JP5824481B2 - ダイクッション力設定装置 - Google Patents

Description

本発明はダイクッション力設定装置に係り、特にダイクッション装置のクッションパッドを支持する複数の駆動軸に作用するダイクッション力（分力）を個別に設定するダイクッション力設定装置に関する。

従来、クッションパッドを複数の油圧シリンダで支持するダイクッション装置において、各油圧シリンダを複数のグループに分割し、各グループに対応して油圧供給装置から油圧を供給する油圧供給路を設けるとともに、各油圧供給路に油圧調整機構（圧力制御バルブ）を配設し、油圧シリンダ毎に独立してダイクッション圧力を制御するようにしたダイクッションピンの圧力制御装置が提案されている（特許文献１）。

特許文献１に記載の装置は、油圧シリンダ毎に独立してダイクッション圧力を制御することにより、各ダイクッションピン間でピンの長さに偏差が生じた場合でも、その偏差をなくしてプレス成形性の低下を防止し、また、被形成物の形状に応じてプレス成形性を調整できるようにしている。

実開平６−６６８２２号公報

特許文献１には、各油圧シリンダに供給する油圧を、各圧力制御バルブを介して独立して制御することにより、各油圧シリンダに作用するダイクッション圧力を制御する記載があるが、複数のダイクッション圧力をどのように設定するかを示す記載がない。

複数の駆動軸に作用するダイクッション力を個別に設定する場合、操作者が駆動軸毎に手動で設定することが通常考えられるが、この場合、設定すべき駆動軸の数が多くなると、駆動軸毎にダイクッション力を個別に設定する作業が煩雑になるという問題がある。また、複雑な形状の成形品に対して、特定形状部位にダイクッション力作用の強弱を作用させることが難しかったり、クッションパッド内で作用する総ダイクッション力が、人間の感覚によって不連続に作用したりして、複雑な形状の成形品に対して、クッションパッドの平面内で、的確なダイクッション力の分布を与え難いという問題があった。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、複数の駆動軸に作用するダイクッション力（分力）を個別に設定する際に、ダイクッション力の設定が容易になり、かつ複雑な形状の成形品に対して、クッションパッドの平面内でダイクッション力の強弱を作用させ易く、滑らかなダイクッション力の分布を与えることができるダイクッション力設定装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明の一の態様に係る発明は、クッションパッドを複数の駆動軸で支持し、前記複数の駆動軸の位置毎にダイクッション力を発生させる複数のダイクッション力発生器と、前記複数のダイクッション力発生器にそれぞれ対応する複数のダイクッション力指令を出力するダイクッション力指令器と、前記ダイクッション力指令器から出力される複数のダイクッション力指令に基づいて、前記複数のダイクッション力発生器をそれぞれ独立して制御し、前記複数のダイクッション力発生器から前記複数のダイクッション力指令に対応するダイクッション力をそれぞれ発生させるダイクッション力制御器と、を備えたダイクッション装置のダイクッション力設定装置であって、１つのダイクッション力を手動により入力する第１の入力器と、前記第１の入力器により入力された１つのダイクッション力との関係で、前記複数のダイクッション力を数値演算するための追加情報を手動により入力する第２の入力器と、前記第１の入力器により入力された１つのダイクッション力と、前記第２の入力器により入力された追加情報とに基づいて前記複数のダイクッション力のうちの１以上のダイクッション力を数値演算する演算器と、前記演算器により算出された１以上のダイクッション力を含む複数のダイクッション力を、前記ダイクッション力指令器における複数のダイクッション力指令として設定するダイクッション力設定器と、を備えている。

本発明の一の態様によれば、前記第１の入力器により１つのダイクッション力を手動で入力し、前記第２の入力器により追加情報を手動で入力すると、前記演算器は、入力された１つのダイクッション力と追加情報とに基づいて複数のダイクッション力のうちの１以上のダイクッション力を数値演算する。そして、前記演算器により算出された１以上のダイクッション力を含む複数のダイクッション力は、前記ダイクッション力指令器における複数のダイクッション力指令として設定される。これにより、複数のダイクッション力を全て手動で入力する場合に比べて、ダイクッション力の入力が容易になる。また、１つのダイクッション力と追加情報とに基づいて複数のダイクッション力のうちの１以上のダイクッション力を数値演算するようにしたため、複数のダイクッション力の相互間に、前記追加情報に対応した関連性をもたせることができる。

本発明の他の態様に係るダイクション力設定装置において、前記第１の入力器により入力される１つのダイクッション力は、前記複数のダイクッション力発生器からそれぞれ発生するダイクッション力の総和である総ダイクッション力、又は前記複数のダイクッション力のうちのいずれか１つのダイクッション力であることが好ましい。

前記第１の入力器により総ダイクッション力を入力した場合には、前記演算器は、前記複数のダイクッション力をそれぞれ数値演算し、前記第１の入力器により前記複数のダイクッション力のうちのいずれか１つのダイクッション力を入力した場合には、前記演算器は、前記複数のダイクッション力のうちの残りのダイクッション力を数値演算する。

本発明の更に他の態様に係るダイクッション力設定装置において、前記第２の入力器により入力される追加情報は、前記複数のダイクッション力発生器からそれぞれ発生するダイクッション力の総和である総ダイクッション力が、前記クッションパッドの中心を原点、左右方向をＸ座標、前後方向をＹ座標とする座標系における前記クッションパッドの一点の位置（ｘ１，ｙ１）に加わるならば、前記複数のダイクッション力発生器の各駆動軸のクッションパッドの取付位置におけるダイクッション力による、Ｘ＝ｘ１であるＹ軸と平行な軸周りのモーメントと、Ｙ＝ｙ１であるＸ軸と平行な軸周りのモーメントとがともに０になる、前記一点の位置であることが好ましい。また、このような前記一点の位置をここでは力心位置と定義する。

一般に、クッションパッドを支持する複数の駆動軸に作用するダイクッション力は、均等になるように設定されるが、複雑な形状や非対称の形状の成形品を成形する場合、その成形品の形状に応じて複数のダイクッション力をそれぞれ調整（設定）することにより成形性を向上させることができる。この場合、試し打ちを繰り返しながら、人間の感覚によって試行錯誤により複数のダイクッション力を個別に設定するのは煩雑であるが、力心位置の入力は、直感的に分かりやすく、力心位置の変更により複数のダイクッション力を同時に変更することができる。また、複数のダイクッション力は、数値演算により算出されるため、クッションパッドの平面内でダイクッション力が不連続に作用しないように算出することができる。

本発明の更に他の態様に係るダイクッション力設定装置において、前記複数の駆動軸は、２軸又は４軸であり、前記複数の駆動軸が４軸の場合には、前記第２の入力器により入力される追加情報は、前記複数のダイクッション力のうちのいずれか１つのダイクッション力を更に含んでいる。

本発明の更に他の態様に係るダイクッション力設定装置において、前記第２の入力器により入力される追加情報は、前記複数のダイクッション力発生器の各駆動軸のクッションパッドの取付位置を結ぶ直線又は平面の中心を通る仮想直線又は仮想平面の傾斜に関連した情報であって、各駆動軸のクッションパッドの取付位置毎の前記仮想直線又は仮想平面の高さを、各駆動軸のクッションパッドの取付位置毎のダイクッション力の大きさと関連付けた場合の、前記仮想直線又は仮想平面の傾斜に関連した情報である。これにより、クッションパッドの平面内でダイクッション力が連続して変化する複数のダイクッション力を算出することができる。

本発明の更に他の態様に係るダイクッション力設定装置において、前記複数の駆動軸は、２軸又は４軸であり、前記第２の入力器により入力される前記仮想直線又は仮想平面の傾斜に関連した情報は、前記複数の駆動軸が２軸の場合には、前記仮想直線の勾配又は傾斜角を示す情報であり、前記複数の駆動軸が４軸の場合には、前記仮想平面の回転方向と前記仮想平面の勾配又は傾斜角を示す情報である。このようにして仮想直線の勾配又は傾斜角を示す情報（追加情報）により、複数のダイクッション力の設定が可能となり、また、設定される複数のダイクッション力の大きさの関係が分かりやすく、所望のダイクッション力の設定を効率よく行うことができる。

本発明の更に他の態様に係るダイクッション力設定装置において、前記複数のダイクッション力をそれぞれ手動で入力する第３の入力器を更に備えている。これにより、従来方式のダイクッション力の設定も可能である。

本発明の更に他の態様に係るダイクッション力設定装置において、前記演算器により算出された複数のダイクッション力を、前記複数のダイクッション力発生器の各駆動軸のクッションパッドの取付位置に関連付けて表示する表示器を更に備えている。これにより、前記演算器による演算結果を視認することができ、前記第１、第２の入力器による操作に反映させることができる。

本発明の更に他の態様に係るダイクッション力設定装置において、前記ダイクッション力設定器により前記複数のダイクッション力を設定するダイクッション力設定方法を含む複数のダイクッション力設定方法から１つのダイクッション力設定方法を選択するダイクッション力設定方法選択器を更に備えている。操作者は、複数のダイクッション力設定方法から１つのダイクッション力設定方法を選択することができ、選択したダイクッション力設定方法により複数のダイクッション力を設定することができる。

本発明の更に他の態様に係るダイクッション力設定装置において、複数のダイクッション位置からいずれか１つのダイクッション位置を選択するダイクッション位置選択器を更に備え、前記ダイクッション力設定方法選択器は、前記ダイクッション位置選択器により選択されたダイクッション位置毎に１つのダイクッション力設定方法の選択が可能である。これにより、ダイクッション位置に適したダイクッション力設定方法を選択することができる。

本発明によれば、複数の駆動軸に作用するダイクッション力（分力）を個別に設定する際に、１つのダイクッション力と追加情報との入力に基づいて複数のダイクッション力のうちの１以上のダイクッション力を数値演算するようにしたため、複数のダイクッション力を全て手動で入力する場合に比べて、ダイクッション力の入力が容易になる。また、複数のダイクッション力の相互間に追加情報に対応した関連性をもたせることができ、複雑な形状の成形品に対して、クッションパッドの平面内でダイクッション力の強弱を作用させ易く、滑らかなダイクッション力の分布を与えることができる。

図１は、プレス機械のダイクッション装置の実施形態を示す構成図である。 図２はクッションパッド及び４つの油圧シリンダ等を示す斜視図である。 図３は、図１に示したダイクッション装置におけるダイクッション力制御装置の実施形態を示すブロック図である。 図４は、ダイクッション位置に応じて設定されるダイクッション力の一例を示すグラフである。 図５は、ダイクッション力設定装置により設定されるダイクッション力設定方法の実施形態を示すフローチャートである。 図６は、ダイクッション力設定方法１によるダイクッション力設定用の入力、及び数値演算処理の一例を示す図である。 図７は、ダイクッション力設定方法２によるダイクッション力設定用の入力、及び数値演算処理の一例を示す図である。 図８（ａ）及び（ｂ）は、それぞれ操作器の操作画面の一例を示す図である。

以下添付図面に従って本発明に係るダイクッション力設定装置の好ましい実施形態について詳説する。

まず、本発明に係るダイクッション力設定装置が適用されるプレス機械のダイクッション装置について説明する。

＜プレス機械の構造＞
図１はプレス機械のダイクッション装置の実施形態を示す構成図である。尚、プレス機械の主要な構成は、鎖線で示されている。

図１に示すプレス機械１００は、コラム（フレーム）１０２、スライド１０４、ベッド１０６、クランク軸１０８、コンロッド１１０等を有し、スライド１０４は、コラム１０２に設けられたガイド部により鉛直方向に移動自在に案内されている。また、クランク軸１０８は、コンロッド１１０を介してスライド１０４に連結されている。このクランク軸１０８には、図示しないサーボモータ及び減速ギア機構を介して回転駆動力が伝達されるようになっており、サーボモータによりクランク軸１０８が回転すると、スライド１０４は、クランク軸１０８及びコンロッド１１０を介して加えられる駆動力により、図１上で上下方向に移動させられる。

また、クランク軸１０８には、クランク軸１０８の角度を検出する角度検出器１１２が設けられている。角度検出器１１２から出力される角度信号を微分することにより角度速度信号を取得することができるが、別途、角速度検出器を設けるようにしてもよい。

スライド１０４の下面には、上型２０２が装着され、ベッド１０６の上面には下型２０４が装着される。本例における金型（上型２０２、下型２０４）は、上に閉じた絞り形状の製品の成形用途のものである。

＜ダイクッション装置の構造＞
ダイクッション装置２００は、主としてクッションパッド２と、クッションパッド２を支持する４つの油圧シリンダ４（４ＬＦ、４ＬＢ、４ＲＦ、４ＲＢ）と、４つの油圧シリンダ４をそれぞれ駆動する４つの油圧回路６（６ＬＦ、６ＬＢ、６ＲＦ、６ＲＢ）と、４つの油圧回路６（６ＬＦ、６ＬＢ、６ＲＦ、６ＲＢ）を制御するダイクッション力制御装置３００（図３）とから構成されている。

上型２０２と下型２０４との間には皺押さえ板２０６があり、皺押さえ板２０６の下側が複数のクッションピン１を介してクッションパッド２で支持され、上側には材料がセットされる（接触する）。

図２は、クッションパッド２及び４つの油圧シリンダ４（４ＬＦ、４ＬＢ、４ＲＦ、４ＲＢ）等を示す斜視図である。図２に示すように、４つの油圧シリンダ４（４ＬＦ、４ＬＢ、４ＲＦ、４ＲＢ）は、クッションベース１０上の前後左右の４箇所に配設され、各油圧シリンダ４のピストンロッド（駆動軸）４ａの先端が、クッションパッド２の下面の規定位置（本例では、クッションパッド２の下面の長方形の各頂点の位置）に配設されている。４つの油圧シリンダ４及び油圧回路６は、クッションパッド２を昇降動作させるクッションパッド昇降器として機能するとともに、クッションパッド２にダイクッション力を発生させるダイクッション力発生器として機能する。

また、各油圧シリンダ４に対して、油圧シリンダ４のピストンロッド４ａの伸縮方向の位置を、クッションパッド２の昇降方向の位置として検出するダイクッション位置検出器２３が設けられている。

尚、４つの油圧シリンダ４及び油圧回路６は、それぞれ同一の構成を有している。また、ダイクッション位置検出器は、ベッド１０６とクッションパッド２との間に設けるようにしてもよい。

次に、各油圧シリンダ４を個別に駆動する油圧回路６の構成について説明する。

油圧回路６は、アキュムレータ８、油圧ポンプ／モータ１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、油圧ポンプ／モータ１２ａ、１２ｂ、１２ｃの回転軸に接続された電動サーボモータ１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、電動サーボモータ１４ａ、１４ｂ、１４ｃの駆動軸の角速度をそれぞれ検出する角速度検出器１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、リリーフ弁２４、及び圧力検出器３２から構成されている。

アキュムレータ８は、低圧のガス圧がセットされ、タンクの役割を果たす。油圧ポンプ／モータ１２ａ、１２ｂ、１２ｃの一方のポートは、油圧シリンダ４の上昇側加圧室（クッション圧発生側加圧室）４ｃに接続され、他方のポートはアキュムレータ８に接続されている。

尚、リリーフ弁２４は、異常圧力発生時（ダイクッション力制御が不能で、突発的な異常圧力発生時）に動作し、油圧機器の破損を防止する手段として設けられている。また、油圧シリンダ４の下降側加圧室（パッド側加圧室）４ｂは、アキュムレータ８に接続されている。

油圧シリンダ４のクッション圧発生側加圧室４ｃに作用する圧力は、圧力検出器３２により検出され、電動サーボモータ１４ａ、１４ｂ、１４ｃの角速度はそれぞれ角速度検出器１５ａ、１５ｂ、１５ｃにより検出される。

［ダイクッション力制御の原理］
ダイクッション力は、各油圧シリンダ４のクッション圧発生側加圧室４ｃの圧力とシリンダ面積の積で表すことができるため、ダイクッション力を制御することは、各油圧シリンダ４のクッション圧発生側加圧室の圧力を制御することを意味する。

いま、４つの油圧シリンダ４のうちの１つの油圧シリンダに関するパラメータを下記の通り定義する。

油圧シリンダのダイクッション力発生側断面積：Ａ
油圧シリンダ・ダイクッション力発生側体積：Ｖ
ダイクッション力：Ｐ
電動（サーボ）モータトルク：Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ
電動モータの慣性モーメント：Ｉａ、Ｉｂ、Ｉｃ
電動モータの粘性抵抗係数：ＤMａ、ＤMｂ、ＤMｃ
電動モータの摩擦トルク：ｆMａ、ｆMｂ、ｆMｃ
油圧ポンプ／ モータの押し退け容積：Ｑａ、Ｑｂ、Ｑｃ
スライドから油圧シリンダピストンロッドに加わる力：Ｆ
プレスに押されて発生するパッド速度：ｖ
油圧シリンダピストンロッド＋ パッドの慣性質量：Ｍ
油圧シリンダの粘性抵抗係数：ＤS
油圧シリンダの摩擦力：ｆS
圧油に押されて回転するサーボモータ角速度：ωａ、ωｂ、ωｃ
作動油の体積弾性係数：Ｋ
比例定数： ｋ１、ｋ２
静的な挙動は、下記の［数１］式及び［数２］式で表すことができる。

［数１］
Ｐ=∫Ｋ（（ｖ・Ａ−ｋ１（Ｑａ・ωａ＋Ｑｂ・ωｂ＋Ｑｃ・ωｃ））／Ｖ）ｄｔ
［数２］
Ｔａ=ｋ２・ＰＱａ／（２π）、Ｔｂ=ｋ２・ＰＱｂ／（２π）、
Ｔｃ=ｋ２・ＰＱｃ／（２π）
また、動的な挙動は、［数１］式、［数２］式に加えて、［数３］式、［数４］式で表すことができる。

［数３］
ＰＡ−Ｆ＝Ｍ・ｄv／ｄｔ＋ＤS・ｖ＋ｆS
［数４］
Ｔａ−ｋ２・ＰＱａ／（２π）＝Iａ・ｄωａ／ｄｔ＋ＤMａ・ωa＋ｆMａ
Ｔｂ−ｋ２・ＰＱｂ／（２π）＝Iｂ・ｄωｂ／ｄｔ＋ＤMｂ・ωｂ＋ｆMｂ
Ｔｃ−ｋ２・ＰＱｃ／（２π）＝Iｃ・ｄωｃ／ｄｔ＋ＤMｃ・ωｃ＋ｆMｃ
上記［数１］式〜［数４］式が意味するもの、即ち、スライド１０４からクッションパッド２を介して油圧シリンダ４に伝わった力は、油圧シリンダ４のクッション圧発生側加圧室を圧縮し、ダイクッション圧力を発生させる。同時に、ダイクッション圧力によって油圧ポンプ／モータ１２ａ、１２ｂ、１２ｃを油圧モータとして作用させ、この油圧ポンプ／モータ１２ａ、１２ｂ、１２ｃに発生する回転軸トルクが電動サーボモータ１４ａ、１４ｂ、１４ｃの駆動トルクに抗じたところで、電動サーボモータ１４ａ、１４ｂ、１４ｃを回転（回生作用）させ、圧力の上昇が抑制される。

結局、油圧シリンダ４から発生するダイクッション力は、電動サーボモータ１４ａ、１４ｂ、１４ｃの駆動トルクに応じて決定される。従って、クッションパッド２に発生するダイクッション力は、各油圧シリンダ４をそれぞれ駆動する４つの油圧回路６の電動サーボモータ１４ａ、１４ｂ、１４ｃの駆動トルクを、それぞれ制御することにより決定される。

ダイクッション装置２００は、角度検出器１１２により検出されたクランク角度から換算されたスライド位置が上死点から上型２０２の下面が材料に衝突するまでの位置、及び下死点から上死点までの非加工領域では、ダイクッション位置制御に切り替えられ、上型２０２の下面が材料に衝突してから下死点までの加工領域では、ダイクッション力制御に切り替えられる。

以下、加工領域におけるダイクッション力制御について説明し、非加工領域におけるダイクッション位置制御の説明は省略する。

［ダイクッション力制御装置］
図３は、図１に示したダイクッション装置２００におけるダイクッション力制御装置３００の実施形態を示すブロック図である。

図３に示すダイクッション力制御装置３００は、主として本発明に係るダイクッション力設定装置４００と、ダイクッション圧力指令器（ダイクッション力指令器）５００と、ダイクッション力制御器６００とから構成されている。

ダイクッション力設定装置４００は、ダイクッション位置選択器４１０、ダイクッション力設定方法選択器420-1,420-2,420-3,…,420-n、入力器Ａ１、Ａ２、…、Ａｍ、数値演算器Ｂ１、Ｂ２、…、Ｂｍ、ダイクッション力設定器４３０、及びダイクッション力／ダイクッション圧力変換器４４０を備えている。

ダイクッション位置選択器４１０は、上型２０２の下面が材料に衝突してから下死点までの加工領域内のダイクッション位置（初期位置）Ｘ１、ダイクッション位置（変圧位置）Ｘ２，Ｘ３、…、Ｘｎの選択と、選択したダイクッション位置における位置情報の入力を受け付ける部分である。

図４は、スライド１０４の位置に対応して設定される複数のダイクッション位置Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３，…、Ｘｎを示している。操作者は、ダイクッション位置選択器４１０を使用してダイクッション位置（初期位置Ｘ１、変圧位置Ｘ２、Ｘ３、…）の選択と、その選択したダイクッション位置の位置情報を入力することができる。

ダイクッション力設定方法選択器420(420-1,420-2,420-3,…,420-n)は、前記ダイクッション位置Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、…、Ｘｎに対応して設けられており、複数のダイクッション力設定方法（設定方法１、２、…、ｍ）からいずれか１つのダイクッション力設定方法の選択を受け付ける部分である。操作者は、ダイクッション力設定方法選択器420を使用して、ダイクッション位置毎にダイクッション力設定方法１、２、…、ｍのうちのいずれか１つの設定方法を選択することができる。

入力器Ａ（Ａ１、Ａ２、…Ａｍ）、及び数値演算器Ｂ（Ｂ１、Ｂ２、…、Ｂｍ）は、ダイクッション力設定方法１、２、…、ｍに対応するもので、例えば、ダイクッション力設定方法選択器420によりダイクッション力設定方法１が選択されると、ダイクッション力設定方法１に基づいて複数のダイクッション力（本例の場合は、４つの油圧シリンダ４の軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４（図２参照））を決定するための入力器Ａ１及び数値演算器Ｂ１が選択使用される。

入力器Ａは、１つのダイクッション力を手動により入力する第１の入力器と、追加情報を手動により入力する第２の入力器と、４つのダイクッション力をそれぞれ手動で入力する第３の入力器とを含み、数値演算器Ｂは、入力器Ａにより入力されたダイクッション力と追加情報とに基づいて複数のダイクッション力を数値演算する。

尚、入力器Ａ及び数値演算器Ｂ（即ち、複数のダイクッション力設定方法１、２、…、ｍ）の詳細については後述する。

ダイクッション力設定器４３０は、補間演算器４３０Ａを有し、数値演算器Ｂからダイクッション位置Ｘ１、Ｘ２、…、Ｘｎ毎に算出された軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４を入力するとともに、ダイクッション位置選択器４１０からダイクッション位置Ｘ１、Ｘ２、…、Ｘｎの位置情報を入力し、補間演算器４３０Ａは、ダイクッション位置Ｘ１、Ｘ２、…、Ｘｎ毎に算出された軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４と、ダイクッション位置Ｘ１、Ｘ２、…、Ｘｎの位置情報とに基づいて、軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４を補間演算し、ダイクッション位置に応じて連続的に変化する軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４を算出する。

図４に示すように、ダイクッション位置Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３、…Ｘｎにおける、ある駆動軸の軸分力をＰ１，Ｐ２、Ｐ３、…Ｐｎとすると、補間演算器４３０Ａは、軸分力Ｐ１，Ｐ２、Ｐ３、…、Ｐｎの間の軸分力を、ダイクッション位置に応じて線形補間することにより算出する。

ダイクッション力設定器４３０により設定された、ダイクッション位置に応じた軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４は、ダイクッション力／ダイクッション圧力変換器４４０に出力される。ダイクッション力／ダイクッション圧力変換器４４０は、ダイクッション力（軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４）を、ダイクッション圧力に変換するもので、ダイクッション力を油圧シリンダ４のダイクッション力発生側断面積Ａで除算することにより算出する。ダイクッション力／ダイクッション圧力変換器４４０により軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４から変換されたダイクッション圧力は、各油圧シリンダ４のダイクッション圧力指令として、ダイクッション圧力指令器５００に設定される。

ダイクッション圧力指令器５００の他の入力には、クランク軸の角度を検出する角度検出器１１２からクランク角度信号が加えられており、ダイクッション圧力指令器５００は、クランク角度信号から演算されるスライド位置に応じた、油圧シリンダ４毎のダイクッション圧力指令をダイクッション力制御器６００に出力する。

ダイクッション力制御器６００の他の入力には、各油圧シリンダ４のクッション圧発生側加圧室４ｃにそれぞれ作用する圧力を示すダイクッション圧力信号が、圧力検出器３２から加えられ、各油圧シリンダ４をそれぞれ駆動する油圧回路６における電動サーボモータ１４ａ、１４ｂ、１４ｃの角速度を示す角速度信号が、角速度検出器１５ａ、１５ｂ、１５ｃから加えられ、また、スライド速度を演算するための、クランク軸の角度とクランク軸の角速度とが、角度検出器１１２、角速度検出器１１３から加えられており、ダイクッション力制御器６００は、入力する各軸のダイクッション力指令、ダイクッション圧力信号、電動サーボモータの角速度を示す角速度信号、及び入力するクランク軸の角度とクランク軸の角速度から演算されるスライド速度信号を用いて演算した、各油圧回路６における電動サーボモータ１４ａ、１４ｂ、１４ｃのトルク指令を、それぞれ出力する。

ダイクッション力制御器６００からそれぞれ出力される電動サーボモータ１４ａ、１４ｂ、１４ｃに対するトルク指令は、図示しない増幅器を介して、各油圧回路６における電動サーボモータ１４ａ、１４ｂ、１４ｃに出力される。これにより、前後左右の４つの油圧シリンダ４のクッション圧発生側加圧室４ｃの圧力制御（ダイクッション力制御）がそれぞれ行われる。

［ダイクッション力設定方法］
次に、上記構成のダイクッション力設定装置４００により設定されるダイクッション力設定方法について説明する。

図５は、ダイクッション力設定装置４００により設定されるダイクッション力設定方法の実施形態を示すフローチャートである。

図５において、まず、操作者は、ダイクッション位置選択器４１０を使用して複数のダイクッション位置（Ｘ１〜Ｘｎ）から１つのダイクッション位置を選択するとともに、選択したダイクッション位置を示す位置情報を入力する（ステップＳ１０）。

続いて、操作者は、ダイクッション力設定方法選択器４２０を使用して複数のダイクッション力設定方法（設定方法１、２、…、ｍ）から１つのダイクッション力設定方法を選択する（ステップＳ１２、Ｓ１４、Ｓ１６）。本例では、ステップＳ１２、Ｓ１４、Ｓ１６により４つのダイクッション力設定方法１〜４からいずれか１つのダイクッション力設定方法が選択される。

ステップＳ１８では、ダイクッション力設定方法１が選択された場合のダイクッション力設定のために入力、及び数値演算処理が行われる。

図６は、ダイクッション力設定方法１によるダイクッション力設定用の入力、及び数値演算処理の一例を示す図である。

ダイクッション力設定方法１の場合、操作者は、入力器Ａ１を操作して総ダイクッション力と、力心位置（追加情報）とを手動で入力する（ステップＳ１８Ａ）。

ここで、総ダイクッション力とは、４つの油圧シリンダ４の軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４（図２参照）の総和であり、力心位置とは、総ダイクッション力がクッションパッド２の中心を原点、左右方向をＸ座標、前後方向をＹ座標とする座標系におけるクッションパッド２の一点の位置（ｘ１，ｙ１）に加わるならば、この一点の位置における総ダイクッション力が４つの油圧シリンダ４の各駆動軸のクッションパッド２の取付位置におけるダイクッション力（軸分力）と等価になる、即ち、軸分力による、Ｘ＝ｘ１であるＹ軸と平行な軸周りのモーメントと、Ｙ＝ｙ１であるＸ軸と平行な軸周りのモーメントとがともに０になるクッションパッド２上の一点の位置である。

図６に示す例では、総ダイクッション力として、３０００ｋＮが入力され、力心位置(x1,y1)として、x1=５００ｍｍ、y1=２００ｍｍが入力されている。尚、力心位置(x1,y1)は、クッションパッド２の中心を原点とし、クッションパッド２の左右方向をＸ座標、前後方向をＹ座標とする座標系における位置である。また、このクッションパッド２の左右方向の油圧シリンダ４の駆動軸間の距離は、３０００ｍｍであり、前後方向の油圧シリンダ４の駆動軸間の距離は、１５００ｍｍである。

更に、図６に示す例では、入力器Ａ１により左前の油圧シリンダ４ＬＦの軸分力として、１００ｋＮを入力している。この軸分力の入力は、総ダイクッション力、力心位置(x1,y1)、及び各駆動軸の位置のみでは、４つの軸分力を演算により算出することができないからである。尚、入力器Ａ１により入力する軸分力は、左前の軸分力に限らず、４つの軸分力のうちのいずれか１つを選択して入力することができる。尚、この１つの軸分力は、ある範囲内の値であれば良く（成立し）、それに伴い残りの３つの軸分力が決定する。従って、いずれかの位置（例えば、左前位置）の軸分力を自動的に、ある値（基準値）に仮定しておき、成立すれば、そのまま他の軸分力を演算し、不成立の場合は、自動的に基準値を加減算し、成立させてから、他の軸分力を演算する方法もある。

例えば、本例の場合（総ダイクッション力=3000ｋN、x1=500mm、y1=200mm）は、油圧シリンダ４ＬＦの軸分力として、１００ｋＮが唯一成立するが、この100kＮを大きくしても小さくしても、それぞれ、軸分力RB、RFが１軸分の最大設定値1000kNを超過するため、成立しない。しかし、別の例（総ダイクッション力=3000kN、x1=200mm、y1＝200mm）の場合は、１つの軸分力が300〜400kNの範囲内であれば、残りの全ての軸分力が１軸分の最大設定値1000kN以内になり、成立する。

数値演算器Ｂ１は、上記入力器Ａ１により入力された総ダイクッション力（３０００ｋＮ）、力心位置(500,200)、及び左前の油圧シリンダ４ＬＦの軸分力(１００ｋＮ)に基づいて、他の３つの油圧シリンダ４（４ＬＢ、４ＲＦ、４ＲＢ）の軸分力を演算により算出する（ステップＳ１８Ｂ）。

即ち、４つの軸分力の総和が３０００ｋＮになり、かつ力心位置(500,200)のx1＝500を通るＹ軸と平行な軸の軸周りのモーメントと、y1＝200を通るＸ軸と平行な軸の軸周りのモーメントとがともに０になるという条件に基づいて他の３つの油圧シリンダ４（４ＬＢ、４ＲＦ、４ＲＢ）の軸分力を数値演算することができる。本例の場合、３つの油圧シリンダ４の軸分力（ＤＣＲ２〜ＤＣＲ４）は、それぞれ９００ｋＮ、１０００ｋＮ、１０００ｋＮとして算出される。

このようにして入力された１つの軸分力と数値演算された３つの軸分力は、４つの油圧シリンダ４の軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４として設定される（ステップＳ１８Ｃ）。

図５に戻って、ステップＳ２０では、ダイクッション力設定方法２が選択された場合のダイクッション力設定のために入力、及び数値演算処理が行われる。

図７は、ダイクッション力設定方法２によるダイクッション力設定用の入力、及び数値演算処理の一例を示す図である。

ダイクッション力設定方法２の場合、操作者は、入力器Ａ２を操作して総ダイクッション力と、仮想平面の傾斜に関連した情報（追加情報）とを手動で入力する（ステップＳ２０Ａ）。

ここで、仮想平面とは、４つの油圧シリンダ４の各駆動軸のクッションパッド２の取付位置を結ぶ平面の中心を通り、その中心を基準に全方向に傾斜する仮想上の平面であって、４つの油圧シリンダ４の各駆動軸のクッションパッド２の取付位置毎の高さが、各駆動軸における各軸分力の大きさと関連付けられている平面をいう。換言すると、仮想平面とは、各駆動軸のクッションパッド２の取付位置毎の軸分力の大きさを、軸方向の数直線で表したときに、各数直線の先端を結んだ平面をいう。

図７に示す例では、総ダイクッション力として、３０００ｋＮが入力され、仮想平面の傾斜に関連した情報として、仮想平面内に含まれる半径１ｍｍの単位円を与え、仮想平面の回転方向（４５°）と、勾配（仮想平面の回転方向における仮想平面上の単位円の円周位置の高さ（０．３ｍｍ））とが入力されている。尚、勾配の代わりに、傾斜角を入力するようにしてもよい。仮想平面の回転方向とは、単位円の中心からその円周の一番高い位置へ向かう方向を、油圧シリンダの各駆動軸のクッションパッドの取付位置を結ぶ平面に投影した方向のことである。

また、前記仮想平面（単位円を延長した平面）の、４つの油圧シリンダ４の各駆動軸のクッションパッド２の取付位置における高さと、各駆動軸のダイクッション力との相関関係は予め設定されているものとする。

数値演算器Ｂ２は、上記入力器Ａ１により入力された総ダイクッション力（３０００ｋＮ）、仮想平面の傾斜に関連した情報（半径１ｍｍの単位円における、回転方向（４５°）における高さ（０．３ｍｍ））、及びクッションパッド２の取付位置における仮想平面高さと、各駆動軸のダイクッション力との相関関係に基づいて、４の油圧シリンダ４の軸分力を演算により算出する（ステップＳ２０Ｂ）。本例の場合、４つの油圧シリンダ４の軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４は、それぞれ５６７ｋＮ、７１３ｋＮ、９３２ｋＮ、及び７８６ｋＮとして算出される。

このようにして数値演算された４つの軸分力は、４つの油圧シリンダ４の軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４として設定される（ステップＳ２０Ｃ）。

上記のダイクッション力設定方法２は、総ダイクッション力を入力するようにしたが、これに限らず、４つの油圧シリンダ４の軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４のうちのいずれか１つの軸分力を入力するようにしてもよい。また、予め設定された単位長さ当たりのダイクッション力の代わりに、４つの油圧シリンダ４の軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４のうちのいずれか１つの軸分力を入力するようにしてもよい。

図５に戻って、ステップＳ２２では、ダイクッション力設定方法３が選択された場合のダイクッション力設定のために入力、及び数値演算処理が行われる。

ダイクッション力設定方法３は、総ダイクッション力が入力されると、４つの油圧シリンダ４の軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４がそれぞれ等しくなるように数値演算し、演算結果を４つの油圧シリンダ４の軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４として設定する。尚、総ダイクッション力の入力の代わりに、１つの軸分力を入力してもよい。この場合、他の軸分力は、入力された軸分力と同じ軸分力に設定される。

ステップＳ２４では、ダイクッション力設定方法４が選択された場合のダイクッション力設定のために入力等が行われる。

ダイクッション力設定方法４は、４つの油圧シリンダ４の軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４をそれぞれ手動で設定する場合に選択される設定方法である。

上記のようにして選択されたダイクッション力設定方法によるダイクッション力の設定が行われると、全てのダイクッション位置におけるダイクッション力の設定が終了したか否かを判断する（ステップＳ２６）。全てのダイクッション位置におけるダイクッション力の設定が終了していない場合には、ステップＳ１０に遷移し、ダイクッション位置の選択・入力、及び選択されたダイクッション力設定方法によるダイクッション力の設定が行われる。全てのダイクッション位置におけるダイクッション力の設定が終了した場合には、本ダイクッション力の設定が終了する。

一般に、良品がプレス成形されるまで、プレス機械による試し打ちが行われるが、複数のダイクッション力をそれぞれ調整（設定）することにより成形性をよくすることができる。この場合、ダイクッション力設定方法１、２によるダイクッション力設定において、総ダイクッション力を変更し、あるいは力点位置、仮想平面の回転方向、勾配等を適宜変更することにより、容易に複数のダイクッション力の設定を変更することができる。

［ダイクッション力設定方法に使用される操作器］
次に、上記ダイクッション力設定装置４００におけるダイクッション位置選択器４１０、ダイクッション力設定方法選択器４２０、及び入力器Ａ（Ａ１、Ａ２、…、Ａｍ）を含む操作器（ユーザインターフェース）の一実施形態について説明する。

図８（ａ）及び（ｂ）は、それぞれ操作器の操作画面の一例を示す図である。

この操作器は、操作画面４５０を有する表示器、キーボード、マウス（図示せず）等から構成されている。

操作画面４５０には、ダイクッション位置の表示領域４５１、ダイクッション力の設定方法の表示領域４５２、総ダイクッション力の表示領域４５３、前後左右の各軸分力の表示領域４６１〜４６４、及びダイクッション力設定方法に応じた追加情報の表示領域４７１と、アップ／ダウンキー（△／▽キー）等のソフトボタンとを有している。

操作者は、操作画面４５０、ソフトボタン、及びキーボード等を使用し、４つの油圧シリンダ４の軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４を設定するために必要な情報の入力を行う。

図８（ａ）に示す操作画面４５０は、ダイクッション位置の表示領域４５１を使用して、ダイクッション位置Ｘ１（初期位置）の選択、及びダイクッション位置の入力が行われ、ダイクッション力の設定方法の表示領域４５２を使用して、ダイクッション力設定方法１が選択されている場合に関して示している。

ダイクッション力設定方法１は、前述したように総ダイクッション力の入力と、力心位置（追加情報）の入力が行われると、４つの油圧シリンダ４の軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４を数値演算し、各軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４を設定する方法である。図８（ａ）に示す例では、総ダイクッション力の表示領域４５３を使用して、総ダイクッション力（３０００ｋＮ）の入力が行われ、追加情報の表示領域４７１を使用して、力心位置(x1,y1)の入力が行われている。尚、力心位置(x1,y1)の入力は、表示領域４７１上に表示される力心位置（×印）をドラッグして所望の位置に移動させることにより入力する方法、又は力心位置の座標を数値入力する方法が考えられる。また、図８（ａ）に示す例では、表示領域４６１を使用して左前の油圧シリンダの軸分力（ＤＣＲ１）として、自動的に（ＤＣＲ１の基準値を基に順次算出されるＤＣＲ１〜ＤＣＲ４が成立する（上下限設定許容値内になる）ようなＤＣＲ１値の中から）１００ｋＮを与えている。

上記入力された情報に基づいて油圧シリンダの軸分力ＤＣＲ２、ＤＣＲ３、ＤＣＲ４が数値演算され、その演算結果は、軸分力の表示領域４６２、４６３、４６４に表示される。その後、表示領域４６１〜４６４により、ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４のいずれか１つを手動で変更した場合は、それに基づいて、残り３つの軸分力が決定する（不成立場合は、その旨を、画面上（図示しない別の部分）にメッセージとして表示し、手動変更前のＤＣＲ１〜ＤＣＲ４を保持（継続）する）。

これにより、操作者は、総ダイクッション力と力心位置とを入力することにより、４つの油圧シリンダ４の軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４を設定することができ、特に４つの軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４の大きさを調整する場合に、直感的に分かりやすい力心位置を設定することにより調整することができ、また、クッションパッド２の平面内でダイクッション力が不連続に作用しないように軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４を調整することができる。

また、一旦、４つの軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４を設定した後に、各軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４を修正・変更する場合にも、総ダイクッション力を変更したり、又は力心位置を変更することにより簡単に修正・変更することができる。

図８（ｂ）に示す操作画面４５０は、ダイクッション位置の表示領域４５１を使用して、ダイクッション位置Ｘ２の選択、及びダイクッション位置の入力が行われ、ダイクッション力の設定方法の表示領域４５２を使用して、ダイクッション力設定方法２が選択されている場合に関して示している。

ダイクッション力設定方法２は、前述したように総ダイクッション力の入力と、仮想平面の傾斜に関連した情報（追加情報）の入力が行われると、４つの油圧シリンダ４の軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４を数値演算し、各軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４を設定する方法である。図８（ｂ）に示す例では、総ダイクッション力の表示領域４５３を使用して、総ダイクッション力（３０００ｋＮ）の入力が行われ、追加情報の表示領域４７１を使用して、仮想平面の回転方向α（４５°）、及び勾配（0.3）の入力が行われている。尚、仮想平面の回転方向αの入力は、表示領域４７１上に表示される、回転方向αを示す矢印をドラッグして所望の方向に回転させることにより入力する方法、又は回転方向αの角度を数値入力する方法が考えられる。また、仮想平面の勾配は、勾配を示す線分をドラッグして所望の勾配（傾斜）をもつように回転させることにより入力する方法、又は勾配を数値入力する方法が考えられる。

上記入力された情報に基づいて各油圧シリンダ４の軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４が数値演算され、その演算結果は、軸分力の表示領域４６１〜４６４に表示される。

これにより、操作者は、総ダイクッション力と仮想平面の回転方向及び勾配とを入力することにより、４つの油圧シリンダ４の軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４を設定することができ、特に４つの軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４の大きさを調整する場合に、直感的に分かりやすい仮想平面の回転方向及び勾配を設定することにより調整することができ、また、クッションパッド２の平面内でダイクッション力が不連続に作用しないように軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４を調整することができる。

また、一旦、４つの軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４を設定した後に、各軸分力ＤＣＲ１〜ＤＣＲ４を修正・変更する場合にも、総ダイクッション力を変更したり、又は仮想平面の回転方向又は勾配を変更することにより簡単に修正・変更することができる。

上記操作画面４５０を有する操作器によれば、前述したダイクッション力設定方法３、４によるダイクッション力の設定も行うことができる。

［その他］
上記の実施形態のダイクッション装置は、クッションパッドの前後左右の４箇所に油圧シリンダが配設されているが、左右の２箇所に油圧シリンダが配設されているダイクッション装置にも本発明に係るダイクッション力設定装置を適用することができる。

この場合、ダイクッション力設定方法１による力心位置（追加情報）の入力は、２箇所に油圧シリンダの各軸を結ぶ線分上の位置を力心位置として入力することになり、また、ダイクッション力設定方法２による仮想平面の傾斜に関連した情報（追加情報）の入力は、２箇所に油圧シリンダの各軸を結ぶ直線（仮想直線）の勾配を入力することになる。

また、本発明は、上述したダイクッション力設定方法により複数のダイクッション力を設定するダイクッション力設定装置に限らず、種々のダイクッション力設定方法により複数のダイクッション力を設定するダイクッション力設定装置が考えられ、要は少なくとも１つのダイクッション力及び追加情報の手動による入力に基づいて、１乃至複数のダイクッション力を数値演算するダイクッション力設定方法により複数のダイクッション力を設定するものであれば、如何なるものでもよい。

更に、この実施形態では、ダイクッション装置のクッションパッドにダイクッション力を発生させるダイクッション力発生器として、油圧シリンダを使用しているが、本発明が適用されるダイクッション装置は、油圧シリンダに限らず、他のダイクッション力発生器を使用するものにも適用できる。例えば、クッションパッドに複数のボールねじ機構を配設し、複数の電動サーボモータにより各ボールねじ機構を駆動することによりダイクッション力制御を行うダイクッション装置にも本発明は適用できる。

更にまた、本発明は、以上の例には限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、各種の改良や変形を行ってもよいことは言うまでもない。

１…クッションピン、２…クッションパッド、４、４ＬＦ、４ＬＢ、４ＲＦ、４ＲＢ…油圧シリンダ、４ａ…ピストンロッド（駆動軸）、６、６ＬＦ、６ＬＢ、６ＲＦ、６ＲＢ…油圧回路、１４ａ、１４ｂ、１４ｃ…電動サーボモータ、２３…ダイクッション位置検出器、３２…圧力検出器、１００…プレス機械、２００…ダイクッション装置、２０６…皺押さえ板、３００…ダイクッション力制御装置、４００…ダイクッション力設定装置、４１０…ダイクッション位置選択器、420-1,420-2,420-3,420-n…ダイクッション力設定方法選択器、Ａ１、Ａ２、Ａｍ…入力器、４３０…ダイクッション力設定器、４４０…ダイクッション力／ダイクッション圧力変換器、４５０…操作画面

Claims (10)

1. クッションパッドを複数の駆動軸で支持し、前記複数の駆動軸の位置毎にダイクッション力を発生させる複数のダイクッション力発生器と、前記複数のダイクッション力発生器にそれぞれ対応する複数のダイクッション力指令を出力するダイクッション力指令器と、前記ダイクッション力指令器から出力される複数のダイクッション力指令に基づいて、前記複数のダイクッション力発生器をそれぞれ独立して制御し、前記複数のダイクッション力発生器から前記複数のダイクッション力指令に対応するダイクッション力をそれぞれ発生させるダイクッション力制御器と、を備えたダイクッション装置のダイクッション力設定装置であって、
   １つのダイクッション力を手動により入力する第１の入力器と、
   前記第１の入力器により入力された１つのダイクッション力との関係で、前記複数のダイクッション力を数値演算するための追加情報を手動により入力する第２の入力器と、
   前記第１の入力器により入力された１つのダイクッション力と、前記第２の入力器により入力された追加情報とに基づいて前記複数のダイクッション力のうちの１以上のダイクッション力を数値演算する演算器と、
   前記演算器により算出された１以上のダイクッション力を含む複数のダイクッション力を、ダイクッション力指令器における複数のダイクッション力指令として設定するダイクッション力設定器と、
   を備えたダイクション力設定装置。
2. 前記第１の入力器により入力される１つのダイクッション力は、前記複数のダイクッション力発生器からそれぞれ発生するダイクッション力の総和である総ダイクッション力、又は前記複数のダイクッション力のうちのいずれか１つのダイクッション力である請求項１に記載のダイクッション力設定装置。
3. 前記第２の入力器により入力される追加情報は、前記複数のダイクッション力発生器からそれぞれ発生するダイクッション力の総和である総ダイクッション力が、前記クッションパッドの中心を原点、左右方向をＸ座標、前後方向をＹ座標とする座標系における前記クッションパッドの一点の位置（ｘ１，ｙ１）に加わるならば、前記複数のダイクッション力発生器の各駆動軸のクッションパッドの取付位置におけるダイクッション力による、Ｘ＝ｘ１であるＹ軸と平行な軸周りのモーメントと、Ｙ＝ｙ１であるＸ軸と平行な軸周りのモーメントとが共に０になる、前記一点の位置である請求項１又は２に記載のダイクッション力設定装置。
4. 前記複数の駆動軸は、２軸又は４軸であり、
   前記複数の駆動軸が４軸の場合には、前記第２の入力器により入力される追加情報は、前記複数のダイクッション力のうちのいずれか１つのダイクッション力を更に含む請求項３に記載のダイクッション力設定装置。
5. 前記第２の入力器により入力される追加情報は、前記複数のダイクッション力発生器の各駆動軸のクッションパッドの取付位置を結ぶ直線又は平面の中心を通る仮想直線又は仮想平面の傾斜に関連した情報であって、各駆動軸のクッションパッドの取付位置毎の前記仮想直線又は仮想平面の高さを、各駆動軸のクッションパッドの取付位置毎のダイクッション力の大きさと関連付けた場合の、前記仮想直線又は仮想平面の傾斜に関連した情報である請求項１又は２に記載のダイクッション力設定装置。
6. 前記複数の駆動軸は、２軸又は４軸であり、
   前記第２の入力器により入力される前記仮想直線又は仮想平面の傾斜に関連した情報は、前記複数の駆動軸が２軸の場合には、前記仮想直線の勾配又は傾斜角を示す情報であり、前記複数の駆動軸が４軸の場合には、前記仮想平面の回転方向と前記仮想平面の勾配又は傾斜角を示す情報である請求項５に記載のダイクッション力設定装置。
7. 前記複数のダイクッション力をそれぞれ手動で入力する第３の入力器を更に備えた請求項１から６のいずれか１項に記載のダイクッション力設定装置。
8. 前記演算器により算出された複数のダイクッション力を、前記複数のダイクッション力発生器の各駆動軸のクッションパッドの取付位置に関連付けて表示する表示器を更に備えた請求項１から７のいずれか１項に記載のダイクッション力設定装置。
9. 前記ダイクッション力設定器により前記複数のダイクッション力を設定するダイクッション力設定方法を含む複数のダイクッション力設定方法から１つのダイクッション力設定方法を選択するダイクッション力設定方法選択器を更に備えた請求項１から８のいずれか１項に記載のダイクッション力設定装置。
10. 複数のダイクッション位置からいずれか１つのダイクッション位置を選択するダイクッション位置選択器を更に備え、
    前記ダイクッション力設定方法選択器は、前記ダイクッション位置選択器により選択されたダイクッション位置毎に１つのダイクッション力設定方法の選択が可能である請求項９に記載のダイクッション力設定装置。

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