JP5464251B2 - 垂直多関節形ロボット - Google Patents
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Description
また、これまでの産業用ロボットにも要求されてきたことであるが、溶接、シール剤の塗布、部品の組立等の作業のスループットの向上は、生産台数や生産工数が増えるにつれて、さらに短時間での作業で完了させることが要求されている。このスループットの要求は、各工程での作業時間を短時間に完了させるだけでなく、昼夜稼動するロボットのメンテナンス時間を如何に短時間で終わらせるかも重要な点となってきている。すなわち、如何にロボットの稼働時間を長くして、各工程を短時間で完了させることができるかが、生産性を向上させる上で重要となってきている。
また、近年の産業用ロボットを用いた製造ラインでは、ロボットを密集して配置させ、製造プロセスを狭くする動きがある。このような場合、従来の冗長軸を持たない産業用ロボットでは、ロボットの手首軸に備えた器具をロボット自身に近づけられないために、密集配置させてもロボット自身に近い部分の作業ができないために、作業領域が広く取れないという問題があった。このために冗長軸を備えたロボットが開発されてきているが、アーム長を考慮して、ロボット自身に近い領域で作業できるロボットが必要とされるようになってきた。
柔軟に動作する産業用ロボットは、密集配置された環境の中で複雑な動作が要求されてきており、それに伴って構造も複雑化する。相反するようにロボットのメンテナンスは容易にできることが望まれている。
従来の垂直多関節形ロボットとして柔軟性の問題を解決する7自由度を備えたロボットが提案されている(例えば、特許文献1参照)。その構成は基台と、この基台に対して第1の回転軸心周りに旋回可能に設けられた旋回台と、この旋回台に、前記第1の回転軸心と直交する面内の第2の回転軸心周りに回動可能に設けられた第1の上腕と、この第1の上腕の先端部に、前記第2の回転軸心と直交する第3の回転軸心周りに旋回可能に設けられた第2の上腕と、この第2の上腕の先端部に、前記第3の回転軸心と直交する面内の第4の回転軸心周りに回動可能に設けられた前腕と、この前腕の先端部に取り付けられた手首組立体と、前記の第1の上腕、第2の上腕、および前腕を、それらの回動軸心周りに回転駆動するモータとを備えた垂直多関節形ロボットである。
このように、従来の7自由度を備えた垂直多関節形ロボットは、作業対象物、周辺装置との干渉、さらには腕相互の干渉が軽減でき、ロボット周りの作業領域を有効に活用できる。
また、駆動用モータを交換した場合は第1の上腕と第2の上腕を分離するため、機械的な位置がずれ、復旧させるためには、ロボットの軌道の教示を再度実施する必要があるというような問題もあった。一般的にロボットの教示には1台当たり数時間かかるケースもあり、数十台のロボットが並ぶようなラインの場合には数日かかるケースも発生する。その間は、製造ラインが停止した状態となるために、生産性が低下する問題が生じていた。 また、各軸への配線は、駆動用モータが内挿されているためにアーム体の内部で接続されるようになっていたが、アームの回転動作などで断線するといった問題も生じており、断線したケーブルの保全には、ロボット自体を分解する必要もあり、多大なメンテナンス時間が発生することにより製造ラインが停止するといった問題が生じていた。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、駆動用モータ交換やケーブル交換に費やす時間を短縮するとともに機械的な位置のずれを簡単に修正できるとともにロボット自身に近い領域でも作業できる垂直多関節形ロボットを提供することを目的とする。
本発明は、基台と、地面に垂直な方向を向いた第1の回転軸心周りに前記基台に対して旋回可能に設けられた旋回台と、前記旋回台に、前記第1の回転軸心と直交する面内の第2の回転軸心周りに回動可能に設けられた第1の上腕と、前記第1の上腕の先端部に、前記第2の回転軸心と直交する第3の回転軸心周りに旋回可能に設けられた第2の上腕と、前記第2の上腕の先端部に、前記第3の回転軸心と直交する平面内の第4の回転軸心周りに回動可能に設けられた前腕と、前記前腕の先端部に取り付けられた手首組立体とを備え、前記第1の上腕と、前記第2の上腕と、前記前腕と、前記手首組立体とを回動軸心周りに回転駆動するモータを備えた垂直多関節形ロボットにおいて、前記第2の上腕を回動するモータと、当該モータの出力軸に、減速機と噛み合う入力歯車を締結してモータユニットが構成されるとともに、前記第2の上腕を回動する前記モータは、L形に形成された前記第2の上腕のフレームの下部に取り外し可能に取り付けられ、前記前腕を回動する前腕駆動用モータは、前記第2の上腕の上方に位置する前記前腕の下端において前記第4の回転軸心上に配置され、前記第1の上腕は、反L形に形成されるとともに、先端部には、前記第2の上腕を回動する前記減速機を備えており、前記第2の上腕の長さは、前記モータユニットの交換作業を行う際に、前記前腕駆動用モータに干渉することなく前記入力歯車を前記減速機から抜き取ることができる長さ以上である。
また、本発明は、前記第2の上腕を回動する前記モータの回転軸が、前記第1の上腕が垂直上向き姿勢の場合、地面に垂直な方向で、かつ前記モータの出力軸が地面方向を向いて前記第2の上腕フレームに取り付けられ、前記出力軸は、前記減速機の入力軸に接続されたものである。
また、本発明は、前記第2の上腕を回動する前記モータは、ロボットを正面から見た際の当該ロボットの幅から飛び出さないように配置されているものである。
また、本発明は、前記旋回台からの線条体は、前記第1の上腕の側面に沿うように配線され、前記第1の上腕の側面中央部で固定され、前記第1の上腕の背面に水平方向に折り曲げてその上端部位置で固定され、前記線条体をU字状に垂直方向に曲げながら前記第2の上腕の側面に沿わすように前記第2の上腕の下端部位置で固定され、前記第2の上腕の側面に沿わすように水平方向に折り曲げて前記第2の上腕側面の中心で垂直方向に曲げて前記第2の上腕の中間部で固定され、さらに前記前腕の下端部位置で固定され、前記前腕内に収容されたものである。
また、モータを取り外すだけで、モータ交換を行うことから、腕部を取り外すことがない。そのために、相対的な腕部の機械的な位置のずれを生じることがないので、モータの交換作業完了後のロボット動作時に再度、ロボットの移動軌跡を教示する必要がなくなり、短時間で製造ラインの復旧ができる。
以上の通り、短時間でモータ交換が可能になることから、ロボットの稼働時間を長く確保でき、生産性を向上することが可能である。
また、本発明によると、第2の上腕の長さは、各上腕に配置される駆動用モータおよびモータユニットが、干渉しない程度の長さで最短長さが求められるので、よりロボット自身に手首軸に取り付けられた器具を近づけることが可能となる。
また、本発明によると、駆動用モータや手首軸に備えられた作業ツールへの送電線を上腕に沿って、動作状態によって配線が周囲に飛び出さない構造にすることによって、ロボットの形状を最小形状にとどめながら、配線のメンテナンスを容易にすることが可能となる。
さらに、第1の上腕5用の駆動モータ7の出力軸7−1は、第1の上腕5用の減速機6の入力軸へ接続されている。この第1の上腕用の減速機6は、前記旋回台2の開口部と、第1の上腕5の側面にそれぞれ固着され、第2の回転軸心(2)の回りに回転可能に支承されている。
次に、ケーブルの配線処理について、図4および図5を用いて説明する。線条体31は基台1から旋回台2に入り、さらに第1の上腕5の側面に沿うように配線され、第1の上腕5の側面略中央部に固定クランプK1によって固定され、さらに背面に水平方向に線条体31の曲げRが最小になるように折り曲げてその上端部位置にて固定クランプK2にて固定する。
ツール用線条体312の固定クランプK4と固定クランプK5間の線条体31の位置および長さは、第4の回転軸心(4)回りに前腕11が動作した際にロボット用線条体311と接触して、圧縮、引張り等の力がかからないように設定される。ツール用線条体312の固定クランプK5の固定位置はロボット用線条体311と接触しないように間隔をあけて取り付ける。すなわち、図11に示すようにロボット用線条体311が曲げられた際に形成する曲率R分だけ離間して、ツール用線条体312は固定クランプK5で固定される。また、ツール用線条体312の固定間長さは図11においてロボット用線条体312に力がかからないようにロボット用線条体311の外側を回れる長さに設定される。そうするとロボット用線条体312とツール用線条体312には過剰な力が働かないため、断線につながらない。ただし、図10においてツール用線条体312はロボット用線条体311よりも長く、弛みが発生するため、弛みが大きすぎて局部極小曲げによる断線が発生しないように第4の回転軸心(4)回りの前腕11の動作角度にあわせて設定される。
尚、本実施例では、第3の回転軸心周りの第2の上腕の動作範囲を±90度で説明したが、これより広い範囲または狭い範囲で動作した場合においても、可動部の線条体の長さを動作範囲にあわせて形成することで動作範囲を可変することは当然である。
手首組立体14を第5の回転軸心(5)まわりに回転させる駆動用モータ15の取り付け面は前腕11の手首組立体14に対して反対側に配置され、図示しないギヤまたはプーリ、及びシャフトを介して前腕11の端面に配置されたケーブルが貫通できる穴を備えた減速機18の入力軸へ接続されている。減速機18は前腕11の端面と手首組立体14の端部にそれぞれ固着され、回転可能に支承されている。
2 旋回台
3、6、9、12、18、19、20 減速機
4、7、10、13、15 駆動用モータ
4−1、7−1、10−1、13−1 出力軸
5 第1の上腕
8 第2の上腕
9−1 ギヤ
7A、10A モータユニット
10−2 インプットギヤ
11 前腕
(1)〜(7) 回転軸心
14 手首組立体
16 サポート
21 フランジ
22 リスト
22a、22b 部材
23 リストベース
23a、23b 部材
31 線条体
311 ロボット用線条体
312 ツール用線条体
32 サポート
K1〜K5 固定クランプ
Claims (4)
- 基台と、地面に垂直な方向を向いた第1の回転軸心周りに前記基台に対して旋回可能に設けられた旋回台と、前記旋回台に、前記第1の回転軸心と直交する面内の第2の回転軸心周りに回動可能に設けられた第1の上腕と、前記第1の上腕の先端部に、前記第2の回転軸心と直交する第3の回転軸心周りに旋回可能に設けられた第2の上腕と、前記第2の上腕の先端部に、前記第3の回転軸心と直交する平面内の第4の回転軸心周りに回動可能に設けられた前腕と、前記前腕の先端部に取り付けられた手首組立体とを備え、前記第1の上腕と、前記第2の上腕と、前記前腕と、前記手首組立体とを回動軸心周りに回転駆動するモータを備えた垂直多関節形ロボットにおいて、
前記第2の上腕を回動するモータと、当該モータの出力軸に、減速機と噛み合う入力歯車を締結してモータユニットが構成されるとともに、前記第2の上腕を回動する前記モータは、L形に形成された前記第2の上腕のフレームの下部に取り外し可能に取り付けられ、前記前腕を回動する前腕駆動用モータは、前記第2の上腕の上方に位置する前記前腕の下端において前記第4の回転軸心上に配置され、
前記第1の上腕は、反L形に形成されるとともに、先端部には、前記第2の上腕を回動する前記減速機を備えており、
前記第2の上腕の長さは、
前記モータユニットの交換作業を行う際に、前記前腕駆動用モータに干渉することなく前記入力歯車を前記減速機から抜き取ることができる長さ以上である
ことを特徴とする垂直多関節形ロボット。 - 前記第2の上腕を回動する前記モータの回転軸が、前記第1の上腕が垂直上向き姿勢の場合、地面に垂直な方向で、かつ前記モータの出力軸が地面方向を向いて前記第2の上腕フレームに取り付けられ、前記出力軸は、前記減速機の入力軸に接続された
ことを特徴とする請求項1記載の垂直多関節形ロボット。 - 前記第2の上腕を回動する前記モータは、
ロボットを正面から見た際の当該ロボットの幅から飛び出さないように配置されている
ことを特徴とする請求項1または2に記載の垂直多関節形ロボット。 - 前記旋回台からの線条体は、
前記第1の上腕の側面に沿うように配線され、前記第1の上腕の側面中央部で固定され、前記第1の上腕の背面に水平方向に折り曲げてその上端部位置で固定され、前記線条体をU字状に垂直方向に曲げながら前記第2の上腕の側面に沿わすように前記第2の上腕の下端部位置で固定され、前記第2の上腕の側面に沿わすように水平方向に折り曲げて前記第2の上腕側面の中心で垂直方向に曲げて前記第2の上腕の中間部で固定され、さらに前記前腕の下端部位置で固定され、前記前腕内に収容された
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1つに記載の垂直多関節形ロボット。
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