JP5451260B2 - 制御装置、制御システム及びコマンド送信方法ならびにプログラム - Google Patents

Description

本発明は、通信手段を介して接続された１つまたは複数の撮像装置を制御するための制御装置及び、制御システムに関する。

一般に、被写体に対して各々異なる撮影条件や、異なるアングルに設置したカメラを通信ケーブルや無線等の通信装置を用いて協調動作が可能なように構成したカメラシステムがある。例えば、特許文献１では無線通信により１台の制御装置を用いて複数の撮像装置を操作し被写体を撮影することができ、制御装置で撮影した画像データを表示するカメラシステムが記載されている。

特開２００５−２５２５６８号公報

しかしながら、無線通信を用いたシステムは、有線通信を用いたシステムと比較して通信ケーブルで接続する必要がないため取り扱いが容易である一方、外乱の影響など影響を受けやすく、通信の信頼性といった面では劣っていた。上述の特許文献１には、１台の制御装置を用いて複数の撮像装置を操作する協調撮影に関しての技術が記載されているが、外乱などに対する通信の信頼性の維持については記載されていない。通信の信頼性といった課題を解決するためには通信の再送処理等により信頼性を図るといった方法が考えられるが、無線通信にかかる時間が長くなるため、レスポンスと通信の信頼性を確保することの両立が難しかった。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、制御装置を用いて１つまたは複数の撮像装置を制御するシステムにおいて、レスポンスと通信の信頼性を確保することを可能にすることを目的とする。

上記の目的を達成するための本発明の一態様による制御装置は以下の構成を備える。すなわち、
１つまたは複数の撮像装置と無線通信により接続される制御装置であって、
ユーザによる操作を検出する検出手段と、
前記検出手段による所定の撮像動作の開始を指示する操作の検出に応じて、前記所定の撮像動作の開始を指示するコマンドを、前記無線通信を介してマルチキャストまたはブロードキャストにより当該制御装置に接続された撮像装置の各々に送信し、前記検出手段による前記所定の撮像動作の継続終了を指示する操作の検出に応じて、前記所定の撮像動作の継続終了を指示するコマンドを、前記無線通信を介して前記撮像装置の各々に対してユニキャストにより送信する送信手段と、
前記所定の撮像動作の継続終了を指示するコマンドの送信に対する前記撮像装置からの応答を確認し、応答の確認がとれない撮像装置に対して、前記所定の撮像動作の継続終了を指示するコマンドを前記送信手段によりユニキャストにより再送する制御手段とを備える。

本発明によれば、制御装置を用いて１つまたは複数の撮像装置を制御するシステムにおいて、レスポンスと通信の信頼性を確保することが可能となる。

カメラシステムを示す構成図。 カメラ本体の構成を示すブロック図。 第１実施形態に係るカメラシステムのシーケンス図。 第２実施形態に係るカメラシステムのシーケンス図。 第１実施形態におけるカメラの処理を示すフローチャート。 第２実施形態におけるカメラの処理を示すフローチャート。 第２実施形態におけるカメラの処理を示すフローチャート。

〈第１実施形態〉
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。図１は、第１実施形態にかかわる撮影装置をレンズ交換式デジタルカメラ（以下、単にカメラ）に適応した場合のカメラシステムの構成を示す概略ブロック図である。

図１の（ａ）は、制御装置としてカメラを適用した場合を示しており、本実施形態におけるカメラシステムは、無線通信装置を内蔵した複数台（図１の（ａ）では４台）のカメラが無線通信を介して接続された場合を示している。なお、無線通信の仕組みとしては、ＩＥＥＥ８０２．１１規格の無線ＬＡＮを用いるものとするが、複数のカメラ間で無線通信が可能であればその他の無線方式を用いることも可能である。

カメラ１００は、他のカメラを制御するための制御装置として動作するマスターカメラとして設定され、カメラ１０１，１０２，１０３は制御装置により制御される制御対象装置として動作するスレーブカメラとして設定されるものとする。マスターカメラ１００を操作することで制御信号がマスターカメラ１００よりスレーブカメラに無線通信を介して通知される。すなわち、マスターカメラ１００の操作により、スレーブカメラ１０１，１０２、１０３を制御することが可能である。本実施形態ではマスターカメラ１００にて撮影動作を行うと、これと同時にスレーブカメラ１０１，１０２，１０３においても撮影動作が制御される。なお、協調動作として撮影動作を例示するが、これに限られるものではない。

図１の（ｂ）は、制御装置として無線通信装置を備えたリモートコントローラ１０４を適用した場合を示しており、無線通信装置を内蔵した複数台（図１の（ｂ）では３台）のカメラと無線通信を介して接続された場合を示している。このリモートコントローラ１０４の操作によりスレーブカメラ１０１〜１０３の制御が可能である。なお、以下においては、図１の（ａ）に示すような、制御装置がカメラである場合について説明をする。

図２は、第1実施形態によるカメラ本体１００の構成を示す概略ブロック図である。カメラマイコン２２３は、カメラ本体の制御を行うメインマイコンであり、電源制御、スイッチ制御、レンズ制御、測光、測距制御、シャッター制御、無線通信制御等を行う。カメラマイコン２２３には、電源回路２２０、レリーズ釦であるＳＷ１、ＳＷ２、後述するＧＵＩ（グラフィカル・ユーザ・インターフェース）を操作する操作部材等のスイッチアレイ２２１が接続されている。更に、カメラマイコン２２３には、発振回路２２２、無線通信回路２０２、焦点検出回路２０３、測光回路２０４、ＬＣＤ駆動回路２０５、シャッター制御回路２０８、モータ制御回路２１０、画像処理エンジン２２４等が接続されている。また、交換可能な撮影レンズとはレンズ内に配置されたレンズ制御回路としてのレンズマイコン２２５とマウント接点を介して信号の伝達がなされる。

焦点検出回路２０３はカメラマイコン２２３の信号に従い、測距センサの蓄積制御と読み出し制御を行って、ぞれぞれの画素情報をカメラマイコン２２３に出力し、周知の位相差検出法による焦点検出を行う。カメラマイコン２２３は焦点検出情報により、レンズマイコン２２５と信号のやりとり行うことによりレンズの焦点調節（ＡＦ）を行う。測光回路２０４は被写体の輝度信号として、測光センサからの輝度信号出力をカメラマイコン２２３に出力し周知の絞り値の演算とシャッタースピードの演算などの露出演算を行う(ＡＥ)。

シャッター制御回路２０８は、カメラマイコン２２３からの信号に従って、フォーカルプレンシャッターを構成する２つのシャッター駆動マグネットを制御し、シャッター幕を走行させ、露光動作を担っている。ＳＷ１はレリーズ釦の第１ストロークでオンし、ＡＥ、ＡＦを開始するスイッチとなる。ＳＷ２はレリーズ釦の第２ストロークでオンし、露光動作を開始するスイッチとなる。ＳＷ１、ＳＷ２及びその他カメラの操作部材からの信号は、カメラマイコン２２３が検知する。ＬＣＤ駆動回路２０５はファインダー内ＬＣＤ２０６とモニタ用ＬＣＤ２０７の表示をカメラマイコン２２３からの信号に従って制御している。

画像処理エンジン２２４は、主にデジタル画像処理を行うプロセッサであり、タイミングジェネレータ（ＴＧ）２１２を介して撮像センサ２１１の蓄積制御、読み出し制御を行う。読み出された画像信号はＡＤコンバータ２１３によりアナログ／デジタル変換され、既知の色補完処理やホワイトバランス処理、ガンマ処理等の画像処理が行われる。そして、最終的にＪＰＥＧ等のデジタル画像データに変換されＤＲＡＭ２１７に一時保存されるとともに、ＴＦＴ表示装置２１５にクイックレビュー表示され、さらに、記録媒体２１６へ記録される。また、ＴＦＴ表示装置２１５には、カメラの設定を行うためＧＵＩも表示され、スイッチアレイ２２１の操作部材を用いてカメラの各種設定、無線通信の設定、マスターカメラ、スレーブカメラの設定、ネットワークの設定等ができるように構成されている。

なお、図２で説明した構成はスレーブカメラ１０１，１０２、１０３でも同様である。そして各カメラは通信手段である無線通信アンテナ２０１、及び無線通信回路２０２を介してカメラマイコン２２３によって生成された無線通信パケットをやりとりすることで、マスターカメラ／スレーブカメラ間の制御信号の伝達がやり取りされる。

次に図３に示すシーケンス図を用いてマスターカメラ／スレーブカメラ間での協調動作、本実施形態では協調撮影が実行される場合について、カメラ間での制御の流れを説明する。なお、図３においてカメラ１００がマスターカメラとして、他の３台のカメラ１０１、１０２、１０３がスレーブカメラとして予めネットワークが構築されているものとして説明をする。したがって、マスターカメラ１００では、スレーブカメラ１０１〜１０３のネットワークアドレス等が登録され、スレーブカメラ１０１〜１０３にはマスターカメラ１００のネットワークアドレス等が登録される。なお、以下では、協調して行われる所定動作の例として、マスターカメラ１００における協調撮影を説明する。従って、制御装置としてのマスターカメラ１００（リモートコントローラ１０４）への、所定動作を指示する操作入力はレリーズ釦の押下ということになる。

マスターカメラ１００においてレリーズ釦ＳＷ１が押されると（Ｓ３０１）、マスターカメラ１００は、ＳＷ１オンコマンドを他の３台のスレーブカメラに対して同時に送信（同報送信／マルチキャストまたはブロードキャスト）する。また、マスターカメラ１００は、撮影準備としてＡＦ制御とＡＥ制御を行う。この時、ＳＷ１オンコマンドを受信したスレーブカメラ１０１，１０２，１０３は各々、撮影準備としてＡＦ制御とＡＥ制御を行う（Ｓ３０２）。続いてマスターカメラ１００においてレリーズ釦ＳＷ２が押されると（Ｓ３０３）、ＳＷ２コマンドを他の３台のスレーブカメラに対してマルチキャストまたはブロードキャストし、撮影を開始する。この時、ＳＷ２オンコマンドを受信したスレーブカメラ１０１，１０２，１０３は各々、撮影を開始する（Ｓ３０４）。図３では、各々のカメラの撮影モードとして連続撮影モードが設定されている場合を示しており、ＳＷ２オンが継続されている間は一定間隔で撮影が繰り返される。

次にマスターカメラ１００においてレリーズ釦ＳＷ２が離されると（Ｓ３０５）、撮影を停止すると共に、ＳＷ２オフコマンドを登録されている他の３台のスレーブカメラに対して個別に送信（単一送信／ユニキャスト）する。先ず、マスターカメラ１００は、スレーブカメラ１０１に対してＳＷ２オフコマンドを送信し、スレーブカメラ１０１からのコマンド受信確認信号であるＡｃｋコマンドの受信を確認する。同様にスレーブカメラ１０２、１０３に対してもＳＷ２オフコマンドを個別に送信し、Ａｃｋコマンドの受信を確認する。このとき、ＳＷ２オフコマンドを受信したスレーブカメラは、各々撮影を停止しＳＷ２オフコマンド受信確認を示すＡｃｋコマンドをマスターカメラに返信する。ここで、マスターカメラ１００は、Ａｃｋコマンドの受信を確認できていないスレーブカメラに対してＳＷ２オフコマンドを再送する。Ａｃｋコマンドの受信を確認できない場合とは、例えば、
・何らかの要因でマスターカメラ１００からのＳＷ２オフコマンドがスレーブカメラによって受信できなかった場合、もしくは、
・スレーブカメラからのＡｃｋコマンドがマスターカメラ１００にて受信できなかった場合、などが挙げられる。図３ではスレーブカメラ１０３のＡｃｋコマンドが確認できなかったため、スレーブカメラ１０３へのＳＷ２オフコマンドの再送が行われた場合を示している（Ｓ３０６）。

次にマスターカメラ１００においてレリーズ釦ＳＷ１が離されると（Ｓ３０７）、撮影準備を停止すると共にＳＷ１オフコマンドを登録されている他の３台のスレーブカメラに対して個別にユニキャストする。先ず、マスターカメラ１００は、スレーブカメラ１０１に対してＳＷ１オフコマンドを送信し、スレーブカメラ１０１からのコマンド受信確認信号であるＡｃｋコマンドの受信を確認する。同様にスレーブカメラ１０２、１０３に対してもＳＷ１オフコマンドを個別に送信し、Ａｃｋコマンドの受信を確認する。このとき、ＳＷ１オフコマンドを受信した各スレーブカメラは、撮影準備を停止しＳＷ１オフコマンド受信確認を示すＡｃｋコマンドをマスターカメラ１００に返信する。ここで、マスターカメラ１００は、Ａｃｋコマンドの受信を確認できていないスレーブカメラに対してＳＷ２オフコマンドを再送する（Ｓ３０８）。Ａｃｋコマンドの受信を確認できない場合の例については上述したとおりである。

次に図５のフローチャートを用いてマスターカメラ、スレーブカメラの各々の処理について説明する。

図５の（ａ）はマスターカメラの、（ｂ）はスレーブカメラの協調撮影時の処理を示すフローチャートである。先ずステップＳ５００１にてカメラマイコン２２３は、レリーズ釦ＳＷ１が押されているか否かを確認する。ＳＷ１が押されていると判断するとステップＳ５００２に進み、カメラマイコン２２３は無線通信回路２０２を制御して、マルチキャストまたはブロードキャストによりＳＷ１オンコマンドを全てのスレーブへ送信する。次にステップＳ５００３に進みカメラマイコン２２３は、撮影準備動作として焦点検出回路２０３と測光回路２０４を制御して焦点調節（ＡＦ）、露出演算（ＡＥ）を行う。次にステップＳ５００４に進みカメラマイコン２２３は、レリーズ釦ＳＷ２が押されているか否かを確認する。ＳＷ２が押されていると判断するとステップＳ５００５に進み、カメラマイコン２２３は無線通信回路２０２を制御してマルチキャストまたはブロードキャストによりＳＷ２オンコマンドを全てのスレーブへ送信する。ステップＳ５００４にてＳＷ２が押されていない場合は、ステップＳ５０２０に進みレリーズ釦ＳＷ１が押されているか否かを確認する。ＳＷ１が押されていると判断するとステップＳ５００４に戻り、以下レリーズ釦の確認が継続される。ステップＳ５０２０にてＳＷ１が放されたと判断するとステップＳ５０１１に進む。ステップＳ５０１１以降の処理については後で説明をする。

ステップＳ５００５の処理を終えると次にステップＳ５００６に進みカメラマイコン２２３は、シャッター制御回路２０８を駆動して既知の撮影動作を行う。次にステップＳ５００７に進みカメラマイコン２２３は、レリーズ釦ＳＷ２が放されているか否か確認する。カメラマイコン２２３はＳＷ２が押され続けていると判断した場合は、本実施形態では連続撮影モードが設定されているのでステップＳ５００６に戻り、撮影が可能な条件であれば繰り返し撮影が行われる（連続撮影が行われる）。連続撮影モードではなく１駒だけを撮影する単写モードが設定されている場合は、ステップＳ５００７にてＳＷ２の確認が継続されることになる。ステップＳ５００７にてカメラマイコン２２３はＳＷ２が放されたと判断するとステップＳ５００８に進む。

ステップＳ５００８において、カメラマイコン２２３は、無線通信回路２０２を制御してＳＷ２オフコマンドを接続されているカメラに対して個別に送信（単一送信／ユニキャスト）する。そして、ステップＳ５００９においてＳＷ２オフコマンドの送信先のカメラからのＡｃｋコマンドの受信を確認する。Ａｃｋコマンドが受信できない場合は、当該カメラに対して、ＳＷ２コマンドの送信とＡｃｋコマンドの確認（Ｓ５００８とＳ５００９）を繰り返す。ステップＳ５００８とＳ５００９の処理は、接続されているすべてのカメラに対して繰り返される。なお、接続されているカメラは、ネットワークの構成時にマスターカメラ１００に登録されるものとする。

次にステップＳ５０１０に進み、カメラマイコン２２３は、レリーズ釦ＳＷ１が放されているか否か確認する。ＳＷ１が放されたと判断するとステップＳ５０１１に進む。ステップＳ５０１１において、カメラマイコン２２３は、無線通信回路２０２を制御してＳＷ１オフコマンドを接続されているカメラに対して個別に送信（単一送信／ユニキャスト）する。そして、ステップＳ５０１２においてＳＷ１オフコマンドの送信先のカメラからのＡｃｋコマンドの受信を確認する。Ａｃｋコマンドが受信できない場合は、当該カメラに対して、ＳＷ１コマンドの送信とＡｃｋコマンドの確認（Ｓ５０１１とＳ５０１２）を繰り返す。ステップＳ５０１１とＳ５０１２の処理は、接続されているすべてのカメラに対して繰り返される。この処理により、Ａｃｋコマンドを確認できないスレーブカメラへのオフコマンドのユニキャストによる再送（Ｓ３０６に関して上述）が行われることになる。次に、ステップＳ５０１３に進み、カメラマイコン２２３は、撮影準備動作を終了し一連の撮影動作を終了する。

一方、スレーブカメラにおける協調撮影時の処理は次のとおりである。先ずステップＳ５１０１にてカメラマイコン２２３は、無線通信回路２０２を制御してＳＷ１オンコマンドが受信されたか否かを確認する。ＳＷ１オンコマンドが受信されるとステップＳ５１０２に進み、撮影準備動作として焦点検出回路２０３と測光回路２０４を制御して各々焦点調節（ＡＦ）、露出演算（ＡＥ）を行う。次にステップＳ５１０３に進みカメラマイコン２２３は、無線通信回路２０２を制御してＳＷ２オンコマンドが受信されたか否かを確認する。ＳＷ２オンコマンドが受信されるとステップＳ５１０４に進む。ステップＳ５１０３にてＳＷ２オンコマンドが受信されていない場合は、ステップＳ５１２０に進みＳＷ１オフコマンドが受信されたか否かを確認する。ＳＷ１オフコマンドも受信されていない場合はステップＳ５１０３に戻りマスターカメラからのコマンド受信待機を継続する。ステップＳ５１２０にてＳＷ１オフコマンドを受信したと判定された場合には、ステップＳ５１０８に進む。ステップＳ５１０８以降の処理については後で説明をする。

ステップＳ５１０３にてＳＷ２オンコマンドを受信するとステップＳ５１０４に進みカメラマイコン２２３は、シャッター制御回路２０８を駆動して撮影動作を行う。次にステップＳ５１０５に進みカメラマイコン２２３は、無線通信回路２０２を制御してＳＷ２オフコマンドの受信を確認する。受信されない場合は、カメラマイコン２２３はＳＷ２オンが継続されていると判断する。本実施形態では連続撮影モードが設定されているので処理はステップＳ５１０４に戻り、撮影が可能な条件であれば撮影が繰り返される。連続撮影モードではなく１駒だけを撮影する単写モードが設定されている場合は、ステップＳ５１０５におけるＳＷ２オフコマンドの受信待機が継続される。次にステップＳ５１０５にてＳＷ２オフコマンドが受信されると処理はステップＳ５１０６に進み、カメラマイコン２２３は、無線通信回路２０２を制御してマスターカメラ１００に対してＡｃｋコマンドを送信する。そして、ＳＷ１オフコマンドが受信されると処理はステップＳ５１０７からステップＳ５１０８に進み、カメラマイコン２２３は、無線通信回路２０２を制御してマスターカメラ１００に対してＡｃｋコマンドを送信する。そして、ステップＳ５１０９に進み、カメラマイコン２２３は、撮影準備動作を終了し、一連の撮影処理を終了する。

なお、上記処理手順において、マスターカメラ１００からスレーブカメラ１０１，１０２，１０３へのＳＷ２オフコマンド又はＳＷ１オフコマンドの送信では、Ａｃｋコマンドによる確認を得てから次のカメラへのコマンド送信を行うようにしている。例えば、マスターカメラ１００はスレーブカメラ１０１に対してＳＷ２オフコマンドを送信し、Ａｃｋコマンドの受信が確認されるまではスレーブカメラ１０２に対してＳＷ２オフコマンドを送信しない。しかしながら、本発明はこのような手順に限られるものではなく、オフコマンドの送信とＡｃｋコマンドの受信確認を各スレーブカメラにおいて独立に行うようにしても良い。例えば、スレーブカメラ１０１からＳＷ２オフコマンドに対するＡｃｋコマンドの受信が確認できていなくても、スレーブカメラ１０２に対してＳＷ２オフコマンドを送信可能としてもよい。また、すべてのスレーブカメラからＳＷ２オフコマンドに対するＡｃｋが受信されていなくても、ＳＷ２オフコマンドに対するＡｃｋコマンドの受信が確認されたスレーブカメラに対してＳＷ１オフコマンドを送信するようにしても良い。

以上、説明したように本実施形態における協調撮影においては、協調撮影の制御開始信号としてＳＷ１オン／ＳＷ２オンコマンド、制御終了信号としてＳＷ２オフ／ＳＷ１オフコマンドをマスター／スレーブカメラ間でやり取りすることで実現している。ここで制御開始信号は、制御装置であるマスターカメラから複数台の制御対象装置であるスレーブカメラに対して同報送信（マルチキャストまたはブロードキャスト）される。これにより、制御開始信号のタイムラグ及び制御対象装置間の制御タイムラグのバラツキが発生しないように図っている。すなわち制御開始信号が協調撮影の開始を指示するコマンドの場合、制御装置であるマスターカメラと制御対象装置であるスレーブカメラ間で協調動作開始のタイムラグ、及び各スレーブカメラ間でのタイムラグのバラツキを抑えている。また、制御終了信号は、制御装置であるマスターカメラから複数台の制御対象装置であるスレーブカメラに対して単一送信（ユニキャスト）送信を行い、かつ制御対象装置である各スレーブカメラからの確認応答信号を確認する。これにより、制御終了信号を確実に各スレーブカメラに送信し、スレーブカメラの制御終了処理を確実に実行することが可能となる。

〈第２実施形態〉
以下、本発明の第２実施形態について説明する。まず、図４に示すシーケンス図を用いてマスターカメラ／スレーブカメラ間で協調撮影が実行される場合の、第２実施形態意における制御の流れを説明する。なお、本実施形態におけるカメラシステムの構成及び、そのカメラの構成については、第１実施形態で説明した図１と図２と同じであるので説明を省略する。図４においてカメラ１００がマスターカメラとして、他の３台のカメラ１０１、１０２、１０３がスレーブカメラとして予めネットワークが構築されているものとして説明をする。

マスターカメラ１００においてレリーズ釦ＳＷ１が押されると（Ｓ４０１）、マスターカメラ１００は、ＳＷ１オンコマンドを他の３台のスレーブカメラに対して同時に送信し（同報送信/マルチキャストまたはブロードキャスト）する。また、マスターカメラ１００は撮影準備としてＡＦ制御とＡＥ制御を行う。このとき、ＳＷ１オンコマンドを受信したスレーブカメラ１０１，１０２，１０３は各々、撮影準備としてＡＦ制御とＡＥ制御を行う（Ｓ４０２）。各スレーブカメラカメラは、ＳＷ１オンコマンドを受信するとマスターカメラ１００に対してＳＷ確認要求コマンドを送信する（Ｓ４０３）。ＳＷ確認要求コマンドとは、スレーブカメラがマスターカメラ１００のＳＷ１／ＳＷ２の状態（撮影状態）を要求し確認するためのコマンドである。マスターカメラ１００はこのＳＷ確認要求コマンドを受信するとＳＷ確認要求コマンドを要求したスレーブカメラに対してＳＷ１／ＳＷ２の状態（撮影状態）を送信する。Ｓ４０３の時点で、マスターカメラ１００はＳＷ１オン、ＳＷ２オフであるので「ＳＷ１オン、ＳＷ２オフ」を応答信号としてスレーブカメラに送信する。このＳＷ確認要求コマンドはスレーブカメラがＳＷ１オンコマンド、またはＳＷ２オンコマンドを受信すると、スレーブカメラより周期的にマスターカメラに対して発行される（Ｓ４０４）。また、ＳＷ確認要求コマンドは、スレーブカメラの撮影状態がＳＷ１オンもしくはＳＷ２オン状態である限り、周期的に継続して発行される。

続いてマスターカメラ１００においてレリーズ釦ＳＷ２が押されると（Ｓ４０５）、ＳＷ２オンコマンドを他の３台のスレーブカメラに対してマルチキャストまたはブロードキャストし、撮影を開始する。この時、ＳＷ２オンコマンドを受信したスレーブカメラ１０１，１０２，１０３は各々、撮影を開始する（Ｓ４０６）。図４では、各々のカメラの撮影モードとして連続撮影モードが設定されている場合を示しており、ＳＷ２オンが継続されている間は一定間隔で撮影が繰り返される。さらに各スレーブカメラカメラは、マスターカメラ１００に対して定期的にＳＷ確認要求コマンドを送信する。マスターカメラ１００は「ＳＷ１オン、ＳＷ２オン」を応答信号としてスレーブカメラに送信する。（Ｓ４０７）。

次にマスターカメラ１００においてレリーズ釦ＳＷ２が放されると（Ｓ４０８）、撮影を停止すると共にＳＷ２オフコマンドを他の３台のスレーブカメラに対してマルチキャストまたはブロードキャストする（Ｓ４０９）。ＳＷ２オフコマンドを受信した各スレーブカメラは撮影を停止する。ここでもし何らかの要因でマスターカメラ１００からのＳＷ２オフコマンドがスレーブカメラにて受信できなかった場合は、撮影が継続されてしまう。しかしながら各スレーブカメラカメラは、マスターカメラ１００に対して周期的にＳＷ確認要求コマンドを送信しているため、ＳＷ確認要求コマンドに対するマスターカメラ１００からの応答によってＳＷ２がオフされたことを確認することが可能である（Ｓ４１０）。図４では、Ｓ４０９にてスレーブカメラ１０３がＳＷ２オフコマンドを受信できなかった場合を示している。Ｓ４１０においてＳＷ確認要求コマンドの応答信号として、「ＳＷ１オン、ＳＷ２オフ」がスレーブカメラに送信され、スレーブカメラ１０３はその信号内容によりＳＷ２がオフされていることを判断し撮影を停止する。

次にマスターカメラ１００においてレリーズ釦ＳＷ１が放されると（Ｓ４１１）、撮影準備を停止すると共にＳＷ１オフコマンドを他の３台のスレーブカメラに対してマルチキャストまたはブロードキャストする（Ｓ４１２）。この時、ＳＷ１オフコマンドを受信したスレーブカメラは、各々撮影準備を停止する。ここでもし何らかの要因でマスターカメラ１００からのＳＷ１オフコマンドがスレーブカメラにて受信できなかった場合は、撮影準備が継続されてしまう。しかしながら各スレーブカメラカメラは、マスターカメラ１００に対して周期的にＳＷ確認要求コマンドを送信するため、ＳＷ確認要求コマンドに対するマスターカメラ１００からの応答によってＳＷ１がオフされたことを確認することが可能である（Ｓ４１３）。図４では、Ｓ４１２にてスレーブカメラ１０２がＳＷ１オフコマンドを受信できなかった場合を示している。Ｓ４１３においてＳＷ確認要求コマンドの応答信号として、「ＳＷ１オフ、ＳＷ２オフ」がスレーブカメラに送信され、スレーブカメラ１０２はその応答によりＳＷ１がオフされていることを確認し撮影準備を停止する。

次に図６、図７のフローチャートを用いて、第2実施形態によるマスターカメラ、スレーブカメラの各々の処理について説明する。

図６の（ａ）はマスターカメラの、（ｂ）はスレーブカメラの協調撮影時の処理である。まず、図６の（ａ）により、マスターカメラの処理を説明する。ステップＳ５００１〜Ｓ５００７、Ｓ５０２０の処理は第１実施形態（図５の（ａ））と同様である。ただし、ステップＳ５０２０においてレリーズ釦ＳＷ１が放されている（ＳＷ１がオフ）と判断された場合には、処理はステップＳ６００３へ進む。ステップＳ５００７にてカメラマイコン２２３はＳＷ２が放されたと判断するとステップＳ６００１において、無線通信回路２０２を制御してＳＷ２オフコマンドを全てのスレーブへ送信するためマルチキャストまたはブロードキャストする。次に処理はステップＳ６００２に進み、カメラマイコン２２３は、レリーズ釦ＳＷ１が放されているか否か確認する。ＳＷ１が放されたと判断すると処理はステップＳ６００３に進み、カメラマイコン２２３は無線通信回路２０２を制御してＳＷ１オフコマンドを全てのスレーブへ送信するためマルチキャストまたはブロードキャストする。次にステップＳ５０１３に進み撮影準備動作を終了し一連の撮影動作を終了する。

図７の（ａ）は、マスターカメラ１００がスレーブカメラよりコマンドを受信した時の処理であり、特にＳＷ確認要求コマンドを受信した場合の処理を示している。なお図７の（ａ）の処理は図６の（ａ）の処理と並行してマスターカメラによって処理され、撮影動作中にもスレーブカメラからコマンドを受信できるように構成されている。ステップＳ７００１にてスレーブカメラよりＳＷ確認要求コマンドを受信すると処理はステップＳ７００２に進む。ステップＳ７００２において、カメラマイコン２２３は、ＳＷ確認要求コマンドコマンドを受信した時点のレリーズ釦ＳＷ１、ＳＷ２のオン／オフの状態（撮影状態）を、ＳＷ確認要求コマンドを送信したスレーブカメラに対して送信する。

次に、図６の（ｂ）により、スレーブカメラの協調撮影時の処理を説明する。ステップＳ５１０１〜Ｓ５１０５、Ｓ５１０７、Ｓ５１０９、Ｓ５１２０は第１実施形態（図５の（ｂ））と同様の処理である。第２実施形態において、スレーブカメラ１００は、ＳＷ１オンコマンドを受信すると、撮影準備を開始する（Ｓ５１０２）と共に、図７の（ｂ）により後述するＳＷ確認処理を開始する（Ｓ６１０１）。また、ＳＷ２オフコマンドを受信した後、及び、ＳＷ１オフコマンドを受信した後のＡｃｋコマンドの送信は行われない。そして、ステップＳ５１０９で撮影準備を終了すると、ステップＳ６１０２において、カメラマイコン２２３は、ステップＳ６１０１にて起動したＳＷ確認処理を終了し、一連の撮影処理を終了する。

次に図７の（ｂ）を参照して、ステップＳ６１０１で起動されるＳＷ確認処理を説明する。図７の（ｂ）は、スレーブカメラがマスターカメラよりＳＷ１オンコマンド、ＳＷ２オンコマンドを受信した際に実行される処理である。図６の（ｂ）で説明した通りステップＳ６１０１にてその処理が開始され、スレーブカメラが撮影動作中は継続して繰り返し実行される。ＳＷ確認処理が開始されると、まずステップＳ７１１１にて、カメラマイコン２２３は所定時間Ｔ１が経過したか否かを判断する。ここで所定時間Ｔ１とは、スレーブカメラがＳＷ１オンコマンドを受信して撮影動作が開始された場合に、ＳＷ確認処理を周期的に実行するための周期時間であり、例えば５００ｍｓなどの周期がカメラマイコン２２３にて計測される。なお図７の（ｂ）の処理は図６の（ｂ）の処理と並行して処理され、スレーブカメラは撮影動作中であっても周期的にマスターカメラに対してコマンドを送信出来るように構成されている。

ステップＳ７１１１にて所定時間Ｔ１が経過すると処理はステップＳ７１１２に進み、カメラマイコン２２３は、無線通信回路２０２を制御してＳＷ確認要求コマンドをマスターカメラ１００に対して送信する。ＳＷ確認要求コマンドを受信した際のマスターカメラ１００の動作については、先に図７の（ｂ）で説明した通りである。カメラマイコン２２３は、ステップＳ７１１２にてＳＷ確認要求コマンドを送信するとステップＳ７１１３においてＳＷ確認要求コマンドに対するマスターカメラからの応答信号を受信したか否かを確認する。このＳＷ確認要求コマンドの応答信号の受信は、ステップＳ７１１５に示すようにごく短い時間Ｔ２の間、確認される。ステップＳ７１１３にて応答信号を受信していない場合はステップＳ７１１５に進み、ＳＷ確認要求コマンドを送信（Ｓ７１１２）してから所定時間Ｔ２経過したか否かを確認する。所定時間Ｔ２経過した場合はステップＳ７１１６に進みＳＷ確認要求コマンドの応答信号の受信に失敗したとしてＳＷオフコマンドを受信した場合と同様の処理を行う。すなわち、スレーブカメラがステップＳ５１０４、ステップＳ５１０５を繰り返し実行している撮影中であれば、ＳＷ２オフコマンド受信、ＳＷ１オフコマンド受信した場合と同様の処理を行う。なお、図７の（ｂ）では、Ｓ７１１５で一度でも所定時間Ｔ２が経過するとＳＷオフ処理を行うようになっているが、これに限られるものではない。たとえば、ステップＳ７１１２、Ｓ７１１３、Ｓ７１１５の処理を所定回繰り返してもＳＷ確認要求の応答信号を受信できなかった場合にＳ７１１６に進むような構成としても良い。また、ステップＳ７１１６のＳＷオフ処理はスレーブカメラがステップＳ５１０７にてＳＷ１オフコマンド受信待機中であれば、ＳＷ１オフコマンド受信した場合と同様の処理を行う。一方、ステップＳ７１１３にてＳＷ確認要求コマンドの応答信号を受信した場合は、処理はステップＳ７１１４に進み、カメラマイコン２２３はＳＷ状態処理を行う。ＳＷ状態処理は、スレーブカメラの状態と応答信号の内容により処理が異なり、その条件を以下に説明する。

・ステップＳ５１０４、ステップＳ５１０５が繰り返し実行されている撮影中に受信した応答信号が（ＳＷ１オン、ＳＷ２オン）であれば撮影処理は継続される。
・ステップＳ５１０４、ステップＳ５１０５が繰り返し実行されている撮影中に受信した応答信号が（ＳＷ１オン、ＳＷ２オフ）であれば、ステップＳ５１０５でＳＷ２オフコマンドの受信に失敗したとして撮影を終了し、処理はステップＳ５１０７に進む。
・ステップＳ５１０４、ステップＳ５１０５が繰り返し実行されている撮影中に受信した応答信号が（ＳＷ１オフ、ＳＷ２オフ）であればステップＳ５１０５でのＳＷ２オフコマンドの受信とステップＳ５１０７でのＷ１オフコマンドの受信に失敗したと判断する。したがって、カメラマイコン２２３は、撮影を終了し、処理をステップＳ５１０９に進める。
・ステップＳ５１０７のＳＷ１オフコマンド受信待機中に受信した応答信号が（ＳＷ１オン、ＳＷ２オフ）であればＳＷ１オフコマンド受信待機処理が継続される。
・ステップＳ５１０７のＳＷ１オフコマンド受信待機中に受信した応答信号が（ＳＷ１オフ、ＳＷ２オフ）であれば、ステップＳ５１０７のＷ１オフコマンドの受信に失敗したとして処理はステップＳ５１０９に進む。

以上、説明したように本実施形における協調撮影においては、協調撮影の制御開始信号としてＳＷ１オン／ＳＷ２オンコマンド、制御終了信号としてＳＷ２オフ／ＳＷ１オフコマンドをマスター＝スレーブカメラ間でやり取りすることで実現している。

ここで制御開始信号及び制御終了信号は、制御装置であるマスターカメラから複数台の制御対象装置であるスレーブカメラに対して同報送信（マルチキャストまたはブロードキャスト）により配信される。これにより、制御対象装置間の制御タイムラグのバラツキが発生しないように図り、制御装置であるマスターカメラの処理を簡単にしている。また、制御終了信号は、制御装置であるマスターカメラから複数台の制御対象装置であるスレーブカメラに対して同報送信（マルチキャストまたはブロードキャスト）による送信を行う。このとき、各制御対象装置であるスレーブカメラから制御装置であるマスターカメラに対して制御信号を確認している。よって各制御対象装置であるスレーブカメラが制御終了信号を受信できなかった場合でも確実に制御終了処理をすることが可能である。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

例えば、第１実施形態で説明した制御開始/制御終了コマンドに対する処理と、第２実施形態で説明した制御開始/制御終了コマンドに対する処理を併用するように構成することも可能である。

また、本実施形態では制御装置が撮像装置であるカメラの場合について説明したが、この形態に限られず図１（ｂ）に示したリモートコントローラのように複数の撮像装置と通信手段を介してネットワークを構築し制御可能な形態であればよい。

また、本実施形態ではマスターカメラ１００とスレーブカメラ１０１〜１０３の１グループのネットワークの場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、制御装置であるマスターカメラがネットワーク内に複数のグループを構築できる場合でも、各グループ毎に同様の処理を適用することができる。

また、本実施形態では制御開始信号／終了信号としてレリーズ釦ＳＷ１、ＳＷ２を制御装置から複数の撮像装置に送信して撮影を制御する場合について説明したが、制御開始信号/終了信号としてレリーズに限定されるものではない。すなわち、撮像装置の所定の機能を開始、終了させる制御にも適用するこが可能である。例えば、制御装置による制御対象装置の動作制御との例として、制御装置にてスレーブカメラのビューファインダ表示（スルー画像表示）を受信し制御装置で表示可能なように構成されたカメラシステムに適用することができる。この場合、スレーブカメラのスルー画像表示の開始、終了の制御に上述した処理を適用することができ、有効である。

また、上記実施形態では制御装置が撮像装置、制御装置に接続される処理装置が撮像装置である場合を示したがこれに限られるものではない。即ち、本発明は、制御装置に１つまたは複数の処理装置が接続された制御システムに適用することが可能であることは明らかである。

また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。

Claims (10)

1. １つまたは複数の撮像装置と無線通信により接続される制御装置であって、
   ユーザによる操作を検出する検出手段と、
   前記検出手段による所定の撮像動作の開始を指示する操作の検出に応じて、前記所定の撮像動作の開始を指示するコマンドを、前記無線通信を介してマルチキャストまたはブロードキャストにより当該制御装置に接続された撮像装置の各々に送信し、前記検出手段による前記所定の撮像動作の継続終了を指示する操作の検出に応じて、前記所定の撮像動作の継続終了を指示するコマンドを、前記無線通信を介して前記撮像装置の各々に対してユニキャストにより送信する送信手段と、
   前記所定の撮像動作の継続終了を指示するコマンドの送信に対する前記撮像装置からの応答を確認し、応答の確認がとれない撮像装置に対して、前記所定の撮像動作の継続終了を指示するコマンドを前記送信手段によりユニキャストにより再送する制御手段とを備えることを特徴とする制御装置。
2. １つまたは複数の撮像装置と無線通信により接続される制御装置であって、
   ユーザによる操作を検出する検出手段と、
   前記検出手段による所定の撮像動作の開始を指示する操作の検出に応じて、前記所定の撮像動作の開始を指示するコマンドを、前記無線通信を介してマルチキャストまたはブロードキャストにより当該制御装置に接続された撮像装置の各々に送信し、前記検出手段による前記所定の撮像動作の継続終了を指示する操作の検出に応じて、前記所定の撮像動作の継続終了を指示するコマンドを、前記無線通信を介してマルチキャストまたはブロードキャストにより前記撮像装置の各々に送信する送信手段と、
   前記撮像装置の各々において前記所定の撮像動作の開始を指示するコマンドの受信に応じて開始された、前記所定の撮像動作に関わる操作の状態の問い合わせに応じて、前記操作の状態を示す情報を問い合わせ元の撮像装置へ送信する応答手段とを備えることを特徴とする制御装置。
3. 撮像手段を更に備え、
   前記所定の撮像動作は前記撮像手段による撮像に関わる動作であり、
   前記撮像手段は、前記検出手段による前記所定の撮像動作の開始を指示する操作及び前記所定の撮像動作の継続終了を指示する操作の検出に応じて、前記所定の撮像動作の実行を制御することを特徴とする請求項１または２に記載の制御装置。
4. 前記所定の撮像動作の開始を指示するコマンドとは前記撮像手段による連続撮影を開始させるコマンドであり、前記所定の撮像動作の継続終了を指示するコマンドとは前記撮像手段による前記連続撮影を停止させるコマンドであることを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
5. １つまたは複数の撮像装置と無線通信により接続される制御装置であって、
   ユーザによるレリーズスイッチへの操作を検出する検出手段と、
   前記検出手段によるレリーズスイッチのオンを指示する操作の検出に応じて、前記レリーズスイッチのオンを指示するコマンドを、前記無線通信を介してマルチキャストまたはブロードキャストにより当該制御装置に接続された撮像装置の各々に送信し、前記検出手段によるレリーズスイッチのオフを指示する操作の検出に応じて、前記レリーズスイッチのオフを指示するコマンドを、前記無線通信を介して前記撮像装置の各々に対してユニキャストにより送信する送信手段と、
   前記レリーズスイッチのオフを指示するコマンドの送信に対する前記撮像装置からの応答を確認し、応答の確認がとれない撮像装置に対して、前記レリーズスイッチのオフを指示するコマンドを前記送信手段によりユニキャストにより再送する制御手段とを備えることを特徴とする制御装置。
6. １つまたは複数の撮像装置と制御装置とが無線通信により接続された制御システムであって、
   前記制御装置において、ユーザによる操作を検出する検出手段と、
   前記制御装置において、前記検出手段による所定の撮像動作の開始を指示する操作の検出に応じて、前記所定の撮像動作の開始を指示するコマンドを、前記無線通信を介してマルチキャストまたはブロードキャストにより前記撮像装置の各々に送信し、前記検出手段による前記所定の撮像動作の継続終了を指示する操作の検出に応じて、前記所定の撮像動作の継続終了を指示するコマンドを、前記無線通信を介して前記撮像装置の各々に対してユニキャストにより送信する送信手段と、
   前記撮像装置の各々において、前記送信手段により送信された前記所定の撮像動作の開始を指示するコマンドの受信に応じて前記所定の撮像動作を開始し、前記送信手段により送信された前記所定の撮像動作の継続終了を指示するコマンドの受信に応じて前記所定の撮像動作の継続を終了させるとともに応答を前記制御装置へ送信する処理手段と、
   前記制御装置において、前記撮像装置から送信される前記応答を確認し、応答の確認がとれない撮像装置に対して、前記所定の撮像動作の継続終了を指示するコマンドを前記送信手段によりユニキャストにより再送する制御手段とを備えることを特徴とする制御システム。
7. １つまたは複数の撮像装置と制御装置とが無線通信により接続された制御システムであって、
   前記制御装置において、所定の撮像動作の開始を指示する操作の検出に応じて、前記所定の撮像動作の開始を指示するコマンドを、前記無線通信を介してマルチキャストまたはブロードキャストにより前記撮像装置の各々に送信し、前記所定の撮像動作の継続終了を指示する操作の検出に応じて、前記所定の撮像動作の継続終了を指示するコマンドを、前記無線通信を介してマルチキャストまたはブロードキャストにより前記撮像装置の各々に送信する送信手段と、
   前記撮像装置において、前記所定の撮像動作の開始を指示するコマンドの受信に応じて前記所定の撮像動作を開始するとともに、前記所定の撮像動作に関わる操作の状態を前記制御装置に所定の周期で問い合わせる実行手段と、
   前記制御装置において、前記撮像装置の各々からの、前記所定の撮像動作に関わる操作の状態の問い合わせに応じて、前記操作の状態を示す情報を問い合わせ元の撮像装置へ送信する応答手段と、
   前記撮像装置において、前記所定の撮像動作の継続終了を指示するコマンドを受信した場合、または、前記操作の状態を示す情報が前記所定の撮像動作の継続終了を示す場合、前記所定の撮像動作の継続を終了するとともに、前記問い合わせの送信を停止する停止手段とを備えることを特徴とする制御システム。
8. １つまたは複数の撮像装置と無線通信により接続される制御装置による、撮像装置へのコマンド送信方法であって、
   送信手段が、所定の撮像動作の開始を指示する操作の検出に応じて、前記所定の撮像動作の開始を指示するコマンドを、前記無線通信を介してマルチキャストまたはブロードキャストにより当該制御装置に接続された撮像装置の各々に送信し、前記所定の撮像動作の継続終了を指示する操作の検出に応じて、前記所定の撮像動作の継続終了を指示するコマンドを、前記無線通信を介して前記撮像装置の各々に対してユニキャストにより送信する送信工程と、
   再送手段が、前記所定の撮像動作の終了を指示するコマンドの送信に対する前記撮像装置からの応答を確認し、応答の確認がとれない撮像装置に対して、前記所定の撮像動作の継続終了を指示するコマンドをユニキャストにより再送する再送工程とを有することを特徴とするコマンド送信方法。
9. １つまたは複数の撮像装置と無線通信により接続される制御装置による、撮像装置へのコマンド送信方法であって、
   送信手段が、所定の撮像動作の開始を指示する操作の検出に応じて、前記所定の撮像動作の開始を指示するコマンドを、前記無線通信を介してマルチキャストまたはブロードキャストにより当該制御装置に接続された撮像装置の各々に送信し、前記所定の撮像動作の継続終了を指示する操作の検出に応じて、前記所定の撮像動作の継続終了を指示するコマンドを、前記無線通信を介してマルチキャストまたはブロードキャストにより前記撮像装置の各々に送信する送信工程と、
   応答手段が、前記撮像装置の各々において前記所定の撮像動作の開始を指示するコマンドの受信に応じて開始された、前記所定の撮像動作に関わる操作の状態の問い合わせに応じて、前記操作の状態を示す情報を問い合わせ元の撮像装置へ送信する応答工程とを有することを特徴とするコマンド送信方法。
10. 請求項８または９に記載のコマンド送信方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。

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