JP2020052129A - 注湯のシミュレータ及び注湯のトレーニング方法 - Google Patents
注湯のシミュレータ及び注湯のトレーニング方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020052129A JP2020052129A JP2018179012A JP2018179012A JP2020052129A JP 2020052129 A JP2020052129 A JP 2020052129A JP 2018179012 A JP2018179012 A JP 2018179012A JP 2018179012 A JP2018179012 A JP 2018179012A JP 2020052129 A JP2020052129 A JP 2020052129A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- virtual
- unit
- ladle
- simulator
- control unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
Description
また、本発明によれば、前記制御部が、前記トルク検出部で検出される前記トルクに基づいて、前記モータを駆動することから、シミュレータの操作者が操作部を操作すると、操作部にトルクが発生してモータが駆動する。その結果、シミュレータの操作者には、実際の注湯作業で作業者の腕等にかかる負荷が模擬的にかかることになり、シミュレータの操作者は、実際の注湯作業で作業者が操作するハンドルと同じ操作感を体験することができる。
このように、本発明によれば、実際の注湯作業で作業者が操作するハンドルと同じ操作感を体験することができるので、注湯の技能を安全且つ効率的に獲得することができる。
好ましくは、回転検出部を更に備え、前記回転検出部は、前記操作部の回転角度を検出し、前記制御部は、前記トルク検出部で検出される前記トルクに基づいて、前記操作部の前記回転角度を示す仮想角度を取得し、前記仮想角度と、前記回転検出部で検出される前記回転角度とに基づいて、前記モータを駆動する、シミュレータが提供される。
好ましくは、前記制御部は、前記トルク検出部で検出される前記トルクに基づいて、前記操作部の角速度を示す仮想角速度を取得し、前記仮想角速度と、前記回転検出部で検出される前記回転角度とに基づいて、前記モータを駆動する、シミュレータが提供される。
好ましくは、前記制御部は、前記トルク検出部で検出される前記トルクに基づいて、仮想取鍋の出湯口から流出する仮想液体の流量を示す仮想流出流量を取得し、取得した前記仮想流出流量に基づいて前記仮想取鍋から仮想鋳型へ流れ落ちる前記仮想液体の軌跡情報を取得する、シミュレータが提供される。
好ましくは、力検出部を更に備え、前記力検出部は、前記操作部に加えられる力を検出し、前記制御部は、前記力検出部で検出される前記力に基づいて、前記仮想取鍋の水平方向の配置を示す仮想配置情報を取得する、シミュレータが提供される。
好ましくは、前記制御部は、前記トルク検出部で検出される前記トルクに基づいて、前記仮想取鍋の仮想傾動角度を示す仮想配置情報を取得する、シミュレータが提供される。
好ましくは、表示部を更に備え、前記表示部は、前記制御部の出力に基づいて、前記仮想取鍋と、前記仮想液体を前記仮想取鍋から前記仮想鋳型へ注ぐときにおける前記仮想液体の軌跡と、を表示する、シミュレータが提供される。
好ましくは、前記表示部は、前記制御部の出力に基づいて、前記仮想取鍋から前記仮想鋳型へ注がれる前記仮想液体の流量を表示する、シミュレータが提供される。
好ましくは、スイッチ部と上下移動部とを更に備え、前記スイッチ部は、前記上下移動部の上下動を指示する指示信号を出力し、前記上下移動部は、前記操作部を上下に移動し、前記制御部は、前記指示信号に基づいて、前記上下移動部を動作させる、シミュレータが提供される。
好ましくは、前記トルク検出部は、前記操作部とは独立して設けられている、シミュレータが提供される。
好ましくは、前記操作部は、回転範囲が360度以上となるように構成されている、シミュレータが提供される。
好ましくは、前記トレーニングでは、表示部が用いられ、前記出力工程では、前記比較工程で取得した前記比較結果を前記表示部に表示する、方法が提供される。
好ましくは、前記参照データに基づいて前記操作部を駆動し、前記作業の前記熟練者による前記操作部の操作を再現する再現工程を更に備える、方法が提供される。
好ましくは、前記トレーニングでは、制御部が用いられ、前記参照データ取得工程では、前記参照データが前記制御部に格納され、前記操作データ取得工程では、前記操作データが前記制御部に格納され、前記比較工程では、前記制御部が前記参照データと前記操作データとを比較し、且つ、前記比較結果が前記制御部に格納される、方法が提供される。
1.シミュレータ100の構成説明
図1に示すように、シミュレータ100は、シミュレータ本体10と、モニター20と、図示省略の制御部30(図4参照)とを備えている。モニター20は表示部に対応している。また、シミュレータ100は、図1において図示省略のペンダントスイッチ5Aを備えている(図4参照)。ペンダントスイッチ5Aは例えばシミュレータ本体10に付設される。ペンダントスイッチ5Aは、上昇ボタンと下降ボタンとを備え、後述する移動ユニットU2の上下移動部6Cの上下動を指示する指示信号を出力する。ペンダントスイッチ5Aはスイッチ部に対応している。なお、ペンダントスイッチ5Aの代わりに別のタイプのスイッチを用いてもかまわない。
図2A及び図2Bに示すように、ハンドルユニットU1は、ハンドル1と、ハンドル用サーボモーター2と、モータ台3と、基台4と、力覚センサ5とを備えている。ハンドル1は操作部に対応している。力覚センサ5はトルク検出部及び力検出部に対応している。
図3A〜図3Bに示すように、移動ユニットU2はハンドルユニットU1を上下方向及び左右方向に移動させることができる。移動ユニットU2は、上下リニアガイド部6と、左右リニアガイド部7と、支持板8と、天板9とを備えている。移動ユニットU2は一対の上下リニアガイド部6を備えている。
図4に示すように、制御部30は、演算部31と、記憶部32と、出力制御部33とを備えている。
図5及び図6を参照してシミュレータ100の動作を説明する。
操作者がハンドル1やペンダントスイッチ5Aを操作し、制御部30は力覚センサ5の検出結果及びペンダントスイッチ5Aの押下結果(指示信号)を取得する。力覚センサ5の検出結果は、ハンドル1に作用するトルクと、ハンドル1に作用する力と、に対応している。ステップS1は操作データ取得工程に対応しており、力覚センサ5の検出結果は、制御部30の記憶部32に格納される。
制御部30は、次に説明する(1)〜(6)の取鍋の仮想配置情報を取得する。
制御部30は、ハンドル1に作用するトルクに基づいて、(1)仮想取鍋の仮想回転角度と、(2)仮想取鍋の仮想角速度とを取得する。制御部30は、後述する回転動作モデルに基づく演算によってこれらの値を取得する。
制御部30は、ハンドル1に作用する力に基づいて、(3)仮想取鍋の仮想水平移動距離と、(4)仮想取鍋の仮想水平速度とを取得する。制御部30は、後述する左右動作モデルに基づく演算によってこれらの値を取得する。
制御部30は、ペンダントスイッチ5Aの押下結果に基づいて、(5)仮想取鍋の仮想上下移動距離と、(6)仮想取鍋の仮想上下速度とを取得する。制御部30は、後述する上下動作モデルに基づく演算によってこれらの値を取得する。
制御部30は、(1)仮想取鍋の仮想回転角度と、(2)仮想取鍋の仮想角速度とに基づいて、仮想取鍋から流出する液体の流量(仮想流出流量)を取得する。制御部30は、後述する注湯流量モデルに基づく演算によって仮想流出流量を取得する。
制御部30は、ステップS3で取得した仮想流出流量に基づいて、各種の状態量を取得する。制御部30は、後述する流出液体自由落下モデルに基づく演算によって各種の状態量を取得する。各種の状態量は、仮想取鍋から流出する液体の軌跡情報を含む。
制御部30は、熟練者がハンドル1を予め操作したときのデータ(参照データ)を記憶部32から取得する(参照データ取得工程)。また、操作者がハンドル1を操作したときの操作データを力覚センサ5の出力に基づいて取得する(操作データ取得工程)。それぞれ取得した参照データと操作データとを比較し、比較結果を取得する。ステップS5は比較工程に対応し、比較結果は記憶部32に格納される。なお、参照データは、熟練者にハンドル1を予め操作させることで獲得することができ、獲得した参照データは制御部30の記憶部32に予め格納する(参照データ獲得工程)。つまり、参照データ取得工程において、制御部30は参照データを記憶部32から取得するのであるが、該参照データは、参照データ獲得工程において記憶部32に格納されたものである。なお、前述したように制御部30は、参照データを記憶部32とは別の記録媒体やインターネット上から取得してもかまわない。また、参照データ獲得工程は、本フローチャートとは独立した工程である。
制御部30は、コンピューターグラフィックスを用いて、ステップS2で仮想配置情報と、仮想配置情報を反映した仮想取鍋と、ステップS3で取得した仮想流出流量と、ステップS4で取得した各種の状態量を反映した液体の軌跡と、ステップS5で取得した比較結果と、をモニター20に表示する。比較結果は、例えば、モニター20の画面の右上のグラフの表示21(図1参照)のように仮想流出流量の時間変化として表示してもよい。この例では熟練者の仮想流出流量と操作者の操作による仮想流出流量とが同時に表示されている。ステップS6は出力工程に対応している。
ステップS5で取得した比較結果がモニター20に表示されることで、操作者は効率的な注湯作業トレーニングを体験することができるだけでなく、注湯技能の定量化が可能となり、注湯の作業者間の技能のばらつきを抑制することもできる。
制御部30は、ハンドル用エンコーダ2aの検出結果と、上述した(1)仮想ハンドルの仮想回転角度と、(2)仮想ハンドルの仮想角速度とに基づいて、ハンドル用サーボモーター2を制御する。
制御部30は、左右エンコーダ7aの検出結果と、上述した(3)仮想取鍋の仮想水平移動距離と、(4)仮想取鍋の仮想水平速度とに基づいて、左右サーボモーター7Aを制御する。
制御部30は、上下エンコーダ6aの検出結果と、上述した(5)仮想取鍋の仮想上下移動距離と、(6)仮想取鍋の仮想上下速度とに基づいて、上下サーボモーター6Aを制御する。
ステップS7もステップS6と同様に出力工程に対応している。
動作モデルは、力覚センサ5の検出トルク等に基づいて、取鍋(仮想取鍋)の配置を示す配置情報(仮想配置情報)を演算するために用いられる。制御部30にはこの動作モデルに対応するプログラムが格納されており、制御部30は、このプログラムと、力覚センサ5の検出トルク等とに基づいて、取鍋(仮想取鍋)の配置情報(仮想配置情報)を演算する。実施形態において、動作モデルは、取鍋回転動作モデルと、注湯流量モデルと、流出液体自由落下モデルとを有する。
4−1−1.回転動作モデル
回転動作モデルは、力覚センサ5で検出されるトルクに基づいて、取鍋(仮想取鍋)の回転角度(仮想回転角度)と、取鍋(仮想取鍋)の角速度(仮想角速度)と、ハンドルの回転角度(仮想回転角度)とを演算する。
制御部30は、仮想取鍋の仮想回転角度及び仮想取鍋の仮想角速度をモニター20に表示することができる。また、制御部30は、仮想取鍋の仮想回転角度及び仮想取鍋の仮想角速度を反映した仮想取鍋をモニター20に表示することができる。これにより、操作者は、ハンドル1を回転させたときに、どの程度、取鍋が回転するか、を把握することができる。
M [N m]は、力覚センサ5で検出されるハンドル1にかかるトルク(操作力モーメント)を示している。
ctν [Nms/rad]は、仮想モデル内の等価粘性減衰係数を示す。
nは、ハンドルと取鍋傾動機構間に設置された減速機のギア比(減速比)を示す。
θLν [rad]は、取鍋(仮想取鍋)の回転角度(仮想傾動角度)を示す。なお、取鍋(仮想取鍋)の角速度(仮想角速度)はθLνを時間で微分したものである。
Jν [kgm2]は、回転動作モデル内の回転物体の慣性モーメントである。
ここで、ハンドル1の慣性モーメントをJhνとし、取鍋(仮想取鍋)の慣性モーメントをJLνとすると次式の関係が成立する。
左右動作モデルは、力覚センサ5で検出される力に基づいて、取鍋(仮想取鍋)の水平方向の移動距離(仮想水平移動距離)と、取鍋(仮想取鍋)の水平方向の速度(仮想水平速度)とを演算する。ここで、力覚センサ5で検出される力は、ハンドル1に加えられる操作力のうちの水平方向の成分に対応する。なお、説明の便宜上、水平方向の動作モデルが、左右動作モデルである場合を一例として説明している。このため、ここで言う水平方向は1軸方向に対応している。水平方向の動作モデルは、左右動作モデルに限定されるものではなく、左右動作モデルに加えて前後動作モデルを含むものであってもよい。つまり、水平方向の動作モデルが、2軸方向に対応していてもよい。
Fh [N]は、力覚センサ5によって検出される力を示している。
Mhν [kg]は、仮想モデル内の取鍋の左右移動に対する仮想質量を示している。
chν [Ns/m]は、仮想モデル内の水平方向移動に対する等価粘性減衰係数を示している。
実施形態において、上下動作モデルはペンダントスイッチ5Aの移動指令に基づいて、取鍋(仮想取鍋)の上下方向の移動距離(仮想上下移動距離)と、取鍋(仮想取鍋)の上下方向の速度(仮想上下速度)とを演算する。
Uν [-]は、上下移動指令を示す。
ペンダントスイッチ5Aの上昇ボタンが押下されているときにおいて、制御部30は正値をUνに与え、ペンダントスイッチ5Aの下降ボタンが押下されているときにおいて、制御部30は負値をUνに与える。
注湯流量モデルは、回転動作モデルの演算で取得した、仮想取鍋の仮想回転角度及び仮想取鍋の仮想角速度に基づいて、仮想取鍋から流出する液体の流量(仮想流出流量)を演算する。注湯流量モデルは次式に基づいている。
h [m]は、出湯口における溶湯液位を示している。
q [m3/s]は、注湯流量を示している。
A [m2]は、出湯口の最頂部と同じ高さの溶湯水平面の面積を示している。
Vs [m3]は、出湯口最頂部より下方にある溶湯の体積を示している。
hb [m]は、出湯口での液体深さを示している。
Lf [m]は、出湯口の幅を示している。
g [m/s2]は重力加速度を示している。
TL [s]は、ロードセルの応答性を示す時定数である。ロードセルによる計測流出重量は、実際の流出重量に対して、応答遅れが生じる。
流出液体自由落下モデルは、注湯流量モデルで取得した仮想流出流量に基づいて、取鍋(仮想取鍋)から鋳型(仮想鋳型)へ流出する液体(仮想液体)の軌跡を演算する。
α1及びα0は、実験値とシミュレーション値の関係を最小二乗法を用いて近似した際に得られる係数である。ここでは、α1は2.067であり、α0は-0.275である。
Sw [m]は、仮想モデル内において、仮想取鍋の出湯口から鋳型上面までの上下方向距離(高さ)を示している。
Sν [m]は、仮想モデル内において、液体が鋳型上面に到達した際の水平方向距離を示している。
r [m]は、仮想モデル内において、仮想取鍋の傾動中心から出湯口の先端までの長さを示している。
θLν [rad] は、仮想モデル内の仮想取鍋の傾動角度を示している。
θ0 [rad] は、仮想モデル内の仮想取鍋の傾動角度中心から出湯口の先端までの位置を結んだ直線と、水平線とのなす角度を示している。
xνν [m]は、仮想モデル内の仮想上下移動距離(仮想垂直方向移動距離)を示している。
取鍋出湯口から流出した液体の、鋳型上面での断面積Al [m2]は、次式により表される。
シミュレータ100の制御部30は、ハンドル用エンコーダ2aによるハンドル1の検出回転角度と、回転動作モデルを用いて取得した仮想角度及び仮想角速度と、に基づいて時定数Thdを演算する。具体的には、時定数は、次式に基づいて得られる。
xiν [m]は、仮想モデル内におけるハンドルの、左右又は上下の移動距離を示している。
Tiは、左右又は上下の移動に係る時定数を示している。
熟練者の注湯作業による流出流量を記録しておき、その流出流量を実現するハンドル操作を再現することもできる。流出流量からハンドル回転角速度は、次式より導出することができる。
hr [m] は、熟練者の注湯作業による注湯流量から導出される出湯口の液体高を示している。
実施形態に係るシミュレータ100は、移動ユニットU2を備えている形態であったがそれに限定されるものではない。図12に示すように、シミュレータ100は、移動ユニットU2を備えておらず、ハンドルユニットU1を備える形態であってもよい。この場合、力覚センサ5が検出するハンドル1に加わる上下左右方向の力に基づいて、仮想取鍋の上下または左右の移動を、モニター20に表示することができる。この形態のシミュレータ100はコンパクト性に優れ、容易に運搬することができる。
2 :ハンドル用サーボモーター
2a :ハンドル用エンコーダ
3 :モータ台
4 :基台
5 :力覚センサ
5A :ペンダントスイッチ
6 :上下リニアガイド部
6A :上下サーボモーター
6B :上下レール
6C :上下移動部
6D :シャフト
6E :軸支部
6a :上下エンコーダ
7 :左右リニアガイド部
7A :左右サーボモーター
7B :左右レール
7C :第1左右移動部
7D :シャフト
7E :軸支部
7F :第2左右移動部
7a :左右エンコーダ
8 :支持板
9 :天板
10 :シミュレータ本体
20 :モニター
21 :表示(流出流量)
22 :表示(取鍋)
23 :表示(液体の軌跡)
24 :表示(鋳型)
30 :制御部
31 :演算部
32 :記憶部
33 :出力制御部
100 :シミュレータ
U1 :ハンドルユニット
U2 :移動ユニット
Claims (15)
- 鋳造において、取鍋の液体を前記取鍋から鋳型へ注ぐときの動作のシミュレータであって、
操作部と、モータと、トルク検出部と、制御部とを備え、
前記操作部は、時計回り及び反時計回りに回転自在に構成され、
前記トルク検出部は、前記操作部に作用するトルクを検出し、
前記モータは、前記操作部を駆動し、
前記制御部は、前記トルク検出部で検出される前記トルクに基づいて、前記モータを駆動する、シミュレータ。 - 請求項1に記載のシミュレータであって、
回転検出部を更に備え、
前記回転検出部は、前記操作部の回転角度を検出し、
前記制御部は、
前記トルク検出部で検出される前記トルクに基づいて、前記操作部の前記回転角度を示す仮想角度を取得し、
前記仮想角度と、前記回転検出部で検出される前記回転角度とに基づいて、前記モータを駆動する、シミュレータ。 - 請求項1又は2に記載のシミュレータであって、
前記制御部は、
前記トルク検出部で検出される前記トルクに基づいて、前記操作部の角速度を示す仮想角速度を取得し、
前記仮想角速度と、前記回転検出部で検出される前記回転角度とに基づいて、前記モータを駆動する、シミュレータ。 - 請求項1〜請求項3の何れか1つに記載のシミュレータであって、
前記制御部は、
前記トルク検出部で検出される前記トルクに基づいて、仮想取鍋の出湯口から流出する仮想液体の流量を示す仮想流出流量を取得し、
取得した前記仮想流出流量に基づいて前記仮想取鍋から仮想鋳型へ流れ落ちる前記仮想液体の軌跡情報を取得する、シミュレータ。 - 請求項4に記載のシミュレータであって、
力検出部を更に備え、
前記力検出部は、前記操作部に加えられる力を検出し、
前記制御部は、前記力検出部で検出される前記力に基づいて、前記仮想取鍋の水平方向の配置を示す仮想配置情報を取得する、シミュレータ。 - 請求項4又は請求項5に記載のシミュレータであって、
前記制御部は、前記トルク検出部で検出される前記トルクに基づいて、前記仮想取鍋の仮想傾動角度を示す仮想配置情報を取得する、シミュレータ。 - 請求項4〜請求項6の何れか1つに記載のシミュレータであって、
表示部を更に備え、
前記表示部は、前記制御部の出力に基づいて、前記仮想取鍋と、前記仮想液体を前記仮想取鍋から前記仮想鋳型へ注ぐときにおける前記仮想液体の軌跡と、を表示する、シミュレータ。 - 請求項7に記載のシミュレータであって、
前記表示部は、前記制御部の出力に基づいて、前記仮想取鍋から前記仮想鋳型へ注がれる前記仮想液体の流量を表示する、シミュレータ。 - 請求項1〜請求項8の何れか1つに記載のシミュレータであって、
スイッチ部と上下移動部とを更に備え、
前記スイッチ部は、前記上下移動部の上下動を指示する指示信号を出力し、
前記上下移動部は、前記操作部を上下に移動し、
前記制御部は、前記指示信号に基づいて、前記上下移動部を動作させる、シミュレータ。 - 請求項1〜請求項9の何れか1つに記載のシミュレータであって、
前記トルク検出部は、前記操作部とは独立して設けられている、シミュレータ。 - 請求項1〜請求項10の何れか1つに記載のシミュレータであって、
前記操作部は、回転範囲が360度以上となるように構成されている、シミュレータ。 - 鋳造において取鍋の液体を前記取鍋から鋳型へ注ぐときの作業を、操作部を用いてトレーニングする方法であって、
前記作業の熟練者による前記操作部の操作に対応する参照データを取得する参照データ取得工程と、
前記トレーニングを行う操作者による前記操作部の操作に対応する操作データを取得する操作データ取得工程と、
前記参照データと前記操作データとを比較し、比較結果を取得する比較工程と、
前記比較結果を出力する出力工程と、を備える、方法。 - 請求項12に記載の方法であって、
前記トレーニングでは、表示部が用いられ、
前記出力工程では、前記比較工程で取得した前記比較結果を前記表示部に表示する、方法。 - 請求項12又は請求項13に記載の方法であって、
前記参照データに基づいて前記操作部を駆動し、前記作業の前記熟練者による前記操作部の操作を再現する再現工程を更に備える、方法。 - 請求項12〜請求項14の何れか1つに記載の方法であって、
前記トレーニングでは、制御部が用いられ、
前記参照データ取得工程では、前記参照データが前記制御部に格納され、
前記操作データ取得工程では、前記操作データが前記制御部に格納され、
前記比較工程では、前記制御部が前記参照データと前記操作データとを比較し、且つ、前記比較結果が前記制御部に格納される、方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018179012A JP7169510B2 (ja) | 2018-09-25 | 2018-09-25 | 注湯のシミュレータ及び注湯のトレーニング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018179012A JP7169510B2 (ja) | 2018-09-25 | 2018-09-25 | 注湯のシミュレータ及び注湯のトレーニング方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020052129A true JP2020052129A (ja) | 2020-04-02 |
JP7169510B2 JP7169510B2 (ja) | 2022-11-11 |
Family
ID=69996899
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018179012A Active JP7169510B2 (ja) | 2018-09-25 | 2018-09-25 | 注湯のシミュレータ及び注湯のトレーニング方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7169510B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113296549A (zh) * | 2021-04-29 | 2021-08-24 | 江苏核电有限公司 | 基于时序控制与反函数运算的除氧器液位控制系统及方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007275933A (ja) * | 2006-04-07 | 2007-10-25 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 注湯トレーナーシステム |
JP2008272802A (ja) * | 2007-04-28 | 2008-11-13 | Sintokogio Ltd | 傾動式自動注湯方法および取鍋用傾動制御プログラムを記憶した記憶媒体 |
JP2011013627A (ja) * | 2009-07-06 | 2011-01-20 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 連続鋳造の鋳造作業訓練シミュレータ装置 |
-
2018
- 2018-09-25 JP JP2018179012A patent/JP7169510B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007275933A (ja) * | 2006-04-07 | 2007-10-25 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 注湯トレーナーシステム |
JP2008272802A (ja) * | 2007-04-28 | 2008-11-13 | Sintokogio Ltd | 傾動式自動注湯方法および取鍋用傾動制御プログラムを記憶した記憶媒体 |
JP2011013627A (ja) * | 2009-07-06 | 2011-01-20 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 連続鋳造の鋳造作業訓練シミュレータ装置 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
岩本 和世 KAZUYO IWAMOTO KAZUYO IWAMOTO: "ビデオシースルーディスプレイを用いた作業訓練支援 Task training support using video see-through", ロボティクス・メカトロニクス 講演会2014 講演論文集 PROCEEDINGS OF THE, JPN6022033735, ISSN: 0004849230 * |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113296549A (zh) * | 2021-04-29 | 2021-08-24 | 江苏核电有限公司 | 基于时序控制与反函数运算的除氧器液位控制系统及方法 |
CN113296549B (zh) * | 2021-04-29 | 2022-07-26 | 江苏核电有限公司 | 基于时序控制与反函数运算的除氧器液位控制系统及方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7169510B2 (ja) | 2022-11-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107088878B (zh) | 计算扫描空间的机器人的模拟装置 | |
CN101454100B (zh) | 控制熔融金属的自动浇注的方法和记录铸桶倾斜的控制程序的媒体 | |
JP5148715B2 (ja) | 産業用ロボット及び産業用ロボットのプログラミング方法 | |
JP2009255162A (ja) | 自動注湯機の制御方法およびその制御システム | |
JP2004167676A5 (ja) | ||
JP2535366B2 (ja) | 産業用ロボットの動作能力確認方法と装置 | |
EP0704039B1 (en) | Manual control system for camera mountings | |
JP7169510B2 (ja) | 注湯のシミュレータ及び注湯のトレーニング方法 | |
JP2017074669A (ja) | マニピュレータの制御装置、マニピュレータ駆動装置、及びロボットシステム | |
EP3067181A1 (en) | Injection molding machine and method for controlling injection molding machine | |
JP4277265B2 (ja) | 鋳造設備における金型鋳造装置 | |
JP4407550B2 (ja) | 運転模擬試験装置 | |
JP6623902B2 (ja) | 加工経路演算装置、加工経路演算方法及びコンピュータプログラム | |
JP5675027B2 (ja) | 自動注湯方法及び自動注湯装置 | |
JP4006504B2 (ja) | 溶接作業装置 | |
JP3872700B2 (ja) | ライディングシミュレータの挙動計算装置および方法 | |
KR100630470B1 (ko) | 조정입력장치가 구비된 궤도차량의 틸팅 주행 시뮬레이션시스템 및 그 시뮬레이션 방법 | |
JP3315270B2 (ja) | 鋳物用シェル中子のバリ取り装置 | |
KR100630472B1 (ko) | 네트워크를 이용한 궤도차량의 틸팅 주행 시뮬레이션시스템 및 그 시뮬레이션 방법 | |
JP7442578B2 (ja) | 学習モデル生成方法、学習モデル生成プログラム、学習モデル生成装置、学習用データ生成方法、学習用データ生成プログラム、学習用データ生成装置、推論方法、推論プログラム、推論装置、秤量方法、及び秤量システム | |
TWM638219U (zh) | 教導機及應用該教導機之自動焊接設備 | |
KR100583272B1 (ko) | 궤도차량의 틸팅 주행 시뮬레이션 시스템 및 그시뮬레이션 방법 | |
CN106002429B (zh) | 机床、运算方法 | |
KR100630474B1 (ko) | 네트워크상에서 사용자 인터페이스를 이용한 궤도차량의틸팅 주행 시뮬레이션 시스템 및 그 시뮬레이션 방법 | |
JP2020089622A (ja) | 運動訓練装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210826 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220729 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220816 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220830 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220927 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221011 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7169510 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |