JP3988911B2 - サーボトランスファフィーダ装置の操作画面表示方法 - Google Patents
サーボトランスファフィーダ装置の操作画面表示方法 Download PDFInfo
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、サーボトランスファフィーダ装置の操作画面表示方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
サーボトランスファフィーダは、トランスファプレスのスライドと同期してワークをプレス工程間で搬送する、サーボモータにより駆動されるトランスファフィーダ装置であり、従来よりトランスファプレス加工においては広く用いられている。一般的なサーボトランスファフィーダ装置は、図15に示すように、ワーク搬送方向に向かって左右1対のフィードバー21,21を有し、左右1対のフィードバー21,21には、互いに対向する内側に向けて複数対のフィンガー22,22が所定間隔で取着されている。左右1対のフィードバー21,21はそれぞれ前後方向(以後フィード軸と呼ぶ)、左右方向(以後クランプ軸と呼ぶ)、昇降方向(以後リフト軸と呼ぶ)の3方向(以後、フィーダ軸と呼ぶ)に移動自在となっており、各方向毎に設けられたサーボモータにより図示しないトランスファプレスのスライドのクランク角度に互いに同期して駆動されるようになっている。図示しない制御装置は、前記3方向の各移動ストローク量、各移動を開始するクランク角度(以後、動作開始角度と呼ぶ)及び各移動を終了するクランク角度(以後、動作終了角度と呼ぶ)等が設定されたモーションカーブを予め記憶し、このモーションカーブに基づいて各サーボモータをクランク角度に同期してサーボ制御している。
【0003】
上記のようなサーボトランスファフィーダ装置の制御装置の各フィーダ軸の設定方法に関する技術は従来から多く提案されており、例えば特公平7−85819号公報及び特開平7−275971号公報に開示されたものが知られている。これらの公報の記載によると、所定の入力装置から各フィーダ軸の移動ストローク量、動作開始角度及び動作終了角度が設定されると、クランク角度に対応して各フィーダ軸のモーション上の位置を所定のアルゴリズムで演算して求め、この演算結果に基づいて画像処理してCRTにスライド及び各フィーダ軸の動作線図(以後、それぞれスライドモーション及びフィーダモーションと呼ぶ)を表示している。また、実加工時には、制御装置はこの演算したフィーダモーションに基づいて、プレスのクランク角度に対応した各フィーダ軸の目標位置を求め、各フィーダ軸の位置フィードバック値と前記目標位置との偏差値が小さくなるように各フィーダ軸サーボモータの速度及び位置をサーボ制御し、これをクランク軸に同期して連続的に制御している。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記特公平7−85819号公報及び特開平7−275971号公報に開示されたサーボトランスファフィーダの制御装置においては、以下に示すような問題がある。
(1)鍛造プレスでは、成形加工品を下型内から上方に押し出してトランスファフィーダのフィンガー22により把持し易いようにするためのベッドノックアウト(以後、BKOと言う)装置を一般的に用いることが多い。そして、このBKO装置のノックピンをスライドに同期して昇降させ、成形加工品を上方に押し出してほぼBKO装置のノックピンの上端位置にてフィンガー22により把持させる必要がある。つまり、オペレータは、あるクランク角度においてBKO装置のノックピンが上端位置より何mm手前の位置なのかを知る必要がある。ところが、従来は、CRTに、設定された移動ストローク量、動作開始角度及び動作終了角度の各データに基づくスライドモーション及びフィーダモーションのみが表示され、BKOモーション即ちクランク角度とBKO装置のノックピン上端位置との関係を表す動作線図は表示されない。したがって、オペレータは前述したようにノックピンは上端位置より何mm手前の位置かということがわからないので、鍛造プレスの搬送上での干渉のチェックが困難である。
【0005】
(2)板金プレス(打抜加工、成形加工等)では、スライドモーション及びフィーダモーションの他に、フィンガーと金型との干渉チェックを行うために干渉曲線も表示することを要求されることが多いが、上記公報に記載の先行技術では干渉曲線を表示することができない。
(3)プログラム番号毎に対応してモーションデータを登録し管理しているが、同一のモーションに対応して使用する材料供給装置、金型潤滑スプレー装置及びエジェクタ装置等の周辺機の設定データを登録できない。このため、オペレータはプログラム番号に対応するモーションデータは読み出せるが、このモーションデータに応じた周辺機データをその都度設定する必要がある。したがって、設定作業が煩わしく、設定ミスも発生し易く、試打に要する時間が長いという問題がある。
(4)また、鍛造プレスに一般的に必要とされるフィード軸及びクランプ軸の2段モーションの設定ができない。この結果、加工対象となる成形品の種類が少なくなり、サーボトランスファフィーダ装置の汎用性がなく、適用範囲が限定されている。
【0006】
本発明は、上記の問題点に着目してなされたものであり、サーボトランスファフィーダ装置の操作画面表示方法において、表示画面上でBKOモーションによる搬送チェックを可能とすることを目的としている。また、干渉曲線による干渉チェックを表示画面上でできるようにすることを目的としている。また、モーションデータと周辺機データとの一元管理を可能とすることを目的としている。さらに、2段モーションの設定を可能とすることを目的としている。
【0007】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
上記の目的を達成するために、第1発明は、サーボモータにより駆動するサーボトランスファフィーダ装置のモーション設定データを入力し、画面表示するサーボトランスファフィーダ装置の操作画面表示方法において、指定したモーション番号毎に設定される前記モーション設定データを画面に表示し、次に、この画面で表示された又はそれを修正したモーション設定データに基づいてモーションカーブを作成し、次に、前記モーションカーブに基づいて、周辺機のロータリカム角度データを演算して表示し、次に、前記モーションカーブをグラフィック表示し、この後、前記モーション番号毎に前記モーション設定データ及び前記ロータリカム角度データを登録するする方法としている。
【0008】
第1発明によると、モーション番号毎に画面にモーション設定データを表示し、画面上でデータを見ながらデータ入力又は修正を行うので、データ全体を一括で見ることができ、他のデータとの関連性を考慮しながら各モーション設定データを設定できる。また、モーション番号に対応したモーション設定データに基づくモーションカーブをグラフィック表示するので、入力したデータの良否、妥当性等を確認し易くなり、操作性を向上できる。さらに、設定された前記モーション設定データに基づいて、自動的に周辺機データのロータリカム角度が演算されて表示され、この後前記モーション番号毎に前記モーション設定データ及び前記ロータリカム角度データが登録されるので、新たにモーションを作成する場合にモーションに合わせて試行錯誤によりロータリカム角度を設定する手間が省けると共に、データの設定ミスも防止できる。
【0011】
第2発明は、第1発明において、前記モーションカーブはBKOモーションを含む方法としている。
【0012】
第2発明によると、フィーダモーションと共にBKOモーションを同一画面に同時に表示可能である。したがって、フィーダモーションとBKOモーションとの関係、及びスライドモーションとBKOモーションとの関係が一目で分かり易くなり、フィーダモーション及びBKOモーションの設定データ値の決定が非常に容易となり、操作性を向上できる。
【0013】
第3発明は、第1発明において、前記モーションカーブは2段モーションを含む方法としている。
【0014】
第3発明によると、2段モーションの設定が可能となったので、フィード軸のアドバンス途中でフィード軸移動を一旦低速又は停止させて金型潤滑剤をワークにスプレーにより塗布する装置を使用する場合や、軸物(長物)成形で成形品ノックアウト時に成形品が倒れないようにクランプ軸を早目にクランプ方向に所定量移動してフィンガーにより先にワークを支えに行くようにする場合等、2段モーションを有する搬送がワークの種類に対応して行えるようになった。したがって、加工できるワークの種類が多くなり、適用範囲が広くなる。
【0015】
第4発明は、第1発明において、前記モーション設定データに基づいてモーション番号に対応する干渉曲線をグラフィック表示する方法としている。
【0016】
第4発明によると、モーション設定データに基づいて干渉曲線を作成し、この干渉曲線を画面にグラフィック表示可能とし、又はプリンタに出力可能としているので、板金プレス(成形加工や打抜加工)等でユーザーが干渉曲線を見てフィンガーと金型との干渉チェックを容易にできる。これにより、金型設計やフィーダモーション設定を容易に、かつ精度良く行えるので、作業を能率的に行うことができる。
【0017】
第5発明は、第1発明において、表示要求に応じて、モーション番号に対応して周辺機データの設定が可能な画面を表示する方法としている。
【0018】
第5発明によると、モーション番号に対応して周辺機データを入力して設定することが可能となるので、従来のようにモーション設定データと周辺機データとをそれぞれ別個に設定して管理する必要がなくなる。したがって、同一のモーション番号によりモーション設定データと周辺機データとの一元管理が可能となるので、設定が容易となると共に、設定ミスを無くすことができる。また、実加工時には、1つのモーション番号を選択するだけで、対応するモーション設定データと周辺機データとが自動的に、かつ対応の間違いがなく読み出されて、制御が行われるので、正確に制御できる。
【0021】
【発明の実施の形態】
以下に、図面を参照して実施形態を詳細に説明する。
本実施形態に係るサーボトランスファフィーダ装置のフィードバーの構成は、図15に示したものと同一とする。
【0022】
図1は、本発明に係るサーボトランスファフィーダ装置のハード構成ブロック図を示す。
表示装置1はCRT、液晶表示器又はプラズマ表示器等のグラフィク表示可能な表示器を有しており、制御装置9からの表示信号に基づいて、データ設定画面、モーション、干渉曲線等を表示する。
データ入力手段2は、フィーダモーション及び周辺機の動作を規定する各種データを設定するためのものであり、本実施形態では例えばキーボード又は入力スイッチ等を有するスイッチ入力装置により構成されている。このスイッチ入力装置には、設定データ種別を指定するデータ種別指定キーと、ストローク長さ、動作開始角度及び動作終了角度のフィーダモーションデータや、周辺機の動作信号(ここではロータリカム信号)の角度範囲データ等の数値を入力する数値キーと、データ書込みを行う書込キー等を有している。尚、データ入力手段2は、上記スイッチ入力装置に限定されるものではなく、例えばライン管理コンピュータ等の外部装置との通信を介してデータ入力する装置であってもよい。
【0023】
外部記憶装置3は記録媒体を着脱自在とした小容量の記憶装置であり、例えばフロッピーディスク装置、ICメモリカード装置等からなる。外部記憶装置3はこのフロッピーディスクやICメモリカードを介して、設定データを記憶したり、又は予め他の書込み装置により設定された設定データを入力したりすることができる。
外部記憶装置4は設定データを記憶する大容量の記憶装置であり、例えばCD−ROM装置、光磁気記憶装置、ハードディスク装置等で構成される。外部記憶装置4は設定データを記憶したり、又は予め他の書込み装置により設定された設定データを入力したりすることができる。
プリンタ5は、設定データの数値印刷や、モーションカーブ及び干渉曲線等のグラフィカルな印刷を行う。
【0024】
これらの入出力装置1〜5は、所定の入力I/F(インターフェース)回路6を介して制御装置9の中央演算処理装置(以後CPUと呼ぶ)7に接続されている。CPU7は、例えばマイクロコンピュータや数値演算プロセッサ等を主体に構成されている。尚、入力I/F回路6は、入出力装置1〜5とCPU7との間の入出力信号をアナログ/ディジタル変換したり、レベル変換したり、シリアル/パラレル変換するものである。
CPU7は、データ入力手段2又は外部記憶装置3から入力したモーションデータに基づいて、詳細は後述するような所定の演算処理を行ってモーション、干渉曲線を作成し、この作成したモーション、干渉曲線を表示装置1に出力したり、プリンタ5に印刷したり、あるいは外部記憶装置3,4に記憶する。また、トランスファ加工時には、上記作成したモーションに基づいて各フィーダ軸毎の制御目標位置指令及び速度指令を出力I/F回路8を介してモーションコントローラ10に出力する。
【0025】
さらに、CPU7は、本発明に係るサーボトランスファフィーダ装置の操作画面表示処理を行う操作画面表示プログラムを、外部記憶装置3及び外部記憶装置4の少なくとも一方を介して入力することができるようになっている。尚、操作画面表示プログラムを記録した記録媒体は、フロッピーディスク、CD−ROM、光磁気記憶ディスク、半導体メモリ等のプログラム記録可能なものならばいずれでもよく、その形態や記録方式等は問わない。マイクロコンピュータ等でこの記録媒体から操作画面表示プログラムを読み込むと、以下に説明する操作画面表示処理を実行する制御装置9を容易に構成できる。
【0026】
モーションコントローラ10は上記各フィーダ軸毎の制御目標位置指令及び速度指令に従って、各フィーダ軸(フィード軸、リフト軸、クランプ軸)のモーションを制御している。即ちモーションコントローラ10は、各フィーダ軸ごとの制御目標位置と、各フィーダ軸サーボモータ14,15,16の回転位置をそれぞれ検出する位置検出器17,17,17(パルス発生器等)からの位置検出値との偏差値を演算し、この偏差値が小さくなるように所定の速度値に基づく各軸速度指令を各軸サーボアンプ11,12,13に出力する。各軸サーボアンプ11,12,13はこの速度指令に従って、各フィーダ軸サーボモータ14,15,16の回転数を制御している。
尚、リフト軸及びクランプ軸は左右1対のフィードバー21,21をそれぞれリフト駆動し、またクランプ駆動する左右1対のサーボモータ(図示せず)を備えており、左右1対のサーボモータは互いに同期運転されるようになっている。図1においては、このリフト軸及びクランプ軸についての左右1対のサーボモータを各軸1個ずつで表している。
【0027】
図2は、サーボトランスファフィーダ装置の各種のモーション例の説明図であり、2次元モーション及び3次元モーションが設定可能となっている。同図には、2次元モーションとして、図2(a)に示すようにフィード軸とクランプ軸との組み合わせ例が示されており、アドバンス→アンクランプ→リターン→クランプ→アドバンスの方向及び順序で各フィーダ軸が制御される。また3次元モーションとして、図2(b)に示すようにフィード軸とリフト軸とクランプ軸との組み合わせ例が示されており、アドバンス→リフトダウン→アンクランプ→リターン→クランプ→リフトアップ→アドバンスの方向及び順序で各フィーダ軸が制御される。各モーションデータは、各フィーダ軸のストローク長さと、動作開始角度及び動作終了角度が設定されるようになっている。また、サーボトランスファフィーダ装置の動作に同期する周辺機の作動のタイミングを設定することも可能となっている。
【0028】
ところで、スライドモーション、フィーダモーション及びBKOモーションの各モーションとクランク角度との関係は、例えば図3のように示される。同図において、横軸はクランク角度を表し、縦軸はスライド、各フィーダ軸及びBKO装置のBKOピンのそれぞれのストローク長さを表している。各フィーダ軸及びBKOピンのそれぞれの動作開始角度(例えばリターン時の動作開始角度はRs1である)と、動作終了角度(例えばリターン時の動作終了角度はRe1である)と、ストローク長さとが各モーション毎に金型に適合するように設定され、動作開始角度と動作終了角度との間のモーション曲線は自動的に作成される。このモーション曲線は一般的にはサイクロイド曲線及びトラペクロイド曲線等が用いられているが、以下の本実施形態ではサーボトランスファフィーダ装置に多く採用されるサイクロイド曲線を用いる例によって説明する。
【0029】
また本発明においては、スライドモーション31、フィード軸モーション33のアドバンス及びリターン、クランプ軸モーション34のクランプ及びアンクランプ、リフト軸モーション35のリフト及びダウン、さらにBKOモーション32のBKOアップ及びBKOダウンが同一の表示画面に表示可能となっている。
【0030】
次に、図4により、モーションを設定する方法について説明する。同図は、モーション設定画面の説明図である。
本実施形態においては、データ入力手段2として、表示器の前面に透明タッチキーを有するタッチパネル表示器を用いた例により以下の説明を行う。タッチパネル表示器は液晶表示器、プラズマ表示器又はCRT等のグラフィック表示器の画面前面に透明タッチキーを備えており、透明タッチキーは縦横にマトリックス状に配置された複数のスイッチを任意の個数組み合わせて、形状、サイズ及び位置を任意に設定した各種スイッチ類を作成可能となっている。そして、この透明タッチキーとグラフィック表示器に表示する画面との組み合わせにより、1つの表示器で多種類のスイッチ操作を可能とするものである。前記表示装置1は、上記タッチパネル表示器のグラフィック表示器と兼用しているが、これに限定せず別個のグラフィック表示器を設けてもよい。
【0031】
モーション設定画面50では、各モーション毎にモーション番号及びこのモーション番号に対応した各モーションデータが設定される。モーション設定画面50にはモーション番号表示部51が設けられており、このモーション番号表示部51をオペレータが指等でタッチするとモーション番号表示部51の表示がモーション番号設定可能となったことを表す表示(例えば反転表示にする)になる。モーション番号設定可能となった状態で図示しないテンキー部の数値キーによりモーション番号を入力すると、その入力した番号がモーション番号表示部51に表示され、テンキー部の書込み(ENTER)キーによりCPU7に取り込まれる。
また、モーション設定画面50には、モーション番号に対応したワーク名、ワーク番号及び作業者のメモ等を表示するメモ表示部73が設けられている。作業者がメモ表示部73をタッチしてメモ入力可能状態(例えば反転表示にて表す)にした後、図示しないキーボードにより各種のメモを入力することができるようになっている。
【0032】
モーション設定画面50の下部には、図3で示したような通常の標準モーションと、フィード軸及びクランプ軸が2つのモーションに分けて移動可能とされる2段モーション(詳細は後述する)とのいずれかを選択するモーション種別選択部57が設けられている。モーション種別選択部57には標準モーションキー57aと2段モーションキー57bとが表示されており、両キー57a,57bのいずれかの透明タッチキーを押すと対応するモーションが設定可能なモードとなり、そのキー57a,57b部が点灯(例えば画面上で反転表示又は点滅表示)する。図4では、標準モーションキー57aが選択された例が示されている。
【0033】
また、モーション設定画面50には、モーションデータ設定部52と周辺機データ表示部58とが設けられている。モーションデータ設定部52は、プレス速度設定部56b、フィーダ動作角度設定部53、フィーダストローク量設定部54、モーション移行角度設定部55及びBKOストローク量設定部56aを有している。各設定部53〜56bの各データ部に対応する透明タッチキーをタッチすると、そのデータを設定可能な状態となり、この設定可能状態で図示しない前述のテンキー部の数値キーにより設定データを入力し、テンキー部の書込みキー(ENTERキー等)によりCPU7に取り込まれる。データ設定可能状態は例えば反転表示又は点滅表示等により表され、書込みが完了したら通常表示となる。
【0034】
また、モーション設定画面50の下部には、データ読出キー59a、周辺機読出キー59b、データ修正キー59c及びデータ登録キー59d等のデータ管理キー59が設けられている。上記のように全てのモーションデータが設定完了した後、データ登録キー59dの透明タッチキーがタッチされると、予めCPU7に記憶されているフィードバー質量、各軸サーボモータに許容される出力トルク(加速度に関係する)及びモータ余裕率(過負荷に対するマージン)に基づいて、前記設定されたプレス速度データ及び各軸ストローク量データに対する、各軸毎の最小割付角が演算により求められる。この最小割付角は、設定された各軸ストローク量を予め設定されたモーション曲線(ここではサイクロイド曲線)により移動するのに各軸サーボモータの定格出力及び最大回転数の範囲内で許容される割付角(動作開始角度と動作終了角度との間の角度に相当する)の最小値である。
【0035】
そして、前記設定された各フィーダ軸の割付角が全軸に対して最小割付角以上か否かがチェックされ、以上のときには設定データOKと判断され、設定された各モーションデータがモーション番号に対応して外部記憶装置3又は外部記憶装置4に記憶されるようになっており、これにより登録が完了する。また、各フィーダ軸のいずれか1軸に対して、前記設定された割付角が最小割付角よりも小さいときには、このときの当該軸の最小割付角データを画面上のエラー表示エリアに表示するようになっている。このエラー表示の状態で、各データは修正可能となっている。
【0036】
また、データ読出キー59aは、前記登録されたモーションデータをモーション番号毎に読み出すものであり、モーション番号表示部51に表示されたモーション番号に対応するモーションデータを外部記憶装置3又は外部記憶装置4内から読み出し可能となっている。さらに、データ修正キー59cの透明タッチキーを押すと、画面に表示されているモーションデータの修正モードとなり、この修正モードにおいて前述と同様の操作により各データ毎に修正可能となっている。修正モードはデータ登録キー59dがタッチされると終了し、修正されたデータを含む各設定データが前述のように登録される。
【0037】
また、周辺機読出キー59bにより、モーション番号に対応したモーションの動作と同時に作動する各種周辺機の動作範囲を規定する周辺機データを設定、登録が可能となっている。周辺機読出キー59bの透明タッチキーを押すと、図5に示す周辺機データ設定画面に切換わる。
【0038】
図5において、周辺機データ設定画面60にはモーション番号表示部61が設けられ、周辺機データも同一のモーション番号により一元管理されるようになっている。また、周辺機の内、材料供給装置から搬入シュート等の供給ラインから供給された材料をサーボトランスファフィーダ装置がクランプできる位置まで1枚ずつ分離して送給する分離装置には、通常、水平方向にプッシュして送給するプッシャ装置、及び上昇して送給するリフタ装置の2種類があり、本実施形態ではこの2種類の分離装置のいずれかを選択可能となっている。即ち、周辺機データ設定画面60には分離装置選択部62が設けられており、分離装置選択部62にはプッシャ選択キー62aとリフタ選択キー62bとが表示されている。プッシャ選択キー62a又はリフタ選択キー62bのいずれかの透明タッチキーがタッチされると、その選択キーの部分に例えば反転表示又は点滅表示等が行われ、当該分離装置の作動データの設定可能状態を表す。同図5では、プッシャが選択されてデータ設定可能となっている。そして、この設定可能な状態で、選択された分離装置の設定データが自動的に演算されてデータ設定部63に表示される。周辺機の設定データは、周辺機をオン(作動)する指令を出力するロータリカムオン角度範囲で表されている。本実施形態では、プッシャ前進及びプッシャ後進のそれぞれのデータ設定部63に、自動的に演算された設定データが表示されている。CPU7は、予め記憶しているプッシャ装置又はリフタ装置の駆動シリンダの作動最大速度値、及び前記設定されたプレス速度データに基づいて、上記の分離装置の設定データを自動的に演算するようになっている。
【0039】
同様にして、エジェクタデータ設定部64及びミスフィード検出データ設定部65が設けられており、各設定部64,65にもそれぞれのロータリカムオン角度範囲のデータが自動的に演算され、表示される。なお、エジェクタは金型や金型付近に装着されたワーク離脱装置であり、ミスフィード検出装置はフィンガーがアドバンス工程内で確実にワークを把持しているか、及びアドバンス工程終了時にワークを離したかを検出する装置である。
【0040】
これらの周辺機の設定データのロータリカムオン角度範囲は、図5に示すように、グラフィック画面上にクランク角度に対応して円グラフ的に表示されるようになっている。
【0041】
また、周辺機データ設定画面60には、データ読出キー67a、データ修正キー67b及びデータ登録キー67cのデータ管理キー67が設けられており、設定された上記周辺機データをモーション番号に対応させて一元管理が可能となっている。データ登録キー67cの透明タッチキーをタッチすると、設定データが周辺機データとしてモーション番号に対応して外部記憶装置3又は外部記憶装置4に記憶され、登録される。この後、周辺機データ設定画面60は図4に示すモーション設定画面50に切換わる。
【0042】
データ管理キー67のデータ修正キー67bをタッチするとデータ修正モードとなり、表示された設定データの修正が可能となる。このデータ修正モードにおいて、各設定部63,64,65をそれぞれタッチすると、その設定部のデータが修正可能となり、前述同様に設定可能な状態の表示を行い、図示しないテンキー部の数値キー及び書込キーのよってそれぞれ設定データを入力し、CPU7に取り込むようになっている。そして、データ登録キー67cをタッチすると、修正されたデータと共に設定データがモーション番号に対応して記憶され、登録される。これにより、データ修正モードが終了し、周辺機データ設定画面60は図4に示すモーション設定画面50に切換わる。
また、データ読出キー67aにより、上記登録された設定データが読み出され、読み出した設定データは修正可能となる。
【0043】
周辺機データ設定画面60により周辺機データが登録された後は、モーション設定画面50に切換わり、図4に示すように、周辺機データ表示部58に各周辺機データが表示される。尚、周辺機データが登録されてない場合は、周辺機データ表示部58には例えば空白を表示するものとする。
【0044】
さらに、モーション設定画面50には、モーション移行角度表示部55が設けられている。このモーション移行角度表示部55をタッチすると、同表示部55が反転表示又は点滅表示等の表示を行ってモーション移行角度の設定可能状態となる。この設定可能状態で、テンキー部の数値キーにより移行角度データを入力すると、モーション移行角度表示部55にこの入力データが表示され、書込みキーのタッチにより表示データがCPU7に取り込まれる。この後、データ登録キー59dのタッチにより、移行角度データは各モーションデータ及び周辺機データと共にモーション番号に対応して登録されるようになっている。
【0045】
また、モーションデータ及び周辺機データが設定されたモーション番号の登録データに基づいて、モーションカーブと干渉曲線とが表示装置1に表示されるようになっている。
例えば、図4に示したような設定データによるモーションカーブは図3に示した各曲線でグラフィック表示され、1つの画面内にスライドモーション31、フィーダモーション33,34,35及びBKOモーション32が同時に表示されるようになっている。また、同一の画面内には、上記各モーションの設定データが数値でも表示されるようになっている。
【0046】
また、干渉曲線は例えば図6で示され、横軸にフィード軸のストロークをとり、縦軸にスライドストロークをとり、この平面上に所定間隔毎のクランク角度に対応するモーションカーブでのフィード軸のストロークとスライドストロークとを対としてプロットした点を連続的に接続したカーブ71がグラフィック表示されている。また、横軸にクランク軸のストロークをとり、縦軸にスライドストロークをとり、この同一の平面上に所定間隔毎のクランク角度に対応するモーションカーブでのクランク軸のストロークとスライドストロークとを対としてプロットした点を連続的に接続したカーブ72がグラフィック表示されている。このように、設定されたモーションデータに応じて干渉曲線を表示するので、金型とサーボトランスファフィーダ装置との隙間のチェックが容易となる。
【0047】
次に、図4に示すモーション種別選択部57の2段モーションキー57bが選択された場合を説明する。2段モーションキー57bの透明タッチキーがタッチされると、2段モーションキー57bの部分の反転表示又は点滅表示等が行われて2段モーション設定モード状態を表す。このモードでは、フィード軸のアドバンス及びクランプ軸のクランプのいずれかが2段モーションの設定可能となる。図7はアドバンスが2段モーションに設定された例を示し、図9はクランプが2段モーションに設定された例を示す。また、図8及び図10は、それぞれ図9及び図11に対応し、アドバンス及びクランプが2段モーションに設定されたモーションを表している。これらの図において、それぞれ図4及び図3と同一の構成要素には同一符号を付して説明を省く。
【0048】
2段モーション設定画面においては、アドバンス及びクランプに対する動作開始角度、動作終了角度及びストローク量の設定欄がそれぞれ2つずつ設けられている。即ち、アドバンスにはアドバンス1及びアドバンス2が設定可能となっており、クランプにはクランプ1及びクランプ2が設定可能となっている。それぞれに対して、2つの設定欄に同時に設定データを入力すると2段モーションが設定され、2つの設定欄のいずれか一方に設定データを入力すると標準モーションと同一に設定されるようになっている。
【0049】
アドバンス1とアドバンス2との動作開始角度から動作終了角度までの範囲はアドバンス1の方がアドバンス2よりも手前とし、かつ重ならないものとする。同様に、クランプ1とクランプ2との動作開始角度から動作終了角度までの範囲はクランプ1の方がクランプ2よりも手前とし、かつ重ならないものとする。また、アドバンス1、アドバンス2、クランプ1及びクランプ2での各曲線は、前述の他のフィード軸のストローク移動曲線と同様に、サイクロイド曲線により作成される。
【0050】
次に、図4,7,9に示すモーション移行角度設定部55によるモーション移行機能について説明する。データ修正モード又は新規でのデータ設定モードの最中にモーション移行角度設定部55をタッチするとモーション移行角度を設定可能状態となり、前記設定部55の部分が反転表示又は点滅表示されて設定可能状態を表す。この状態で、図示しないテンキー部の数値キーにより移行角度データを入力し、書込みキーによりCPU7に取りこむようになっている。そして、データ登録キー59dのタッチにより、当該設定画面の各設定データと共に移行角度データも当該モーション番号のモーションデータとして外部記憶装置3及び外部記憶装置4に記憶される。これにより、モーション移行角度データが設定されたモーションカーブは、図11に示すように、全てのフィーダ軸が前記設定された移行角度分のクランク角度だけ平行にシフトした曲線となる。このとき、周辺機データのロータリカム信号オン範囲も同じ移行角度分のクランク角度だけ平行にシフトするようになっている。
【0051】
さらに、本発明の表示装置1には、生産モードや手動操作モードでの各種の稼動状態をモニタできるようになっている。図12は、表示装置1に、プレスのクランク角度とスライド位置、各フィーダ軸の現在位置、及びBKO装置のBKOピン位置等を表示する例を示している。これと同時に、同一画面上には、プレス、フィーダ装置及び周辺機の各設定データが表示されるようになっており、上記の現在値との比較が容易なようになっている。尚、本実施形態では、クランプ軸及びリフト軸は左右1対のフィードバー21,21を2個のサーボモータにより左右同期してそれぞれ駆動している例を示しており、クランプ軸及びリフト軸の左右1対のサーボモータに対する現在値表示がそれぞれ行われるようになっている。
【0052】
上記構成によると、以下のような作用及び効果が得られる。
(1)本発明に係るサーボトランスファフィーダ装置の操作画面表示方法に基づく制御装置を備えたプレス機械のオペレータがモーションを作成する場合に、スライド、サーボトランスファフィーダ装置のフィード軸、クランプ軸、リフト軸、及びBKOの全てのモーションが表示装置にグラフィック表示され、かつストローク値も全データが同一画面上に表示される。また、これらのモーションやストローク値をプリントアウトすることも可能となっている。これによって、従来ではモーションの各設定データの決定が各軸との関係で非常に困難な場合でも、容易に設定できる。例えばクランプとリフトとの両モーションをラップさせる場合に、両モーションの設定値に対する数値決定が容易である。あるいは、例えば段付形状のワークをフィンガーで掬って搬送するモーションの作成時に、BKOピンとクランプとの関係が数値及びモーション線図で厳密に読み取れるので、フィンガーの設計時の干渉チェック等に有効となる。このようにして、各モーションどうしの関係が容易に、かつ厳密に読み取れるので、モーションを作成し易くなり、作成コストを低減できる。
【0053】
(2)2段モーションの設定が可能となったので、フィード軸のアドバンス途中でフィード軸移動を一旦低速又は停止させて金型潤滑剤をワークにスプレーにより塗布する装置を使用する場合や、軸物(長物)成形で成形品ノックピンアウト時に成形品が倒れないようにクランプ軸を早目にクランプ方向に所定量移動してフィンガーにより先にワークを支えに行くようにする場合等、2段モーションを有する搬送がワークの種類に対応して行えるようになった。したがって、加工できるワークの種類が多くなり、適用範囲が広くなり、プレス機械の汎用性を向上できる。
【0054】
(3)各フィード軸のストローク量及びプレス速度のデータを入力するだけで、このストローク量を移動させるのに必要な最小割付角を自動的に演算し、設定した動作開始角度と動作終了角度との間の割付角が上記演算した最小割付角よりも小さいときには、この最小割付角を表示することによって設定のやり直しさせるようにしたので、オペレータが任意にモーションを作成する際にサーボトランスファフィーダ装置の各サーボモータにとって適切なモーションを作成できる。即ち、サーボトランスファフィーダ装置の能力(つまり、サーボモータの最大定格出力や最大回転速度)に見合った設定ができる。したがって、サーボトランスファフィーダ装置のサーボモータの過負荷が未然に防止されるので、サーボモータの寿命を長くすることができ、故障の少ないサーボトランスファフィーダ装置が得られる。
【0055】
(4)設定されたモーションデータに基づいて演算した干渉曲線を、画面にグラフィック表示したり、あるいはプリントアウトすることを可能としたので、板金プレス(成形加工や打抜加工)等の際にオペレータがフィンガーと金型との干渉チェックを容易に行うことができる。これにより、金型設計やモーション設定を容易に、かつ精度良く行えるので、金型設計作業及びモーション設定作業を能率的に行える。
【0056】
(5)モーション番号に対応してモーションデータと共に周辺機データを登録することが可能となったので、従来のようにモーションデータと周辺機データとをそれぞれ別個に設定して管理するというような必要がなくなった。したがって、同一のモーション番号によりモーションデータと周辺機データとの一元管理が可能となるので、設定が容易となると共に、設定ミスを無くすことができる。また、実加工時には、1つのモーション番号を選択するだけで、対応するモーションデータと周辺機データとが自動的に、かつ対応関係の間違いがなく読み出されるので、フィーダ装置及び周辺機の制御を確実に、正確に行うことができる。
【0057】
(6)フィーダモーションデータを設定した後、周辺機データ設定画面において分離装置の種別(プッシャ装置又はリフタ装置)を選択すると、プッシャ装置又はリフタ装置の駆動シリンダの作動最大速度値、及び前記設定されたプレス速度データに基づいて、自動的に周辺機データのロータリカムオン角度範囲が設定されるので、新たにモーションを作成する場合にはモーションに合わせて試行錯誤によりロータリカムオン角度範囲を設定する手間が省ける。尚、分離装置と共に、ミスフィード検出又はエジェクタ装置のロータリカムオン角度範囲データの設定も同様に自動的に設定されるようになっている。また、実際に設定されたロータリカム角度で試打ちを行い、この結果に基づいて前記ロータリカムオン角度を修正したい場合には、数値データを再入力することにより設定値の変更が可能となっているので、設定値の変更も任意で、容易である。
【0058】
(7)設定されたモーション移行角度に応じてフィーダモーションを全体的に移行させるようにしたので、各設定データをいちいち入力し直しする必要がなく、データ変更時の操作性を向上できる。また、フィーダモーションの全体的な移行に伴って、周辺機、ミスフィード検出及びエジェクタ装置等のロータリカム角度の設定データも前記モーション移行角度に応じて全て移行させるので、周辺機、ミスフィード検出及びエジェクタ装置等のロータリカム角度設定についても操作性を向上できる。
【0059】
上記モーション移行機能は、特に鍛造プレスの自動化装置では下記のように有効となる。
例えばベベルギヤのワークにおいて、図13に示すように、フィンガー21a,21aでワークWをはさみ込んでクランプする場合、BKO装置の金型エジェクタピン41で押し上げるタイミングとフィンガー21a,21aによるクランプのタイミングとの関係でクランプのタイミングを遅らせることにより確実にクランプできることが多い。その場合に、モーション全体を遅らせるようにすることにより、ワークWをスムーズに搬送することができる。この際、モーション全体を遅らせたことに伴ってミスフィード検出等のタイミングを変更する必要があるが、従来の設定方法では変更データを一つ一つ再入力していた。上記モーション移行機能によれば、モーション移行角度分だけミスフィード検出のロータリカム角度設定値も移行するので、再設定の手間を省くことができる。
【0060】
また、例えば、図14に示すようにBKO装置の金型エジェクタピン41によりワークWの飛び跳ねが生じることがあり、このため、フィンガー21bによるクランプのタイミングを早めて、フィンガー21bに装着したワーク飛び跳ね防止プレート23によってワークWを上方から抑えたい場合がある。この際にも、本モーション移行機能によれば、簡単に設定データの変更ができ、この変更データに基づき試打を行ってワーク飛び跳ね防止の効果の確認をすぐにできる。この結果、短時間でデータ変更及び試打による確認テストができるので、作業能率を非常に向上できる。
【0061】
(8)データ入力手段と表示装置とを合わせてタッチパネル表示器により構成しているので、1つの画面表示器の表示内容と1つの透明タッチキーのスイッチ設定との組み合わせにより各種データの設定が容易に可能となり、構成をコンパクトにでき、小型化できる。また、表示部に設定された透明タッチキーを操作することにより容易に、確実に操作でき、ミス操作がなくなるので、オペレータにとって操作性が良い。
【0062】
以上説明したように、本発明によると、モーション設定データに基づくフィーダモーション、スライドモーション及びBKOモーションが画面表示やプリント出力によって同時に(即ち、同一画面上で、又は同一プリント上で)確認されるので、BKOとスライド又はフィーダ軸との位置及びタイミングの関係が分かり易く、チェックが容易である。また、モーション設定データに基づき干渉曲線が作成され、画面表示やプリント出力されるので、干渉チェックが容易となる。
さらに、2段モーションの設定が可能なので、ワークの適用範囲が広がり、汎用性の高いサーボトランスファフィーダ装置が得られる。
【0063】
モーション番号に対応して、モーション設定データと共に、周辺機、ミスフィード検出及びエジェクタ装置等のロータリカム角度データも設定可能となっているので、同一モーション番号で各種設定データの一元管理ができ、設定作業の容易化、ミス設定の防止を図ることができる。また、メモとしてワーク名等も登録できるので、作業者のデータ確認や連絡事項確認が容易となる。
サーボモータの最大能力以内で駆動するように、フィーダモーションの各フィーダ軸のストローク量及びスライド速度に応じた最小割付角を演算し、動作角度設定データに基づく割付角がこの最小割付角よりも大きくなるようにしているので、サーボモータの過負荷を防止して寿命を長くできる。
【0064】
また、周辺機、ミスフィード検出及びエジェクタ装置等のロータリカム角度の設定時には、その設定データがフィーダモーションの設定データに応じて自動的に入力され、必要があればこの入力データを修正可能としているので、オペレータのデータ入力作業が容易となり、操作性が良い。
さらに、モーションシフト機能により、モーションデータ及びロータリカム角度データを一括で移行できるので、操作性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係るサーボトランスファフィーダの制御装置のハード構成ブロック図を示す。
【図2】トランスファフィーダの各種のモーション例の説明図であり、(a)は2次元モーション、(b)は3次元モーションを表す。
【図3】本発明に係る表示装置に表示されるモーションカーブの表示例である。
【図4】モーション設定画面の説明図である。
【図5】周辺機データ設定画面の説明図である。
【図6】干渉曲線の表示例である
【図7】2段モーションアドバンスが設定されたモーション設定画面の説明図である。
【図8】2段モーションアドバンスが設定されたモーションの説明図である。
【図9】2段モーションクランプが設定されたモーション設定画面の説明図である。
【図10】2段モーションクランプが設定されたモーションの説明図である。
【図11】モーション移行の作用を説明するモーションカーブの画面表示例である。
【図12】現在値表示の画面例である。
【図13】モーション移行機能の作用の説明図である。
【図14】モーション移行機能の他の作用の説明図である。
【図15】一般的なトランスファフィーダ装置のフィードバーの説明図である。
【符号の説明】
1…表示装置、2…データ入力手段、3…外部記憶装置、4…外部記憶装置、5…プリンタ、7…CPU、10…モーションコントローラ、14,15,16…フィーダ軸サーボモータ、21…フィードバー、22…把持装置(フィンガー)、31…スライドモーション、32…BKOモーション、33…フィード軸モーション、34…クランプ軸モーション、35…リフト軸モーション、50…モーション設定画面、51…モーション番号表示部、52…モーションデータ設定部、55…モーション移行角度表示部、56a…BKOストローク量設定部、56b…プレス速度設定部、57…モーション種別選択部、57a…標準モーションキー、57b…2段モーションキー、58…周辺機データ表示部、59…データ管理キー、59a…データ読出キー、59b…周辺機読出キー、59c…データ修正キー、59d…データ登録キー、60…周辺機データ設定画面、61…モーション番号表示部、62…分離装置選択部、62a…プッシャ選択キー、62b…リフタ選択キー、63…データ設定部、64…エジェクタデータ設定部、65…ミスフィード検出データ設定部、67…データ管理キー、67a…データ読出キー、67b…データ修正キー、67c…データ登録キー。
Claims (5)
- サーボモータにより駆動するサーボトランスファフィーダ装置のモーション設定データを入力し、画面表示するサーボトランスファフィーダ装置の操作画面表示方法において、
指定したモーション番号毎に設定される前記モーション設定データを画面に表示し、
次に、この画面で表示された又はそれを修正したモーション設定データに基づいてモーションカーブを作成し、
次に、前記モーションカーブに基づいて、周辺機のロータリカム角度データを演算して表示し、
次に、前記モーションカーブをグラフィック表示し、
この後、前記モーション番号毎に前記モーション設定データ及び前記ロータリカム角度データを登録する
ことを特徴とするサーボトランスファフィーダ装置の操作画面表示方法。 - 前記モーションカーブはBKOモーションを含むことを特徴とする請求項1記載のサーボトランスファフィーダ装置の操作画面表示方法。
- 前記モーションカーブは2段モーションを含むことを特徴とする請求項1記載のサーボトランスファフィーダ装置の操作画面表示方法。
- 請求項1記載のサーボトランスファフィーダ装置の操作画面表示方法において、
前記モーション設定データに基づいてモーション番号に対応する干渉曲線をグラフィック表示する
ことを特徴とするサーボトランスファフィーダ装置の操作画面表示方法。 - 請求項1記載のサーボトランスファフィーダ装置の操作画面表示方法において、
表示要求に応じて、モーション番号に対応して周辺機データの設定が可能な画面を表示する
ことを特徴とするサーボトランスファフィーダ装置の操作画面表示方法。
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