JP2008044764A - プリンタ、プリンタシステムおよびプリンタの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】スループットを向上させることが可能な構成を備えるプリンタを提供すること。
【解決手段】搬送ローラ４と協働して印刷媒体を搬送する供給ローラ２７および搬送ローラ４の周速度が略同一となるように、搬送モータ１４および供給モータ３１を制御する制御部５０は、印刷媒体の測定間欠搬送量の総和から、次の間欠搬送時の搬送ローラ４の第１目標間欠搬送量および供給ローラ２７の第２目標間欠搬送量を算出するとともに、所定の設定間欠搬送量に基づく第１設定回転数で第１目標間欠搬送量分だけ搬送ローラ４を回転させると搬送モータ１４の適切な制御ができないときや、設定間欠搬送量に基づく第２設定回転数で第２目標間欠搬送量だけ供給ローラ２７を回転させると供給モータ１４の適切な制御ができないときに、第１設定回転数、第２設定回転数より低い回転数をそれぞれ目標回転数として搬送モータ１４、供給モータ３１を回転制御する。
【選択図】図２

Description

本発明は、プリンタ、プリンタシステムおよびプリンタの制御方法に関する。

印刷用紙等の印刷媒体へ印刷を行うインクジェットプリンタとして、印刷用紙をプリンタの内部へ供給する給紙ローラと、プリンタの内部へ供給された印刷用紙への印刷時等にこの印刷用紙を搬送する紙送りローラとを備えたプリンタが知られている（たとえば、特許文献１および２参照）。

特許文献１に記載のプリンタでは、給紙ローラは、紙送りローラを回転駆動する紙送りモータに、クラッチを介して接続されている。そして、給紙ホッパにセットされている印刷用紙は、まず、紙送りモータに接続された給紙ローラによって紙送りローラの位置まで搬送される。印刷用紙が紙送りローラの位置まで搬送されると、給紙ローラと紙送りモータとが切り離され、その後の印刷用紙の搬送は、紙送りローラによって行われる。

また、特許文献２に記載のプリンタでは、給紙ローラと紙送りローラとは別個のモータで回転駆動されている。そして、このプリンタでも、特許文献１に記載のプリンタと同様に、印刷用紙は、給紙ローラによって紙送りローラの位置まで搬送され、その後の印刷用紙の搬送は、紙送りローラによって行われる。

特開２００３−７２９６４号公報 特開２００６−１１７３８５号公報

近年、プリンタの市場では、複数の印刷用紙に連続で印刷を行う連続印刷時におけるスループット（単位時間当たりの印刷枚数）の向上が求められている。しかしながら、特許文献１および２に記載のプリンタでは、印刷用紙は、給紙ローラによって紙送りローラの位置まで取り込まれ、その後の印刷用紙の搬送は、紙送りローラによって行われている。すなわち、印刷動作または排紙動作と給紙動作とが別動作となっている。そのため、特許文献１および２に記載のプリンタでは、スループットの向上を図る上で限界がある。

そこで、本発明の課題は、スループットをより向上させることが可能な構成を備えるプリンタおよびプリンタシステムを提供することにある。また、本発明の課題は、スループットをより向上させることが可能なプリンタの制御方法を提供することにある。

上記の課題を解決するため、本発明のプリンタは、印刷前の印刷媒体がセットされる媒体セット部から供給された印刷媒体を所定の設定間欠搬送量で間欠的に搬送可能な搬送ローラと、搬送ローラを駆動する搬送モータと、媒体セット部から印刷媒体を供給するとともに、搬送ローラと協働して媒体セット部から供給された印刷媒体を設定間欠搬送量で間欠的に搬送可能な供給ローラと、供給ローラを駆動する供給モータと、搬送ローラの周速度と供給ローラの周速度とが略同一となるように、搬送モータおよび供給モータの回転数を制御する制御部とを備え、制御部は、搬送ローラでの印刷媒体の測定間欠搬送量の総和から、次の間欠搬送時における搬送ローラでの印刷媒体の第１目標間欠搬送量を算出し、供給ローラでの印刷媒体の測定間欠搬送量の総和から、次の間欠搬送時における供給ローラでの印刷媒体の第２目標間欠搬送量を算出するとともに、設定間欠搬送量に基づいて設定される搬送モータの第１設定回転数を目標回転数として第１目標間欠搬送量だけ印刷媒体を搬送するように搬送モータを回転させると、搬送ローラの周速度と供給ローラの周速度とが略同一とならないとき、および／または、設定間欠搬送量に基づいて設定される供給モータの第２設定回転数を目標回転数として第２目標間欠搬送量だけ印刷媒体を搬送するように供給モータを回転させると、搬送ローラの周速度と供給ローラの周速度とが略同一とならないときに、次の間欠搬送時における搬送ローラの周速度と供給ローラの周速度とが略同一となるように、第１設定回転数より低い回転数を目標回転数として搬送モータを回転制御し、かつ、第２設定回転数より低い回転数を目標回転数として供給モータを回転制御することを特徴とする。

また、上記の課題を解決するため、本発明のプリンタシステムは、印刷前の印刷媒体がセットされる媒体セット部から供給された印刷媒体を所定の設定間欠搬送量で間欠的に搬送可能な搬送ローラと、搬送ローラを駆動する搬送モータと、媒体セット部から印刷媒体を供給するとともに、搬送ローラと協働して媒体セット部から供給された印刷媒体を設定間欠搬送量で間欠的に搬送可能な供給ローラと、供給ローラを駆動する供給モータと、搬送ローラの周速度と供給ローラの周速度とが略同一となるように、搬送モータおよび供給モータの回転数を制御するとともに、搬送ローラでの印刷媒体の測定間欠搬送量の総和から、次の間欠搬送時における搬送ローラでの印刷媒体の第１目標間欠搬送量を算出し、供給ローラでの印刷媒体の測定間欠搬送量の総和から、次の間欠搬送時における供給ローラでの印刷媒体の第２目標間欠搬送量を算出する制御部と、設定間欠搬送量に基づいて設定される搬送モータの第１設定回転数を目標回転数として第１目標間欠搬送量だけ印刷媒体を搬送するように搬送モータを回転させると、搬送ローラの周速度と供給ローラの周速度とが略同一とならないとき、および／または、設定間欠搬送量に基づいて設定される供給モータの第２設定回転数を目標回転数として第２目標間欠搬送量だけ印刷媒体を搬送するように供給モータを回転させると、搬送ローラの周速度と供給ローラの周速度とが略同一とならないときに、次の間欠搬送時における搬送ローラの周速度と供給ローラの周速度とが略同一となるように、第１設定回転数よりも低い回転数を搬送モータの目標回転数とする制御指令および第２設定回転数よりも低い回転数を供給モータの目標回転数とする制御指令を制御部へ出力する制御指令部とを備えることを特徴とする。

本発明のプリンタまたはプリンタシステムでは、制御部は、搬送ローラと協働して印刷媒体を搬送する供給ローラの周速度と搬送ローラの周速度とが略同一となるように、搬送モータおよび供給モータの回転数を制御している。そのため、供給ローラと搬送ローラとを同期させて回転させることができる。したがって、印刷媒体の排出動作や印刷動作に支障を来たすことなく、印刷媒体の供給動作を行うことができる。すなわち、印刷動作や排出動作と供給動作とを一連の動作として行うことができ、連続印刷時に、スループットをより向上させることが可能になる。また、供給ローラと搬送ローラとを同期させて回転させることができるため、供給ローラと搬送ローラとの間で、印刷媒体を適切に搬送することが可能になる。その結果、印刷媒体にかかる張力の変化によって（印刷媒体がたるんだり、突っ張ったりすることで）搬送時に生じうる印刷媒体の音の発生を抑制できる。

さらに、本発明では、設定間欠搬送量に基づいて設定される第１設定回転数を目標回転数として、次の間欠搬送時における搬送ローラでの印刷媒体の第１目標間欠搬送量だけ印刷媒体を搬送するように搬送モータを回転させると、搬送ローラの周速度と供給ローラの周速度とが略同一とならないとき、および／または、設定間欠搬送量に基づいて設定される第２設定回転数を目標回転数として、次の間欠搬送時における供給ローラでの印刷媒体の第２目標間欠搬送量だけ印刷媒体を搬送するように供給モータを回転させると、搬送ローラの周速度と供給ローラの周速度とが略同一とならないときに、次の間欠搬送時における搬送ローラの周速度と供給ローラの周速度とが略同一となるように、制御部が、第１設定回転数より低い回転数を目標回転数として搬送モータを回転制御するとともに第２設定回転数より低い回転数を目標回転数として供給モータを回転制御し、あるいは、制御指令部が、第１設定回転数よりも低い回転数を搬送モータの目標回転数とする制御指令および第２設定回転数よりも低い回転数を供給モータの目標回転数とする制御指令を制御部へ出力している。そのため、本発明では、目標回転数を第１設定回転数として搬送モータを制御し、目標回転数を第２設定回転数として供給モータを制御すると、第１目標間欠搬送量や第２目標間欠搬送量が少ないことに起因して、搬送ローラの周速度と供給ローラの周速度とが略同一となるように搬送モータや供給モータを適切に制御することができない場合であっても、第１設定回転数や第２設定回転数よりも低い回転数を搬送モータや供給モータの目標回転数とすることで、供給ローラと搬送ローラとを適切に同期させて回転させることができる。

本発明において、プリンタまたはプリンタシステムは、制御部に接続され、搬送モータの回転数を検出可能な第１エンコーダと、制御部に接続され、供給モータの回転数を検出可能な第２エンコーダとを備え、制御部は、第１エンコーダおよび第２エンコーダの少なくともいずれか一方からの出力信号を検出できないときに、搬送モータおよび供給モータを停止させることが好ましい。第１エンコーダおよび第２エンコーダの少なくともいずれか一方からの出力信号を検出できないときには、異常事態が生じているため、このように構成すると、印刷媒体の詰まりや、プリンタ内部の損傷を防止できる。

さらに、上記の課題を解決するため、本発明のプリンタの制御方法は、搬送モータで駆動され、印刷前の印刷媒体がセットされる媒体セット部から供給された印刷媒体を搬送する搬送ローラと、供給モータで駆動され、媒体セット部から印刷媒体を供給する供給ローラとを略同一の周速度で回転させるとともに、搬送ローラと供給ローラとを協働させて媒体セット部から供給された印刷媒体を間欠的に搬送する搬送ステップと、搬送ローラでの印刷媒体の測定間欠搬送量の総和から、次の間欠搬送時における搬送ローラでの印刷媒体の第１目標間欠搬送量を算出し、供給ローラでの印刷媒体の測定間欠搬送量の総和から、次の間欠搬送時における供給ローラでの印刷媒体の第２目標間欠搬送量を算出する搬送量算出ステップと、搬送ステップでの印刷媒体の間欠搬送量の基準となる設定間欠搬送量に基づいて設定される搬送モータの第１設定回転数を目標回転数として第１目標間欠搬送量だけ印刷媒体を搬送するように搬送モータを回転させると、搬送ローラの周速度と供給ローラの周速度とが略同一とならないとき、および／または、設定間欠搬送量に基づいて設定される供給モータの第２設定回転数を目標回転数として第２目標間欠搬送量だけ印刷媒体を搬送するように供給モータを回転させると、搬送ローラの周速度と供給ローラの周速度とが略同一とならないときに、次の間欠搬送時における搬送ローラの周速度と供給ローラの周速度とが略同一となるように、第１設定回転数よりも低い回転数を次の間欠搬送時における搬送モータの目標回転数として設定し、第２設定回転数よりも低い回転数を次の間欠搬送時における供給モータの目標回転数として設定する回転数設定ステップとを備えることを特徴とする。

本発明のプリンタの制御方法では、搬送ステップで、搬送ローラと供給ローラとを略同一の周速度で回転させるとともに、搬送ローラと供給ローラとを協働させて印刷媒体を搬送している。そのため、供給ローラと搬送ローラとを同期させて回転させることができ、印刷動作や排出動作と供給動作とを一連の動作として行うことができる。その結果、連続印刷時において、スループットをより向上させることが可能になる。また、供給ローラと搬送ローラとを同期させることができるため、供給ローラと搬送ローラとの間において、印刷媒体を適切に搬送することが可能になり、印刷媒体の音の発生を抑制できる。

また、本発明のプリンタの制御方法では、回転数設定ステップで、設定間欠搬送量に基づいて設定される第１設定回転数を目標回転数として第１目標間欠搬送量だけ搬送モータを回転させると、搬送ローラの周速度と供給ローラの周速度とが略同一とならないとき、および／または、設定間欠搬送量に基づいて設定される第２設定回転数を目標回転数として第２目標間欠搬送量だけ供給モータを回転させると、搬送ローラの周速度と供給ローラの周速度とが略同一とならないときに、次の間欠搬送時における搬送ローラの周速度と供給ローラの周速度とが略同一となるように、第１設定回転数よりも低い回転数を次の間欠搬送時における搬送モータの目標回転数として設定し、第２設定回転数よりも低い回転数を次の間欠搬送時における供給モータの目標回転数として設定している。そのため、本発明では、目標回転数を第１設定回転数として搬送モータを制御し、目標回転数を第２設定回転数として供給モータを制御すると、第１目標間欠搬送量や第２目標間欠搬送量が少ないことに起因して、搬送ローラの周速度と供給ローラの周速度とが略同一となるように搬送モータや供給モータを適切に制御することができない場合であっても、供給ローラと搬送ローラとを適切に同期させて回転させることができる。

以下、本発明の実施の形態にかかるプリンタ、プリンタシステムおよびプリンタの制御方法を図面に基づいて説明する。

（プリンタの概略構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかるプリンタ１の主要部の概略構成を示す側面図である。図２は、図１に示すＰＦ駆動ローラ４等の駆動部の概略構成を模式的に示す図である。図３は、図１に示す給紙ホッパ２６およびリタードローラ２８の動作を説明するための図であり、（Ａ）は給紙ホッパ２６の下端部およびリタードローラ２８が上昇してプリンタ１の内部への印刷用紙Ｐの供給が可能となっている状態を示し、（Ｂ）は給紙ホッパ２６の下端部およびリタードローラ２８が下降してプリンタ１の内部への印刷用紙Ｐの供給が不可能となっている状態を示す。

本形態のプリンタ１は、印刷媒体となる印刷用紙Ｐに対してインク滴を吐出して印刷を行うインクジェットプリンタであり、前面側（図１の左側）および後面側（図１の右側）の両面側からの印刷用紙Ｐの供給が可能となっている。このプリンタ１は、図１に示すように、インク滴を吐出する印刷ヘッド２が搭載されたキャリッジ３と、後述の給紙ホッパ２６等から供給された印刷用紙Ｐを副走査方向ＳＳへ搬送する搬送ローラとしてのＰＦ駆動ローラ４と、ＰＦ駆動ローラ４とともに印刷用紙Ｐの搬送を行うＰＦ従動ローラ５と、印刷用紙Ｐをプリンタ１の外部へ排出する排紙駆動ローラ６および排紙従動ローラ７と、印刷ヘッド２のインク吐出面（図１の下面）と対向するプラテン８と、給紙ホッパ２６等から供給された印刷用紙Ｐの通過等を検出するための紙検出装置９と、印刷ヘッド２で印刷が行われる印刷領域に向かって前面側から印刷用紙Ｐを供給するための前面給紙機構１０と、印刷領域に向かって後面側から印刷用紙Ｐを供給するための後面給紙機構１１とを備えている。なお、本形態における印刷媒体には、通常の文書印刷に使用される普通紙、写真の印刷に使用される写真用紙、普通紙や写真用紙よりも厚い厚紙等の印刷用紙Ｐの他に、シールやＯＨＰシート等の透明フィルム等が含まれる。

ＰＦ駆動ローラ４は、図２に示すように、搬送モータとしてのＰＦモータ１４に直接あるいは図示を省略する歯車等を介して連結されている。本形態のＰＦモータ１４は、ＤＣ（直流）モータである。また、本形態では、ＰＦモータ１４の制御方法として、ＰＷＭ制御が採用されるとともに、比例制御と積分制御と微分制御とを組み合わせてＰＦモータ１４の現行回転速度（現行回転数）を目標回転速度（目標回転数）に収束させる制御であるＰＩＤ制御が採用されている。ＰＦ従動ローラ５は、不図示のバネによって、ＰＦ駆動ローラ４に向かって付勢され、ＰＦ駆動ローラ４とともに回転する。

排紙駆動ローラ６は、図２に示すように、プーリ１８やベルト１９等の伝達機構を介してＰＦ駆動ローラ４に連結されている。この排紙駆動ローラ６の回転は、ＰＦ駆動ローラ４の回転と同期する。すなわち、排紙駆動ローラ６は、ＰＦ駆動ローラ４の周速度と略同一の周速度で回転する。排紙従動ローラ７は、不図示のバネによって、排紙駆動ローラ６に向かって付勢され、排紙駆動ローラ６とともに回転する。紙検出装置９は、不図示の発光素子と受光素子とが上下方向で対向配置された光学式の検出装置であり、発光素子と受光素子との間を通過する印刷用紙Ｐの幅方向の一端部分を検出する。

前面給紙機構１０は、前面側から供給される印刷用紙Ｐがセットされる給紙カセット２０と、給紙カセット２０内の印刷用紙Ｐをプリンタ１の内部へ供給する前面給紙ローラ２１と、前面側から取り込まれる印刷用紙Ｐが通過する搬送路２３とを備えている。前面給紙ローラ２１は、回動軸２２ａを中心に揺動可能に構成されたアーム２２の先端に取り付けられ、印刷用紙Ｐの上面に圧接している。また、前面給紙ローラ２１は、印刷用紙Ｐの先端がＰＦ駆動ローラ４に到達するまで、印刷用紙Ｐをプリンタ１の内部へ搬送する。

後面給紙機構１１は、後面側から供給される印刷前の印刷用紙Ｐがセットされる媒体セット部としての給紙ホッパ２６と、給紙ホッパ２６上の印刷用紙Ｐを、印刷ヘッド２で印刷が行われる印刷領域に向かって供給する供給ローラとしての後面給紙ローラ２７と、印刷用紙Ｐの重送を防止するためのリタードローラ２８とを備えている。

後面給紙ローラ２７は、図２に示すように、歯車列２９や遊星歯車列３０を介して供給モータとしてのＡＳＦモータ３１に連結されている。また、前面給紙ローラ２１も、遊星歯車列３０等を介してＡＳＦモータ３１に連結されている（図２では、前面給紙ローラ２１の図示を省略）。本形態では、遊星歯車列３０の作用によって、ＡＳＦモータ３１が一方向へ回転すると、後面給紙ローラ２７が回転し、ＡＳＦモータ３１が他方向へ回転すると、前面給紙ローラ２１が回転する。本形態のＡＳＦモータ３１は、ＤＣモータであり、ＰＦモータ１４と同様に、ＰＷＭ制御されるとともに、ＰＩＤ制御されている。

給紙ホッパ２６は、印刷用紙Ｐを載置可能な板状部材であり、上端側に設けられた回動軸２６ａを中心に揺動可能となっている。リタードローラ２８は、後面給紙ローラ２７の斜め下側に対向する位置に配置され、不図示の回動軸を中心に揺動可能に構成された不図示のアームに回転可能に保持されている。不図示のカムの回動によって、給紙ホッパ２６は、回動軸２６ａを中心に揺動し、リタードローラ２８が保持されたアームも揺動する。この揺動によって、給紙ホッパ２６の下端部は、後面給紙ローラ２７に向かって付勢され、また、後面給紙ローラ２７から離れる。また、この揺動によって、リタードローラ２８は、後面給紙ローラ２７に圧接され、また、後面給紙ローラ２７から離れる。すなわち、カムの回動によって、図３（Ａ）に示すように、給紙ホッパ２６の下端部およびリタードローラ２８は上昇し、図３（Ｂ）に示すように、給紙ホッパ２６の下端部およびリタードローラ２８は下降する。図３（Ａ）に示す状態が、プリンタ１の内部への印刷用紙Ｐの供給が可能な状態である。また、図３（Ｂ）に示す状態が、後面側からプリンタ１の内部へ印刷用紙Ｐを供給できない状態である。

また、プリンタ１は、図２に示すように、ＰＦモータ１４の回転数等を検出するための第１エンコーダとしてのＰＦエンコーダ４０と、ＡＳＦモータ３１の回転数等を検出するための第２エンコーダとしてのＡＳＦエンコーダ４１とを備えている。ＰＦエンコーダ４０は、ＰＦ駆動ローラ４の回転軸に固定されたロータリスケール４３と、不図示の発光素子および受光素子を有するフォトセンサ４４とから構成されている。ＡＳＦエンコーダ４１は、ＡＳＦモータ３１の出力軸に固定されたロータリスケール４５と、不図示の発光素子および受光素子を有するフォトセンサ４６とから構成されている。ＰＦエンコーダ４０およびＡＳＦエンコーダ４１からの出力信号は、プリンタ１の各種の制御を行う制御部５０に入力される。

なお、本形態では、ＰＦエンコーダ４０およびＡＳＦエンコーダ４１から矩形状のパルス信号が出力されるか、あるいは、ＰＦエンコーダ４０やＡＳＦエンコーダ４１からの出力信号に基づいて、制御部５０で、矩形状のパルス信号が生成される。そして、この矩形状のパルス信号に基づいて、ＰＦモータ１４やＡＳＦモータ３１の回転数等が検出される。以下、ＰＦエンコーダ４０から出力される、あるいは、ＰＦエンコーダ４０からの出力信号に基づいて、制御部５０で生成されるパルス信号をＰＦパルス信号とし、ＡＳＦエンコーダ４１から出力される、あるいは、ＡＳＦエンコーダ４１からの出力信号に基づいて、制御部５０で生成されるパルス信号をＡＳＦパルス信号とする。

（制御部の概略構成）
図４は、図２に示す制御部５０およびその周辺機器の概略構成を示すブロック図である。図５は、図４に示すＤＣユニット６０の内部構成の一部を模式的に示すブロック図である。なお、図４および図５には、ＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１の制御に関連する制御部５０の構成のみが図示されている。

制御部５０は、図４に示すように、バス５１、ＣＰＵ５２、ＲＯＭ５３、ＲＡＭ５４、不揮発性メモリ５５、ＡＳＩＣ５６、ＰＦモータ駆動回路５７およびＡＳＦモータ駆動回路５８等を備えている。バス５１は、制御部５０の各構成を接続する信号線であり、バス５１を介して制御部５０の各構成はデータの授受を行う。ＣＰＵ５２は、ＲＯＭ５３等に記憶されている制御プログラムを実行するための演算処理等を行う。ＲＯＭ５３には、プリンタ１の制御プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ５４には、ＣＰＵ５２が演算途中のデータ等が一時的に格納され、不揮発性メモリ５５には、プリンタ１の電源を切った後も保存しておくことが必要となる各種データが記憶される。ＡＳＩＣ５６は、制御指令部５９から出力される各種の制御指令を受け取ることができるように構成されている。

ＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１の速度制御等は、ＣＰＵ５２とＡＳＩＣ５６とが協働することで行われる。すなわち、ＣＰＵ５２とＡＳＩＣ５６とによって、ＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１の速度制御等を行うための制御回路であるＤＣユニット６０が構成されている。具体的には、ＤＣユニット６０では、ＣＰＵ５２が、ＡＳＩＣ５６を介してＰＦエンコーダ４０またはＡＳＦエンコーダ４１から入力される信号に基づいて、ＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１の速度制御等を行うための演算を行い、ＡＳＩＣ５６が、ＰＦエンコーダ４０またはＡＳＦエンコーダ４１等から信号を受け取ったり、ＣＰＵ５２での演算結果に基づいて、ＰＦモータ１４やＡＳＦモータ３１等の制御を行うための信号をＰＦモータ駆動回路５７およびＡＳＦモータ駆動回路５８へ出力する。本形態のＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１はＰＩＤ制御されているため、ＤＣユニット６０は、模試的に示すと、図５に示すように、ＰＩＤ制御を行うための速度演算部６１、位置演算部６２およびＰＩＤ制御部６３を備えている。

速度演算部６１は、ＰＦエンコーダ４０から入力される信号に基づいてＰＦモータ１４の現行回転速度（現行回転数）を算出するとともに、ＡＳＦエンコーダ４１から入力される信号に基づいてＡＳＦモータ３１の現行回転速度（現行回転数）を算出し、各回転速度に対応する信号をＰＩＤ制御部６３へ出力する。位置演算部６２は、ＰＦエンコーダ４０から入力される信号に基づいてＰＦモータ１４の現行回転距離を算出するとともに、ＡＳＦエンコーダ４１から入力される信号に基づいてＡＳＦモータ３１の現行回転距離を算出し、各回転距離に対応する信号をＰＩＤ制御部６３へ出力する。

ＰＩＤ制御部６３は、まず、印刷用紙Ｐの次の停止位置に対応する目標停止位置と、位置演算部６２から入力された現行回転距離とから、目標停止位置と現行回転距離との差である位置偏差を算出する。また、位置偏差の信号に基づいてＰＦモータ１４あるいはＡＳＦモータ３１の現行回転距離に対応する目標回転速度（目標回転数）をＲＯＭ５３に記憶された目標速度テーブルから読み出し、速度演算部６１から入力された現行回転数と目標回転数とから、目標回転数と現行回転数との差である速度偏差を算出する。その後、速度偏差に基づいて、比例制御値と積分制御値と微分制御値とを算出し、これらを加算して、ＰＩＤ制御信号を出力する。

ＰＦモータ駆動回路５７は、ＤＣユニット６０からの信号によってＰＦモータ１４をＰＷＭ制御するためのＰＷＭ駆動信号を出力する。また、ＡＳＦモータ駆動回路５８も同様に、ＤＣユニット６０からの信号によってＡＳＦモータ３１をＰＷＭ制御するためのＰＷＭ駆動信号を出力する。

制御指令部５９は、印刷用紙Ｐを間欠的に搬送するための制御指令を制御部５０へ出力する。具体的には、制御指令部５９は、印刷用紙Ｐの間欠搬送時の搬送量の基準となる設定間欠搬送量で印刷用紙Ｐを間欠的に搬送するための制御指令を制御部５０へ出力する。また、本形態の制御指令部５９は、間欠搬送時におけるＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１の定速時の回転数を所定の回転数とするための制御指令を制御部５０へ出力する。なお、本形態では、制御指令部５９とプリンタ１とによってプリンタシステムが構成されている。

（印刷用紙の搬送制御の方法）
図６は、ドラフト印刷モードでの連続印刷時において、印刷用紙Ｐが搬送されている状態を示す図である。図７は、図１に示すＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１の絶対値制御を説明するための表である。図８は、図１に示すＰＦ駆動ローラ４および後面給紙ローラ２７の定速領域での印刷用紙Ｐの搬送速度と最小搬送量との関係を示す表である。

本形態では、複数の印刷用紙Ｐに連続で印刷を行う連続印刷時において、解像度を落とす代わりにインクの消費量をセーブして高速印刷を行うドラフト印刷モードで後面側から供給された印刷用紙Ｐの印刷を行う場合、後面給紙ローラ２７によって、給紙ホッパ２６からＰＦ駆動ローラ４まで搬送された後の印刷用紙Ｐの間欠的な搬送には、ＰＦ駆動ローラ４および排紙駆動ローラ６に加え、後面給紙ローラ２７が用いられている。すなわち、ドラフト印刷モードでは、ＰＦモータ１４で駆動されるＰＦ駆動ローラ４および排紙駆動ローラ６と、ＡＳＦモータ３１で駆動される後面給紙ローラ２７とが協働することで、キャリッジ３による印刷動作の間に、印刷用紙Ｐの間欠的な搬送が行われる。そのため、ドラフト印刷モードでの連続印刷時には、ＰＦ駆動ローラ４および排紙駆動ローラ６と後面給紙ローラ２７とを同期させて（すなわち、同一の周速度で）回転させるシンクロ制御が行われ、複数の印刷用紙Ｐが連続して搬送される。

具体的には、ＰＦ駆動ローラ４の回転距離と目標周速度（ＰＦ駆動ローラ４による印刷用紙Ｐの目標搬送速度）との関係を示す速度プロファイルと、後面給紙ローラ２７の回転距離と目標周速度（後面給紙ローラ２７による印刷用紙Ｐの目標搬送速度）との関係を示す速度プロファイルとが略同一になるように、ＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１のそれぞれの目標速度テーブルが設定され、ＲＯＭ５３に記憶されている。そして、これらの目標速度テーブルにしたがって、ＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１がＰＩＤ制御されている。なお、ドラフト印刷モードでの連続印刷時において、１枚の印刷用紙ＰがＰＦ駆動ローラ４および後面給紙ローラ２７の両ローラで搬送されるときには、ＰＦモータ１４の起動タイミングをＡＳＦモータ３１の起動タイミングよりも遅らせている。そのため、搬送中の印刷用紙Ｐは、図６の二点鎖線で示すように、ＰＦ駆動ローラ４と後面給紙ローラ２７との間でたるみ、停止時の印刷用紙Ｐは、図６の実線で示すように、たるみがとれた状態になる。

ここで、上述のように、本形態の制御指令部５９は、所定の設定間欠搬送量で印刷用紙Ｐを間欠的に搬送するための制御指令を出力する。説明の簡略化のため、ＰＦパルス信号の分解能（ＰＦパルス信号の１パルス当たりのＰＦ駆動ローラ４の回転距離（すなわち、印刷用紙Ｐの搬送量））と、ＡＳＦパルス信号の分解能（ＡＳＦパルス信号の１パルス当たりの後面給紙ローラ２７の回転距離（すなわち、印刷用紙Ｐの搬送量））が同じであると仮定すると、たとえば、制御指令部５９は、図７に示すように、ＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１の回転距離（すなわち、ＰＦ駆動ローラ４や後面給紙ローラ２７での印刷用紙Ｐの間欠搬送量）が１００パルスとなるように、１００パルスの設定間欠搬送量に対応する制御指令を制御部５０に対して出力する。

この制御指令にしたがって、ＰＦモータ１４やＡＳＦモータ３１は制御されるが、停止精度等の問題で、位置演算部６２で測定されるＰＦモータ１４やＡＳＦモータ３１の回転距離（すなわち、ＰＦ駆動ローラ４や後面給紙ローラ２７での印刷用紙Ｐの測定間欠搬送量）は、図７に示すように、設定間欠搬送量と同じにならないことがある。そのため、制御指令部５９からの制御指令通りに（すなわち、間欠搬送量が１００パルスとなるように）、ＰＦモータ１４やＡＳＦモータ３１を制御部５０が制御すると、設定間欠搬送量の総和と測定間欠搬送量の総和との間に累積誤差が生じ、印刷精度が低下するおそれがある。

そこで、本形態の制御部５０は、位置演算部６２で測定されるＰＦモータ１４の回転距離（すなわち、ＰＦ駆動ローラ４での印刷用紙Ｐの測定間欠搬送量）の総和から、次の間欠搬送時におけるＰＦモータ１４の目標回転距離（すなわち、ＰＦ駆動ローラ４での印刷用紙Ｐの第１目標間欠搬送量）を算出するとともに、位置演算部６２で測定されるＡＳＦモータ３１の回転距離（すなわち、後面給紙ローラ２７での印刷用紙Ｐの測定間欠搬送量）の総和から、次の間欠搬送時におけるＡＳＦモータ３１の目標回転距離（すなわち、後面給紙ローラ２７での印刷用紙Ｐの第２目標間欠搬送量）を算出して、算出された第１目標間欠搬送量、第２目標間欠搬送量に基づいて、ＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１をそれぞれ制御するいわゆる絶対値制御を行っている。たとえば、図７に示すように、２回目の間欠搬送が終了した後のＰＦモータ１４の測定間欠搬送量の総和が２０３パルスであれば、次の間欠搬送時の第１目標間欠搬送量は９７パルスとなる。

また、本形態では、ＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１が実際に駆動されるときの定速時の目標回転数（すなわち、ＰＦ駆動ローラ４や後面給紙ローラ２７の定速領域での印刷用紙Ｐの目標搬送速度）は、たとえば、図８に示すように、段階的に、かつ、ＰＦモータ１４、ＡＳＦモータ３１ごとにそれぞれ個別に設定されている。また、ＰＦモータ１４やＡＳＦモータ３１の特性上、ＰＦモータ１４やＡＳＦモータ３１の定速時の目標回転数が所定の回転数であるとき（すなわち、ＰＦ駆動ローラ４や後面給紙ローラ２７の定速領域での印刷用紙Ｐの目標搬送速度が所定速度であるとき）、ＰＦモータ１４やＡＳＦモータ３１を適切に回転制御するために必要なＰＦモータ１４、ＡＳＦモータ３１の最小回転距離（すなわち、ＰＦ駆動ローラ４や後面給紙ローラ２７による印刷用紙Ｐの最小搬送量）が決まっている。たとえば、図８に示すように、定速領域での印刷用紙Ｐの目標搬送速度に対する最小搬送量が決まっており、目標搬送速度が２０ｉｐｓ（ｉｎｃｈ ｐｅｒ ｓｅｃｏｎｄ）であれば、印刷用紙Ｐの間欠搬送量が１００パルス以上でないと、ＰＦモータ１４やＡＳＦモータ３１を適切に回転制御することができない。なお、図８では、説明の便宜上、ＰＦモータ１４の定速時の目標回転数と最小回転距離との関係と、ＡＳＦモータ３１の定速時の目標回転数と最小回転距離との関係とが同じになっている。

また、本形態のドラフト印刷モードでは、できる限り速く印刷用紙Ｐを搬送するため、たとえば、間欠搬送量が１００パルスであれば、定速領域での印刷用紙Ｐの目標搬送速度は、最速の２０ｉｐｓに設定される。すなわち、本形態のドラフト印刷モードでは、ＰＦ駆動ローラ４と後面給紙ローラ２７とを同期させるとともに、ＰＦモータ１４やＡＳＦモータ３１を適切に回転制御しつつ、できる限り速く印刷用紙Ｐを搬送するためのＰＦモータ１４、ＡＳＦモータ３１の定速時の目標回転数が、ＰＦ駆動ローラ４や後面給紙ローラ２７による印刷用紙Ｐの間欠搬送量に基づいて設定される。

そのため、図７に示すように、設定間欠搬送量が１００パルスである場合には、ＰＦモータ１４やＡＳＦモータ３１の定速時の目標回転数（ＰＦ駆動ローラ４や後面給紙ローラ２７の定速領域での印刷用紙Ｐの目標搬送速度）が２０ｉｐｓとなるような制御指令が制御指令部５９から出力される。そして、この場合に、制御指令部５９からの制御指令にしたがって、絶対値制御が行われると、制御部５０は、たとえば、図７に示す２回目および３回目の間欠搬送時には、第１目標間欠搬送量が少ないため、２０ｉｐｓの目標回転数で、ＰＦモータ１４を適切に回転制御することができず、同様に、３回目および４回目の間欠搬送時には、ＡＳＦモータ３１を適切に回転制御することができない。したがって、ＰＦ駆動ローラ４と後面給紙ローラ２７とを同期させて回転させることができず、適切なシンクロ制御を行うことができなくなる。

そこで、本形態では、設定間欠搬送量（たとえば、１００パルス）に基づいて設定されるＰＦモータ１４の定速時の目標回転数（たとえば、２０ｉｐｓの搬送速度、以下、第１設定回転数とする）を目標回転数として第１目標間欠搬送量だけ印刷用紙Ｐを搬送するようにＰＦモータ１４を回転制御すると、適切なシンクロ制御を行うことができないとき、および／または、設定間欠搬送量（たとえば、１００パルス）に基づいて設定されるＡＳＦモータ３１の定速時の目標回転数（たとえば、２０ｉｐｓの搬送速度、以下、第２設定回転数とする）を目標回転数として第２目標間欠搬送量だけ印刷用紙Ｐを搬送するようにＡＳＦモータ３１を回転させると、適切なシンクロ制御を行うことができないとき（たとえば、図７の２回目から４回目の間欠搬送時）には、制御指令部５９から第１設定回転数および第２設定回転数を目標回転数とする制御指令が出力されていても、制御部５０は、次の間欠搬送時において、適切なシンクロ制御が行われるように、第１設定回転数より低い回転数（たとえば、１０ｉｐｓの搬送速度）を定速時の目標回転数としてＰＦモータ１４を回転制御し、また、第２設定回転数より低い回転数（たとえば、１０ｉｐｓの搬送速度）を目標回転数としてＡＳＦモータ３１を回転制御している。すなわち、本形態では、第１目標間欠搬送量や第２目標間欠搬送量が少なくて、設定間欠搬送量に基づいて設定される目標回転数でＰＦモータ１４やＡＳＦモータ３１を回転制御すると、適切なシンクロ制御を行うことができない場合には、ＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１の目標回転数を一緒に落として、適切なシンクロ制御を行っている。

たとえば、図７に示す２回目の間欠搬送時には、ＰＦモータ１４を２０ｉｐｓの目標回転速度で適切に回転制御することはできるが、第２目標間欠搬送量が少ないため、ＡＳＦモータ３１を２０ｉｐｓの目標回転速度で適切に回転制御することができない。したがって、ＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１の目標回転数をともに１０ｉｐｓとして、各モータを回転制御する。同様に、図７に示す３回目の間欠搬送時には、ＡＳＦモータ３１を２０ｉｐｓの目標回転速度で適切に回転制御することはできるが、第１目標間欠搬送量が少ないため、ＰＦモータ１４を２０ｉｐｓの目標回転速度で適切に回転制御することができない。したがって、ＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１の目標回転数をともに１０ｉｐｓとして、各モータを回転制御する。

なお、本形態では、シンクロ制御が行われているにもかかわらず、所定の時間内に、ＰＦエンコーダ４０およびＡＳＦエンコーダ４１の少なくともいずれか一方からの出力信号が、制御部５０で検出されないときには、制御部５０は、ＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１を停止させる。

（印刷用紙の搬送制御の制御フロー）
図９は、図１に示す印刷用紙Ｐの搬送制御の手順を示すフローチャートである。以下、ドラフト印刷モードでの連続印刷時における印刷用紙Ｐの搬送制御の手順を説明する。

制御指令部５９から制御部５０に対して印刷指令が入力されると、制御部５０は、印刷用紙Ｐの間欠搬送を１回行い（ステップＳ１）、この間欠搬送によって、印刷用紙Ｐへの印刷が終了したか否かを判断する（ステップＳ２）。印刷用紙Ｐへの印刷が終了している場合には、排紙動作を行い、印刷用紙Ｐの印刷制御、すなわち、搬送制御が終了する。

一方、印刷用紙Ｐへの印刷が終了していない場合には、制御部５０は、ＰＦ駆動ローラ４での印刷用紙Ｐの測定間欠搬送量と後面給紙ローラ２７での印刷用紙Ｐの測定間欠搬送量とをそれぞれ算出し、また、それぞれの測定間欠搬送量の総和を算出する（ステップＳ３）。その後、算出された測定間欠搬送量の総和から、次の間欠搬送時におけるＰＦ駆動ローラ４での印刷用紙Ｐの第１目標間欠搬送量および次の間欠搬送時における後面給紙ローラ２７での印刷用紙Ｐの第２目標間欠搬送量を算出する（ステップＳ４）。

その後、第１設定回転数を目標回転数として第１目標間欠搬送量だけ印刷用紙Ｐを搬送するようにＰＦモータ１４を回転制御しても、ＰＦモータ１４の適切な回転制御が可能であるか、および、第２設定回転数を目標回転数として第２目標間欠搬送量だけ印刷用紙Ｐを搬送するようにＡＳＦモータ３１を回転制御しても、ＡＳＦモータ３１の適切な回転制御が可能であるかを判断する（ステップＳ５）。第１設定回転数を目標回転数としてＰＦモータ１４の適切な回転制御が可能であり、かつ、第２設定回転数を目標回転数としてＡＳＦモータ３１の適切な回転制御が可能である場合には、第１設定回転数を次の間欠搬送時におけるＰＦモータ１４の目標回転速度として設定し、第２設定回転数を次の間欠搬送時におけるＡＳＦモータ３１の目標回転速度として設定して（ステップＳ６）、ステップＳ１へ戻る。一方、ステップＳ５で、ＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１の少なくともいずれか一方の適切な回転制御ができない場合には、第１設定回転数より低い回転数をＰＦモータ１４の目標回転数として設定するとともに、第２設定回転数より低い回転数をＡＳＦモータ３１の目標回転数として設定して（ステップＳ７）、ステップＳ１へ戻る。

なお、本形態では、ステップＳ１は、ＰＦ駆動ローラ４と後面給紙ローラ２７とを協働させて給紙ホッパ２６から供給された印刷用紙Ｐを間欠的に搬送する搬送ステップであり、ステップＳ４は、ＰＦ駆動ローラ４での印刷用紙Ｐの測定間欠搬送量の総和から第１目標間欠搬送量を算出し、後面給紙ローラ２７での印刷用紙Ｐの測定間欠搬送量の総和から第２目標間欠搬送量を算出する搬送量算出ステップである。また、ステップＳ７は、第１設定回転数で第１目標間欠搬送量だけ印刷用紙Ｐを搬送するようにＰＦモータ１４を回転制御すると、ＰＦモータ１４の適切な回転制御ができないとき、および／または、第２設定回転数で第２目標間欠搬送量だけ印刷用紙Ｐを搬送するようにＡＳＦモータ３１を回転させると、ＡＳＦモータ３１の適切な回転制御ができないときに、次の間欠搬送時におけるＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１の適切な制御が行われるように、第１設定回転数よりも低い回転数を次の間欠搬送時におけるＰＦモータ１４の目標回転数として設定し、第２設定回転数よりも低い回転数を次の間欠搬送時におけるＡＳＦモータ３１の目標回転数として設定する回転数設定ステップである。

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、ドラフト印刷モードの連続印刷時において、ＰＦ駆動ローラ４と協働して印刷用紙Ｐを搬送する後面給紙ローラ２７の周速度とＰＦ駆動ローラ４の周速度とが略同一となるように、ＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１の回転数を制御している。そのため、ＰＦ駆動ローラ４と後面給紙ローラ２７とを同期させて回転させることができ、印刷用紙Ｐの排出動作や印刷動作に支障を来たすことなく、印刷用紙Ｐの供給動作を行うことができる。すなわち、印刷動作や排出動作と供給動作とを一連の動作として行うことができるため、連続印刷時において、スループットをより向上させることができる。また、ＰＦ駆動ローラ４と後面給紙ローラ２７とを同期させて回転させることができるため、ＰＦ駆動ローラ４と後面給紙ローラ２７との間で、印刷用紙Ｐを適切に搬送できる。その結果、印刷用紙Ｐにかかる張力の変化によって、搬送時に生じうる印刷用紙Ｐの音の発生を抑制できる。

また、本形態では、設定間欠搬送量に基づいて設定される第１設定回転数を目標回転数として第１目標間欠搬送量だけ印刷用紙Ｐを搬送するようにＰＦモータ１４を回転制御すると、ＰＦモータ１４の適切な回転制御ができないとき、および／または、設定間欠搬送量に基づいて設定される第２設定回転数を目標回転数として第２目標間欠搬送量だけ印刷用紙Ｐを搬送するようにＡＳＦモータ３１を回転させると、ＡＳＦモータ３１の適切な回転制御ができないときに、次の間欠搬送時におけるＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１の適切な制御が行われるように、第１設定回転数より低い回転数を目標回転数としてＰＦモータ１４を回転制御するとともに第２設定回転数より低い回転数を目標回転数としてＡＳＦモータ３１を回転制御している。そのため、第１目標間欠搬送量や第２目標間欠搬送量が少なくて、ＰＦモータ１４を第１設定回転数で、あるいは、ＡＳＦモータ３１を第２設定回転数で、適切に回転制御ができないときであっても、ＰＦ駆動ローラ４と後面給紙ローラ２７とを適切に同期させて回転させることができる。

本形態では、シンクロ制御が行われているにもかかわらず、所定の時間内に、ＰＦエンコーダ４０およびＡＳＦエンコーダ４１の少なくともいずれか一方からの出力信号が、制御部５０で検出されないときには、制御部５０は、ＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１を停止させている。ＰＦエンコーダ４０やＡＳＦエンコーダ４１からの出力信号を制御部５０が検出できないときには、異常事態が生じているため、このように構成すると、印刷用紙Ｐの詰まりや、プリンタ１の内部の損傷を防止できる。

（他の実施の形態）
上述した形態では、第１設定回転数を目標回転数として第１目標間欠搬送量だけ印刷用紙Ｐを搬送するようにＰＦモータ１４を回転制御すると、ＰＦモータ１４の適切な回転制御ができないときや、第２設定回転数を目標回転数として第２目標間欠搬送量だけ印刷用紙Ｐを搬送するようにＡＳＦモータ３１を回転させると、ＡＳＦモータ３１の適切な回転制御ができないときには、制御指令部５９から第１設定回転数および第２設定回転数を目標回転数とする制御指令が出力されていても、制御部５０は、第１設定回転数より低い回転数を目標回転数としてＰＦモータ１４を回転制御するとともに第２設定回転数より低い回転数を目標回転数としてＡＳＦモータ３１を回転制御している。この他にもたとえば、制御部５０で算出された第１目標間欠搬送量および第２目標間欠搬送量を、制御部５０が制御指令部５９へ出力するように構成するとともに、制御指令部５９が、第１設定回転数よりも低い回転数をＰＦモータ１４の目標回転数とする制御指令および第２設定回転数よりも低い回転数をＡＳＦモータ３１の目標回転数とする制御指令を制御部５０へ出力するようにしても良い。

また、第１設定回転数をＰＦモータ１４の目標回転数とし、第２設定回転数をＡＳＦモータ３１の目標回転数として、ＰＦモータ１４やＡＳＦモータ３１の回転制御を行った場合に、メカ的な負荷の変動や外乱によって、ＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１の少なくともいずれか一方の実際の回転数が、第１設定回転数あるいは第２設定回転数の所定割合の回転数まで達しないときには、ＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１の目標回転数を一緒に落として、適切なシンクロ制御を行っても良い。また、ＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１の少なくともいずれか一方が発熱制限にかかっている場合には、ＰＦモータ１４およびＡＳＦモータ３１の目標回転数を一緒に落として、シンクロ制御を行っても良い。

なお、本形態の構成は、インクジェットプリンタの他、レーザプリンタ等の給紙機構を備える各種の装置に適用可能である。

本発明の実施の形態にかかるプリンタの主要部の概略構成を示す側面図。 図１のＰＦ駆動ローラ等の駆動部の概略構成を模式的に示す図。 図１の給紙ホッパおよびリタードローラの動作を説明するための図。 図２の制御部およびその周辺機器の概略構成を示すブロック図。 図４のＤＣユニットの内部構成の一部を模式的に示すブロック図。 ドラフト印刷モードでの連続印刷時において、印刷用紙が搬送されている状態を示す図。 図１のＰＦモータおよびＡＳＦモータの絶対値制御を説明するための表。 図１のＰＦ駆動ローラおよび後面給紙ローラの定速領域での印刷用紙の搬送速度と最小搬送量との関係を示す表。 図１の印刷用紙の搬送制御の手順を示すフローチャート。

符号の説明

１ プリンタ、４ ＰＦ駆動ローラ（搬送ローラ）、１４ ＰＦモータ（搬送モータ）、２６ 給紙ホッパ（媒体セット部）、２７ 後面給紙ローラ（供給ローラ）、３１ ＡＳＦモータ（供給モータ）、４０ ＰＦエンコーダ（第１エンコーダ）、４１ ＡＳＦエンコーダ（第２エンコーダ）、５０ 制御部、５９ 制御指令部、Ｐ 印刷用紙（印刷媒体）、Ｓ１ 搬送ステップ、Ｓ４ 搬送量算出ステップ、Ｓ７ 回転数設定ステップ。

Claims (4)

1. 印刷前の印刷媒体がセットされる媒体セット部から供給された上記印刷媒体を所定の設定間欠搬送量で間欠的に搬送可能な搬送ローラと、該搬送ローラを駆動する搬送モータと、上記媒体セット部から上記印刷媒体を供給するとともに、上記搬送ローラと協働して上記媒体セット部から供給された上記印刷媒体を上記設定間欠搬送量で間欠的に搬送可能な供給ローラと、該供給ローラを駆動する供給モータと、上記搬送ローラの周速度と上記供給ローラの周速度とが略同一となるように、上記搬送モータおよび上記供給モータの回転数を制御する制御部とを備え、
   該制御部は、上記搬送ローラでの上記印刷媒体の測定間欠搬送量の総和から、次の間欠搬送時における上記搬送ローラでの上記印刷媒体の第１目標間欠搬送量を算出し、上記供給ローラでの上記印刷媒体の測定間欠搬送量の総和から、次の間欠搬送時における上記供給ローラでの上記印刷媒体の第２目標間欠搬送量を算出するとともに、上記設定間欠搬送量に基づいて設定される上記搬送モータの第１設定回転数を目標回転数として上記第１目標間欠搬送量だけ上記印刷媒体を搬送するように上記搬送モータを回転させると、上記搬送ローラの周速度と上記供給ローラの周速度とが略同一とならないとき、および／または、上記設定間欠搬送量に基づいて設定される上記供給モータの第２設定回転数を目標回転数として上記第２目標間欠搬送量だけ上記印刷媒体を搬送するように上記供給モータを回転させると、上記搬送ローラの周速度と上記供給ローラの周速度とが略同一とならないときに、次の間欠搬送時における上記搬送ローラの周速度と上記供給ローラの周速度とが略同一となるように、上記第１設定回転数より低い回転数を目標回転数として上記搬送モータを回転制御し、かつ、上記第２設定回転数より低い回転数を目標回転数として上記供給モータを回転制御することを特徴とするプリンタ。
2. 印刷前の印刷媒体がセットされる媒体セット部から供給された上記印刷媒体を所定の設定間欠搬送量で間欠的に搬送可能な搬送ローラと、
   該搬送ローラを駆動する搬送モータと、
   上記媒体セット部から上記印刷媒体を供給するとともに、上記搬送ローラと協働して上記媒体セット部から供給された上記印刷媒体を上記設定間欠搬送量で間欠的に搬送可能な供給ローラと、
   該供給ローラを駆動する供給モータと、
   上記搬送ローラの周速度と上記供給ローラの周速度とが略同一となるように、上記搬送モータおよび上記供給モータの回転数を制御するとともに、上記搬送ローラでの上記印刷媒体の測定間欠搬送量の総和から、次の間欠搬送時における上記搬送ローラでの上記印刷媒体の第１目標間欠搬送量を算出し、上記供給ローラでの上記印刷媒体の測定間欠搬送量の総和から、次の間欠搬送時における上記供給ローラでの上記印刷媒体の第２目標間欠搬送量を算出する制御部と、
   上記設定間欠搬送量に基づいて設定される上記搬送モータの第１設定回転数を目標回転数として上記第１目標間欠搬送量だけ上記印刷媒体を搬送するように上記搬送モータを回転させると、上記搬送ローラの周速度と上記供給ローラの周速度とが略同一とならないとき、および／または、上記設定間欠搬送量に基づいて設定される上記供給モータの第２設定回転数を目標回転数として上記第２目標間欠搬送量だけ上記印刷媒体を搬送するように上記供給モータを回転させると、上記搬送ローラの周速度と上記供給ローラの周速度とが略同一とならないときに、次の間欠搬送時における上記搬送ローラの周速度と上記供給ローラの周速度とが略同一となるように、上記第１設定回転数よりも低い回転数を上記搬送モータの目標回転数とする制御指令および上記第２設定回転数よりも低い回転数を上記供給モータの目標回転数とする制御指令を上記制御部へ出力する制御指令部とを備えることを特徴とするプリンタシステム。
3. 前記制御部に接続され、前記搬送モータの回転数を検出可能な第１エンコーダと、前記制御部に接続され、前記供給モータの回転数を検出可能な第２エンコーダとを備え、
   前記制御部は、上記第１エンコーダおよび上記第２エンコーダの少なくともいずれか一方からの出力信号を検出できないときに、前記搬送モータおよび前記供給モータを停止させることを特徴とする請求項１記載のプリンタまたは請求項２記載のプリンタシステム。
4. 搬送モータで駆動され、印刷前の印刷媒体がセットされる媒体セット部から供給された上記印刷媒体を搬送する搬送ローラと、供給モータで駆動され、上記媒体セット部から上記印刷媒体を供給する供給ローラとを略同一の周速度で回転させるとともに、上記搬送ローラと上記供給ローラとを協働させて上記媒体セット部から供給された上記印刷媒体を間欠的に搬送する搬送ステップと、
   上記搬送ローラでの上記印刷媒体の測定間欠搬送量の総和から、次の間欠搬送時における上記搬送ローラでの上記印刷媒体の第１目標間欠搬送量を算出し、上記供給ローラでの上記印刷媒体の測定間欠搬送量の総和から、次の間欠搬送時における上記供給ローラでの上記印刷媒体の第２目標間欠搬送量を算出する搬送量算出ステップと、
   上記搬送ステップでの上記印刷媒体の間欠搬送量の基準となる設定間欠搬送量に基づいて設定される上記搬送モータの第１設定回転数を目標回転数として上記第１目標間欠搬送量だけ上記印刷媒体を搬送するように上記搬送モータを回転させると、上記搬送ローラの周速度と上記供給ローラの周速度とが略同一とならないとき、および／または、上記設定間欠搬送量に基づいて設定される上記供給モータの第２設定回転数を目標回転数として上記第２目標間欠搬送量だけ上記印刷媒体を搬送するように上記供給モータを回転させると、上記搬送ローラの周速度と上記供給ローラの周速度とが略同一とならないときに、次の間欠搬送時における上記搬送ローラの周速度と上記供給ローラの周速度とが略同一となるように、上記第１設定回転数よりも低い回転数を次の間欠搬送時における上記搬送モータの目標回転数として設定し、上記第２設定回転数よりも低い回転数を次の間欠搬送時における上記供給モータの目標回転数として設定する回転数設定ステップとを備えることを特徴とするプリンタの制御方法。

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