CN108174119B - 摄像装置的控制方法、多光谱摄像设备、无人机及计算机可读存储介质 - Google Patents

摄像装置的控制方法、多光谱摄像设备、无人机及计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种摄像装置的控制方法、多光谱摄像设备、无人机及介质。该方法包括：向主摄像装置以及至少一个辅摄像装置发送同步信号；获取主摄像装置根据同步信号采集的第一图像，并获取至少一个辅摄像装置根据同步信号分别采集的第二图像；将第一图像与第二图像通过第一可读写缓冲区同步存储至存储单元中。从而可以实现图像的同步存储，进而在进行各图像进行混合处理时，可以提高图像显示效果。

Description

摄像装置的控制方法、多光谱摄像设备、无人机及计算机可读 存储介质
技术领域
本申请涉及成像设备技术领域，尤其涉及一种摄像装置的控制方法、多光谱摄像设备、无人机及介质。
背景技术
目前多光谱摄像设备在农业领域已经得到广泛应用，例如：将该设备搭载在无人机上，通过该设备进行施肥管理和害虫检测等。多光谱摄影设备的工作原理是：将来自目标光波按波长分割成若干波段，然后通过该设备的多个摄像装置分别对各个波段的图像进行拍摄。
现有技术提供一种多光谱摄影设备，其中该设备包括的多个摄像装置均独立采集图像，基于此，当多光谱摄影设备获取到多个摄像装置采集的图像之后，多光谱摄影设备在混合这些图像时，容易存在混叠重影的现象，从而造成图像显示效果较差的问题。
发明内容
本申请提供一种摄像装置的控制方法、多光谱摄像设备、无人机及介质。通过该方法，可以避免图像混叠重影的现象，从而提高图像显示效果。
第一方面，本申请提供一种摄像装置的控制方法，包括：向主摄像装置以及至少一个辅摄像装置发送同步信号；获取主摄像装置根据同步信号采集的第一图像，并获取至少一个辅摄像装置根据同步信号分别采集的第二图像；将第一图像与第二图像通过第一可读写缓冲区同步存储至存储单元中。
本申请的有益效果包括：通过该方法，使得多光谱摄像设备获取到各摄像装置采集的图像之后，可以实现同步存储，进而在进行各图像进行混合处理时，可以提高图像显示效果。
可选地，获取主摄像装置根据同步信号采集的第一图像，包括：获取主摄像装置采集的N帧图像中与同步信号相关的第一图像。
可选地，获取至少一个辅摄像装置根据同步信号分别采集的第二图像，包括：获取至少一个辅摄像装置由同步信号触发后分别采集的第二图像。
可选地，将第一图像与第二图像通过第一可读写缓冲区同步存储至存储单元中，包括：将第一图像与第二图像缓存至第一可读写缓冲区中；从第一可读写缓冲区中提取出所缓存的至少两帧图像，并将至少两帧图像存储至存储单元中。
可选地，方法还包括：分别对第一图像与第二图像进行处理；将第一图像与第二图像通过第一可读写缓冲区同步存储至存储单元中，包括：将处理后的第一图像与第二图像通过第一可读写缓冲区同步存储至存储单元中。
可选地，分别对第一图像与第二图像进行处理，包括：将第一图像转换为第一YUV数据；将第二图像转换为第二YUV数据，并从第二YUV数据中提取出Y分量数据。
可选地，方法还包括：将第一YUV数据转换为第一格式文件，将Y分量数据转换为第二格式文件；其中，第一格式的压缩率大于第二格式的压缩率；将处理后的第一图像与第二图像通过第一可读写缓冲区同步存储至存储单元中，包括：将第一格式文件与第二格式文件通过第一可读写缓冲区同步存储至存储单元中。
通过该方法，一方面可以缓解存储单元的存储压力，另一方面可以充分保留各个波长的数据信息。
可选地，方法还包括：获取主摄像装置和/或至少一个辅摄像装置采集的实时图像；将实时图像缓存于第二可读写缓冲区中；从第二可读写缓冲区中提取出至少一帧图像；将至少一帧图像发送至显示终端，显示终端用于显示至少一帧图像。从而可以防止在网络传输不稳定时，如出现断网、阻塞现象等，通过该方法可以保证图像同步，可以防止混叠重影的现象。进而提高显示效果。
可选地，所述方法还包括：对实时图像进行处理；将实时图像缓存于第二可读写缓冲区中，包括：将处理后的实时图像缓存于第二可读写缓冲区中。从而可以缓解存储单元的存储压力。
下面提供一种多光谱摄像设备，该设备可用于执行第一方面和第一方面的可选方式中任一项的摄像装置的控制方法，其原理和效果下面不再赘述。
第二方面，本申请提供一种多光谱摄像设备，包括：处理器、主摄像装置以及至少一个辅摄像装置。
处理器用于：向主摄像装置以及至少一个辅摄像装置发送同步信号；获取主摄像装置根据同步信号采集的第一图像，并获取至少一个辅摄像装置根据同步信号分别采集的第二图像；将第一图像与第二图像通过第一可读写缓冲区同步存储至存储单元中。
可选地，处理器具体用于：获取主摄像装置采集的N帧图像中与同步信号相关的第一图像。
可选地，处理器具体用于；获取至少一个辅摄像装置由同步信号触发后分别采集的第二图像。
可选地，处理器具体用于：将第一图像与第二图像缓存至第一可读写缓冲区中；从第一可读写缓冲区中提取出所缓存的至少两帧图像，并将至少两帧图像存储至存储单元中。
可选地，处理器还用于：分别对第一图像与第二图像进行处理；相应的，处理器具体用于将处理后的第一图像与第二图像通过第一可读写缓冲区同步存储至存储单元中。
可选地，处理器具体用于：将第一图像转换为第一YUV数据；将第二图像转换为第二YUV数据，并从第二YUV数据中提取出Y分量数据。
可选地，处理器还用于：将第一YUV数据转换为第一格式文件，将Y 分量数据转换为第二格式文件；其中，第一格式的压缩率大于第二格式的压缩率；相应的，处理器具体用于将第一格式文件与第二格式文件通过第一可读写缓冲区同步存储至存储单元中。
可选地，所述设备还包括发送器；其中，处理器还用于：获取主摄像装置和/或至少一个辅摄像装置采集的实时图像；将实时图像缓存于第二可读写缓冲区中；从第二可读写缓冲区中提取出至少一帧图像；发送器用于将至少一帧图像发送至显示终端，显示终端用于显示至少一帧图像。
可选地，处理器还用于对实时图像进行处理；处理器具体用于将处理后的实时图像缓存于第二可读写缓冲区中。
下面提供一种无人机，该无人机包括如第二方面及第二方面的可选方式中任一项的多光谱摄像设备，其原理和效果下面不再赘述。
第三方面，本申请提供一种无人机，包括：机架、动力装置和如第二方面及第二方面的可选方式中任一项的多光谱摄像设备；其中，动力装置设置在机架上，用于驱动无人机飞行。
第四方面，本申请提供一种存储介质，包括：指令，该指令用于实现如第一方面和第一方面的可选方式中任一项的摄像装置的控制方法。
第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括：计算机程序，该计算机程序用于实现如第一方面和第一方面的可选方式中任一项的摄像装置的控制方法。
本申请提供一种摄像装置的控制方法、多光谱摄像设备、无人机及介质。该方法包括：向主摄像装置以及至少一个辅摄像装置发送同步信号；获取主摄像装置根据同步信号采集的第一图像，并获取至少一个辅摄像装置根据同步信号分别采集的第二图像；将第一图像与第二图像通过第一可读写缓冲区同步存储至存储单元中。使得多光谱摄像设备获取到各摄像装置采集的图像之后，可以实现同步存储，进而在进行各图像进行混合处理时，可以提高图像显示效果。
附图说明
图1为本申请一实施例提供的摄像装置的控制方法的流程图；
图2为本申请一实施例提供的多光谱摄像设备的各摄像装置的量子效率和摄像装置采集光谱的波长分布示意图；
图3为本申请一实施例提供的图像采集示意图；
图4为本申请一实施例提供的图像采集示意图；
图5为本申请一实施例提供的图像处理方法的流程图；
图6为本申请另一实施例提供的摄像装置的控制方法的流程图；
图7为本申请一实施例提供的显示终端的界面示意图；
图8为本申请一实施例提供的一种多光谱摄像设备的示意图；
图9为本申请另一实施例提供的一种多光谱摄像设备的示意图；
图10为本申请另一实施例提供的一种摄像装置的控制系统的示意图；
图11为本申请一实施例提供的一种无人机110的示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例，例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
目前多光谱摄像设备在农业上得到了广泛应用，多光谱成像技术可以感应可见光到热红外不同的狭窄不断的能量，以此获得特定波段上的图像，用于识别农作物的生长状态，以进行施肥管理和害虫检测等。然而，现有技术中由于多光谱摄像设备包括的多个摄像装置均独自采集图像，基于此，当多光谱摄像设备获取到多个摄像装置采集的图像之后，多光谱摄像设备在混合这些图像时，容易存在混叠重影的现象，从而造成图像显示效果较差的问题。
为了解决上述技术问题，本申请提供一种摄像装置的控制方法、多光谱摄像设备、无人机及介质。
具体地，图1为本申请一实施例提供的摄像装置的控制方法的流程图，其中该方法的执行主体可以是多光谱摄像设备中的处理器，该处理器可以是一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processing，DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，PLD)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、控制器、微控制器、微处理器、中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)、图像处理单元(Graphics Processing Unit，GPU)或其他电子元件等，或上述元件的组合。本申请对此不做限制。
其中，其中多光谱摄像设备包括主摄像装置和至少一个辅摄像装置。
上述处理器与主摄像装置和至少一个辅摄像装置可以耦合连接。示例性地，上述处理器可以通过总线等与主摄像装置和至少一个辅摄像装置实现耦合连接。
可选地，图2为本申请一实施例提供的多光谱摄像设备的各摄像装置的量子效率和摄像装置采集光谱的波长分布示意图，如图2所示，主摄像装置用于采集超高清红绿蓝(Red Green Blue，RGB)三原色，它可以获取现场人眼可直观的图像。所述至少一个辅摄像装置分别用于采集绿光(波长550纳米)、红光(波长660纳米)、红边光(波长735纳米)、近红外光(波长790纳米)等。
可选地，所述至少一个辅摄像装置可以采用全局曝光方式的进行图像采集。
基于此，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S101：向主摄像装置以及至少一个辅摄像装置发送同步信号；
步骤S102：获取主摄像装置根据同步信号采集的第一图像，并获取所述至少一个辅摄像装置根据同步信号分别采集的第二图像；
步骤S103：将第一图像与第二图像通过第一可读写缓冲区同步存储至存储单元中。
结合步骤S101和步骤S102进行说明：
示例性地，同步信号用于触发主摄像装置和至少一个辅摄像装置同步采集第一图像和第二图像。具体地，同步信号用于触发主摄像装置和至少一个辅摄像装置一旦接收到所述同步信号，则立即同步采集第一图像和第二图像。即同步信号的接收时间为主摄像装置和至少一个辅摄像装置分别采集第一图像和第二图像的时间。或者，同步信号携带时间信息T，该同步信号用于触发主摄像装置和至少一个辅摄像装置在该时间T同步采集第一图像和第二图像。
进一步地，为了获取多帧第一图像和多帧第二图像，处理器可以周期性地发送所述同步信号，主摄像装置每接收到一次同步信号，则向处理器发送一次第一图像，同样，辅摄像装置每接收到一次同步信号，则向处理器发送一次第二图像。
通常主摄像装置的帧率大于各辅镜头的帧率，其中，摄像装置的帧率是指该摄像装置每秒所拍摄或采集的图像帧数。例如：主摄像装置的帧率可以为每秒N帧，所述至少一个辅摄像装置的帧率可以为每秒M帧，其中，N大于M，且N为M的整数倍；各辅摄像装置的帧率相同，均为M。
基于此，处理器获取主摄像装置根据同步信号采集的第一图像，包括：处理器获取主摄像装置拍摄的N帧图像中与同步信号相关的第一图像。
例如：主摄像装置一秒钟拍摄了N帧图像，在拍摄过程中，当主摄像装置接收到所述同步信号，则立即向处理器发送当前采集的第一图像，或者，主摄像装置根据该同步信号指示的时间信息T，在时间T向处理器发送当前采集的第一图像。
同样，处理器获取所述至少一个辅摄像装置根据所述同步信号分别采集的第二图像，包括：获取至少一个辅摄像装置由同步信号触发后分别采集的第二图像。
例如：辅摄像装置一秒钟拍摄了M帧图像，在拍摄过程中，当主摄像装置接收到所述同步信号，则立即向处理器发送当前采集的第一图像，或者，辅摄像装置根据该同步信号指示的时间信息T，在时间T向处理器发送当前采集的第二图像。
进一步地，处理器为了同步获取到更多的第一图像和第二图像，可以令同步信号的发送频率和各辅摄像装置的帧率相同，均为M，各辅摄像装置每接收到一次同步信号拍摄一次图像，并将拍摄的图像发送给处理器。主摄像装置中可以配置晶振，进而主摄像装置根据自己的时钟信号拍摄图像，并且主摄像装置可以根据所述同步信号采集图像，并将采集的图像发送给处理器。
例如：从第一个同步信号的生成时间开始，各辅摄像装置向处理器发送它所拍摄的每一帧图像，主摄像装置每隔N/M秒向处理器发送一次它所拍摄的图像。具体地，图3为本申请一实施例提供的图像采集示意图，如图3所示，假设以第一个同步信号的生成时间记为0，则主摄像装置在N/M、2N/M、 3N/M均向处理器发送一次它所拍摄的图像。从而保证处理器同步获取主摄像装置和各辅摄像装置采集的图像，在后续多光谱摄像设备显示这些图像时，要混合这些图像，基于本申请提供的技术方法，从而可以防止混叠重影的现象。
或者，从第一时间开始，各辅摄像装置向处理器发送它所拍摄的每一帧图像，主摄像装置每隔N/M秒向处理器发送一次它所拍摄的图像，该第一时间是第一同步信号的生成时间之后的任一时刻。具体地，图4为本申请一实施例提供的图像采集示意图，如图4所示，假设以第一个时间记为0，则主摄像装置在N/M、2N/M、3N/M均向处理器发送一次它所拍摄的图像。从而保证处理器同步获取主摄像装置和各辅摄像装置采集的图像，在后续多光谱摄像设备显示这些图像时，要混合这些图像，基于本申请提供的技术方法，从而可以防止混叠重影的现象。
需要说明的是，上述第一个同步信号用于触发主摄像装置和各辅摄像装置开始同步采集第一帧图像，而主摄像装置具有自己的晶振，因此后续拍摄图像时，主摄像装置无需根据第一个同步信号采集，相反，各辅摄像装置不具有自己的晶振，因此它们要根据第一个同步信号之后的各同步信号拍摄图像。
针对步骤S103进行说明：考虑到目前多光谱摄像设备的摄像装置数目的不断增多，同时各个摄像装置采集的图像数目也在不断增多，如果直接将获取到的图像存储至存储单元，可能无法实现图像同步，因此，在本申请中，处理器将第一图像与第二图像通过第一可读写缓冲区同步存储至存储单元中。具体地，所述步骤S103包括：将第一图像与第二图像缓存至第一可读写缓冲区中；从第一可读写缓冲区中提取出所缓存的至少两帧图像，并将至少两帧图像存储至存储单元中。其中，所述至少两帧图像分别来自于至少两个摄像装置。例如：处理器从主摄像装置获取到了第一图像，并且从各辅摄像装置均获取到了第二图像，处理器可以将这些第一图像和第二图像缓存至可读写缓冲区中，进而，可以实现可读写缓冲区中的缓存图像同步存储至存储单元中。
其中，所述第一可读写缓冲区可以是双倍速率同步动态随机存储器 (DoubleData Rate，DDR)中的存储区域，或者是其他支持可读写的缓存单元或缓冲区，在此不予限定。
所述存储单元可以是静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，可编程只读存储器 (Programmable read-only memory，PROM)，只读存储器(Read-Only Memory， ROM)，磁存储器，快闪存储卡(Trans-flash Card，TF)、硬盘存储器磁盘或光盘等。
可选地，多光谱摄像设备还可以包括显示器，显示器可以显示处理器混合后的图像，或者显示器单路或多路显示各个图像。所谓单路显示图像是指显示多光谱摄像设备的任一摄像装置采集的图像，或显示至少两个摄像装置采集的图像的混合图像。所谓多路显示图像是指同时显示至少两个摄像装置采集的图像。
综上，本申请提供一种摄像装置的控制方法，包括：向主摄像装置以及至少一个辅摄像装置发送同步信号；获取主摄像装置根据同步信号采集的第一图像，并获取所述至少一个辅摄像装置根据同步信号分别采集的第二图像；将第一图像与第二图像通过第一可读写缓冲区同步存储至存储单元中，使得多光谱摄像设备获取到各摄像装置采集的图像之后，在进行各图像进行混合处理时，可以提高图像显示效果。
进一步地，由于主摄像装置采集的RGB三原色图像的光波长遍历300纳米～800纳米，它的颜色分量丰富，但是由于它是超高清的图像，RGB图像的原始数据量太大，如果将RGB图像的原始数据存储至存储单元，可能会对存储单元带来一定的存储压力，同样的，由于各辅镜头采集的图像的原始数据量较大，也会对存储单元带来一定的存储压力，故在本申请中，处理器可以对第一图像与所述第二图像进行处理，以达到压缩图像的目的，接着将处理后的第一图像与第二图像通过第一可读写缓冲区同步存储至存储单元中。其中，处理器对第一图像与所述第二图像进行处理，具体包括如下两种可选方式：
可选方式一：图5为本申请一实施例提供的图像处理方法的流程图，如图5所示，该方法包括如下流程：
步骤S501：将第一图像转换为第一YUV数据；
步骤S502：将第二图像转换为第二YUV数据，并从第二YUV数据中提取出Y分量数据。
可选地，处理器对第一图像(RGB图像)进行YUV编码，得到第一YUV 数据，并将该第一YUV数据转换为第一格式文件，如该格式是联合图像专家组(Joint PhotographicExperts Group，JEPG)格式。而其他辅摄像装置，采集的分别是绿光(波长550纳米，带宽40纳米)、红光(波长660纳米，带宽 40纳米)、红边光(波长735纳米，带宽10纳米)、近红外光(波长790 纳米，带宽40纳米)等，这些光束的带宽都很窄，也就是说它们的颜色信息量很微弱，为了降低存储数据量，而且能充分表现这些波长的数据特征，处理器将各辅摄像装置采集的第二图像转换为第二YUV数据，并将第二YUV 数据中的Y分量数据转换为第二格式文件，其中第二格式的压缩率小于第一格式的压缩率，如第二格式为(Tag Image FileFormat，TIFF)格式。通过这种方式，一方面可以缓解存储单元的存储压力，另一方面可以充分保留各个波长的数据信息。
相应的，将处理后的第一图像与第二图像通过第一可读写缓冲区同步存储至存储单元中，包括：将第一格式文件与第二格式文件通过第一可读写缓冲区同步存储至存储单元中。
可选方式二：将第一图像转换为第一YUV数据；将第二图像转换为第二 YUV数据。进一步地，所述摄像装置的控制方法还包括：处理器将第一YUV 数据转换为第一格式文件，将二YUV数据转换为第二格式文件；其中，第一格式的压缩率大于第二格式的压缩率；则将处理后的第一图像与第二图像通过第一可读写缓冲区同步存储至存储单元中，包括：将第一格式文件与第二格式文件通过第一可读写缓冲区同步存储至存储单元中。
综上，在本申请中，摄像装置的控制方法还包括：处理器对第一图像与第二图像进行处理；基于此，处理器可以将处理后的第一图像与第二图像通过第一可读写缓冲区同步存储至存储单元中。通过该方法，一方面可以缓解存储单元的存储压力，另一方面可以充分保留各个波长的数据信息。
进一步地，多光谱摄像设备还可以将主摄像装置和辅摄像装置采集的图像实时传输给显示终端，以使显示终端显示这些图像。其中该显示终端也被称为远端设备或终端设备等，该显示终端可以是计算机、平板电脑或手机等具有显示屏的显示终端。考虑到目前多光谱摄像设备的摄像装置数目的不断增多，同时各个摄像装置采集的图像数目也在不断增多，如果直接将采集到的图像传输给显示终端，由于图像之间不同步，从而导致混叠重影的现象，基于此，本申请还提供一种摄像装置的控制方法。其中，图6为本申请另一实施例提供的摄像装置的控制方法的流程图，该摄像装置的控制方法包括：
步骤S601：获取主摄像装置和/或至少一个辅摄像装置采集的实时图像；
步骤S602：将实时图像缓存于第二可读写缓冲区中；
步骤S603：从第二可读写缓冲区中提取出至少一帧图像；
步骤S604：将所述至少一帧图像发送至显示终端，该显示终端用于显示所述至少一帧图像。
可选地，在步骤S602之前，所述方法还包括：处理器对实时图像进行处理；相应的，步骤S602具体包括：将处理后的实时图像缓存于第二可读写缓冲区中。
其中，处理器对实时图像进行处理，具体包括：处理器将实时图像转换成YUV数据，再进行缩小，比如缩小到1080P、960P、720P甚至视频图形阵列(Video Graphics Array，VGA)的大小，然后再采用H265或者H264 标准对缩小后的图像进行编码，得到码流，并将码流缓存至第二可读写缓冲区中。其中，码流包括：序列参数集(Sequence Paramater Set，SPS)、图片参数集(Picture Paramater Set，PPS)及其它语法结构。SPS可含有应用于零个或多个序列的参数。PPS可含有应用于零个或多个图片的参数。语法结构是指码流中以指定次序排列的零个或多个语法元素的集合。码流还包括其他现有信息，本申请对此不再赘述。
其中，第二可读写缓冲区可以是DDR中的存储区域，它可以和第一可读写缓冲区位于同一存储器，只不过第二可读写缓冲区和第一可读写缓冲区是同一存储器中的不同存储区域，如第二可读写缓冲区和第一可读写缓冲区是 DDR中的不同存储区域。当然，第二可读写缓冲区和第一可读写缓冲区也可以位于不同的存储器，本申请对此不做限制。
当所述码流均已经存储至第二可读写缓冲区时，处理器可以从第二可读写缓冲区中提取出至少一帧图像对应的码流信息，并将该码流信息发送至显示终端。以使该显示终端对获取到的图像进行处理，如混合，然后显示混合后的图像，或者不进行混合，而是单路或多路显示各个图像。具体地，图7 为本申请一实施例提供的显示终端的界面示意图，如图7所示，最左侧的图像为显示终端显示的主摄像装置采集的图像，中间的四个图像为显示终端显示的四个辅摄像装置分别采集的图像，最右侧的图像一至图像七分别为主摄像装置和六个辅摄像装置采集的图像。
进一步地，由于主摄像装置的帧率大于辅摄像装置的帧率，例如：主摄像装置的帧率为30，帧率较高，显示终端中显示的RGB图像比较流畅。其他辅摄像装置的帧率为2，显示终端在显示图像时可能容易出现卡顿等，这种情况下，显示终端还可以推送告警消息，以提示用户哪个辅摄像装置出现图像显示异常，其中该告警消息和异常图像均可以显示在显示终端上，以使用户直观的看到哪个辅摄像装置出现图像显示异常。
需要说明的是：步骤S101至步骤S103，与，步骤S601至步骤S604为两个独立方案，多光谱摄像设备可以仅执行这两个方案中的任一个，或者，可以并行执行这两个方案，本申请对此不做限制。
综上，本申请提供一种多光谱摄像方法，包括：获取主摄像装置和/或所述至少一个辅摄像装置采集的实时图像；将实时图像缓存于第二可读写缓冲区中；从第二可读写缓冲区中提取出至少一帧图像；将所述至少一帧图像发送至显示终端。从而可以防止在网络传输不稳定时，如出现断网、阻塞现象等，通过该方法可以保证图像同步，可以防止混叠重影的现象。进而提高显示效果。
需要说明的是，在上述实施例中，同步信号用于触发主摄像装置和至少一个辅摄像装置同步采集第一图像和第二图像，如果处理器需要获取多帧第一图像和多帧第二图像时，需要周期性的发送同步信号。为了节省信令开销，本申请还提供一种摄像装置的控制方法，其中该方法应用于如下场景：主摄像装置的帧率为每秒N帧，至少一个辅摄像装置的帧率可以为每秒M帧，其中，N大于M，且N为M的整数倍。基于该场景，摄像装置的控制方法包括：首先，处理器向主摄像装置和至少一个辅摄像装置发送触发信息，主摄像装置和至少一个辅摄像装置根据触发信息分别同步开始拍摄第一帧图像；一种情况，当主摄像装置和至少一个辅摄像装置接收到触发信息之后，立即开始拍摄第一帧图像(将触发信息的接收时间记为0)；另一种情况，当主摄像装置和至少一个辅摄像装置接收到触发信息(该触发信携带时间信息T，将该时间T即为0)之后，在该时间T开始拍摄第一帧图像。其次，处理器获取各辅摄像装置拍摄的每一帧图像，并在N/M、2N/M、3N/M时间获取主摄像装置发送的图像。最后，处理器将获取到的图像通过第一可读写缓冲区同步存储至存储单元中。
综上，本申请提供一种摄像装置的控制方法，包括：处理器向主摄像装置和至少一个辅摄像装置发送触发信息，主摄像装置和至少一个辅摄像装置根据触发信息分别开始拍摄第一帧图像；处理器获取各辅摄像装置拍摄的每一帧图像，并在N/M、2N/M、3N/M获取主摄像装置发送的图像，处理器将获取到的图像通过第一可读写缓冲区同步存储至存储单元中。通过该方法，一方面使得多光谱摄像设备获取到各摄像装置采集的图像之后，在进行各图像进行混合处理时，不会出现混叠重影现象，以提高图像显示效果。另一方面，由于处理器只需要发送触发信息即可实现处理器从各摄像装置获取多帧图像的目的，从而可以降低处理器的信令开销。
图8为本申请一实施例提供的一种多光谱摄像设备的示意图，如图8所示，该设备包括：处理器81、主摄像装置82、至少一个辅摄像装置83(图中以包括两个辅摄像装置为例)、第一可读写缓冲区84和存储单元85。
其中，处理器81用于：向主摄像装置82以及至少一个辅摄像装置83发送同步信号；获取主摄像装置82根据同步信号采集的第一图像，并获取至少一个辅摄像装置83根据同步信号分别采集的第二图像；将第一图像与第二图像通过第一可读写缓冲区84同步存储至存储单元85中。
可选地，处理器81具体用于：获取主摄像装置82采集的N帧图像中与同步信号相关的第一图像。
可选地，处理器81具体用于；获取至少一个辅摄像装置83由同步信号触发后分别采集的第二图像。
可选地，处理器81具体用于：将第一图像与第二图像缓存至第一可读写缓冲区中；从第一可读写缓冲区84中提取出所缓存的至少两帧图像，并将至少两帧图像存储至存储单元85中。
可选地，处理器81还用于：分别对所述第一图像与所述第二图像进行处理；相应的，所述处理器81，具体用于将处理后的第一图像与第二图像通过第一可读写缓冲区84同步存储至存储单元85中。
可选地，处理器81具体用于：将第一图像转换为第一YUV数据；将第二图像转换为第二YUV数据，并从第二YUV数据中提取出Y分量数据。
可选地，处理器81还用于：将第一YUV数据转换为第一格式文件，将所述Y分量数据转换为第二格式文件；其中，所述第一格式的压缩率大于所述第二格式的压缩率；相应的，所述处理器81，具体用于将第一格式文件与所述第二格式文件通过第一可读写缓冲区84同步存储至存储单元85中。
所述设备还包括：第二可读写缓冲区86和发送器87。
其中，处理器81还用于：获取所述主摄像装置82和/或所述至少一个辅摄像装置82采集的实时图像；将所述实时图像缓存于第二可读写缓冲区86 中；从第二可读写缓冲区86中提取出至少一帧图像；发送器87用于将所述至少一帧图像发送至显示终端，所述显示终端用于显示所述至少一帧图像。
可选地，处理器81还用于：对所述实时图像进行处理；所述处理器81 具体用于：将处理后的实时图像缓存于第二可读写缓冲区中。
本申请提供的多光谱摄像设备用于执行上述摄像装置的控制方法，其原理和效果在此不再赘述。
图9为本申请另一实施例提供的一种多光谱摄像设备的示意图，如图9 所示，该设备包括：一个同步单元91、主摄像装置92、至少一个辅摄像装置 93(图中以包括五个辅摄像装置为例)、多个编码单元94、多个图像转换单元95、一个第一可读写缓冲区96和一个第二可读写缓冲区97、一个图传单元98和一个存储单元99。
其中，同步单元91用于：向主摄像装置92以及至少一个辅摄像装置93 发送同步信号；主摄像装置92对应的图像转换单元95用于：获取主摄像装置92根据同步信号采集的第一图像，辅摄像装置93对应的图像转换单元95 用于：获取辅摄像装置93根据同步信号分别采集的第二图像；各图像转换单元95将第一图像与第二图像通过第一可读写缓冲区96同步存储至存储单元 99中。
可选地，主摄像装置92对应的图像转换单元95具体用于：获取主摄像装置92采集的N帧图像中与同步信号相关的第一图像。
可选地，辅摄像装置93对应的图像转换单元95具体用于；获取至少一个辅摄像装置93由同步信号触发后分别采集的第二图像。
可选地，各图像转换单元95具体用于：将第一图像与第二图像缓存至第一可读写缓冲区中；并从第一可读写缓冲区96中提取出所缓存的至少两帧图像，并将至少两帧图像存储至存储单元99中。
可选地，各图像转换单元95还用于：分别对所述第一图像与所述第二图像进行处理；相应的，各图像转换单元95，具体用于将处理后的第一图像与第二图像通过第一可读写缓冲区96同步存储至存储单元99中。
可选地，各图像转换单元95具体用于：将第一图像转换为第一YUV数据；将第二图像转换为第二YUV数据，并从第二YUV数据中提取出Y分量数据。
可选地，各图像转换单元95还用于：将第一YUV数据转换为第一格式文件，将所述Y分量数据转换为第二格式文件；其中，所述第一格式的压缩率大于所述第二格式的压缩率；相应的，所述各图像转换单元95，具体用于将第一格式文件与所述第二格式文件通过第一可读写缓冲区96同步存储至存储单元99中。
各编码单元94用于：获取所述主摄像装置92和/或所述至少一个辅摄像装置93采集的实时图像；将所述实时图像缓存于第二可读写缓冲区97中；从第二可读写缓冲区97中提取出至少一帧图像；图传单元98用于将所述至少一帧图像发送至显示终端，所述显示终端用于显示所述至少一帧图像。
可选地，各编码单元94还用于：对所述实时图像进行处理；所述各编码单元94具体用于：将处理后的实时图像缓存于第二可读写缓冲区97中。
本申请提供的多光谱摄像设备用于执行上述摄像装置的控制方法，其原理和效果在此不再赘述。
图10为本申请另一实施例提供的一种摄像装置的控制系统的示意图，如图10所示，该系统包括：如图9对应实施例所述的多光谱摄像设备以及显示终端100。其中，多光谱摄像设备中的图传单元98用于将至少一帧图像发送至显示终端100，显示终端100用于显示所述至少一帧图像。
本申请提供的多光谱摄像系统包括：上述多光谱摄像设备，其原理和效果在此不再赘述。
图11为本申请一实施例提供的一种无人机110的示意图，如图11所示，该无人机包括：机架111、动力装置112和如图8或图9对应实施例中的多光谱摄像设备113；其中，动力装置112设置在机架111上，用于驱动无人机飞行。其中，多光谱摄像设备113设置在机架111上。
可选地，无人机还可以包括云台，该云台用于与多光谱摄像设备113连接，用于稳定多光谱摄像设备113的拍摄。
可选地，无人机还可以包括飞行控制系统、视觉系统、图像传输系统、电池系统等，在此不予赘述。
本申请提供的无人机包括多光谱摄像设备，该设备用于执行上述摄像装置的控制方法，其原理和效果在此不再赘述。
本申请提供一种存储介质，包括：指令，所述指令用于实现本申请提供的多光谱摄像方法。
本申请提供一种计算机程序产品，包括：计算机程序，所述计算机程序用于实现本申请提供的摄像装置的控制方法。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种摄像装置的控制方法，其特征在于，包括：
向主摄像装置以及至少一个辅摄像装置发送同步信号；
获取所述主摄像装置根据所述同步信号采集的第一图像，并获取所述至少一个辅摄像装置根据所述同步信号分别采集的第二图像；
将所述第一图像与所述第二图像通过第一可读写缓冲区同步存储至存储单元中；
所述方法还包括：
分别对所述第一图像与所述第二图像进行处理；
所述将所述第一图像与所述第二图像通过第一可读写缓冲区同步存储至存储单元中，包括：
将处理后的第一图像与第二图像通过第一可读写缓冲区同步存储至存储单元中；
所述分别对所述第一图像与所述第二图像进行处理，包括：
将所述第一图像转换为第一YUV数据；
将所述第二图像转换为第二YUV数据，并从所述第二YUV数据中提取出Y分量数据；
所述方法还包括：
将所述第一YUV数据转换为第一格式文件，将所述Y分量数据转换为第二格式文件；其中，所述第一格式的压缩率大于所述第二格式的压缩率；
所述将处理后的第一图像与第二图像通过第一可读写缓冲区同步存储至存储单元中，包括：
将所述第一格式文件与所述第二格式文件通过第一可读写缓冲区同步存储至存储单元中。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述主摄像装置根据所述同步信号采集的第一图像，包括：
获取所述主摄像装置采集的N帧图像中与所述同步信号相关的第一图像。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述至少一个辅摄像装置根据所述同步信号分别采集的第二图像，包括：
获取所述至少一个辅摄像装置由所述同步信号触发后分别采集的第二图像。
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述第一图像与所述第二图像通过第一可读写缓冲区同步存储至存储单元中，包括：
将所述第一图像与所述第二图像缓存至所述第一可读写缓冲区中；
从所述第一可读写缓冲区中提取出所缓存的至少两帧图像，并将所述至少两帧图像存储至所述存储单元中。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述主摄像装置和/或所述至少一个辅摄像装置采集的实时图像；
将所述实时图像缓存于第二可读写缓冲区中；
从所述第二可读写缓冲区中提取出至少一帧图像；
将所述至少一帧图像发送至显示终端，所述显示终端用于显示所述至少一帧图像。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
对所述实时图像进行处理；
所述将所述实时图像缓存于第二可读写缓冲区中，包括：
将处理后的实时图像缓存于第二可读写缓冲区中。
7.一种多光谱摄像设备，包括主摄像装置以及至少一个辅摄像装置、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如下步骤：
向主摄像装置以及至少一个辅摄像装置发送同步信号；
获取所述主摄像装置根据所述同步信号采集的第一图像，并获取所述至少一个辅摄像装置根据所述同步信号分别采集的第二图像；
将所述第一图像与所述第二图像通过第一可读写缓冲区同步存储至存储单元中；
所述处理器执行所述程序时还实现如下步骤：
分别对所述第一图像与所述第二图像进行处理；
相应的，所述处理器，具体用于将处理后的第一图像与第二图像通过第一可读写缓冲区同步存储至存储单元中；
所述处理器执行所述程序时具体实现如下步骤：
将所述第一图像转换为第一YUV数据；
将所述第二图像转换为第二YUV数据，并从所述第二YUV数据中提取出Y分量数据；
所述处理器执行所述程序时还实现如下步骤：
将所述第一YUV数据转换为第一格式文件，将所述Y分量数据转换为第二格式文件；其中，所述第一格式的压缩率大于所述第二格式的压缩率；
相应的，所述处理器，具体用于将所述第一格式文件与所述第二格式文件通过第一可读写缓冲区同步存储至存储单元中。
8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述处理器执行所述程序时具体实现如下步骤：
获取所述主摄像装置采集的N帧图像中与所述同步信号相关的第一图像。
9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述处理器执行所述程序时具体实现如下步骤；
获取所述至少一个辅摄像装置由所述同步信号触发后分别采集的第二图像。
10.根据权利要求7至9任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器执行所述程序时具体实现如下步骤：
将所述第一图像与所述第二图像缓存至所述第一可读写缓冲区中；
从所述第一可读写缓冲区中提取出所缓存的至少两帧图像，并将所述至少两帧图像存储至所述存储单元中。
11.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，还包括：发送器；
所述处理器执行所述程序时还实现如下步骤：
获取所述主摄像装置和/或所述至少一个辅摄像装置采集的实时图像；
将所述实时图像缓存于第二可读写缓冲区中；
从所述第二可读写缓冲区中提取出至少一帧图像；
所述发送器用于：
将所述至少一帧图像发送至显示终端，所述显示终端用于显示所述至少一帧图像。
12.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，所述处理器执行所述程序时还实现如下步骤：
对所述实时图像进行处理；
所述处理器具体用于：
将处理后的实时图像缓存于第二可读写缓冲区中。
13.一种无人机，其特征在于，包括：
如权利要求7-12任一项所述的多光谱摄像设备。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时，实现如权利要求1-6任一项所述的方法。
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