると、図１０（Ｄ）に示すように、印刷用紙Ｐは、ＰＦ駆動ローラ４、排紙駆動ローラ６および後面給紙ローラ２７によって間欠搬送される。これらの間欠搬送動作では、ＰＦ駆動ローラ４および排紙駆動ローラ６はＰＦ速度プロファイルＦ１に基づいて回転制御され、後面給紙ローラ２７は給紙速度プロファイルＦ２に基づいて回転制御される。すなわち、シンクロ搬送制御が行われる。また、起動補正制御が行われ、搬送中の印刷用紙Ｐは、ＰＦ駆動ローラ４と後面給紙ローラ２７との間でたるみ、停止時の印刷用紙Ｐは、たるみがとれた状態になる。また、印刷用紙Ｐへの印刷は、印刷用紙Ｐの停止時に行われる。

続いて、連続印刷時において、連続する２枚の印刷用紙Ｐを搬送するときのシンクロ制御について説明する。

図１１（Ａ）に示すように、先行する印刷用紙Ｐの後端が後面給紙ローラ２７から外れ、後面給紙ローラ２７によって後続の印刷用紙Ｐの搬送が開始されるときには、ＰＦ目標速度テーブルＴ１に基づいてＰＩＤ制御されるＰＦモータ１４の起動タイミングと、ＡＳＦ目標速度テーブルＴ２に基づいてＰＩＤ制御されるＡＳＦモータ３１の起動タイミングとを同じにする。すなわち、このときのシンクロ搬送制御では、起動補正制御を行わない。そのため、シンクロ制御が行われる場合であっても、先行する印刷用紙Ｐの後端部分と、後続の印刷用紙Ｐの先端部分とが重なるのを防止できる。なお、先行する印刷用紙Ｐの後端が後面給紙ローラ２７から外れ、後続の印刷用紙Ｐが後面給紙ローラ２７によって搬送を開始される状態であるか否かは、たとえば、印刷用紙Ｐの間欠搬送の回数から認識される。また、先行する印刷用紙Ｐの後端が後面給紙ローラ２７から外れ、後面給紙ローラ２７によって後続の印刷用紙Ｐの搬送が開始されるときにも、起動補正制御を行っても良い。

ここで、本形態では、先行する印刷用紙Ｐの後端が後面給紙ローラ２７から外れ、後面給紙ローラ２７によって後続の印刷用紙Ｐの搬送が開始されるときには、対向する後面給紙ローラ２７およびリタードローラ２８と、後続の印刷用紙Ｐとの間に若干のすべりが生じる。そのため、図１１（Ｂ）に示すように、先行する印刷用紙Ｐの後端と、後続の印刷用紙Ｐの先端との間には所定の間隔Ｃが形成される。この間隔Ｃはたとえば、１ｍｍ〜５ｍｍである。

その後、図１１（Ｃ）に示すように、後続の印刷用紙ＰがＰＦ駆動ローラ４および後面給紙ローラ２７の両ローラで搬送される状態になると（すなわち、印刷用紙Ｐの先端がＰＦ駆動ローラ４の配置位置まで到達すると）、シンクロ搬送制御が行われるとともに、再び、起動補正制御が行われる。後続の印刷用紙ＰがＰＦ駆動ローラ４および後面給紙ローラ２７の両ローラで搬送される状態であるか否かは、上述のように、紙検出装置９が印刷用紙Ｐの先端を検出するか否かで認識される。

その後、後続の印刷用紙Ｐは、図１１（Ｃ）に示すように、ＰＦ駆動ローラ４および後面給紙ローラ２７によって間欠搬送される。また、後続の印刷用紙Ｐの先端が排紙駆動ローラ６の配置位置まで到達すると、ＰＦ駆動ローラ４、排紙駆動ローラ６および後面給紙ローラ２７によって、後続の印刷用紙Ｐが間欠搬送される。一方、先行する印刷用紙Ｐは、排紙駆動ローラ６によって間欠搬送されて、プリンタ１から排出される。これらの間欠搬送動作では、ＰＦ駆動ローラ４および排紙駆動ローラ６はＰＦ速度プロファイルＦ１に基づいて回転制御され、後面給紙ローラ２７は給紙速度プロファイルＦ２に基づいて回転制御される。すなわち、シンクロ搬送制御が行われる。また、起動補正制御が行われ、搬送中の印刷用紙Ｐは、ＰＦ駆動ローラ４と後面給紙ローラ２７との間でたるみ、停止時の印刷用紙Ｐは、たるみがとれた状態になる。また、印刷用紙Ｐへの印刷は、印刷用紙Ｐの停止時に行われる。

このように、ドラフト印刷モードにおける連続印刷時には、まず、略同一の周速度で回転するＰＦ駆動ローラ４と後面給紙ローラ２７とが協働して、プリンタ１の内部に供給された（すなわち、ＰＦ駆動ローラ４の配置位置まで先端が搬送された）印刷用紙Ｐを搬送する。その後、印刷用紙Ｐの先端が排紙駆動ローラ６の配置位置まで到達すると、ＰＦ駆動ローラ４および後面給紙ローラ２７に加え、排紙駆動ローラ６が協働して、プリンタ１の内部の印刷用紙Ｐの搬送を行う。さらに、その後、印刷用紙Ｐの後端が後面給紙ローラ２７から外れると、ＰＦ駆動ローラ４と排紙駆動ローラ６とが協働して、プリンタ１の内部の印刷用紙Ｐの搬送を行う。

続いて、連続印刷時において、最後の１枚の印刷用紙Ｐを搬送するときの制御について説明する。

図１２（Ａ）に示すように、連続印刷時の最後の１枚の印刷用紙Ｐの先端が、ＰＦ駆動ローラ４とＰＦ従動ローラ５との配置位置まで搬送されると、図３（Ｂ）および図１２（Ｂ）に示すように、後面給紙ホッパ２６の下端部が後面給紙ローラ２７から離れ、リタードローラ２８も後面給紙ローラ２７から離れる。また、ＡＳＦモータ３１が停止して、後面給紙ローラ２７も回転を停止する。すなわち、その後、最後の１枚の印刷用紙Ｐは、ＰＦ駆動ローラ４や排紙駆動ローラ６によって間欠搬送される。このように、最後の１枚の印刷用紙Ｐは、セパレート搬送制御によって、搬送される。

具体的には、ＰＦモータ１４のみが間欠的に駆動して、ＰＦ駆動ローラ４や排紙駆動ローラ６によって、印刷用紙Ｐが間欠的に搬送されるとともに、印刷ヘッド２からインク滴が吐出され、印刷用紙Ｐへの印刷が行われる。また、印刷用紙Ｐへの印刷が終了すると、ＰＦモータ１４が連続駆動して、排紙駆動ローラ６によって、印刷用紙Ｐはプリンタ１の外部へ排出される。

このように、連続印刷時における最後の１枚の印刷用紙Ｐの搬送動作に、後面給紙ローラ２７を用いないようにすることで、後面給紙ホッパ２６に指定された連続印刷枚数以上の印刷用紙Ｐがセットされている場合であっても、後続の印刷用紙Ｐの供給を防止できる。

（印刷用紙の搬送制御の制御フロー）
図１３は、印刷用紙Ｐの搬送制御の手順を示すフローチャートである。

図１０から図１２に基づいて説明した印刷用紙Ｐの搬送制御の手順を図１３に示すフローチャートに基づいて説明する。

制御指令部５９から制御部５０に対して印刷指令が入力されると、制御部５０は、印刷用紙Ｐの印刷制御を開始する。すなわち、制御部５０は、印刷用紙Ｐの搬送制御を開始する。搬送制御では、まず、印刷用紙Ｐへの印刷が連続印刷であるか否かを判断する（ステップＳ１）。連続印刷である場合には、ドラフト印刷モードであるか否かを判断する（ステップＳ２）。

ステップＳ２において、ドラフト印刷モードではなく通常印刷モードである場合、あるいは、ステップＳ１において、連続印刷ではなく１枚印刷である場合には、セパレート搬送制御が行われる。具体的には、まず、図３（Ａ）に示すように、後面給紙ホッパ２６の下端部およびリタードローラ２８を上昇させて（ステップＳ３）、後面給紙ローラ２７によって、後面給紙ホッパ２６から印刷用紙Ｐを搬送して給紙する（ステップＳ４）。そして、紙検出装置９が印刷用紙Ｐの先端を検出したか否かを判断する（ステップＳ５）。紙検出装置９が印刷用紙Ｐの先端を検出していない場合には、ステップＳ４に戻り、紙検出装置９が印刷用紙Ｐの先端を検出している場合には、図３（Ｂ）に示すように、後面給紙ホッパ２６の下端部およびリタードローラ２８を下降させる（ステップＳ６）。

その後、ＰＦ駆動ローラ４や排紙駆動ローラ６によって印刷用紙Ｐを間欠搬送する（ステップＳ７）。ステップＳ７では、後面給紙ローラ２７は停止している。また、間欠搬送動作中の停止時には、必要に応じて、印刷ヘッド２で印刷用紙Ｐへの印刷を行う。その後、給紙された１枚の印刷用紙Ｐへの印刷が終了したか否かを判断する（ステップＳ８）。印刷が終了していない場合には、ステップＳ７へ戻り、印刷が終了している場合には、排紙駆動ローラ６によって印刷用紙Ｐを排出する（ステップＳ９）。また、印刷用紙Ｐの排出後あるいは排出時に、制御指令部５９から入力された指定枚数への印刷が終了したか否かを判断する（ステップＳ１０）。指定枚数への印刷が終了している場合には、印刷用紙Ｐの搬送制御は終了し（すなわち、印刷制御は終了し）、指定枚数への印刷が終了していない場合には、ステップＳ３へ戻る。なお、ステップＳ１において１枚印刷である場合には、ステップＳ１０は省略される。

ステップＳ２において、ドラフト印刷モードである場合には、図３（Ａ）に示すように、後面給紙ホッパ２６の下端部およびリタードローラ２８を上昇させて（ステップＳ１１）、後面給紙ローラ２７によって、後面給紙ホッパ２６から印刷用紙Ｐを搬送して給紙する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２では、後面給紙ローラ２７を給紙速度プロファイルＦ２に基づいて回転制御する。また、ステップＳ１２では、後面給紙ローラ２７の起動と同時にＰＦ駆動ローラ４および排紙駆動ローラ６を起動して、ＰＦ駆動ローラ４および排紙駆動ローラ６をＰＦ速度プロファイルＦ１に基づいて回転制御する。すなわち、ステップＳ１２では、シンクロ搬送制御を行う。なお、このステップＳ１２では、シンクロ搬送制御を行わなくても良い。

そして、紙検出装置９が印刷用紙Ｐの先端を検出したか否かを判断する（ステップＳ１３）。紙検出装置９が印刷用紙Ｐの先端を検出していない場合には、ステップＳ１２に戻り、紙検出装置９が印刷用紙Ｐの先端を検出している場合には、ＰＦ速度プロファイルＦ１に基づいて回転制御されるＰＦ駆動ローラ４および／または排紙駆動ローラ６と、給紙速度プロファイルＦ２に基づいて回転制御される後面給紙ローラ２７とによって、印刷用紙Ｐを間欠的に搬送する（ステップＳ１４）。すなわち、ステップＳ１４では、シンクロ搬送制御を行う。また、ステップＳ１４では、起動補正制御も行う。また、間欠搬送動作中の停止時には、必要に応じて、印刷ヘッド２で印刷用紙Ｐへの印刷を行う。

その後、図１１（Ａ）に示すように、先行する印刷用紙Ｐの後端が後面給紙ローラ２７から外れ、後面給紙ローラ２７によって後続の印刷用紙Ｐの搬送が開始されるか否かを判断する（ステップＳ１５）。後続の印刷用紙Ｐの搬送が開始されない場合には、ステップＳ１４へ戻り、後続の印刷用紙Ｐの搬送が開始される場合には、ＰＦ速度プロファイルＦ１に基づいて回転制御されるＰＦ駆動ローラ４および排紙駆動ローラ６と、給紙速度プロファイルＦ２に基づいて回転制御される後面給紙ローラ２７とによって、印刷用紙Ｐを間欠的に搬送する（ステップＳ１６）。すなわち、ステップＳ１６では、シンクロ搬送制御を行う。また、ステップＳ１６では、起動補正制御を行わない。なお、このステップＳ１６で、起動補正制御を行っても良い。

そして、紙検出装置９が印刷用紙Ｐの先端を検出したか否かを判断する（ステップＳ１７）。紙検出装置９が印刷用紙Ｐの先端を検出していない場合には、ステップＳ１６に戻り、紙検出装置９が印刷用紙Ｐの先端を検出している場合には、給紙された後続の印刷用紙Ｐが、連続印刷における最後の１枚の印刷用紙Ｐである否かを判断する（ステップＳ１８）。最後の１枚の印刷用紙Ｐでない場合には、ステップＳ１４へ戻り、最後の１枚の印刷用紙Ｐである場合には、ステップＳ６と同様に、後面給紙ホッパ２６の下端部およびリタードローラ２８を下降させる（ステップＳ１９）。

その後、ステップＳ７と同様に、ＰＦ駆動ローラ４や排紙駆動ローラ６によって印刷用紙Ｐを間欠搬送する（ステップＳ２０）。ステップＳ２０では、後面給紙ローラ２７は停止している。すなわち、最後の１枚の印刷用紙Ｐは、セパレート搬送制御によって、搬送される。また、間欠搬送動作中の停止時には、必要に応じて、印刷ヘッド２で印刷用紙Ｐへの印刷を行う。その後、最後の１枚の印刷用紙Ｐへの印刷が終了したか否かを判断する（ステップＳ２１）。印刷が終了していない場合には、ステップＳ２０へ戻り、印刷が終了している場合には、排紙駆動ローラ６によって印刷用紙Ｐを排出して（ステップＳ２２）、印刷用紙Ｐの搬送制御が終了する。

なお、本形態では、ステップＳ１４およびステップＳ１６は、ＰＦモータ４が、ＰＦ速度プロファイルＦ１に対応するＰＦ目標速度テーブルＴ１に基づいて制御され、かつ、ＡＳＦモータ３１が、給紙速度プロファイルＦ２に対応するＡＳＦ目標速度テーブルＴ２に基づいて制御される印刷用紙Ｐの搬送ステップとなっている。

［本形態の主な効果］
以上説明したように、本形態では、ドラフト印刷モードの連続印刷時において、ＰＦ速度プロファイルＦ１に対応するＰＦ目標速度テーブルＴ１に基づいてＰＦモータ１４が制御され、給紙速度プロファイルＦ２に対応するＡＳＦ目標速度テーブルＴ２に基づいてＡＳＦモータ３１が制御されている。すなわち、ＰＦ速度プロファイルＦ１に基づいてＰＦモータ１４が制御され、ＰＦ速度プロファイルＦ１と略同一の給紙速度プロファイルＦ２に基づいてＡＳＦモータ３１が制御されることで、ＰＦ駆動ローラ４の速度プロファイルと、後面給紙ローラ２７の速度プロファイルとが略同一となるように、ＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１が制御されている。そのため、ＰＦ駆動ローラ４と後面給紙ローラ２７とを同期させて回転させることができる。したがって、印刷用紙Ｐの排出動作や印刷動作に支障を来たすことなく、印刷用紙Ｐの供給動作を行うことができる。すなわち、本形態では、印刷動作や排出動作と供給動作とを一連の動作として行うことができる。その結果、ドラフト印刷モードの連続印刷時には、スループットを向上させることができる。

また、本形態では、ＰＦ駆動ローラ４と後面給紙ローラ２７とを同期させて回転させることができるため、ＰＦ駆動ローラ４と後面給紙ローラ２７との間においても、印刷用紙Ｐを適切に搬送できる。したがって、ＰＦ駆動ローラ４と後面給紙ローラ２７との間における印刷用紙Ｐの張力の状態変化によって生じうる印刷用紙Ｐの音の発生を抑制できる。

本形態では、ＰＦ目標速度テーブルＴ１およびＡＳＦ目標速度テーブルＴ２がＲＯＭ５３に記憶されている。そのため、ＰＦ駆動ローラ４と後面給紙ローラ２７とを同期させて回転させるように、ＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１をシンクロ制御する場合であっても、ＰＦ目標速度テーブルＴ１に基づいてＰＦモータ１４のＰＩＤ制御を行い、ＡＳＦ目標速度テーブルＴ２に基づいてＡＳＦモータ３１のＰＩＤ制御を行うことができる。したがって、ＰＦ目標速度テーブルＴ１のみがＲＯＭ５３に記憶され、第１の目標速度テーブルに基づいて、ＰＩＤ制御時に上述した算出方法で、ＡＳＦモータ３１の目標回転速度が演算される場合と比較して、制御部５０での演算処理が軽減され、制御の応答性を高めることができる。

本形態では、ＡＳＦ目標速度テーブルＴ２は、ＰＦエンコーダ４０の分解能とＡＳＦエンコーダ４１の分解能との比率αと、ＰＦ目標速度テーブルＴ１とに基づいて設定されている。すなわち、ＰＦ目標速度テーブルＴ１を基準として、ＰＦ目標速度テーブルＴ１に基づいてＡＳＦ目標速度テーブルＴ２が設定されている。そのため、印刷を行う印刷ヘッド２により近いＰＦ駆動ローラ４を駆動するＰＦモータ１４が、シンクロ制御時の基準になる。その結果、印刷ヘッド２に対する印刷用紙Ｐの停止精度を高めることができ、印刷精度を向上させることが可能になる。特に、本形態では、ＰＦエンコーダ４０がＰＦ駆動ローラ４に取り付けられているため、ＰＦモータ１４を基準にすることで、印刷用紙Ｐの停止精度をさらに高めることができる。また、本形態では、ＡＳＦエンコーダ４１がＡＳＦモータ３１の出力軸に取り付けられている。そのため、ＡＳＦエンコーダ４１によって、後面給紙ローラ２７および前面給紙ローラ２１の両ローラの位置制御や速度制御を行うことができる。したがって、プリンタ１の構成を簡素化できる。

［他の実施の形態］
上述した形態は、本発明の好適な実施の形態の例であるが、本発明はこれに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形実施が可能である。

上述した形態では、ＰＦ目標速度テーブルＴ１およびＡＳＦ目標速度テーブルＴ２がＲＯＭ５３に記憶されている。この他にもたとえば、ＰＦ目標速度テーブルＴ１のみがＲＯＭ５３に記憶され、ＰＦ目標速度テーブルＴ１に基づいて、ＰＩＤ制御時に上述した算出方法で、ＡＳＦパルス信号の各パルスに対応するＡＳＦモータ３１の目標回転速度が算出されても良い。この場合には、ＰＦ目標速度テーブルＴ１およびＡＳＦ目標速度テーブルＴ２がＲＯＭ５３に記憶されている場合と比較して、ＲＯＭ５３の記憶容量を低減できる。

また、上述した形態では、ＰＦ目標速度テーブルＴ１に基づいて作成されたＰＦ速度プロファイルＦ１と、ＡＳＦ目標速度テーブルＴ２に基づいて作成された給紙速度プロファイルＦ２とが略同一となるように、ＰＦ目標速度テーブルＴ１およびＡＳＦ目標速度テーブルＴ２が設定され、ドラフト印刷モードにおいて、１枚の印刷用紙ＰがＰＦ駆動ローラ４および後面給紙ローラ２７の両ローラで搬送されるときに、起動補正制御を行っている。そのため、印刷用紙Ｐは、搬送時には、ＰＦ駆動ローラ４と後面給紙ローラ２７との間でたるむが、停止時にはたるみがとれた状態になる。この他にもたとえば、ＡＳＦ目標速度テーブルＴ２に若干の補正をかけて、起動補正制御を行ったときに、ＰＦ駆動ローラ４と後面給紙ローラ２７とによって搬送される印刷用紙Ｐが、ＰＦ駆動ローラ４と後面給紙ローラ２７との間で常にたるむようにしても良い。

たとえば、図１４に示すように、ＰＦ速度プロファイルＦ１よりも、給紙速度プロファイルＦ２１の等速領域が若干長くなるように、ＰＦ目標速度テーブルＴ１を基準にしてＡＳＦ目標速度テーブルＴ２を設定しても良い。すなわち、起動補正制御を行ったときに、ＰＦモータ１４は、ＡＳＦモータ３１よりもΔｔ１だけ遅れて起動するが、ＡＳＦモータ３１よりもΔｔ２（Δｔ１＞Δｔ２）だけ遅れて停止するように、換言すると、ＰＦ駆動ローラ４よりも後面給紙ローラ２７がより多く印刷用紙Ｐを搬送するように、ＰＦ目標速度テーブルＴ１を基準にしてＡＳＦ目標速度テーブルＴ２を設定しても良い。このように、起動補正制御を行ったときに、ＰＦ駆動ローラ４と後面給紙ローラ２７とによって搬送される印刷用紙Ｐが、ＰＦ駆動ローラ４と後面給紙ローラ２７との間で常にたるむようにすることで、搬送時に生じうる印刷用紙Ｐの音の発生を防止できる。

さらに、上述した形態では、後面側から印刷用紙Ｐがプリンタ１の内部に供給される場合を例に、プリンタ１のおける印刷用紙Ｐの搬送制御の方法を説明している。すなわち、上述した形態では、ドラフト印刷モードの連続印刷時において、ＰＦ速度プロファイルＦ１に対応するＰＦ目標速度テーブルＴ１に基づいてＰＦモータ１４が制御され、給紙速度プロファイルＦ２に対応するＡＳＦ目標速度テーブルＴ２に基づいてＡＳＦモータ３１が制御されている。この他にもたとえば、ＰＦ速度プロファイルＦ１に対応するＰＦ目標速度テーブルＴ１に基づいてＰＦモータ１４が制御され、前面給紙ローラ２１の回転時間または回転距離と目標回転速度との関係を示すとともにＰＦ速度プロファイルＦ１と略同一の速度プロファイルに対応するＡＳＦ目標速度テーブルに基づいてＡＳＦモータ３１が制御されても良い。すなわち、本形態にかかる印刷用紙Ｐの搬送制御は、前面側から印刷用紙Ｐがプリンタ１の内部に供給される場合にも適用できる。なお、この場合には、前面給紙ローラ２１に近い位置に、紙検出装置９と同様の機能を有する検出装置が設けられることが好ましい。また、この場合には、前面給紙ローラ２１は、プリンタ１の内部へ印刷用紙Ｐを供給する供給ローラとなり、前面給紙カセット２０は、印刷前の印刷用紙がセットされる媒体セット部になる。

さらにまた、上述した形態では、ドラフト印刷モードでの連続印刷時において、最初の１枚目の印刷用紙Ｐの先端が、ＰＦ駆動ローラ４およびＰＦ従動ローラ５の配置位置まで搬送されて給紙されるときにも、シンクロ搬送制御が行われている。この他にもたとえば、最初の１枚目の印刷用紙Ｐの先端が、ＰＦ駆動ローラ４およびＰＦ従動ローラ５の配置位置まで搬送されるときは、従来と同様に、ＡＳＦモータ３１のみが駆動して、後面給紙ローラ２７のみが回転するようにしても良い。

また、上述した形態では、ＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１は、ＰＩＤ制御されている。この他にもたとえば、ＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１は、ＰＩ制御や比例制御等のフィードバック制御によって制御されても良い。また、本形態の構成は、インクジェットプリンタの他、レーザプリンタ等の給紙機構を備える各種の装置に適用可能である。

本発明の実施の形態にかかるプリンタの主要部の概略構成を示す側面図。 図１のＰＦ駆動ローラ等の駆動部の概略構成を模式的に示す図。 図１の後面給紙ホッパおよびリタードローラの動作を説明するための図。 図２の制御部およびその周辺機器の概略構成を示すブロック図。 図４のＤＣユニットの内部構成の一部を模式的に示すブロック図。 通常印刷モードでの連続印刷時における印刷用紙の搬送制御の方法を説明するための図。 図４のＲＯＭに記憶された目標速度テーブルの一例を模式的に示す表。 図７の目標速度テーブルに基づいて作成されるＰＦ駆動ローラおよび後面給紙ローラの速度プロファイルを示すグラフ。 １枚の印刷用紙がＰＦ駆動ローラおよび後面給紙ローラの両ローラで搬送されるときの各ローラの回転速度と時間との関係を示すグラフ。 ドラフト印刷モードでの連続印刷時において、最初の１枚目の印刷用紙を搬送するときの制御方法を説明するための図。 ドラフト印刷モードでの連続印刷時において、連続する２枚の印刷用紙を搬送するときの制御方法を説明するための図。 ドラフト印刷モードでの連続印刷時において、最後の１枚の印刷用紙を搬送するときの制御方法を説明するための図。 印刷用紙の搬送制御の手順を示すフローチャート。 １枚の印刷用紙がＰＦ駆動ローラおよび後面給紙ローラの両ローラで搬送されるときの各ローラの回転速度と時間との関係の他の例を示すグラフ。

符号の説明

１ プリンタ、４ ＰＦ駆動ローラ（搬送ローラ）、１４ ＰＦモータ（搬送用モータ）、２０ 前面給紙カセット（媒体セット部）、２１ 前面給紙ローラ（供給ローラ）、２６ 後面給紙ホッパ（媒体セット部）、２７ 後面給紙ローラ（供給ローラ）、３１ ＡＳＦモータ（供給用モータ）、４０ ＰＦエンコーダ（第１のエンコーダ）、４１ ＡＳＦエンコーダ（第２のエンコーダ）、４３ ロータリスケール（第１のスケール）、４５ ロータリスケール（第２のスケール）、５０ 制御部、Ｆ１ ＰＦ速度プロファイル（第１の速度プロファイル）、Ｆ２ 給紙速度プロファイル（第２の速度プロファイル）、Ｐ 印刷用紙（印刷媒体）、Ｓ１４、Ｓ１６ 搬送ステップ、Ｔ１ ＰＦ目標速度テーブル（第１の目標速度テーブル）、Ｔ２ ＡＳＦ目標速度テーブル（第２の目標速度テーブル）、α 比率。

Claims (5)

1. 印刷媒体に印刷を行うプリンタにおいて、
   印刷前の上記印刷媒体がセットされる媒体セット部から上記印刷媒体を供給する供給ローラと、該供給ローラを駆動する供給用モータと、上記媒体セット部から供給された上記印刷媒体を搬送する搬送ローラと、該搬送ローラを駆動する搬送用モータと、
   上記搬送ローラの回転時間または回転距離と目標周速度との関係を示す第１の速度プロファイルと、
   上記供給ローラの回転時間または回転距離と目標周速度との関係を示す第２の速度プロファイルと、
   上記搬送用モータを上記第１の速度プロファイルで、上記供給用モータを上記第２の速度プロファイルで、それぞれ制御を行うモータ制御部と、
   を有し、
   上記第２の速度プロファイルの等速度領域が上記第１の速度プロファイルの等速度領域に比べ長いことを特徴とするプリンタ。
   
2. 前記制御部には、前記第１の速度プロファイルに対応するとともに前記搬送用モータの回転時間または回転距離に対する目標回転速度が設定された第１の目標速度テーブルと、前記第２の速度プロファイルに対応するとともに前記供給用モータの回転時間または回転距離に対する目標回転速度が設定された第２の目標速度テーブルとが記憶されていることを特徴とする請求項１記載のプリンタ。
   
3. 前記搬送用モータの回転距離および回転速度を検出するための第１のエンコーダと、前記供給用モータの回転距離および回転速度を検出するための第２のエンコーダとを備え、
   前記第２の目標速度テーブルは、上記第１のエンコーダの分解能と上記第２のエンコーダの分解能との比率と、前記第１の目標速度テーブルとに基づいて設定されていることを特徴とする請求項２記載のプリンタ。
   
4. 前記第１のエンコーダを構成する第１のスケールは、前記搬送ローラに取り付けられ、前記第２のエンコーダを構成する第２のスケールは、前記供給用モータに取り付けられていることを特徴とする請求項３記載のプリンタ。
   
5. 印刷媒体に印刷を行うプリンタの制御方法において、印刷前の上記印刷媒体がセットされる媒体セット部から供給された上記印刷媒体を搬送する搬送ローラを駆動する搬送用モータが、上記搬送ローラの回転時間または回転距離と目標周速度との関係を示す第１の速度プロファイルに基づいて制御され、かつ、上記媒体セット部から上記印刷媒体を供給する供給ローラを駆動する供給用モータが、上記供給ローラの回転時間または回転距離と目標周速度との関係を示すとともに上記第１の速度プロファイルに比べ等速度領域が長い第２の速度プロファイルに基づいて制御される上記印刷媒体の搬送ステップを備えることを特徴とするプリンタの制御方法。

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