JP5371497B2 - 回転力伝達機構、力量緩和装置、及び、医療用デバイス - Google Patents

Description

本発明は、回転力伝達機構、力量緩和装置、医療用デバイス及び処置具操作機構に関する。

人体の臓器に対して観察や処置等の医療行為を行う場合には、腹壁を大きく切開する代わりに、腹壁に開口を複数開けて、開口のそれぞれに腹腔鏡や、鉗子といった処置具を挿入して手技を行う腹腔鏡手術が知られている。このような手術では、腹壁に小さい開口を開けるだけで済むので、患者への負担が小さくなるという利点がある。

近年では、さらに患者への負担を低減する手法として、患者の口や鼻、肛門等の自然開口から軟性の内視鏡を挿入して手技を行うものが提案されている。このような手技に使用される処置用内視鏡の一例が、特許文献１に開示されている。

ここで開示されている処置用内視鏡は、患者の口から挿入される軟性の挿入部に配された複数のルーメンに、先端が湾曲可能なアーム部がそれぞれ挿通されている。これらのアーム部にそれぞれ処置具を挿通することにより、処置部位にそれぞれの処置具を異なる方向からアプローチさせることができ、一つの内視鏡を体内に挿入した状態で、複数の手技を連続して行うことができる。

米国特許出願公開第２００５／００６５３９７号

しかしながら、上述の処置用内視鏡は、操作者によってアーム部が操作される際などに、操作部において所定以上の加重がかけられるとワイヤ等に過剰な負荷がかかり、特に細径のワイヤが採用される場合にワイヤ等が損傷する可能性が考えられる。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、細径のワイヤであっても操作者によって過剰な加重がかけられた際のワイヤの損傷を抑制できる回転力伝達機構、力量緩和装置、医療用デバイス及び処置具操作機構を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様は、所定の操作部材により所定の第１の方向と該第１の方向とは反対の第２の方向に回転駆動自在な回転入力部材と、前記回転入力部材からの前記第１の方向の回転駆動力を受ける第１の回転伝達部材と、前記第１の回転伝達部材と対峙して配置され、前記回転入力部材からの前記第２の方向の回転駆動力を受ける第２の回転伝達部材と、第１の回転伝達部材と第２の回転伝達部材がお互いに相対し合う方向に回転力が働くように配置される連結部であって、該相対し合う位置で、前記第１の回転伝達部材が受けた前記第１の方向の回転駆動力を前記第２の回転伝達部材に伝達するとともに、前記第２の回転伝達部材が受けた前記第２の方向の回転駆動力を前記第１の回転伝達部材に伝達するバネ性の連結部と、前記第１の回転伝達部材により前記第２の方向に回転駆動されるとともに前記第２の回転伝達部材により前記第１の方向に回転駆動される回転出力部材と、前記回転出力部材に接続され医療器具を操作するためのワイヤを巻き取る巻き取り部材と、を備え、前記連結部のバネ定数が、前記ワイヤのバネ定数と同等またはそれ以下の値に設定され、前記連結部のバネ定数と前記ワイヤのバネ定数との合成バネ定数が前記ワイヤのバネ定数の１／２以下に設定される回転力伝達機構である。

本発明の回転力伝達機構、力量緩和装置、医療用デバイス及び処置具操作機構によれば、細径のワイヤであってもアーム部を好適に動作でき、操作者によって過剰な加重がかけられた際のワイヤの損傷を抑制できる。

本発明に係る処置用内視鏡の基本構造の例を示す全体図である。 操作部の拡大図である。 第１操作部の軸線方向に沿った図２のＡＡ矢視図である。 図３のＡＢ矢視図である。 図４のＡＣ−ＡＣ断面図である。 図４のＡＤ−ＡＤ断面図である。 一方の回動軸の分解図である。 他方の回動軸と支持片及び湾曲ワイヤを示す斜視図である。 図８のＡＥ−ＡＥ断面図である。 第１操作スティック及び処置具の操作部を上方からみた平面図である。 図１０のＡＦ−ＡＦ断面図であって、処置具を挿入する前の図である。 ピストンの斜視図である。 図６の第１操作スティックを拡大して示す断面図である。 チャンネルを拡大して示す図である。 処置具を示す平面図である。 図１５のＡＧ−ＡＧ断面図である。 リングに保護部材を装着する様子を説明する図である。 リングに保護部材を装着した図である。 （ａ）及び（ｂ）は、いずれもカムの斜視図である。 図１９（ｂ）のＡＨ矢視図である。 図１５のＡＩ−ＡＩ断面図である。 図１５のＡＪ−ＡＪ断面図である。 装置具を第１操作スティックの挿入するときのカムとピストンと連結板の動作を説明する模式図である。 カムがピストンを押し上げた図である。 連結板が後退可能になったときの図である。 カムが連結板の２つの溝の間にあるときの図である。 カムが第２の溝に係合した図である。 処置具を引き抜くときにカムでピストンを押し上げる動作を説明する図である。 カムを回転させてピストンを押し上げた図である。 第２湾曲用スライダに連動する操作部を側部に配置した操作部を示す図である。 図３０に示す構成において、第２湾曲用スライダと操作部を連結させる構成を示す断面図である。 カムの変形例を示す図である。 処置具の送り操作を説明する図である。 処置具の送り操作を説明する図である。 処置用内視鏡とオーバーチューブを併用した場合の図である。 本発明の基本構造２の処置用内視鏡の構成を示す図である。 同処置用内視鏡の操作部を示す図である。 第１ワイヤユニットを示す斜視図である。 同第１ワイヤユニットを分解して示す図である。 同第１ワイヤユニットを、ユニットカバー及びワイヤカバーを除いて示す図である。 同第１ワイヤユニットのベース部に挿通されたプーリの断面図である。 同第１ワイヤユニットを、ユニットカバーを除いて示す図である。 同第１ワイヤユニット及び第１被装着部を示す図である。 図４３の断面図である。 装着部の嵌合穴及び第２保持部の嵌合部材の動作を示す断面図である。 装着部と第２保持部とが嵌合した状態を示す図である。 第２ワイヤユニットを、ユニットカバー及びワイヤカバーを除いて示す図である。 ワイヤユニットを操作部に装着するときの動作を示す図である。 第１ワイヤユニットが第１被装着部に装着された状態を示す断面図である。 本発明の変形例の処置用内視鏡における装着部の嵌合穴及び第２保持部の嵌合部材の動作を示す断面図である。 本発明の変形例におけるワイヤユニットを示す図である。 同ワイヤユニットを操作部に装着する動作を示す図である。 本発明の一実施形態の処置用内視鏡の操作部の構成を示す図である。 図５３のＡＡ矢視図である。 図５３のＡＢ矢視図である。 図５３で示す操作部の底面図である。 図５３のＡＣ−ＡＣ線に沿う断面図である。 図５５のＡＤ−ＡＤ線に沿う矢視図である。 第２の回動機構の角度調整機構を示す正面図である。 図５９のＡＡ矢視図である。 前記各度調整機構で用いられるブラケット及び内歯ギヤを示す斜視図である。 図５９のＡＢ−ＡＢ線に沿う断面図である。 図５９のＡＣ−ＡＣ線に沿う断面図である。 トルクリミッタの平面図である。 トルクリミッタの分解斜視図である。 図５９のＡＤ―ＡＤ線に沿う断面図である。 第２湾曲部操作用中継部の側面図である。 図６７のＡＡ矢視図である。 図６７のＡＢ矢視図である。 図６９のＡＡ―ＡＡ線に沿う断面図である。 バネ収納ケース及びその中に収納される圧縮コイルバネの分解斜視図である。 バネ収納ケース及びその中に収納される圧縮コイルバネの断面図である。 第２湾曲部操作用中継部の動きを示す断面図である。 第２湾曲部操作用中継部の動きを示す断面図である。 第１回の動機構の一部を構成する部材を示す正面図である。 第１回の動機構の一部を構成する部材を示す斜視図である。 図７５のＡＡ部分の拡大断面図である。 トルクリミッタの変形例を示す平面図である。 トルクリミッタの他の変形例を示す平面図である。

以下に、本発明の一実施形態について説明する。まず、本発明の回転力伝達機構、力量緩和装置、医療用デバイス及び処置具操作機構を備える処置用内視鏡の基本構造について説明するが、当該基本構造については、本出願と関連する米国出願１１／３３１，９６３、１１／４３５，１８３、及び１１／６５２，８８０にも開示されている。

［基本構造］
本発明に係る処置用内視鏡は、処置に必要なところ、つまりアーム部の操作及び処置具の操作を行う部分を抽出した操作部と、内視鏡の操作を行う内視鏡操作部とが機能分割され、操作部を内視鏡から離れた位置で操作可能に構成されている。内視鏡操作部に操作部を内蔵させた場合には、術者が全ての操作を行わなければならないので操作が煩雑になっていたが、この実施の形態では２人の操作者を内視鏡操作と処置する操作に役割分担することが可能になり、操作が容易になる。

図１は、本発明に係る処置用内視鏡の基本構造の一例を示す図である。図１に示すように、本例の処置用内視鏡５０１は、内視鏡操作部５０２の一端から内視鏡挿入部５０３が一体に延設されている。内視鏡挿入部５０３は、長尺で可撓性を有し、その構成は、米国出願１１／４３５，１８３や１１／６５２，８８０に記載されたものと同様である。すなわち、内視鏡挿入部５０３は、シース３０１を有し、その先端には第一、第二のアーム部３０２Ａ、３０２Ｂが設けられている。各アーム部３０２Ａ、３０２Ｂの先端からは、処置具５０４Ａ、５０４Ｂの処置部５０５Ａ、５０５Ｂが各々突出している。各アーム部３０２Ａ、３０２Ｂには、先端側から順番に第一湾曲部３０６と第二湾曲部３０８が形成されており、第一のシース３０１に形成された第三湾曲部２０３Ｂと協働させることで、体内で湾曲操作が可能になっている。第一、第二アーム部３０２Ａ、３０２Ｂは、米国出願１１／６５２，８８０に記載されるように、シース３０１の先端から突出する別のシース内に挿通されてもよい。
なお、図１では、理解を容易にするために操作部５２０を拡大させて図示している。

内視鏡操作部５０２は、内視鏡挿入部５０３に連なる一端部側の側面に鉗子栓５１０が設けられている。鉗子栓５１０は、第一のシース３０１内に形成された作業用チャンネルに連通しており、ここから不図示の別の処置具を挿入すれば、内視鏡挿入部５０３の先端から別の処置具を突出させることもできる。内視鏡操作部５０２には、この他にもスイッチ５１１や、アングルノブ５１２や、不図示の制御装置に接続されるユニバーサルケーブル５１３が配設されている。スイッチ５１１は、例えば、第一のシース３０１内に形成されたチャンネルを通して送気や、送水、吸引を行う際に操作する。アングルノブ５１２は、第三湾曲部２０３Ｂを軸線に対して４方向に湾曲させる際に使用する。
そして、内視鏡操作部５０２の他端部からは、長尺で可撓性を有する連結シース５１５が延設されており、連結シース５１５の端部に操作部５２０が設けられている。

操作部５２０は、連結シース５１５を固定するベース５２１を有し、ベース５２１に対して第一の操作ユニット５３０Ａと、第二の操作ユニット５３０Ｂが取り付けられている。第一の操作ユニット５３０Ａは、第一アーム部３０２Ａに通される処置具５０４Ａの操作部５０６Ａが挿入される操作スティック５３１Ａを有し、操作スティック５３１Ａを介して操作部５０６Ａが軸線方向の進退自在に、かつ軸線を中心にした４方向に傾倒自在に支持される。第二の操作ユニット５３０Ｂは、第二アーム部３０２Ｂに通される処置具５０４Ｂの操作部５０６Ｂが挿入される操作スティック５３１Ｂを有し、操作スティック５３１Ｂを介して操作部５０６Ｂが軸線方向の進退自在に、かつ軸線を中心に４方向に傾倒自在に支持される。なお、操作部５２０は、手術ベッドなどに固定して使用されるので、第一、第二操作ユニット５３０Ａ、５３０Ｂを操作することが可能である。

図２にさらに拡大して示すように、これら操作ユニット５３０Ａ、５３０Ｂは、連結シース５１５側が近接するように傾斜して配置されており、２つの操作部５０６Ａ、５０６Ｂ（又は２つの操作スティック５３１Ａ、５３１Ｂ）が２０°〜１００°の範囲で開いて配置される。操作部５０６Ａ、５０６Ｂが操作者に向かって開くように角度を持って配置されることで、操作者が楽な姿勢で操作でき、操作性が良好になる。これに加えて、連結シース５１５側の操作部５２０の幅が縮小できる。また、米国出願１１／６５２，８８０に示すように、第一のシース３０１に取り付けられた観察デバイス（観察手段）の対物レンズを通して取得する内視鏡画像における各アーム部３０２Ａ、３０２Ｂの配置（左右方向）と、２つの操作ユニット５３０Ａ、５３０Ｂの配置（左右方向）を一致させることができるようになる。操作者の感覚と体内での実際の動作が対応付け易くなり、手技が容易になる。さらに、操作者は操作スティック５３１Ａ、５３１Ｂ及び処置具５０４Ａ、５０４Ｂの操作部５０６Ａ、５０６Ｂのみを操作するので、操作に要する力量が軽く済む。
なお、必要に応じて、左右方向の対応や上下方向の対応が逆転するように配置すると、腹腔鏡用処置具の操作に近い感覚にすることが可能である。

第１の操作ユニット５３０Ａの構成について説明する。
図２から図４に示すように、第１の操作ユニット５３０Ａは、ベース５２１に固定されたブラケット５５１Ａを有する。ブラケット５５１Ａは、開口５５２Ａが第１の操作ユニット５３０Ａの中心線に略直交するように固定されている。ブラケット５５１Ａの左右方向の側面には、第一回動機構５６１Ａが取り付けられている。第一回動機構５６１Ａは、ブラケット５５１Ａの開口５５２Ａを挟むように固定された一対の支持片５６２Ａ、５６３Ａを有し、これら支持片５６２Ａ、５６３Ａのそれぞれに回動軸５６４Ａ、５６５Ａが１つずつ配置されている。回動軸５６４Ａ、５６５Ａは、同軸に配置されており、これら一対の回動軸５６４Ａ、５６５Ａによってフレーム５６７Ａがブラケット５５１に対して回動自在に支持されている。フレーム５６７Ａは、四角形を有し、開口が第１の操作ユニット５３０Ａの中心線に直交する向きに配置されている。フレーム５６７Ａには、操作スティック５３１Ａが挿入されている。操作スティック５３１Ａは、回動軸５６４Ａ、５６５Ａの回動方向にはフレーム５６７Ａと係合し、回動軸５６４Ａ、５６５Ａの軸線方向には独立して傾倒可能に挿入されている。

図５に示すように、操作スティック５３１Ａの先端部５７１Ａは、フレーム５６７Ａを超えて伸びている。先端部５７１Ａには、ボールローラ５７２Ａが設けられている。ボールローラ５７２Ａは、操作スティック５３１Ａの中心線を挟んで１つずつ設けられており、２つのボールローラ５７２Ａの中心を結ぶ線分と第一回動機構５６１Ａの回動軸５６４Ａ、５６５Ａの軸線は図の状態（操作スティック５３１Ａを傾倒させていない状態）では平行になっている。回動軸５６４Ａ、５６５Ａからボールローラ５７２Ａまでの距離Ｌａａは、例えば、５０〜２００ｍｍになっている。
さらに、ボールローラ５７２Ａを挟み、かつボールローラ５７２Ａに摺接するように第二回動機構５８１Ａのフレーム５８０Ａが配置されている。フレーム５８０Ａは、一対の回動軸５８４Ａ、５８５Ａによって回動自在に支持されている。一対の回動軸５８４Ａ、５８５Ａは、同軸上に配置され、その軸線は第一回動機構５６１Ａの一対の回動軸５６４Ａ、５６５Ａと直交し、かつ第１の操作ユニット５３０Ａの中心線とも直交するように配置されている。これら回動軸５８４Ａ、５８５Ａは、ブラケット５５１Ａの上下方向の側面に１つずつ固定された支持片５８２Ａ、５８３Ａに回動自在に支持されている。

ここで、第二回動機構５８１Ａの回動軸５８４Ａ、５８５Ａの構成について説明する。回動軸５８４Ａ、５８５Ａは同様の構成になっているので、回動軸５８４Ａを例にして説明する。
図６及び図７に示すように、回動軸５８４Ａは、支持片５８２Ａに固定される軸受け５９１を有する。軸受け５９１は、円筒の一端にフランジを形成してあり、フランジに穿設した孔にボルトを通して支持片５８２Ａに固定される。軸受け５９１の筒部の内側には２つのベアリング５９２、５９３の外輪が軸線方向に離間して圧入されており、これらベアリング５９２、５９３を介して駆動軸５９４が軸受け５９１に対して回動自在に支持される。駆動軸５９４は、細径化された部分が軸受け５９１を貫通している。

駆動軸５９４の一方の端部は、軸受け５９１の外径に略等しい径まで拡径されており、駆動軸５９４の外周から軸受け５９１の円筒部の外周にかけてコイルスプリング５９６が巻装されている。コイルスプリング５９６の両方の末端５９６Ｃ、５９６Ｄは、折り曲げられている。一方の末端５９６Ｃは、駆動軸５９４の端部に形成されたフランジ５９４Ｃに刻んだ溝に係合させられている。コイルスプリング５９６の素線形状は角形状である。角形状であれば、正方形でも長方形でも良い。

駆動軸５９４のフランジ５９４Ｃ側の端面は、中心軸上に円柱状の突起５９４Ｄが突設されている。突起５９４Ｄの周囲には、複数のネジ孔が等間隔に穿設されている。これらネジ孔のうち、周方向に１８０度ずれた２つのネジ孔に回転ピン５９７が１つずつ螺入されている。突起５９４Ｄには、ベアリング５９８の内輪が圧入固定される。ベアリング５９８の外周には、軸受け５９９が装着される。軸受け５９９は、フランジが形成された円筒部５９９Ｄを有する。円筒部５９９Ｄには、予めリング押さえ部材６００が挿入されており、サラバネ６０１を介して与圧ネジ６０２でリング押さえ部材６００を駆動軸５９４に向けて押圧している。軸受け５９９のフランジには、複数の貫通孔５９９Ｃが周方向に等間隔に形成されている。これら貫通孔５９９Ｃの配置は、駆動軸５９４のネジ孔の配置と等しい。貫通孔５９９Ｃの径は、回転ピン５９７の頭部の外径より大きく、遊びを持たせている。

さらに、軸受け５９４のフランジ５９４Ｃ及びコイルバネ５７６を覆うように円筒形のカバー６０３が装着されている。カバー６０３の基端部には切り欠き６０３Ｃが形成されており、ここにコイルスプリング５９６の他方の末端５９６Ｄが引っ掛けられる。そして、軸受け５９９でカバー６０３から突出する円筒部５９９Ｄがピンでフレーム５８０Ａに固定される。

ここで、コイルスプリング５９６は、初期状態では駆動軸５９４と軸受け５９１のそれぞれの外周を締め付けているので、駆動軸５９４と軸受け５９１がコイルスプリング５９６を介して連結されている。軸受け５９１は支持片５８２Ａに固定されているので、駆動軸５９４はコイルスプリング５９６が締め付けられる方向には回転できない。コイルスプリング５９６が緩む方向には回転できる。これに対して、操作者が操作スティック５３１Ａを、コイルスプリング５９６を締め付ける方向に傾倒させると、これに当接させられているフレーム５８０Ａが傾斜する。フレーム５８０Ａが傾斜すると、回動軸５８４Ａの軸受け５９４及びカバー６０３が回動させられる。カバー６０３が回転することで、コイルスプリング５９６が緩められ、駆動軸５９４と軸受け５９１のロックが解除される。その結果、駆動軸５９４が回動可能になってスプロケット５９５に回転が伝達されるようになる。このように、操作スティック５３１Ａ側の回動動作を伝達し、スプロケット５９５側からコイルスプリング５９６を締め付けるような回動動作は伝達しないように本構成を回動軸５８５Ａに操作スティック５３１Ａに対して対称に配置することにより、操作者の操作は伝達するが、操作者が操作を停止したときはスプロケット５９５からの反力が維持されてその位置が維持されるようになり、操作が楽になる。

このようなスプリングクラッチに用いられるコイルスプリング５９６は、高硬度な材料から製造する必要があるが、鉄などのように比重が高い材料を用いると操作部５２０の重量増加の原因になる。このため、高硬度でありながらも比重の軽い材料、例えば、ジュラルミン（２０００番）や、超々ジュラルミン（７０００番）を使用すると良い。

なお、コイルスプリング５９６を緩めてロックを解除したときは、コイルスプリング５９６を介して回転を伝達させると、コイルスプリング５９６に過大な力が作用してしまう。このような状態が持続しないように、ロックを解除した後に、駆動軸５９４の回転ピン５９７の頭部が軸受け５９４の貫通孔５９９Ｃの周壁に当接するように遊びを設定している。回転ピン５９７を使った回転伝達を行うことで、コイルスプリング５９６の破断を防止している。このようにして構成されるスプリングクラッチは、本実施態様に限定されず、処置具の回転機構やオーバーチューブの回転機構にも用いることができる。

また、駆動軸５８４は、軸受け５９１のフランジ側から突出しており、ベアリング６１３、６１４によって中空軸６１２に回転自在に支持されている。中空軸６１２には、スプロケット５９５が固定されている。なお、スプロケット５９５の代わりに、ワイヤを押し引きする回転体として、例えばワイヤプーリなどを使用しても良い。

中空軸６１２は、軸受け５９１に対してもベアリング５９２で回転自在になっている。駆動軸５９４及び中空軸６１２は、スプロケット５９５を越えて突出し、トルクリミッタ６１１内に挿入されている。トルクリミッタ６１１は、中空軸６１２に固定されるアウター６１１Ｃと、駆動軸５９４が固定されるインナー６１１Ｄを有し、予め設定されたトルクがかかるまではインナー６１１Ｄとアウター６１１Ｃが一体に回転する。設定トルクを越えると、インナー６１１Ｄに対してアウター６１１Ｃが滑って回転が伝達されなくなる。

ここで、図８に回動軸５８５Ａ側の構成として示すように、スプロケット５９５は、支持片５８３Ａに形成された円形の凹部６２１に回転自在に収められている。スプロケット５９５の歯には、チェーン６２２が巻き掛けられている。支持片５８３Ａには、凹部６２１に連なってチェーン６２２の端部を引き込み可能な溝６２３が形成されている。溝６２３は、凹部６２１より深く刻まれている。溝６２３と凹部６２１の間に段差６２４を設けることでチェーン６２２がスプロケット５９５と凹部６２１の間に巻き込まれることなく、溝６２３に案内される。
チェーン６２２の一方の端部には、第１湾曲ワイヤ３１５Ａが固定されている。第１湾曲ワイヤ３１５Ａは、図１において第一アーム部３０２Ａの第一湾曲部３０６を右方向に湾曲させるためのワイヤである。

図８に示すように、第１湾曲ワイヤ３１５Ａは、支持片５８３Ａの溝６２３の端部に配置された調整具６４１に引き込まれ、調整具６４１に連結されたコイルシース６４２内を通ってコイルシース６４２と共に連結シース５１５に導入され、第一アーム部３０２Ａまで引き回されている。図８及び図９に示すように、調整具６４１は、支持片５８３Ａに固定されるコイルベース６５１を有する。コイルベース６５１は、ネジ孔６５１Ａが形成されており、ネジ孔６５１Ａには外周にネジが刻まれた調整軸６５２が螺入されている。調整軸６５２は、有低筒形状を有し、底部に相当するエンド部６５２Ａからコイル止め具６５３が挿入されている。コイル止め具６５３は、フランジ状の突起６５３Ａをエンド部６５２Ａの内面に係合させることで抜け止めされている。反対方向への抜け止めは、ロックネジ６５４を外周に装着することで行われている。コイル止め具６５３には、コイルシース６４２の端部が固定されている。第１湾曲ワイヤ３１５Ａは、調整軸６５２からコイル止め具６５３を通ってコイルシース６４２に通される。処置用内視鏡５０１を使用する過程で第１湾曲ワイヤ３１５Ａが延びて弛むことがあるが、このような場合には、調整軸６５２の孔６５２Ｂに治具を挿入して回転させると、コイルシース６４２が調整軸６５２ごと軸線方向に進退する。コイルシース６４２を前進させることでコイルシース６４２に対して第１湾曲ワイヤ３１５Ａを引っ張る状態になって弛みが調整される。ネジ調整で弛み調整が行えるようになるので、装置を分解等する必要がなくなる。調整軸６５２とコイル止め具６５３は回転自在に係合しているので、調整軸６５２を回転させてもコイルシース６４２が回ることはない。

なお、回動軸５８４Ａ側のスプロケット５９５も同様に、支持片５８２Ａに収容され、チェーン６２２が巻き掛けられている。チェーン６２２には図示しない第１湾曲ワイヤが取り付けられている。第１湾曲ワイヤは、図１において第一アーム部３０２Ａの第一湾曲部３０６を左方向に湾曲させるためのワイヤである。支持片５８２Ａにも調整具６４１が設けられており、第１湾曲ワイヤを通すコイルシース６４２を進退させて弛みを調整できるようになっている。第１湾曲ワイヤは、コイルシース６４２に挿入され、コイルシース６４２と共に連結シース５１５に導入され、第一アーム部３０２Ａまで引き回される。

ここで、前記したように、回動軸５８４Ａ、５８５Ａにトルクリミッタ６１１が設けられているので、操作スティック５３１Ａ側から入力される力が大きすぎると、回動軸５８５Ａの回転がスプロケット５９５に伝達されなくなる。その結果、第１湾曲ワイヤ３１５Ａに過大な力がかかることがなくなる。仮に、トルクリミッタ６１１を設けない場合には、過大な力が第１湾曲ワイヤ３１５Ａにかかって破断する可能性が考えられるが、トルクリミッタ６１１で最大トルクを制御することで第１湾曲ワイヤ３１５Ａの破断が防止される。また、軸方向でトルクリミッタ６１１と、スプロケット５９５と、回動軸５６４Ａ、５６５Ａを、外側からこの順番で配置したので、支持片５８２Ａ、５８３Ａ間の距離を短くでき、ブラケット５５１Ａを小型化することができる。レイアウトの自由度が増加すると共に、小型軽量化にも資する。

次に、第一回動機構５６１Ａについて図５を主に参照して説明する。
一方の回動軸５６４Ａは、回転ピン５９７を介して駆動軸５９４がフレーム５６７Ａに回転方向に係合するように取り付けられている他は、第二回動機構５８１Ａの回動軸５８４Ａと同様の構成になっている。同様に、他方の回動軸５６５Ａは、回転ピン５９７を介して駆動軸５９４がフレーム５６７Ａに回転方向に係合するように取り付けられている他は、第二回動機構５８１Ａの回動軸５８５Ａと同様の構成になっている。

さらに、一方の回動軸５６４Ａのスプロケット５９５には、チェーン６２２を介して図示しない第１湾曲上方操作ワイヤが連結されている。他方の回動軸５６５Ａのスプロケット５９５には、チェーン６２２を介して図示しない第１湾曲下方操作ワイヤが連結されている。第１湾曲下方操作ワイヤと第１湾曲上方操作ワイヤは、図１において第一アーム部３０２Ａの第一湾曲部３０６をそれぞれ下方向、上方向にそれぞれ湾曲させるためのワイヤである。各支持片５６２Ａ、５６３Ａにも調整具６４１が設けられており、第１湾曲下方操作ワイヤや第１湾曲上方操作ワイヤを通すコイルシース６４２を進退させて弛みを調整できるようになっている。

次に、操作スティック５３１Ａについて説明する。
図５及び図６、図１０に示すように、操作スティック５３１Ａは、ボールローラ５７２Ａが取り付けられる先端部に円筒形のシャフト７０１、７０２、７０３が３本束ねられるように固定されている。中央のシャフト７０１は、他の２つのシャフト７０２，７０３より長く、他の２つのシャフト７０２、７０３は、第１回動機構５６１Ａのフレーム５６７Ａに当接して回動支点となる突き当て部７１０までしかないのに対し、中央のシャフト７０１は突き当て部７１０を越えて延びている。

中央のシャフト７０１には、第２湾曲用スライダ７１１が軸線方向に進退自在に取り付けられている。さらに、シャフト７０１の基端には、ラチェットベース７１２が固定されている。第２湾曲用スライダ７１１は、初期状態で第２湾曲用スライダ７１１に接続された連結板７１３によってラチェットベース７１２に連結されており、進退不能になっている。

図１１に示すように、ラチェットベース７１２は、中央に処置具５０４Ａの操作部５０６Ａを挿入するときの入口となる貫通孔７１２Ａが形成されている。さらに、ラチェットベース７１２の外周部の一部７１２Ｂが軸線方向に直交する方向の延出している。ここに親指を掛けると、第２湾曲用スライダ７１１の進退がスムーズに行える。ラチェットベース７１２内には、ピストン７１５が径方向に摺動可能に収容されている。ピストン７１５は、コイルバネ７１６によって軸線方向に直交する径方向に付勢されており、先端の突起７１５Ａが処置具５０４Ａの挿入経路となる貫通孔７１２Ａ内に突出している。ピストン７１５には、スリット７１７が形成されており、スリット７１７内に係合片７１７Ａが形成されている。この係合片７１７Ａには、ラチェットベース７１２を貫通するスリット７１２Ｃから挿入された連結板７１３の第１の溝７１８が係合させられている。なお、図１２に示すように、ピストン７１５には、径方向に平行な縦溝７１５Ｂを刻んでも良い。縦溝７１７Ｃにラチェットベース７１２の外面から螺入するクランピングボルト７１６Ａ（図１０参照）の先端部を挿入させることで、ピストン７１５の回転を防止できる。これにより、ピストン７１５と連結板７１３がかじらないようになって、後述するピストン７１５の動作や連結板７１３の動作がスムーズになる。

連結板７１３は、先端側が支点ピン７２１で第２湾曲用スライダ７１１に連結されており、ここからラチェットベース７１２に向かって軸線に略平行に延びている。第１の溝７１８は、ピストン７１５の係合片７１７Ａが進入可能な凹形状を有し、第１の溝７１８の先端側の壁面が途中から傾斜面７１８Ａになっている。傾斜面７１８Ａによって、第１の溝７１８の幅が途中から先端側に徐々に拡げられている。第１の溝７１８よりさらに先端側には、第２の溝７１９が刻まれている。第２の溝７１９は、ピストン７１５の係合片７１７Ａが進入可能な凹形状を有する。第２の溝７１９の深さは、第１の溝７１８より浅い。第２の溝７１９の基端側の壁面は、傾斜面７１９Ａになっている。傾斜面７１９Ａによって、第２の溝７１９の幅が基端側に徐々に拡げられている。ここで、第１の溝７１８は、図１に示す第一アーム部３０２Ａの第二湾曲部３０８がストレートになる位置に形成されている。第２の溝７１９は、第二湾曲部３０８が曲がって第一アーム部３０２Ａを開かせる位置に形成されている。このため、ピストン７１５に第１の溝７１８を係合させるとアーム部３０２Ａが閉じ、第２の溝７１９を係合させると第二アーム部３０２Ｂを開かせることができる。前記したように溝７１８、７１９には傾斜面７１８Ａ、７１９Ａが形成されているので、ピストン７１５と溝７１８、７１９の係合を解除するときに小さい力で係合を解除することができる。ピストン７１５と溝７１８、７１９の係合位置の切り替えがスムーズになる。
図２３に示すように、処置具５０４Ａが挿入されていないときは、図１３に示すバネ７９１の力でスライダ７１１と連結板７１３が先端側に位置し、第１の溝７１８とピストン７１５は係合する。図２５に示すように、処置具５０４Ａが挿入されるとピストン７１５が処置具５０４Ａの操作部５０６Ａによって押し上げられる。この状態では、傾斜面７１８Ａを係合片７１７Ａが登れる高さになっているので、スライダ７１１を引くことができ、第二湾曲部３０８を開くことができる。これは、第二湾曲部３０８が開いた状態では処置具５０４Ａの先端が通過し難いため、処置具５０４Ａが挿入された状態でないとスライダ７１１を引けないようにしてある。図２７に示すように、スライダ７１１が基端側に引かれた状態では、係合片７１７Ａが傾斜面７１９Ａに接している。スライダ７１１は、図１３に示すように、後述する第２湾曲ワイヤ３１６Ａ、３１６Ｂのテンションによって先端側に付勢されている。図２８から図２９のようにピストン７１５を持ち上げるため、傾斜面７１９Ａが９０°に近い角度だと強い力が必要であり、水平に近い角度だと第２湾曲ワイヤ３１６Ａ、３１６Ｂのテンションで勝手にピストン７１５が持ち上がってスライダ７１１が先端側へ移動して第二湾曲部３０８が閉じてしまう。傾斜面７１９Ａの角度αは、６０°≦α＜９０°が適当である。

第２湾曲用スライダ７１１は、操作スティック５３１Ａの軸線に同軸に配置されている。第１の操作ユニット５３０Ａがコンパクトになる。基端側に指掛け用の縁部７１１Ａが形成されている。シャフト７０１に対してスムーズに摺動できるように、シャフト７０１に接する部分にリニアストローク７２２が内蔵されている。

図１３に示すように、第２湾曲用スライダ７１１の先端側には、パイプ７３１が軸線を挟んで左右に一本ずつ取り付けられている。これらパイプ７３１の中には、第２湾曲ワイヤ３１６Ａ、３１６Ｂが１本ずつ通されている。第２湾曲ワイヤ３１６Ａ、３１６Ｂは、第２湾曲用スライダ７１１内で係止部材７３２に固定されており、第２湾曲ワイヤ３１６Ａ、３１６Ｂが第２湾曲用スライダ７１１から抜けないようになっている。第２湾曲用スライダ７１１の両側に第２湾曲ワイヤ３１６Ａ、３１６Ｂを対称に配置したことで第２湾曲用スライダ７１１にかかる力が均等になって動作がスムーズになる。

パイプ７３１は、さらに先端側にある２つのシャフト７０２、７０３に１つずつ挿入されている。パイプ７３１及び第２湾曲ワイヤ３１６Ａ、３１６Ｂが挿入される側部のシャフト７０２、７０３は、基端側に受け部材７４１を有する。受け部材７４１には別のパイプ７４２が先端側から挿入されており、パイプ７４２内にパイプ７３１及び第２湾曲ワイヤ３１６Ａ、３１６Ｂが通されている。パイプ７４２の先端は、コイル受けケース７４３に支持されている。コイル受けケース７４３は、筒状のプッシャ７４４の孔内にネジ止めされている。プッシャ７４４の基端には、コイルバネ７４５の一端部が当接させられている。コイルバネ７４５の他端部は、受け部材７４１に突き当てられており、コイルバネ７４５によってプッシャ７４４が先端側に付勢されている。第２湾曲ワイヤ３１６Ａ、３１６Ｂを引く力が過大になったときには、相対的にコイルシース７４７が手元側へ移動すべく力が加わり、プッシャ７４４を介してコイルバネ７４５が圧縮される。コイルバネ７４５を予め所定の力を発する長さに圧縮した状態でセットしておけば、その所定の力を超えたときにコイルバネ７４５が縮み始める。コイルバネ７４５が縮んだ分だけ第２湾曲ワイヤ３１６Ａ、３１６Ｂをさらに引くことが可能になるので、第２湾曲ワイヤ３１６Ａ、３１６Ｂに過大の力がかからないようになる。また、過大な力がかかったときでもコイルバネ７４５が縮むことができる間は第２湾曲ワイヤ３１６Ａ、３１６Ｂに加わる力が急激に増大することはなく、オーバーロード量が抑えられるので切れることはない。なお、コイルバネ７４５は、シャフト７０２、７０３の先端側から螺入されるプッシャ押さえ部材７４６によって圧縮されている。プッシャ押さえ部材７４６の押し込み量でプッシャ７４４の初期位置が調整できるので、コイルバネ７４５の強度の個体差や、湾曲に必要な力量の固体差を調整することができる。

ここで、パイプ７４２からは、第２湾曲ワイヤ３１６Ａ、３１６Ｂのみが引き出されている。第２の湾曲ワイヤ３１６Ａ、３１６Ｂは、コイル受けケース７４３内でコイルシース７４７に挿入され、コイルシース７４７と共に連結シース５１５に導入され、第二湾曲部３０８まで引き回される。コイルシース７４７の基端は、コイル受けケース７４３内でパイプ状のコイル受け７４８にロー付け等で固定されている。コイル受けケース７４３には、先端側からコイル受け押さえ部材７４９が螺入されている。コイル受け押さえ部材７４９はコイル受け７４８を回転自在に係止するので、コイルシース７４７がコイル受けケース７４３から抜け出ることはなく、コイルシース７４７が捩れることもない。コイルシース７４７と第２湾曲ワイヤ３１６Ａ，３１６Ｂの相対的な長さに組立上の誤差が生じたり、第２湾曲ワイヤ３１６Ａ、３１６Ｂが伸びて誤差が生じたりすることがあるが、このような場合には、プッシャ７４４に対するコイル受けケース７４３の螺入量を調整することで誤差を調整することができる。

図１３及び図１４に示すように、中央のシャフト７０１内には、処置具５０４Ａを通すチャンネル８０１が内蔵されている。チャンネル８０１は、基端側から、処置具５０４Ａを受け入れる受け部８０２と、受け部８０２と先端部５７１Ａの間に挿入されるコイルスプリング８０３と、コイルスプリング８０３内に配置された伸縮式のパイプ８０４とを有する。受け部８０２は、処置具５０４Ａを通すときの入口になる孔８０２Ａが中央に形成されている。孔８０２Ａは、基端側の開口径が広がるテーパ状になっている。孔８０２Ａをロート状にすることで、処置具５０４Ａの挿入部５０７Ａの遠位端を挿入し易くなっている。伸縮式のパイプ８０４は、同軸上に配置された径の異なる３つのパイプ８０５、８０６、８０７を有し、パイプ８０５、８０６には抜け止め８０８が取り付けられている。パイプ８０６、８０７には、抜け止め８０８に係止されるストッパ８０９が取り付けられている。つまり、３つのパイプ８０５〜８０７が略重なったときに伸縮式のパイプ８０４が最も短くなる。抜け止め８０８にストッパ８０９が係止するまで各パイプ８０５〜８０７を引き伸ばしたときに、伸縮式のパイプ８０４が最も長くなる。コイルスプリング８０３は、圧縮された状態が図示されているが、無負荷状態では復元し、受け部８０２がシャフト７０１の基端近傍で、ピストン７１５の遠位側近くまで移動する。処置具５０４Ａが挿入されていない状態では、受け部８０２がシャフト７０１の基端に配置されるので、処置具５０４Ａの挿入部５０７Ａを挿入し易くなる。受け部８０２は、処置具５０４Ａの挿入時に、処置具５０４Ａの操作部５０６Ａの先端部に押されて前進し、図１３に示す位置まで移動させられる。なお、伸縮式のパイプ８０７は、３重管構造に限定されない。

３つのシャフト７０１〜７０３を連結させる先端部５７１Ａ内には、処置具５０４Ａを通すスペースが確保されている。処置具５０４Ａが挿入される経路中には、気密弁８１１が設けられており、術中に処置具５０４Ａを抜いても体内側の気密が保たれるようになっている。気密弁８１１は、例えば、シャフト７０１に連通する孔５７１Ｂを密閉するように配置されたゴムシートからなる。ゴムシートには、処置具５０４Ａの挿入部を挿入可能な切り込みが入れられている。処置具５０４Ａを通すときは、切り込みを押し開かれる。処置具５０４Ａを抜いたときは、切り込みが閉じて気密が保たれる。気密弁８１１の固定には、押さえ部材８１２が用いられている。押さえ部材８１２をネジで先端部５７１Ａに固定すれば、ゴムシートからなる気密弁８１１を容易に交換できる。なお、処置具５０４Ａは、押さえ部材８１２内に形成された孔８１２Ａを通って体内に導入されるが、孔８１２Ａを先端側に向かってテーパ状にすることで処置具５０４Ａを挿入し易くしている。

第２の操作ユニット５３０Ｂの構成について説明する。
第２の操作ユニット５３０Ｂは、操作部５２０の左右方向の中心線に対して第１の操作ユニット５３０Ａと対称な構成になっている。第２の操作ユニット５３０Ｂの構成要素は、第１の操作ユニット５３０Ａと区別するために一部の符号に「Ｂ」を付与している。

次に、操作部５２０に挿入させる処置具５０４Ａについて説明する。処置具５０４Ａのみを説明するが、処置具５０４Ｂも同様の構成になっている。なお、処置具５０４Ａ、５０４Ｂは一方を高周波ナイフや、穿刺針、スネア、クリップ、その他の鉗子等にしても良い。

図１５に示すように、処置具５０４Ａは、先端の処置部５０５Ａ（図１参照）と操作部５０６Ａを長尺で可撓性の挿入部５０７Ａで連結させた構成になっている。操作部５０６Ａは、先端にカム９１０が固定された本体部９１１を有し、本体部９１１の基端側に処置部５０５Ａを駆動させるスライダ９１２が軸線方向に進退自在に取り付けられている。そして、本体部９１１の基端には、指掛け用のリング９１３が装着されている。

図１６に示すように、リング９１３は、本体部９１１にＥリング９１５を介して連結されている。Ｅリング９１５を介してリング９１３を軸線回りに回転させることができるので、操作性が良好である。ここで、図１７及び図１８に示すように、リング９１３の内側にゴム製の保護部材９１６を嵌めて使用しても良い。保護部材９１６は、外周に溝９１６Ａが設けられており、リング９１３に対して着脱自在になっている。ゴムを使うことで操作時に指が痛くならなくなる。また、着脱自在な構成であるため、洗浄性、滅菌性に優れる。保護部材９１６を例えばシリコーンゴム製にすれば、耐薬品性と耐滅菌性を持たせることができる。

図５及び図１５に示すように、カム９１０は、先端部がテーパによって縮径されている。このテーパ面９１０Ａは、操作スティック５３１Ａに挿入されたときに、ピストン７１５を押し上げる役割と、チャンネル８０１を押し込む役割を担う。カム９１０の外周は、シャフト７０１の内径に略等しく摺動可能になっている。カム９１０の基端部は、軸線方向の延びる羽部９２１が周方向に等間隔に４つ延設されている。図１９（ａ）に示すように、各羽部９２１は、カム９１０の外周部分のみに設けられており、周方向の一方の側面９２１Ａが中心側から径方向外側に向かって曲面を形成しつつ傾斜している。

また、図１９（ｂ）及び図２０に示すように、カム９１０の傾斜する側面９２１Ａの外周側に、径方向に立ち上がる段差面９２１Ｂと共に先端側に向かうスロープ９２１Ｃを設けても良い。スロープ９２１Ｃによって傾斜する側面９２１Ａとカム９１０の外周の段差９２１Ｄが滑らかに解消させられている。なお、羽部９２１において、側面９２１Ａの反対側の側面９２１Ｅは、周方向に隣り合う他の羽部９２１の側面９２１Ａとの間に、ピストン７１５の直径より少し大きい隙間を形成している。側面９２１Ｅは、側面９２１Ａの傾斜方向と同じ方向に傾斜し、傾斜角度が大きい急斜面になっている。

カム９１０の内孔には、本体部９１１が螺入によって固定されている。本体部９１１の外径は、カム９１０内に挿入される部分から拡径されたストッパ９２２に至るまで、基端側に向かって徐々に減少させても良い。つまり、図１５は先端側の直径ｄ１より基端側の直径ｄ２の方が小さくなっている例を示している。これは、操作スティック５３１Ａに対して処置具５０４Ａの操作部５０６Ａの寸法に遊びがあり、操作部５０６Ａが傾いたり、撓んだりした場合でも、本体部９１１がピストン７１５を押し上げないようにするためである。また、ピストン７１５が第２の溝７１９に係合した状態において、ピストン７１５の先端がシャフト７０１内に突出したときにピストン７１５との間に隙間を有する関係に設定されている。ピストン７１５と本体部９１１の干渉が防止され、処置具５０４Ａの進退が軽くなる。なお、ストッパ９２２は、処置具５０４Ａを操作スティック５３１Ａに挿入するときにラチェットベース７１２に当接し、そこから先に処置具５０４Ａが押し込まれないように規制する。

図２１に示すように、スライダ９１２には、パイプ９３１が固定されており、パイプ９３１内に処置部５０５Ａを駆動させるための操作ワイヤ９３２が通されている。操作ワイヤ９３２とパイプ９３１の基端は、係止部材９３３でスライダ９１２に係止されている。パイプ９３１は、本体部９１１のスリット９１１Ａを通って、樹脂性のパイプ受け９３４に進退自在に支持されている。操作ワイヤ９３２は、パイプ受け９３４に固定された別のパイプ９３５内を通って引き出され、パイプ９３５と共に中間ツナギ９４１に進入し、この中で金属製の単層コイル９４２に挿入される。パイプ９３５は、熱収縮チューブで被覆されることで絶縁されている。

図２２に示すように、中間ツナギ９４１の基端側には、単層コイル９４２の基端が固定されるコイル受け９４３が収容されている。前記したパイプ９３５の先端は、コイル受け９４３内に挿入されている。中間ツナギ９４１には、コイル受け９４３が先端側に抜けないようにする縮径部９４１Ａが設けられている。単層コイル９４２は、縮径部９４１Ａより先端側で多層コイル９５１に挿入される。多層コイル９５１は、３つ以上のコイルを同軸上に配置した構成を有する。例えば、３層構造の場合、最内層のコイルと最外層のコイルの巻き回し方向を同じにし、中間層のコイルの巻き回し方向を逆向きにする。このようにすると、最内層と最外層のコイルを緩める方向に回転させると、中間層のコイルが締まって、中間層と最内層のコイルが干渉して回転トルクが先端の処置部５０５Ａまで伝達される。反対方向に回転させると、緩む中間層のコイルと締まる最外層のコイルが干渉して回転トルクが処置部５０５Ａまで伝達される。なお、多層コイル９５１を金属製にすると回転トルクの伝達性が良好になる。絶縁性を考慮する必要がある場合は樹脂製のコイルを使用した方が良い。

多層コイル９５１は、コイル受け９５２がロー付けされている。コイル受け９５２は、絶縁性の中間ツナギ９４１に刻まれた長溝９４１Ｂにスライド自在に挿入されている。このため、多層コイル９５１と中間ツナギ９４１は、回転方向には係合するが、進退方向には係合しない。なお、中間ツナギ９４１の先端側には、樹脂製の抜け止め具９５３が装着されており、抜け止め具９５３がコイル受け９５２の突出を規制するので、多層コイル９５１が中間ツナギ９４１から抜け出ることはない。また、コイル受け９５２が本体部９１１に接触することはない。このような構成にすることにより、処置の際に単層コイル９４２が縮んだり、伸びたりしても多層コイル９５１の長さに影響は与えない。

また、多層コイル９５１をコイル受け９５２をロー付けした後、単層コイル９４２とコイル受け９４３をロー付けする際、コイル受け９４３を基端側にスライドさせて中間ツナギ９４１から引き出した状態でロー付けすることができる。なお、中間ツナギ９４１は、ロー付け時に高温になるため、ＰＥＥＫ（ポリエーテルエーテルケトン）等の耐熱性の高い樹脂で製造することが望ましい。

さらに、中間ツナギ９４１から引き出される多層コイル９５１の外周は、絶縁チューブ９５４で被覆される。絶縁チューブ９５４をフッ素樹脂で製造すると摺動抵抗が少なく、回転性が良好になる。絶縁被覆された多層コイル９５１は、蛇行を防止するパイプ９５５内を通った後、カム９１０の先端に形成された孔９１０Ｃから引き出される。

なお、耐久性を考慮すると、本体部９１１を金属材料から製造することが好ましい。この場合には、操作部５０６Ａの絶縁がとれるようにしておけば、高周波を使って処置を行う処置具５０４Ａを実現できる。このため、抜け止め具９５３、中間ツナギ９４１、パイプ９３５の熱収縮チューブ、パイプ受け９３４、スライダ９１２を樹脂製にすることによって、本体部９１１と操作ワイヤ９３２及び各コイル９４２、９５１との間の絶縁性を確保している。このようにすることで、処置具５０４Ａを切開ナイフや高周波鉗子などのように高周波を印加するタイプに、又は併用することもできる。多層コイル９５１の絶縁被覆は、高周波を印加する処置具でない場合には設けなくても良い。この場合は、被覆に使用する熱収縮チューブの肉厚分を多層コイル９５１の肉厚を増やすことに利用すれば、より回転性が良い処置具になる。肉厚分を単層コイル９４２にまわせば、圧縮や伸びにさらに強くなる。

次に、処置用内視鏡５０１を用いて手技を行う手順について説明する。なお、以下においては、自然開口である患者の口から内視鏡を導入し、胃に形成した開口から腹腔内に処置具を導入して組織を把持する場合について説明するが、それ以外の部位又は経路から行うことも可能である。また、処置具５０４Ａ及び第１の操作ユニット５３０Ａを中心に説明するが、処置具５０４Ｂ及び第２の操作ユニット５３０Ｂも左右が対称なだけで同様に、かつ独立して使用できる。

処置用内視鏡５０１に２つの処置具５０４Ａ，５０３Ｂを挿入する。処置具５０４Ａは、第一の操作ユニット５３０Ａに挿入される。図２３に模式的に示すように、処置具５０４Ａが未挿入のときは、第１操作スティック５３１Ａの基端のラチェットベース７１２に設けられたピストン７１５が連結板７１３の第１の溝７１８に係合して連結板７１３を係止している。ラチェットベース７１２は移動不可なので、連結板７１３が係止されることで第２湾曲用スライダ７１１の移動が禁止されている。
このときの位置は、第二湾曲部３０８がストレートになる位置である。つまり、この処置用内視鏡５０１では、処置具５０４Ａを挿入するときは、第二湾曲部３０８が常にストレートになる。図２４に示すように、操作部５０６Ａが第１操作スティック５３１Ａに進入すると、ピストン７１５が操作部５０６Ａの先端のカム９１０のテーパ面９１０Ａによって押し上げられる。図２５に示すように、ピストン７１５は、連結板７１３の第１の溝７１８の傾斜面７１８Ａを登ることが可能になるので、矢印で示す方向に第２湾曲用スライダ７１１を操作できるようになる。

処置具５０４Ａの挿入部５０７Ａは、図５に示すように、チャンネル８０１内を通り、連結シース５１５内のチャンネルに導かれる。さらに、内視鏡操作部５０２、内視鏡挿入部５０３を通り、第一アーム部３０２Ａの先端まで導かれる。同様にして処置具５０４Ｂも第２の操作ユニット５３０Ｂの第２操作スティック５３１Ｂから挿入され、第二アーム部３０２Ｂの先端まで導かれる。

処置具５０４Ａ、５０４Ｂを通したら、２つのアーム部３０２Ａ、３０２Ｂを閉じた状態で、内視鏡挿入部５０３を予め胃壁に形成してある開口から体腔に導入する。このとき、予め体内に挿入したオーバーチューブ内を通しても良い。

内視鏡挿入部５０３の先端に設けられた撮像デバイスで取得した内視鏡画像を不図示のモニタで観察しながら処置を行う部位を確認する。この際に、第１の操作者が内視鏡操作部５０２のアングルノブ５１２を操作して第三湾曲部２０３Ｂを湾曲させる。さらに、第２の操作者が必要に応じて、第二湾曲部３０８、第一湾曲部３０６も湾曲させる。

第二湾曲部３０８を湾曲させるときは、操作スティック５３１Ａ、５３１Ｂに設けられた第２湾曲用スライダ７１１を後退させる。図２５に示すように、ピストン７１５が持ち上げられた状態で第２湾曲用スライダ７１１を後退させると、ピストン７１５の係合片７１７Ａが傾斜面７１８Ａをせり上がり、図２６に示すように、連結板７１３がピストン７１５に摺動する。そして、図２７に示すように、ピストン７１５が第２の溝７１９に収まると、これ以上は第２湾曲用スライダ７１１を後退させることできない。この位置では、図１に示す第二湾曲部３０８が湾曲して第一アーム部３０２Ａが開く。なお、第２の溝７１９は、第１の溝７１８より浅く、第２の溝７１９にピストン７１５が係合しているときは、操作部５０６Ａの本体部９１１との間に隙間Ｓｓが形成されている。本体部９１１とピストン７１５が擦れないので、本体部９１１の進退をスムーズに行える。
さらに、第一湾曲部３０６を湾曲させる場合は、内視鏡画像を確認しながら、処置具５０４Ａ、５０４Ｂの操作部５０６Ａ、５０６Ｂを傾ける。

図４に示すように、操作部５０６Ａを操作者からみて上方向に傾倒させると、傾倒角度に応じて第一回動機構５６１Ａの回動軸５６４Ａ、５６５Ａが回動する。各回動軸５６４Ａ、５６５Ａに取り付けられたスプロケット５９５が回動してチェーン６２２に取り付けられた第１湾曲ワイヤ３１５Ａ、３１５Ｂが押し引きされ、第一湾曲部３０６が上方向に湾曲する。反対に、操作部５０６Ａを操作者からみて下方向に倒すと、傾倒角度に応じて第一回動機構５６１Ａの回動軸５６４Ａ、５６５Ａが上方向のときと逆方向に回動する。各回動軸５６４Ａ、５６５Ａに取り付けられたスプロケット５９５が逆方向に回動してチェーン６２２に取り付けられた第１湾曲ワイヤ３１５Ａ、３１５Ｂが反対向きに押し引きされ、第一湾曲部３０６が下方向に湾曲する。

また、操作部５０６Ａを操作者からみて右方向に傾倒させると、傾倒角度に応じて第２回動機構５８１Ａの回動軸５８４Ａ、５８５Ａが回動する。各回動軸５８４Ａ、５８５Ａに取り付けられたスプロケット５９５が回動してチェーン６２２に取り付けられた第１湾曲下方操作ワイヤ、第１湾曲上方操作ワイヤが押し引きされ、第一湾曲部３０６が右方向に湾曲する。反対に、操作部５０６Ａを操作者からみて左方向に倒すと、傾倒角度に応じて第２回動機構５８１Ａの回動軸５８４Ａ、５８５Ａが逆方向に回動する。各回動軸５８４Ａ、５８５Ａに取り付けられたスプロケット５９５が逆方向に回動してチェーン６２２に取り付けられた第１湾曲下方操作ワイヤ、第１湾曲上方操作ワイヤ、第一湾曲部３０６が左方向に湾曲する。

第一回動機構５６１Ａを駆動させたときは、第２回動機構５８１Ａが駆動せず、第２回動機構５８１Ａを駆動させたときは、第一回動機構５６１Ａが駆動しないので、互いに影響を及ぼすことなく湾曲させることができる。なお、操作部５０６Ａを斜めに倒したときは、その上下方向と左右方向の割合に応じて第一、第二回動機構５６１Ａ、５８１Ａが駆動して第一湾曲部３０６が操作部５０６Ａの傾倒方向と同じ方向に斜めに湾曲する。なお、各回動軸５６４Ａ、５６５Ａ、５８４Ａ、５８５Ａの位置に操作スティック５３１Ａの長手方向の中心又は重心が略一致するように配置されているので、操作者が手を離しても操作スティック５３１Ａ及び処置具５０４Ａの操作部５０６Ａが重力で下側に下がることはなく、誤動作が防止される。

ここで、第一湾曲部３０６の操作は、電気的な手段を用いずにワイヤ操作しているので、操作に要する力量が適切な値になるように調整されている。具体的には、操作者が力を入力する操作スティック５３１Ａの操作部分を回動軸５６４Ａ、５６５Ａ、５８４Ａ、５８５Ａから切り離してオフセットさせることで減速させている。図６に示すように、処置具５０４Ａの操作部５０６Ａの基端部から、回動軸５６４Ａ、５６５Ａ、５８４Ａ、５８５Ａまでの距離Ｌｒと、スプロケット５９５の半径Ｒｓの比に応じた減速比が得られるので、操作部５２０の小型化を図りつつ、小さい力量で湾曲操作ができる。また、減速したことで分解能があがって精密な湾曲操作が可能になる。

さらに、図５及び図６に示すように、第１操作スティック５３１Ａから第二回動機構５８１Ａに力が伝達される箇所が図６に示すボールローラ５７２Ａのように回動軸５６４Ａ、５６５Ａから先端側にオフセットした位置になっているので、伝達位置での力量が下がって部品間の摩擦が低減されている。構成部品に要求される強度を下げ、操作部５２０の小型軽量化が図れる。また、第１操作スティック５３１Ａから第二回動機構５８１Ａへの力伝達位置にボールローラ５７２Ａを使用したので、第１操作スティック５３１Ａを上下に回動させときに第二回動機構５８１Ａとの摩擦が低減され、上下操作時に必要な力量を低減させられる。

組織を把持するときは、処置具５０４Ａの操作部５０６Ａで開閉動作させる鉗子部材の位置を調整する。例えば、第１操作スティック５３１Ａに操作部５０６Ａを押し込むと、処置部５０５Ａが第一アーム部３０２Ａからさらに突出する。また、第１操作スティック５３１Ａから操作部５０６Ａを引き出すと、処置部５０５Ａが第一アーム部３０２Ａに引き込まれる。この際、図２８に示すように、カム９１０がピストン７１５に引っかかるので、処置具５０４Ａが不用意に第１操作スティック５３１Ａから抜け出ることはない。

処置具５０４Ａの軸線回りの向きを調整するときは、操作部５０６Ａの本体部９１１を軸線回りに回転させる。図２１及び図２２に示す中間ツナギ９４１に回転方向に係合されている多層コイル９５１に回転トルクが入力される。多層コイル９５１の各コイルが巻き回し方向と操作部５０６Ａの回転方向の組み合わせによってコイルが締まったり、緩んだりして径方向に隣り合って配置される２つのコイルが干渉し、回転トルクが伝達される。多層コイル９５１の先端には、処置部５０５Ａが固定されているので、回転トルクの伝達によって処置部５０５Ａが軸線回りに回転する。所望する向きになったことを内視鏡画像で確認してから手元側の回転を停止させる。

処置部５０５Ａの向きや位置を調整したら、スライダ９１２を前進させる。操作ワイヤ９３２が処置部５０５Ａの開閉機構を動作させて一対の把持片を開かせる。操作ワイヤ９３２を押し込むことによって発生する伸びる力は、単層コイル９４２で受ける。多層コイル９５１は、進退方向には操作部５０６Ａに係合していないので、多層コイル９５１に伸びる力はかからない。このため、把持片を開いた状態でも処置部５０５Ａの向きを調整できる。そして、スライダ９１２を後退させると、把持片が閉じて組織が把持される。このときに発生する圧縮力は、単層コイル９４２で受ける。

必要な処置が終了したら、処置具５０４Ａ、５０５Ｂを処置用内視鏡５０１から抜去する。また、処置中に必要な処置具を入れ替えるときも処置具５０４Ａ，５０５Ｂを処置用内視鏡５０１から抜去する。ここで、図２８を用いて説明したように、カム９１０がピストン７１５に突き当たったら、操作部５０６Ａを軸線回りに回転させる。ピストン７１５がカム９１０の羽部９２１の傾斜した側面９２１Ａに沿って押し上げられる。傾斜した側面９２１Ａを設けたことによって、図２９に示すように、少ない力でピストン７１５を押し上げることができる。なお、図１９Ｂ及び図２０に示すように、段差面９２１Ｂを設けた場合、処置具５０４Ａが回転し過ぎることはない。さらに、スロープ９２１Ｃが設けられていることで、軸線方向（スラスト方向）にピストン７１５とカム９１０の位置がずれ易くなって、容易に引き抜けるようになる。なお、カム９１０は、破損を防止するために、金属で製造することが望ましい。第１操作スティック５３１Ａ内でカム９１０の進退操作が容易になるように、滑り性が良いＰＯＭ（ポリオキシメチレン）で製造しても良い。

しかしながら、ピストン７１５とカム９１０の係合を解除できても、アーム部３０２Ａ、３０２Ｂの第二湾曲部３０８が開いていると、処置部５０５Ａ、５０４Ｂを抜去できない。この操作部５２０では、カム９１０でピストン７１５が持ち上げられると、自動的に第二湾曲部３０８がストレートに戻るようになっている。すなわち、ピストン７１５が持ち上げられて第２の溝７１９との係合が解除されると、第二湾曲用スライダ７１１が第２湾曲ワイヤ３１６Ａ、３１６Ｂのテンションとコイルバネ７４５の復元力で引き戻される。その結果、第二湾曲部３０８がストレートに戻る。なお、このとき、第二湾曲用スライダ７１１が勢い良く戻ることを防止するために、図１３のバネ７９２のような弾性部材を追加しても良い。そして、処置具５０４Ａを抜いた後、処置用内視鏡５０１を体内から抜去する。

以下に、この基本構造の変形例について説明する。
図３０に示すように、第２湾曲用スライダ７１１を操作する操作部１００１Ａ、１００１Ｂを操作スティック５３１Ａ、５３１Ｂのそれぞれの軸線と平行にブラケット５５１Ａ，５５１Ｂに１つずつ固定しても良い。各操作部１００１Ａ，１００１Ｂは、進退自在なスライダを有し、スライダを移動させると、コイルシース１００２内のワイヤが進退するようになっている。図３１に示すように、コイルシース１００２は、ラチェットベース７１２に取り付けられたコイル受け１００３に固定されている。コイル受け１００３内には、パイプ１００４が通されている。パイプ１００３は、コイルシース１００２内に通されると共に、第２湾曲用スライダ７１１にワイヤ受け１００５を介して第二湾曲ワイヤ３１６Ａ、３１６Ｂと共に回転自在に係合させられている。パイプ１００４内には、操作部１００１Ａ、１００１Ｂのスライダに連結されたワイヤ１００６が通されている。操作部１００１Ａ、１００１Ｂのスライダを手元側に引けばワイヤ１００６が移動して第二湾曲用スライダ７１１が引かれて第二湾曲部３０８が開く。この構成では、操作部５２０をコンパクトにでき、第二湾曲部３０８の操作が容易になる。また、第二湾曲部３０８を操作するときに、操作スティック５３１Ａ、５３１Ｂが動いてしまうことがなくなる。把持中の組織が不意に移動したりしなくなる。

図３２に示すように、カム９１０の基端側を傾斜面１０１０にしても良い。処置具５０４Ａを第１操作スティック５３１Ａから引くと、ピストン７１５が傾斜面１０１０を上がった後に処置具５０４Ａが抜去される。処置中に処置具５０４Ａを手元側に引いた程度の力では誤って抜けることはない。力をさらに加えて引けば抜去ができる。この構成では、操作部５０６Ａを回転させることなく処置具５０４Ａを抜去できるようになる。

また、処置具５０４Ａ、５０４Ｂを大きく回転させたいときの操作を図３３及び図３４を参照して説明する。このような場合としては、例えば、組織を把持したいときに、処置部５０５Ａの向きを最適な方向に調整したいときなどがあげられる。図３３に示すように、スライダ９１２を人指し指と中指で挟む。スライダ９１２を挟んだまま時計回りに９０°回転させる。図３４に示す位置までスライダ９１２及び本体部９１１が回転したら、人差し指と中指をスライダ９１２から離す。スライダ９１２から手を離したまま、図３３の位置まで９０°反時計回りに手を回転させる。このとき、処置具５０４Ａの挿入部５０７Ａは、第１操作スティック５３１Ａから第二アーム部３０２Ａに至るまでのチャンネル、つまりチャンネル８０１や、連結シース５１５内のチャンネル、内視鏡挿入部５０３のチャンネルとの間に摩擦があるため、スライダ９１２と指が多少触れても反時計回りに回転することはなく、その位置関係を保持する。上記の手順を繰り返すことで、処置具５０４Ａを９０°ずつ送り操作することができる。

図３５に示すように、処置用内視鏡５０１をオーバーチューブ９０に通し使用しても良い。内視鏡操作部５０２の第１の操作者は、例えば、左手で通常の内視鏡操作を行い、右手で内視鏡挿入部５０３の操作とオーバーチューブ９０の操作を行う。オーバーチューブ９０の湾曲を使用することで腹腔内での目標位置へのアプローチ性が向上する。

［基本構造２］
次に、本発明の基本構造２の処置用内視鏡について説明する。基本構造２の処置用内視鏡は、上述した例と同様の基本構造を有しており、処置を行うアーム部に操作部の操作を伝達するワイヤと操作部とが着脱自在となっている。

図３６は、基本構造２の処置用内視鏡１３００の構成を示す図である。処置用内視鏡１３００は、処置用内視鏡５０１と同様の内視鏡操作部５０２及び内視鏡挿入部５０３と、処置用内視鏡５０１の操作部５２０とほぼ同様の基本構造を有する操作部１３５０とを備えている。図３６に示すように、内視鏡挿入部５０３からは２本のアーム部３０２Ａ、３０２Ｂが延びている。突出するシース３０１の先端には、アーム部３０２Ａ、３０２Ｂを観察できるように、図示しない観察デバイスが取り付けられている。アーム部３０２Ａ、３０２Ｂに対して操作部１３５０の操作を伝達するためのワイヤは、連結シース５１５を通って、操作部１３５０に着脱自在なワイヤユニット（装着部）に接続されている。ワイヤユニットは１本のアーム部に対して、上下移動用の第１ワイヤユニット１３０１、左右移動用の第２ワイヤユニット１３０２の２つの第１湾曲用ワイヤユニットと、１つの第２湾曲用ワイヤユニット１３０３の計３個が設けられている。したがって、基本構造２では、第１アーム部３０２Ａと接続された各ワイヤユニット１３０１Ａ、１３０２Ａ、１３０３Ａと、第２アーム部３０２Ｂと接続された各ワイヤユニット１３０１Ｂ、１３０２Ｂ、１３０３Ｂとの計６個のワイヤユニットが設けられている。

図３７は操作部１３５０を示す図である。操作部１３５０は基本構造の操作部５２０とほぼ同様の構造であり、第１アーム部３０２Ａを操作するための第１操作ユニット１３５０Ａと第２アーム部３０２Ｂを操作するための第２操作ユニット１３５０Ｂとから構成されている。

第１ワイヤユニット１３０１Ａ、１３０１Ｂは、各操作ユニット１３５０Ａ、１３５０Ｂの第１回動機構１３５１Ａ、１３５１Ｂ（不図示）に取り付けられる。第２ワイヤユニット１３０２Ａ、１３０２Ｂは、各操作ユニットの第２回動機構１３５２Ａ、１３５２Ｂ（不図示）に取り付けられる。第２湾曲用ワイヤユニット１３０３Ａ、１３０３Ｂは、各操作ユニットにおいて、第１回動機構と第２回動機構との間に設けられた第２湾曲操作機構１３５３Ａ、１３５３Ｂ（不図示）に着脱自在に取り付けられる。

図３８は、第１ワイヤユニット１３０１を示す斜視図であり、図３９は第１ワイヤユニット１３０１を分解して示す図である。なお、第２ワイヤユニット１３０２も接続されるワイヤが異なる点を除いて同一の構造である。

図３８及び図３９に示すように、第１ワイヤユニット１３０１は、アーム部から延びるワイヤが挿通されるコイル１３０４と、コイル１３０４が固定されるコイルベース１３０５と、コイルベース１３０５に挿通されてワイヤが巻きまわされるプーリ（装着部材）１３０６と、プーリ１３０６に対して回転自在に取り付けられるワイヤカバー１３０７と、コイルベース１３０５に取り付けられるユニットカバー１３０８とを備えて構成されている。

図４０は、第１ワイヤユニット１３０１を、ユニットカバー１３０８及びワイヤカバー１３０７を除いて示す図である。コイルベース１３０５は、樹脂等で形成され、各機構が取り付けられるベース部１３０９と、ベース部１３０９から下方に延出して設けられた突起部（第１の突起部）１３１０とを有している。そして、一方の端部の左右には、固定部材１３１１を介してコイル１３０４が固定されている。

図４１は、ベース部１３０９に挿通されたプーリ１３０６の断面図である。図４１に示すように、プーリ１３０６は、アーム部から伸びるワイヤが巻き回される円盤部１３１２と、円盤部１３１２の下方に延びる装着部（第２の突起部）１３１３とを有している。装着部１３１３は、円盤部１３１２の下方に設けられ、円盤部１３１２よりも径の小さい第１装着部１３１３Ａと、第１装着部１３１３Ａの下方に設けられ、円盤部１３１２よりも径が小さく、かつ第１装着部１３１３Ａよりも径が大きい第２装着部１３１３Ｂとを有している。プーリ１３０６はコイルベース１３０５のベース部１３０９に設けられた孔部１３１４に装着部１３１３が回転自在に挿通されて配置されている。図３９に示すように、孔部１３１４は、第２装着部１３１３Ｂよりも径が大きい円形孔１３１４Ａと第１装着部１３１３Ａの径より大きく、かつ第２装着部１３１３Ｂの径よりも小さい幅の溝１３１４Ｂを有している。したがって、円盤部１３１２はベース部１３０９上に位置し、装着部１３１３はベース部１３０９の下方に突出する。そして、プーリ１３０６は、第１装着部１３１３Ａが溝１３１４Ｂ内に位置するように配置される。

アーム部に接続されたワイヤ３１５Ｃ及び３１５Ｄは、コイル１３０４に挿通されて左右の固定部材１３１１から突出している。各ワイヤ３１５Ｃ、３１５Ｄは、それぞれ円盤部１３１２の外周に巻きまわされ、円盤部１３１２の固定部材１３１１と反対側の端部から円盤部１３１２の内部に挿通される。円盤部１３１２の上面には溝１３１２Ａが設けられており、ワイヤ３１５Ｃ、３１５Ｄの端部は溝１３１２Ａ内に露出する。そして、ワイヤ３１５Ｃ、３１５Ｄの端部はワイヤ固定部材１３１５によって円盤部１３１２に固定されている。こうして、ワイヤ３１５Ｃ、３１５Ｄはプーリ１３０６と一体に接続されている。
なお、図４０に示した固定態様は一例であり、ワイヤ３１５Ｃ、３１５Ｄが左右いずれの固定部材１３１１に挿通されるかは、操作部１３５０への取り付け位置等を考慮して、操作部１３５０の操作によってアーム部３０２Ａ、３０２Ｂが適切に操作できるように適宜決定される。

この状態で、図３９及び図４２に示すように、略円盤状のワイヤカバー１３０７がプーリ１３０６の上方から取り付けられ、ワイヤ固定部材１３１５がワイヤカバー１３０７によって押さえられる。ワイヤカバー１３０７の径は、プーリ１３０６の円盤部１３１２より大きく、その周方向に側面を有するため、プーリ１３０６に巻き回されたワイヤ３１５Ｃ、３１５Ｄの外側がワイヤカバー１３０７に被覆される。

ワイヤカバー１３０７には、ワイヤが通るための切欠き１３０７Ａとコイルベース１３０５と当接する平面部１３０７Ｂとが形成されている。図４２に示すように、固定部材１３１１から突出したワイヤ３１５Ｃ及び３１５Ｄは、切欠き部１３０７Ａを通ってプーリ１３０６に巻き回される。平面部１３０７Ｂはコイルベース１３０５に形成された突起１３０５Ａと当接する。これによって、ワイヤカバー１３０７は回転を規制され、プーリ１３０６が回転してもワイヤカバー１３０７は回転しない。したがって、切欠き１３０７Ａの位置も変化せず、固定部材１３１１との位置関係を保持してワイヤ３１５Ｃ、３１５Ｄとワイヤカバー１３０７とが接触するのが防止される。

図３９に示すように、ユニットカバー１３０８は、コイルベース１３０５のベース部１３０９より大きい本体１３１６と、本体１３１６の周縁付近から下方に延出するように設けられた４箇所の係合爪１３１７とから構成されている。ユニットカバー１３０８は、ベース部１３０９に設けられた４箇所の係合孔１３１８と係合爪１３１７とが係合するように、ベース部１３０９の上方から取り付けることによって、コイルベース１３０５と一体となり、ワイヤカバー１３０７が浮き上がるのを防止する。

係合爪１３１７と係合孔１３１８とは、係合状態を保持したまま、係合爪１３１７が係合孔１３１８内において、コイルベース１３０５の幅方向及び長手方向に所定の長さ、例えば数ミリメートル程度移動可能に遊びが設けられている。したがって、ユニットカバー１３０８は、コイルベース１３０５と一体となった状態で、コイルベース１３０５に対してコイルベース１３０５の幅方向及び長手方向に所定の長さ相対移動が可能となっている。

図４３は、第１ワイヤユニット１３０１と操作部１３５０の第１回動機構１３５１に設けられた第１被装着部１３５４を示す図である。第１ワイヤユニット１３０１は汚染を防ぐため、ドレープ１３１９を間に挟んで第１被装着部１３５４に取り付けられる。この取り付け手順については後述する。

図４４は、図４３の断面図である。第１ワイヤユニット１３０１の下方には、コイルベース１３０５の突起部１３１０と、プーリ１３０６の装着部１３１３が突出している。突起部１３１０及び装着部１３１３は、いずれも略円柱状であり、先端が徐々に細くなるテーパ状に形成されている。そして、テーパ状の先端を除く外周面の一部が切りかかれており、装着部１３１３の軸線に平行な第２外周面１３１０Ａ、１３１３Ｃがそれぞれ形成されている。第２外周面１３１０Ａ、１３１３Ｃは曲率ゼロの平面に形成されているため、第２外周面を通って軸線と直行する断面は、突起部１３１０及び装着部１３１３のいずれにおいてもＤ字状である。

第２外周面１３１０Ａ、１３１３Ｃには、第１被装着部１３５４と嵌合するための嵌合穴１３２０Ａ、１３２０Ｂが径方向内側に向かってそれぞれ設けられている。嵌合穴１３２０Ａはコイル１３０４側に開口するように設けられているが、異なる向きに設けられてもよい。また、装着部１３１３の嵌合穴１３２０Ｂは、プーリ１３０６の回転に伴ってその向きが変わるが、図４４に示すように、コイル１３０４と反対側に嵌合穴１３２０Ｂが開口する状態において、アーム部が内視鏡の挿入部の軸線と平行である初期状態となるように、ワイヤ３１５Ｃ、３１５Ｄとプーリ１３０６とが接続されている。

また、各嵌合穴１３２０Ａ、１３２０Ｂは、第２外周面１３１０Ａ、１３１３Ｃにおける開口が突起部１３１０及び装着部１３１３の軸線方向に長い形状になっており、各嵌合穴１３２０Ａ、１３２０Ｂは、突起部１３１０及び装着部１３１３の先端に近づくにつれて浅くなるようにテーパ状に加工されている。各嵌合穴１３２０Ａ、１３２０Ｂのテーパ角は３０〜４０度前後に設定されると、装着強度と取り外しのしやすさとのバランスが良好になる。

第１被装着部１３５４は、突起部１３１０が挿入される第１挿入部１３５５と、回転自在に第１挿入部１３５５に取り付けられ、装着部１３１３が挿入される第２挿入部１３５６と、突起部１３１０と第１挿入部１３５５とを着脱自在に一体に保持する第１保持部１３５７と、装着部１３１３と第２挿入部１３５６とを着脱自在に一体に保持する第２保持部１３５８とを備えて構成されている。

第１挿入部１３５５は、平板状のベース部１３５９と、ベース部１３５９に回転不能に取り付けられた略円筒状の挿入穴１３６０とを有している。第２挿入部１３５６は、略円筒状であり、ベース部１３５９に設けられた孔１３５９Ａにベアリング１３６１を介して取り付けられている。すなわち、第２挿入部１３５６はベース部１３５９に対して回転自在である。第２挿入部１３５６は第１回動機構１３５１の回転軸と連結されており、当該回転軸を回転すると、連動して回転する。
また、挿入穴１３６０及び第２挿入部１３５６のベース部１３５９側の端面には、突起部１３１０及び装着部１３１３の挿入を容易にするために面取り加工が施されている。

第１保持部１３５７及び第２保持部１３５８は、略同一の構造を有し、それぞれ挿入穴１３６０及び第２挿入部１３５６に固定される固定部１３６２Ａ、１３６２Ｂと、固定部１３６２内に収容された嵌合部材１３６３Ａ、１３６３Ｂとを有している。以下、第２保持部１３５８について説明するが、その構成や動作は、第１保持部１３５７についても概ね同様である。

第２保持部１３５８の固定部１３６２Ｂは、略円筒状の部材であり、第２挿入部１３５６の外面に互いの軸線が直交するように取り付けられている。そして、第２保持部１３５８の軸線が挿入穴１３６０と第２挿入部１３５６の軸線を結ぶ直線と平行になるときに、第１回動機構１３５１の操作量がゼロの初期状態となるように設定されている。嵌合部材１３６３Ｂは、固定部１３６２Ｂより径の小さい略円筒状の部材であり、固定部１３６２Ｂ内に収容されている。固定部１３６２Ｂと嵌合部材１３６３Ｂとの間には渦巻きばね等の付勢部材１３６４Ｂが介装されており、嵌合部材１３６３Ｂを第２挿入部１３５６側に付勢している。第２挿入部１３５６の固定部１３６２Ｂが取り付けられた部分の壁面は切りかかれており、嵌合部材１３６３Ｂが付勢部材１３６４Ｂの付勢力によって、所定の長さだけ第２挿入部１３５６内に突出するようになっている。嵌合部材１３６３Ｂの先端には、嵌合穴１３２０Ｂと嵌合可能な形状の嵌合突起１３６５Ｂが設けられている。

図４５及び図４６は、装着部１３１３の嵌合穴１３２０Ｂ及び第２保持部１３５８の嵌合部材１３６３Ｂの動作を示す断面図である。上述のように、嵌合穴１３２０Ｂが設けられた部分の装着部１３１３の外周面は、平坦な第２外周面１３１３Ｃを有している。また、装着部１３１３の円弧状の外周１３１３Ｄ付近の第２外周面１３１３Ｃは、わずかに径方向外側に向かって凸となるように曲面状に形成されている。

図４５に示すように、嵌合穴１３２０Ｂと嵌合部材１３６３Ｂの嵌合突起１３６５Ｂとが正対していないときは、嵌合突起１３６５Ｂと第２外周面１３１３Ｃとが接触すると、嵌合部材１３６３Ｂに作用する付勢力Ｆの一部が装着部１３１３の外周１３１３Ｄに対する接線方向に分解され、嵌合穴１３２０Ｂと嵌合突起１３６５Ｂとが近づく方向に装着部１３１３を回転させるトルクＴとして作用する。これによって、装着部１３１３が回転し、図４６に示すように嵌合穴１３２０Ｂと嵌合突起１３６５Ｂとが正対して嵌合し、第２挿入部１３５６と装着部１３１３とが一体に保持される。

なお、基本構造２では、プーリ１３０６が巻き回されたワイヤの張力によって強く保持されているため、装着部１３１３がトルクＴによって回転するのに加えて、トルクＴの反力によって第２保持部１３５８及び第２挿入部１３５６もある程度回転する。そして、装着部１３１３及び第２保持部１３５８が互いに回転することによって嵌合穴１３２０Ｂと嵌合突起１３６５Ｂとが正対して嵌合する。また、コイルベース１３０５の突起部１３１０と第１挿入部１３５５も同様の態様で一体に保持されるが、挿入穴１３６０は、ベース部１３５９に対して回転不能であるため、上述のような相対回転は起こらずに嵌合穴１３２０Ａと嵌合突起１３６５Ａとが嵌合する。

図４７は、第２湾曲用ワイヤユニット１３０３を、ユニットカバー１３０８及びワイヤカバー１３０７を除いて示す図である。第２湾曲用ワイヤユニット１３０３は、第１ワイヤユニット１３０１とほぼ同一の構造を有するが、プーリ１３０６がコイル１３０４と反対側（矢印の方向）に所定の距離移動できるように、コイルベース１３０５の孔部１３１４の形状が設定されている。

第２湾曲用ワイヤユニット１３０３は、図３７に示すように、装着対象である第２湾曲操作機構１３５３に設けられた第３被装着部１３６６に着脱自在に装着される。第３被装着部１３６６は、上述の第１被装着部１３５４と略同様の構造を有しているが、プーリ１３０６が挿入される第２挿入部は第１挿入部に対して回転不能かつ第２保持部側に所定の距離移動可能に取り付けられている。第３被装着部１３６６の第２挿入部は、操作スティック１３６７に設けられたスライダ１３６８と図示しないワイヤ等の伝達部材で接続されており、スライダ１３６８を手元側に引くことによって第２挿入部及び第２湾曲用ワイヤユニット１３０３のプーリが手元側に移動し、アーム部の第二湾曲部３０８（図３６参照）が屈曲する。

上記のように構成された処置用内視鏡１３００の使用時の動作について、以下に説明する。ここでは、操作部１３５０が未滅菌で繰り返し使用する部分、操作部１３５０以外が滅菌済みの使い捨て部分である構成を例として説明する。

まず、操作部１３５０によるアーム部３０２Ａ、３０２Ｂの操作を可能とするために、アーム部３０２Ａ、３０２Ｂのワイヤが接続された６つのワイヤユニットを操作部１３５０に接続する。このとき、患者の体腔内に挿入されるアーム部３０２Ａ、３０２Ｂ等を含む滅菌済みの部分が、未滅菌の操作部１３５０に接触することをできるだけ避ける必要がある。

そこで、図４８に示すように、操作部１３５０全体をドレープ１３１９で覆う。ドレープ１３１９には、第１ワイヤユニット１３０１が装着される第１被装着部１３５４、第２ワイヤユニット１３０２が装着される第２被装着部１３６９、第２湾曲用ワイヤユニット１３０３が装着される第３被装着部１３６６の位置に対応する箇所に開口１３２１が設けられている。なお、第２被装着部１３６９は、第２回動機構１３５２に取り付けられており、その構造は第１被装着部１３５４と同一である。また、図４８には第１操作ユニット１３５０Ａのみ示しているが、第２操作ユニット１３５０Ｂも同様にドレープ１３１９で覆われる。

次に、第１ワイヤユニット１３０１を第１被装着部１３５４に装着する。装着時には、各ワイヤユニットのユニットカバー１３０８を把持し、コイルベース１３０５の突起部１３１０が第１挿入部１３５５の挿入穴１３６０に、プーリ１３０６の装着部１３１３が第２挿入部１３５６に挿入されるように押圧する。

このとき、突起部１３１０及び装着部１３１３の先端がテーパ形状であり、かつ挿入穴１３６０及び第２挿入部１３５６に面取りが施されているため、互いの軸線がある程度離間して押圧されても、突起部１３１０及び装着部１３１３が挿入穴１３６０及び第２挿入部１３５６と同軸となって挿入されるように誘導される。

さらに、ユニットカバー１３０８とコイルベース１３０５とが、ユニットカバー１３０８の長手方向及び幅方向にある程度相対移動可能に一体となっているので、装着動作が正確でなくても、挿入穴１３６０及び第２挿入部１３５６の位置に合わせてコイルベース１３０５がユニットカバー１３０８に対してある程度相対移動して、操作のズレを吸収する。その結果、容易に突起部１３１０及び装着部１３１３を挿入穴１３６０及び第２挿入部１３５６に挿入することができる。

突起部１３１０及び装着部１３１３が挿入穴１３６０及び第２挿入部１３５６に挿入された状態で、ユーザがさらにユニットカバー１３０８に圧力を加えると、図４９に示すように、突起部１３１０の嵌合穴１３２０Ａと第１保持部１３５７の嵌合突起１３６５Ａとが嵌合する。同時に、嵌合穴１３２０Ｂと嵌合突起１３６５Ｂとが正対するように装着部１３１３及び第２保持部１３５８が相対移動して、両者が嵌合する。それと同時に、アーム部３０２Ａ、３０２Ｂの初期状態と操作部１３５０の第１回動機構１３５１の初期状態とが関連付けられる。すなわち、第１回動機構１３５１を初期状態にするとアーム部３０２Ａ、３０２Ｂが初期状態となるように、第１ワイヤユニット１３０１と第１被装着部１３５４との相対位置関係が固定される。

このとき、装着部１３１３の嵌合穴１３２０Ｂが設けられた部分の外周面は、外周１３１３Ｄを含む円柱状の部分よりも曲率の値が小さい第２外周面１３１３Ｃとして形成されているので、嵌合部材１３６３Ｂが付勢部材１３６４Ｂで付勢されていても、トルクＴによってプーリ１３０６と第２保持部１３５８とが良好に相対移動することができる。

こうして、第１ワイヤユニット１３０１と第１被装着部１３５４とが一体に装着され、プーリ１３０６は、第２保持部１３５８によって第２挿入部１３５６と一体に保持され、第２挿入部１３５６が操作部１３５０の操作によって回転すると、連動して回転する。

ここで、第１挿入部１３５５の挿入穴１３６０と第２挿入部１３５６との軸線間の距離Ｌ１は、図４４に示すようにプーリ１３０６がコイルベース１３０５のベース部１３０９に設けられた孔部１３１４のコイル１３０４側（図１２８における左側）の壁面に密着した状態における、突起部１３１０と装着部１３１３との軸線間の距離Ｌ２より長く設定されている。そのため、第１ワイヤユニット１３０１と第１被装着部１３５４とが一体に装着されると、プーリ１３０６が円形孔１３１４Ａ側に移動して孔部１３１４のコイル１３０４側の壁面とプーリ１３０６との間に間隙Ｇが確保され、ベース部１３０９と装着部１３１３とが非接触の状態となる。これによって、孔部１３１４のコイル１３０４側の壁面とプーリ１３０６との間に生じる摩擦力によって第１回動機構１３５１の回転操作が重くなるのを防ぐことができる。

さらに、図４６に示すように、嵌合穴１３２０Ｂと嵌合突起１３６５Ｂとが嵌合した状態において、装着部１３１３と嵌合部材１３６３Ｂとは、嵌合穴１３２０Ｂだけでなく、嵌合穴１３２０Ｂ周辺の第２外周面１３１３Ｃにおいても接触している。したがって、第２保持部１３５８とプーリ１３０６とが連動して回転する際に、第２外周面１３１３Ｃと嵌合部材１３６３Ｂとの接触面積が大きくなるため、当該連動によって嵌合突起１３６５Ｂに作用する応力が軽減され、嵌合突起１３６５Ｂや嵌合穴１３２０Ｂの破損等が起きにくくなる。なお、嵌合突起１３６５Ｂの端面の面積より、その周囲において第２外周面１３１３Ｃと接触する部分の面積が大きくなるように嵌合突起１３６５Ｂの径等の寸法を設定すると、嵌合突起１３６５Ｂや嵌合穴１３２０Ｂの破損等をより好適に防ぐことができる。

同様の手順で、図４８に示すように、第２ワイヤユニット１３０２を第２被装着部１３６９に、第２湾曲用ワイヤユニット１３０３を第３被装着部１３６６に、それぞれ装着する。図示しない第２操作ユニット１３５０Ｂに対しても、同様の装着操作を行う。すると、アーム部３０２Ａ、３０２Ｂのすべてのワイヤが操作部１３５０に接続され、操作部１３５０によってアーム部３０２Ａ、３０２Ｂを操作することが可能となる。その後は、操作スティック１３６７に使用する処置具１３２２を挿入して基本構造の処置用内視鏡５０１と同様の操作で所望の手技を行う。

手技終了後、操作スティック１３６７から使用済みの処置具１３２２を抜去し、各ワイヤユニットを各被装着部から取り外す。取り外す際は、ユニットカバー１３０８を把持して突起部１３１０及び装着部１３１３の軸線と平行にワイヤユニットを引き上げる。すると、嵌合穴１３２０Ａ、１３２０Ｂのテーパ形状によって、第１保持部１３５７及び第２保持部１３５８の嵌合部材１３６３Ａ，１３６３Ｂが固定部１３６２Ａ，１３６２Ｂ側に徐々に後退して、ワイヤユニットと被装着部との嵌合が解除され、取り外すことができる。

基本構造２の処置用内視鏡１３００は、各ワイヤユニット１３０１、１３０２、１３０３と、各被装着部１３５４、１３６６、１３６９を設けることによって、構造が複雑で滅菌が困難である操作部１３５０と、体内に挿入されるアーム部３０２Ａ、３０２Ｂを操作するためのワイヤとを着脱自在に構成している。したがって、アーム部や内視鏡部を滅菌済みの使い捨てユニットにしたり、滅菌して再利用したりすることによって、より衛生度の高い状態で手技を行うことができる。

また、操作部１３５０を覆うドレープ１３１９の開口１３２１から未滅菌の操作部の１３５０の一部が外部に突出しておらず、各ワイヤユニット１３０１、１３０２、１３０３側の滅菌された突起物（例えば、突起部１３１０や装着部１３１３）がドレープ１３１９の内側の各被装着部１３５４、１３６６、１３６９に挿入されて固定されるため、各ワイヤユニットに接続されたワイヤが操作部１３５０によって汚染されにくい。

また、各ワイヤユニットがほぼ同一の形状に形成されているので、製造の際の部品の種類が少なくなり、使い捨てユニットを量産する場合も低コストで製造することができる。

以上、本発明に係る処置用内視鏡の基本構造２を説明したが、基本構造２はこれらの例に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。
例えば、上述の基本構造２では、プーリ１３０６の第２装着部１３１３Ｂにおいて、嵌合穴１３２０Ｂが設けられた第２外周面１３１３Ｃが平坦に形成されている例を説明したが、図５０に示す変形例のように、第２外周面が、外周１３１３Ｄを含む外周面よりも小さい曲率を有する第２外周面１３１３Ｅとして形成されてもよい。このようにしても、同様にトルクＴが発生するため、嵌合穴１３２０Ｂと嵌合突起１３６５Ｂとをスムーズに嵌合させることができる。

また、図５１及び図５２に示す変形例のように、各ワイヤユニット１３０１Ａ、１３０２Ａ、１３０３Ａ、１３０１Ｂ、１３０２Ｂ、１３０３Ｂを、ビニールや布等の一定の伸縮性を有する連結部材１３７０によって、各被装着部１３５４、１３６９、１３６８に対応するように連結してもよい。このようにすると、各ワイヤユニットを対応しない被装着部に誤って装着することを防止することができる。そして、ドレープで操作部全体を覆う必要がなくなり、手技に要するコストを低減することができる。

さらに、上述の基本構造２では、操作部が第１操作ユニットと第２操作ユニットとから構成される例を説明したが、アーム部のアームの本数に応じて操作ユニットの数は適宜変更されてよい。また、アーム部に第２湾曲が設けられない場合は、第２湾曲用ワイヤユニット及び第３被装着部を備えない構成としてもよい。

加えて、上述の基本構造２では、コイルベースの突起部とプーリの装着部のいずれも一部断面がＤ字状に加工されている例を説明したが、第１挿入部の装着穴は取り付けられたベース部に対して回転しないため、コイルベースの突起部はＤ字状に加工されなくてもよい。

[実施形態]
図５３は本実施形態の処置用内視鏡（医療用デバイス）の操作部１４００（処置具操作機構）の構成を示す図である。処置用内視鏡は、この操作部１４００の他に、基本構造の内視鏡操作部５０２及び内視鏡挿入部５０３を備える。操作部１４００の基本的な機能は、基本構造の操作部５２０と同様である。また、処置用内視鏡は本発明の回転力伝達機構と、力量緩和装置とを備えている。
操作部１４００は、ベースフレーム１５００を有し、ベースフレーム１５００に第1の操作ユニット１５０１Ａと第２の操作ユニット１５０１Ｂがそれぞれ取り付けられている（図５６参照）。
ここで、第1の操作ユニット１５０１Ａと第２の操作ユニット１５０１Ｂは、それぞれＸａ、Ｘｂを中心に水平面に沿って回転可能に取り付けられ、かつ、開き角度調整機構１５０２によって、それら操作ユニット１５０１Ａ、１５０１Ｂを操作する操作者の体格に応じて互いの開き角度θが調整できるようになっている。

第1の操作ユニット１５０１Ａは、第1アーム部に通される処置具の操作部（図示略）が挿入される操作スティック１５０３Ａを有し、この操作スティック１５０３Ａを介して処置具の操作部が軸線方向の進退自在に、かつ軸線を中心にした４方向に傾倒自在に支持される。第２の操作ユニット１５０１Ｂは、第２アーム部に通される処置具の操作部（図示略）が挿入される操作スティック１５０３Ｂを有し、この操作スティック１５０３Ｂを介して処置具の操作部が軸線方向の進退自在に、かつ軸線を中心に４方向に傾倒自在に支持される。

第1の操作ユニット１５０１Ａと第２の操作ユニット１５０１Ｂは左右対称の違いはあるが、その基本的な機能は同じである。ここでは、第1の操作ユニット１５０１Ａについてのみ説明し、第２の操作ユニット１５０１Ｂの説明は省略する。

前記ベースフレーム１５００には、第1の操作ユニット１５０１Ａが組み込まれる第1のハウジング１５０４ＡがＸａを回転中心として水平面に沿って回転可能に支持されている。ベースフレーム１５００には、第２の操作ユニット１５０１Ｂが組み込まれる第２のハウジング１５０４ＢがＸｂを回転中心として水平面に沿って回転可能に支持されている。
ハウジング１５０４Ａ、１５０４Ｂは、アルミニウム等の金属の鋳造あるいは鍛造に作られるもので、部品点数を減少できるように、種々のブラケットやステーも一体に作るのが好ましい。

第1のハウジング１５０４Ａからは第1の後側リンク１５０５Ａが左右方向中央に向けて斜め後方に延びている。第２のハウジング１５０４Ｂからは第２の後側リンク１５０５Ｂが左右方向中央に向けて斜め後方に延びている。それらリンク１５０５Ａ、１５０５Ｂの後端部には長孔がそれぞれ形成され、両リンクが重なった状態でそれら長孔に固定ネジ１５０６が挿入されてその先端にナットが螺合されることで、両リンク１５０５Ａ、１５０５Ｂは連結される。
この実施例においては、操作部１４００を操作する操作者を基準に前後方向を定め、図５６における左側を前側、右側を後側と定める。

第1のハウジング１５０４Ａからは第1の前側リンク１５０７Ａが左右方向中央に向けて斜め後方に延びている。第２のハウジング１５０４Ｂからは第２の前側リンク１５０７Ｂが左右方向中央に向けて斜め後方に延びている。それらリンク１５０７Ａ、１５０７Ｂの後端部には長孔がそれぞれ形成され、両リンク１５０７Ａ、１５０７Ｂが重なった状態でそれら長孔にピン１５０８が挿入される。ピン１５０８の先端には雄ネジが形成されそこにはナット１５０９が螺合される。
ベースフレーム１５００には、第1のハウジング１５０４Ａの回転中心Ｘａを中心とする第１の円弧溝１５１０Ａが形成され、そこには固定ネジ１５１１Ａが挿通され、この固定ネジの先端は第１のハウジング１５０４Ａに螺合されている。ベースフレーム１５００には、第２のハウジング１５０４Ｂの回転中心Ｘｂを中心とする第２の円弧溝１５１０Ｂが形成され、そこには固定ネジ１５１１Ｂが挿通され、この固定ネジの先端は、第２のハウジング１５０４Ｂに螺合されている。

図５６、図５７に示すように、ベースフレームの左右方向中央には調整用ネジ１５１２が前後方向に延びてかつ回転可能に取り付けられ、この調整用ネジ１５１２には前記ピン１５０８の略中央部分が螺合されている。
ここで、前記固定ネジ１５０６、１５１１Ａ、Ｂ、ナット１５０９，１５１０がそれぞれ緩められ、かつ、調整ネジ１５１２が回転されることにより、ピン１５０８が調整ネジ１５１２の軸線に沿って前後方向へ移動する。このピン１５０８の移動に伴い、第１のハウジング１５０４Ａと第２のハウジング１５０４Ｂとは、それぞれＸａ、Ｘｂを中心に水平面に沿って回転されて、それらの傾斜角度がともに同じ角度ずつ調整される。調整が終わると、固定ネジ１５１１Ａ、Ｂ及びナット１５０９がそれぞれ再び締め付けられる。
すなわち、前記リンク１５０５Ａ、１５０７、固定ネジ１５０６、ピン１５０８、調整ネジ１５１２、円弧溝１５１０Ａ、１５１０Ｂ等は、角度調整機構１５０２を構成する。

図５７において、符号１５１５は内視鏡操作部を保持するホルダである。ホルダ１５１５は、それを支持する支持板１５１６の長手方向に沿って移動可能に取り付けられている。支持板１５１６の基端側には円弧板１５１７が取り付けられ、円弧板１５１７は前記ベースフレーム１５００にピン１５１８を介して回転可能に取り付けられている。前記ベースフレーム１５００に取り付けられた連結板１５１７ａと前記円弧板１５１７との間には、調整ネジ１５１９及び調整ネジ１５１９の外周に円弧板をボルトの頭部側へ押し付けるバネ１５２０が設けられている。調整ネジ１５１９が回転されることによって、円弧板１５１７及びこの円弧板に支持されるホルダ１５１５が鉛直面に沿って回転調整される。すなわち、内視鏡操作部を保持するホルダ１５１５は、支持板１５１６の長さ方向に移動調整可能で、しかも、ピン１５１８を中心に鉛直面に沿って角度調整可能になっている。

図５８において、符号１５２１は上下ストッパである。前記第１の操作ユニット１５０１には、操作スティック１５０３Ａを鉛直面に沿って回動可能に支持し、その操作スティックの鉛直面に沿った角度変化を、操作ワイヤを介して内視鏡挿入部の第１のアーム部の第１湾曲部に伝える第１の回動機構１５２５が設けられている。第１の回動機構１５２５において、操作スティック１５０３の鉛直面に沿った回動範囲は、操作スティック１５０３の回動に伴って回転する回動部材(図示略)が前記上下ストッパ１５２１の先端に形成された上下の傾斜部１５２１ａ、１５２１ｂに突き当たることで決定される。調整ネジ１５２２を緩め上下ストッパ１５２１を長孔に沿って水平方向へ移動調整することにより、操作スティック１５０３の回動に伴って回転する回動部材の傾斜部１５２１ａ、１５２１ｂへの当接高さ位置を上下同時に変える。これにより、第１の回動機構において、操作スティック１５０３の鉛直面に沿った上方向及び下方向の回動範囲を、同時に同量だけ調整することができる。

図５８において、符号１５３１は左右ストッパである。前記第１の操作ユニット１５０１には、操作スティック１５０３Ａを水平面に沿って回動可能に支持し、その操作スティックの水平面に沿った角度変化を、操作ワイヤを介して内視鏡挿入部の第１のアーム部の第１湾曲部に伝える第２の回動機構１５２６が設けられている。第２の回動機構１５２６において、操作スティック１５０３Ａの水平面に沿った回動範囲は、操作スティック１５０３Ａの回動に伴って回転する回動部材(図示略)が前記左右ストッパ１５３１の先端に形成された左右の傾斜部に突き当たることで決定される。調整ネジ１５３２を緩め上下ストッパ１５３１を長孔に沿って上下方向へ移動調整することにより、操作スティック１５０３Ａの回動に伴って回転する回動部材の傾斜部への当接左右位置を左右方向同時に変える。これにより、第２の回動機構において、操作スティック１５０３の水平面に沿った左方向及び右方向の回動範囲を、同時に同量だけ調整することができる。

第１の操作ユニット１５０１の第1の回動機構１５２５及び第２の回動機構に１５２６には、操作スティック１５０３Ａの垂直面に沿った角度変化及び操作スティック１５０３Ａの鉛直面に沿った角度変化を、操作ワイヤを介して内視鏡挿入部の第１のアーム部の第１湾曲部に伝える角度伝達機構が組み込まれている。
この角度伝達機構について、第２の回動機構に組み込まれる機構を例に挙げて説明する。図５９において符号１５４０は操作スティックが取り付けられるブラケットである。このブラケット１５４０は、図６０に示すように片方が開放されるように湾曲して形成されており、片側からハウジング支持部に挿入可能になっている。ブラケット１５４０には、扇状に形成された内歯ギヤ１５４１が取り付けられている。ブラケット１５４０と内歯ギヤ１５４１とは図６２中Ｘｃで示す軸線を中心に一体的に回転する（図６２、図６３参照）。内歯ギヤ１５４１には平ギヤ１５４２が噛み合わされている。平ギヤ１５４２はブラケット１５４０に設けられた軸１５４３にベアリングを介して回転可能に取り付けられている。なお、ここでは、内歯ギヤ１５４１のピッチ円直径と平ギヤ１５４２のピッチ円直径が異なるため、その差分だけ内歯ギヤ１５４１の作動角度が増した形で平ギヤ（入力ギヤ）１５４２に伝わる。このため、設置スペース等の関係から操作ワイヤ１５４７として小径のものを使用せざるを得ない場合、操作ワイヤ１５４７の伸び代を考慮すると、その伸び代分だけ多く操作ワイヤを引っ張り操作する必要がある。このようなときに、前述したように内歯ギヤ１５４１の作動角度が増した形で平ギヤ１５４２に伝えるのは有利になる。
つまり、前記内歯ギヤ１５４１と前記平ギヤ１５４２は、後述する入力ピン（回転入力部材）１５４４への入力量を増大させる入力量増大機構を構成する。

平ギヤ１５４２には入力ピン１５４４が設けられ、平ギヤ１５４２の回転は、入力ピン１５４４から出力ピン１５４５に伝わり、さらにそこからプーリ１５４６に伝わる。プーリ１５４６には操作ワイヤ１５４７が巻回されていて、操作ワイヤ１５４７を通してプーリ（操作ワイヤを巻き取る巻き取り部材）１５４６の回転が内視鏡挿入部の第１のアーム部の第１湾曲部に伝わる（図６６参照）。

入力ピン１５４４に加わる力量のうち一定値までの力量しか出力ピンに伝達しないトルクリミッタ１５４８（力量緩和機構）が設けられている。このトルクリミッタ１５４８について説明すると、前記軸１５４３には入力ピン１５４４の前記軸１５４３を中心としたＹａ方向（図６２における時計針方向）の回転駆動を受ける第１の回転伝達部材１５５１と、入力ピン１５４４のＹｂ方向の図６１における反時計針方向）回転駆動を受ける第２の回転伝達部材１５５２がそれぞれ回転可能に取り付けられている。それら第１の回転伝達部材１５５１と第２の回転伝達部材１５５２との間には引っ張りバネ（連結部）１５５３が介在されている。引っ張りバネ１５５３は、バネ定数を操作ワイヤ１５４７のバネ定数と同等またはそれ以下に設定されている。これにより、引っ張りバネ１５５３と操作ワイヤ１５４７との合成バネ定数が操作ワイヤ１５４７単体のバネ定数の１／２程度かそれ以下になるように構成されている。したがって、一定以上の力が操作ワイヤ１５４７にかかると、操作ワイヤ１５４７とトルクリミッタの引っ張りバネ１５５３が同じ程度弾性変形する。これにより、操作ワイヤ１５４７へのテンションを制御することができる。また、引っ張りバネ１５５３は、前記入力ピン１５４４と当接する第１の回転伝達部材１５５１の爪部１５５５ａと前記入力ピン１５４４と当接する第２の回転伝達部材１５５２の爪部１５６５ａとが、お互いに相対し合う方向に、第１、第２の回転伝達部材１５５１，１５５２に回転力を与える。

第１の回転伝達部材１５５１は、入力ピン１５４４に当接する爪部１５５５ａを有する上部半体１５５５と、前記引っ張りバネ１５５３の端部を係合するフック部１５５６ａを有する下部半体１５５６とを備える。それら上部半体１５５５及び下部半体１５５６は、軸１５４３を中心に回転可能になっている。上部半体１５５５の突起１５５６ｂには調整ネジ１５５７が螺合し、調整ネジ１５５７の先端は、前記下部半体１５５６に取り付けられたピン１５５８に当接している。そして、調整ネジ１５５７の回転により、上部半体１５５５と下部半体１５５６との相対角度位置が調整されるようになっている。調整後は、上部半体１５５５の円弧溝１５５５ｃを挿通しその先端が下部半体１５５６に螺合する固定ネジ１５５９が締め付けられることにより、上部半体１５５５と下部半体１５５６との相対角度位置が固定される。ここで、前記ピン１５５８の頭部は略半分程度切り欠かれており、これにより、このピン１５５８と上部半体１５５５との干渉が回避されている。

第２の回転伝達部材１５５２は、入力ピン１５４４に当接する爪部１５６５ａを有する上部半体１５６５と、前記引っ張りバネ１５５３の端部を係合するフック部１５６６ａを有する下部半体１５６６とを備える。それら上部半体１５６５及び下部半体１５６６は、軸１５４３を中心に回転可能になっている。上部半体１５６５の突起１５６６ｂには調整ネジ１５６７が螺合し、調整ネジ１５６７の先端は、前記下部半体１５６６に取り付けられたピン１５６８に当接している。そして、調整ネジ１５６７の回転により、上部半体１５６５と下部半体１５６６との相対角度位置が調整されるようになっている。調整後は、上部半体１５６５の図示しない円弧溝を挿通しその先端が下部半体１５６６に螺合する図示しない固定ネジが締め付けられることにより、上部半体１５６５と下部半体１５６６との相対角度位置が固定される。
なお、調整ネジ１５５７，１５６７は、それぞれ正式に部材が組み立てられたときに部材同士の奥方に配置されることとなり、操作者が誤って不用意に操作するのを予め防止している。

上述のトルクリミッタ１５４８において、入力ピン１５４４と、第１の回転伝達部材１５５１と、第２の回転伝達部材１５５２と、連結部である引っ張りバネ１５５３と、出力ピン１５４５によって回転力伝達機構が構成されている。

上記構成のトルクリミッタ１５４８では、操作スティック１５０３の操作に伴い、ブラケット１５４０、内歯ギヤ１５４１、平ギヤ１５４２を介して、例えば、入力ピン１５４４がＹａ方向に回転すると、この入力ピン１５４４に押されて第１の回転伝達部材１５５２が同方向へ回転する。この第１の回転伝達部材１５５２の回転は、引っ張りバネ１５５３を介して第２の回転伝達部材１５５２に伝わる。そして、この第２の回転伝達部材１５５２が回転することにより、爪部１５６５ａを介して出力ピン１５４５を押し、この出力ピン１５４５を同方向へ回転させる。

このとき、引っ張りバネ１５５３を介して、第１の回転伝達部材１５５１と第２の回転伝達部材１５５２と間の回転力を伝達しているため、例えば、出力ピン１５４５に何らかの力が加わり、入力ピン１５４４側に所定値以上のトルクが作用する場合には、引っ張りバネ１５５３が弾性変形してそのトルクを吸収し、出力ピン１５４５側の所定値以上のトルクが伝達するのを未然に防止する。
つまり、前記トルクリミッタ１５４８は、入力ピン（回転入力部材）１５４４に一定値を超える力量が懸かったとき、伝達力量を緩和して出力ピン（回転出力部材）１５４５に一定値までの力量しか伝達しない力量緩和装置を構成する。

このトルクリミッタ１５４８は、入力ピン１５４４がＹａ方向へ回転する場合に限らず、Ｙｂ方向へ回転する場合に同様に機能する。
このように、トルクリミッタ１５４８が平ギヤ１５４２の外径より内側に配置されているので、トルクリミッタ１５４８の慣性力を最小限にすることができる。このため、操作部を急速に作動させ、ストッパにて操作部が急激に停止した場合、トルクリミッタ１５４８の慣性力で、操作ワイヤ１５４７へかかる張力を抑えることができる。

前記プーリ１５４６は、前述の第１実施形態で説明したものと同様に、下部のコイルベース１５７１と上部のユニットカバー１５７２との間に回転可能に配置されて、ワイヤユニット１５７３の形で被装着部１５７４に装着される。
この被装着部１５７４は一定角度回転すると、図示しない停止部材にぶつかり回転が止まるようになっている。これにより、トルクリミッタ１５４８や被装着部１５７４にかかる慣性力が、操作ワイヤ１５４７へかかるのを防止できる。

第１の操作ユニット１５０１には、内視鏡挿入部の第１のアーム部の第２湾曲部をストレート状態または湾曲させた状態のいずれかに保つ第２湾曲部操作機構が組み込まれている。第２湾曲部操作機構は、図５３に示す第２湾曲用スライダ１５８０の進退操作により操作される。第２湾曲用スライダ１５８０は、手前に引かれたとき（後退したとき）に第１のアーム部の第２湾曲部を湾曲させた状態にし、前方へ押し出したときに第１のアーム部の第２湾曲部をストレートの状態にする。第２湾曲用スライダ１５８０には、同第２湾曲用スライダが手前に引かれた状態に保つロック機構が付設されている。ここでは、その説明を省略する。

第２湾曲用スライダ１５８０を進退操作したときの操作ワイヤを介した操作力の伝達について説明する。
図５３に示すように、第２湾曲用スライダ１５８０には操作ワイヤ１５８１が保護用のコイルシース１５８２によって外周を覆われた状態で延びており、操作ワイヤ１５８１の先端は、第１のハウジング１５０４に取り付けられた第２湾曲部操作用中継部１５８３に接続される。第２湾曲部操作用中継部１５８３には、操作ワイヤ１５８１に加わる引張伝達力の上限を定め、引張力がその上限値を超える場合には上限の引張力しか、アーム部内の第２湾曲ワイヤに伝えないワイヤ保護機構１５８４が組み込まれる。また、第２湾曲部操作用中継部１５８３には、操作ワイヤ１５８１の引張力の方向を１８０度反転して、第２湾曲ワイヤ１５８６に伝える引張方向変換機構１５８５が組み込まれる。
ワイヤ保護機構１５８４及び引張方向変換機構１５８５が組み込まれる第２湾曲部操作用中継部１５８３は、第２湾曲用スライダ１５８０から分離して配置される。

ワイヤ保護機構１５８４について説明すると、図７０に示すように、１５９０は、第２湾曲部操作用中継部１５８３に取り付けられたパイプである。このパイプ１５９０の端部にはコイルシース１５８２のストッパであるワイヤ挿通部材１５９１が取り付けられ、このワイヤ挿通部材１５９１には前記操作ワイヤ１５８１の先端が挿入される。操作ワイヤ１５８１の先端はワイヤ固定部材１５９２に連結され、ワイヤ固定部材１５９２には連結バー１５９３が取り付けられている。連結バー１５９３は操作ワイヤ１５８１と直交する方向へ延びており、その両端はパイプ１５９０の左右側方に設けられた長孔１５９０ａから外方へ突出している。連結バー１５９３の左右の突出端部はバネ受け板１５９４に当接している。バネ受け板１５９４はバネ収納ケース１５９５内に、前記パイプ１５９０の軸線方向へ移動可能に収納されている。バネ収納ケース１５９５内には、バネ収納ケース１５９５の図７０における右側板部１５９７ａとバネ受け板１５９４との間に圧縮コイルバネ１５９８が収納されている。

このように、パイプ１５９０の中央に操作ワイヤ１５８１を通し、操作ワイヤの先端に取り付けた連結バー１５９３の両端をバネ受け板１５９４に当接させているため、第２湾曲用スライダ１５８０によって操作ワイヤ１５８１を手元側へ牽引するときに、左方あるいは右方に傾くことなくパイプ１５９０のセンター位置にてバランスよく牽引することができる。

バネ収納ケース１５９５は、前記バネ受け板１５９４及び圧縮コイルバネ１５９８とともに、前記パイプ１５９０に外嵌されていて、パイプ１５９０の軸線方向へ移動可能になっている。
バネ収納ケース１５９５は、図７１、図７２に示すように、Ｌ字状の左半体１５９６と、Ｌ字状の右半体１５９７と、Ｌ字状の右半体１５９７よりもさらに右側に配置されるストッパ１５９９を備え、分割可能な構造になっている。これは、圧縮コイルバネ１５９８をバネ収納ケース１５９５内に収納するとき、プリテンション用の圧縮コイルバネ１５９８の力が強い場合に有効になるからである。

すなわち、Ｌ字状の左半体１５９６とＬ字状の右半体１５９７とを、組立位置より予め離間させておき、それらの間に圧縮コイルバネ１５９８を収納させる。このとき、右半体１５９７の底部には長孔１５９７ｂが形成されており、この長孔を挿通して先端が左半体１５９６に螺合するセット用ネジ１５９９ａを利用することにより、左半体１５９６と右半体１５９７とは離間状態でも互いの大まかな位置決めが可能である。圧縮コイルバネ１５９８を左半体１５９６と右半体１５９７の間に収納後、万力等の工具を用いて、左・右半体１５９６，１５９７を互いに接近させる。

このとき、図７０に示すように、左半体１５９６の底部に形成した凸部１５９６ａが、右半体１５９７の底部に形成した前記長孔１５９７ｂのエッジ部に係合することにより仮固定できる。その後、セット用ネジ１５９９ａを締め付けることにより、容易にバネ収納ケース１５９５内に圧縮コイルバネ１５９８をセットできる。左半体１５９６の側板部の左右両端にはそれぞれ連結孔１５９６ｂが形成され、この連結孔１５９６ｂには、共通する１本の連結用ワイヤ１６００の両端がそれぞれ挿通されて固定される（図６７参照）。

次に、前記引張方向変換機構１５８５について説明する。図７０に示すように、パイプ１５９０の外周には、スリーブ１６１１がパイプ１５９０の軸線方向に沿って移動可能に取り付けられている。すなわち、パイプ１５９０は、前記圧縮コイルバネ及びバネ収納ケースを移動可能に支持する機能と、スリーブ１６１１を軸線方向に沿って移動可能に支持する機能を併せ持つ。
スリーブ１６１１には、プーリ１６１２を保持するプーリ保持部１６１３が取り付けられている。プーリ保持部１６１３にはバネ受け１６１４が下方に突出して設けられ、このバネ受け１６１４と前記バネ受け板１５９４の下端には復帰用の引っ張りバネ１６１５が介装されている。
一方、第２湾曲部操作用中継部１５８３には、左右のアイドルプーリ１６１６がそれぞれパイプ１５９０を中央に挟んでその両側に回転可能に支持されている。この左右のアイドルプーリ１６１６には前記連結用ワイヤ１６００の両端がそれぞれ巻回されている。連結ワイヤ１６００の中間部分は、前記プーリ保持部１６１３に巻回されている。

すなわち、連結用ワイヤ１６００は、その一端が前記バネ収納ケース１５９５の左半体１５９６の側板部の一端に取りつけられ、その後、左右のアイドルプーリ１６１６のうちの一方に下方から上方へ向けて巻回された後、アイドルプーリ１６１６の上部位置で前記プーリ保持部１６１３に巻回され、そこからさらに他側のアイドルプーリ１６１６に上方から下方へ向けて巻回された後、左半体１５９６の側板部の他端に取り付けられる。前記プーリ保持部１６１３には、前述の第１実施形態で説明したものと同様に、第２湾曲ワイヤ１５８６を巻回されるプーリ１６１７が、プーリ下部のコイルベース１６１８と上部のユニットカバー１６１９との間に回転可能に配置されて、ワイヤユニット１６２０の形で装着される。

前記第２湾曲部操作機構の動きについて説明する。第２湾曲用スライダ１５８０が手前側に引っ張られると、操作ワイヤ１５８１及び連結バー１５９３を介してバネ受け板１５９４が図７０において右方へ引っ張られる。このときバネ受け板１５９４は圧縮コイルバネ１５９８を介して、バネ収納ケース１５９５を右方向へ移動させる。バネ収納ケース１５９５の左半体１５９６には連結用ワイヤ１６００が取り付けられ、バネ収納ケース１５９５の移動に伴い連結用ワイヤ１６００の一端を同方向へ引っ張る。

前記左半体１５９６によって連結用ワイヤ１６００の一端が引っ張られることによりアイドルプーリ１６１６が回転し、連結用ワイヤ１６００の引っ張り方向を１８０度変えて、プーリ保持部１６１３を図７０において左方へ移動させる。プーリ保持部１６１３の移動に伴い、その上部に取り付けられたプーリ１６１７も一体に移動し、結局、プーリ１６１７に巻回された第２湾曲ワイヤ１５８６が同方向へ引っ張られる。すなわち、図７３に示す状態から図７４に示す状態になる。なお、プーリ１６１７の移動量は、第２湾曲ワイヤ１５８６として小径のものを用いる場合、その伸び代に応じて決定する。

このように、操作ワイヤ１５８１の引張力の方向は、アイドルプーリ１６１６を介して力の伝達ロスをできるだけ少なく保持したまま、１８０度変換されることとなる。
ここで、バネ収納ケース１５９５を引っ張る際に操作ワイヤ１５８１により直接引っ張るのではなく、圧縮コイルバネ１５９８を介して引っ張るから、所定値以上の引張力が作用するとき、圧縮コイルバネ１５９８が弾性変形して所定以上の荷重が、操作ワイヤ１５８１から連結用ワイヤ１６００へ伝達するのを防止する。
これにより、下流側の第２湾曲ワイヤ１５８６に過大な引っ張り力が加わることがなく、たとえ、第２湾曲ワイヤ１５８６に従前よりも細く強度的に弱いワイヤを用いたところで、このワイヤが損傷するのを未然に防止することができる。なお、圧縮コイルバネ１５９８のバネ定数は、第２湾曲ワイヤ１５８６の引っ張り強度に合わせて適宜設定すればよい。
なお、第２湾曲用スライダ１５８０を手前側に引っ張られる状態を保持するロック（図示略）を解除すると、復帰用引っ張りバネ１６１５の付勢力により、プーリ保持部１６１３とバネ収納ケース１５９５とは互いに接近するように相対的に移動され、結局、図７４に示す状態から図７３に示す状態に戻る。
また、ここでは、操作ワイヤ１５８１への操作力の伝達方向の順に、ワイヤ保護機構１５８４及び引張方向変換機構１５８５を配置したが、これに限られることなく、逆に、ワイヤ保護機構１５８４を同操作力の伝達方向上流側に、引張方向変換機構１５８５を同操作力の伝達方向下流側に配置してもよい。

図７５、図７６は、第１回の動機構において操作スティック１５０３Ａの鉛直面に沿った動きを内視鏡挿入部の第１アーム部の第1湾曲部に伝える第１回の動機構の一部を構成する部材を示す図である。これらの図において符号１６３０は操作スティックが挿入されるリングである。このリング１６３０の左右には支持ロッド１６３１が取り付けられ、それら支持ロッドのうち一方の支持ロッド１６３１には前記内歯ギヤ１５４１が固定されている。内歯ギヤ１５４１の歯部１５４１ａが取り付けられる部分の逆側にはカウンタウエイト１６３２が取り付けられている。このカウンタウエイト１６３２は、リング１６３０に挿入される操作スティック１５０３Ａおよび操作スティック１５０３Ａに挿入される処置具等の重量バランスによって、操作スティック１５０３Ａが不用意に傾斜するのを防止するためのものである。

図７７に示すように、リングを支持する支持ロッド１６３１の他方には、支持ロッドとの間に介装されるベアリング１６３３を支持するベアリング受け１６３４が図示せぬブラケットに支持されて取り付けられている。ベアリング受け１６３４の内部にはベアリング押圧部１６３５が設けられている。ベアリング受け１６３４とベアリング押圧部１６３５との間には皿バネ１６３６が介装され、この皿バネ１６３６の押圧力によって、ベアリング押圧部１６３５はベアリング１６３３を側方から押圧している。
このように、皿バネ１６３６をベアリング１６３３の片方にのみ配置する構造になっているので、皿バネ１６３６を左右に配置する構造に比べ、構成の簡素化並びに組立性の容易化が図れる。

次に、上記構成の処置用内視鏡の操作部の動きについて説明する。
まず、操作部による内視鏡挿入部のアーム部の操作を可能とするため、６つのワイヤユニットを操作部に接続する。ここで、図５３に示すように、ワイヤユニットをセットする際、アーム部の第１湾曲部を操作するワイヤユニットの基台とアーム部の第２湾曲部を操作するワイヤユニットの基台との相対を前後方向に異ならせているため、それらワイヤユニットを誤って基台にセットするのを防止できる。ワイヤユニットをセットした後、第1、第２の操作ユニット１５０１Ａ、１５０１Ｂに、それぞれ必要な処置具を挿入する。次いで、内視鏡の挿入部を通して処置具を患者の口や鼻等の自然開口から体腔内挿入する。
操作スティック１５０３Ａ、１５０３Ｂによる操作を行う前に、操作する操作者の体格に応じて、第１の操作ユニット１５０１Ａと第２の操作ユニット１５０１Ｂの開き角度θを開き角度調整機構１５０２によって調整する。

すなわち、固定ネジ１５０６、１５１１Ａ、１５１１Ｂ、ナット１５０９，１５１０をそれぞれ緩める。次に、調整ネジ１５１２を回転させて、ピン１５０８を調整ネジ１５１２の軸線に沿って前後方向へ移動させる。このピン１５０８の移動に伴い、ピン１５０８に係合している前側リンク１５０７Ａ、１５０７Ｂの前端が前後方向へ移動し、この結果、第１のハウジング１５０４Ａと第２のハウジング１５０４Ｂが、Ｘａ、Ｘｂを中心に水平面に沿って回転する。このとき、左右の前側リンク１５０７Ａ、１５０７Ｂの前端の移動量が等しいので、第１のハウジング１５０４Ａと第２のハウジング１５０４Ｂの角度調整量は等しい。つまり、第１のハウジング１５０４Ａと第２のハウジング１５０４Ｂを別々に角度調整するのではなく、単に、調整ネジ１５１２を回転させるだけで、それら第１、第２のハウジング１５０４Ａ、１５０４Ｂを同時に同角度ずつ調整することができる。
なお、調整が終わると、固定ネジ１５０６、１５１１Ａ、１５１１Ｂ及びナット１５０９，１５１０をそれぞれ再び締め付ければよい。
これにより、１の操作ユニット１５０１Ａと第２の操作ユニット１５０１Ｂの開き角度を所望値に設定できる。

次に、操作スティック１５０３Ａ、１５０３Ｂを水平面に沿って回転させると、操作スティックが挿入されたブラケット１５４０、及びこのブラケット１５４０に取り付けられた内歯ギヤ１５４１が、操作スティック１５０３Ａと一体的に回転する。このとき、例えば、内歯ギヤ１５４１が図６２においてＹａ方向へ回転すると、この内歯ギヤ１５４１の回転に伴い平ギヤ１５４２が同方向へ回転し、入力ピン１５４４もＹａ方向へ回転する。この入力ピン１５４４に爪部１５５５ａが押されて第１の回転伝達部材１５５２が同方向へ回転する。この第１の回転伝達部材１５５１の回転は、引っ張りバネ１５５３を介して第２の回転伝達部材１５５２に伝わる。そして、第２の回転伝達部材１５５２が同方向へ回転することにより、爪部１５６５ａによって出力ピン１５４５を押してこの出力ピン１５４５を同方向へ回転させる。

そして、出力ピン１５４５の回転は、プーリ１５４６に伝わり、このプーリ１５４６が回転することにより、そこに巻回された操作ワイヤ１５４７の一方が引っ張られるとともに他方が緩められ、この操作ワイヤ１５４７の操作によって内視鏡挿入部のアーム部の第１湾曲部が適宜角度曲げられたり、逆にストレート状に戻されたり操作される。
ここで、上記構成のトルクリミッタ１５４８においては、引っ張りバネ１５５３を介して、第１の回転伝達部材１５５１と第２の回転伝達部材１５５２と間の回転力を伝達しているため、例えば、出力ピン１５４５に何らかの力が加わり、入力ピン１５４４側に所定値以上のトルクが作用する場合には、引っ張りバネ１５５３が弾性変形してそのトルクを吸収し、出力ピン１５４５側の所定値以上のトルク伝達が規制される。
このトルクリミッタ１５４８は、入力ピン１５４４がＹａ方向へ回転する場合に限らず、Ｙｂ方向へ回転する場合に同様に機能する。

一方、第２湾曲用スライダ１５８０が手前側に引っ張られると、図７０に示すように、操作ワイヤ１５８１及び連結バー１５９３を介してバネ受け板１５９４が図７０において右方へ引っ張られる。このときバネ受け板１５９４は圧縮コイルバネ１５９８を介してバネ収納ケース１５９５を左方向へ移動させる。バネ収納ケース１５９５の移動に伴い、左半体１５９６を介して連結用ワイヤ１６００の一端を同方向へ引っ張る。
左半体１５９６によって連結用ワイヤ１６００の一端が引っ張られることにより、アイドルプーリ１６１６が回転し、連結用ワイヤ１６００の引っ張り方向を１８０度変えて、プーリ保持部１６１３を図７０において左方へ移動させる。プーリ保持部１６１３の移動に伴い、その上部に取り付けられたプーリ１６１７も一体に移動し、結局、プーリ１６１７に巻回された第２湾曲ワイヤ１５８６が同方向へ引っ張られる。すなわち、図７３に示す状態から図７４に示す状態になる。

ここで、バネ収納ケース１５９５を引っ張る際に操作ワイヤ１５８１により直接引っ張るのではなく、圧縮コイルバネ１５９８を介して引っ張るから、所定値以上の引張力が作用するとき、圧縮コイルバネ１５９８が弾性変形して所定以上の荷重が、操作ワイヤ１５８１から連結用ワイヤ１６００へ伝達するのを防止する。
これにより、下流側の第２湾曲ワイヤ１５８６に過大な引っ張り力が加わることがなく、たとえ、第２湾曲ワイヤ１５８６に従前よりも細く強度的に弱いワイヤを用いたところで、このワイヤが損傷するのを未然に防止することができる。

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。
例えば、上述の第２実施形態の第２の回動機構１５２６で用いられるトルクリミッタ１５４８では、第１の回転伝達部材１５５１と第２の回転伝達部材１５５２との間のトルク伝達を引っ張りバネ１５５３により行っていたが、これに限られることなく、図７８に示すように圧縮コイルバネ１６４０により行ってもよく、図７９に示すようにトーションバネ１６４１により行ってもよい。あるいは、ヘール等の力量が一定のバネを用いても良い。このバネを用いると、弾性部材が伸び始めても、力量が一定以上にならない。さらに、ゴム材等やプラスチック材のような弾性部材によってトルク伝達を行っても良い。

また、上述の第２実施形態の開き角度調整機構１５０２では、調整ネジ１５１２によってピン１５０８を前後方向に移動させているが、これに限られることなく、シリンダによってピンを移動させても良い。

また、上述の第２実施形態の角度伝達機構で用いられるトルクリミッタ１５４８は、処置具用内視鏡の操作部に用いた例を挙げて説明したが、このトルクリミッタ１５４８は、処置具用内視鏡の操作部にのみ適用されるものではなく、他の機構、例えば、内視鏡の挿入部の先端をワイヤでアングル操作する場合や、医療用処置具の操作部を操作する場合にも勿論適用可能である。

この他、本発明は前述した説明によって限定されることはなく、添付のクレームの範囲によってのみ限定される。

１５４４ 入力ピン（回転入力部材）
１５５１ 第一の回転伝達部材
１５５２ 第二の回転伝達部材
１５５３ 引っ張りバネ（連結部）
１５４５ 出力ピン（回転出力部材）
１５４６ プーリ（巻き取り部材）
１５４１ 内歯ギヤ（入力量増大機構）
１５４２ 平ギヤ（入力量増大機構）
１５４８ トルクリミッタ（力量緩和装置）
１５００ ベースフレーム
１５０４Ａ、１５０４Ｂ ハウジング
１５０３、１５０３Ａ、１５０３Ｂ 操作スティック
１５０１Ａ、１５０１Ｂ 操作ユニット（リンク機構）
１４００ 操作部（処置具操作機構）

Claims (19)

1. 所定の操作部材により所定の第１の方向と該第１の方向とは反対の第２の方向に回転駆動自在な回転入力部材と、
   前記回転入力部材からの前記第１の方向の回転駆動力を受ける第１の回転伝達部材と、
   前記第１の回転伝達部材と対峙して配置され、前記回転入力部材からの前記第２の方向の回転駆動力を受ける第２の回転伝達部材と、
   第１の回転伝達部材と第２の回転伝達部材がお互いに相対し合う方向に回転力が働くように配置される連結部であって、該相対し合う位置で、前記第１の回転伝達部材が受けた前記第１の方向の回転駆動力を前記第２の回転伝達部材に伝達するとともに、前記第２の回転伝達部材が受けた前記第２の方向の回転駆動力を前記第１の回転伝達部材に伝達するバネ性の連結部と、
   前記第１の回転伝達部材により前記第２の方向に回転駆動されるとともに前記第２の回転伝達部材により前記第１の方向に回転駆動される回転出力部材と、
   前記回転出力部材に接続され医療器具を操作するためのワイヤを巻き取る巻き取り部材と、
   を備え、
   前記連結部のバネ定数が、前記ワイヤのバネ定数と同等またはそれ以下の値に設定され、前記連結部のバネ定数と前記ワイヤのバネ定数との合成バネ定数が前記ワイヤのバネ定数の１／２以下に設定される
   回転力伝達機構。
2. 請求項１に記載の回転力伝達機構であって、
   前記連結部は少なくとも弾性部材を含む。
3. 請求項１に記載の回転力伝達機構であって、
   前記第１、第２の回転伝達部材、前記回転入力部材、前記回転出力部材の回転中心はほぼ同軸に配置される。
4. 請求項１に記載の回転力伝達機構であって、
   前記回転伝達部材は回転伝達板である。
5. 請求項１に記載の回転力伝達機構であって、
   前記回転入力部材へは、入力量を増大させる入力量増大機構を介して入力される。
6. 請求項１に記載の回転力伝達機構であって、
   前記連結部はヘール等の定圧バネで構成される。
7. 請求項１に記載の回転力伝達機構であって、
   前記回転出力部材はワイヤを巻き取る巻き取り部材に接続され、回転出力部材と巻き取り部材との間に、回転力伝達機構の回転を停止させる停止部材が配置される。
8. 請求項１に記載の回転力伝達機構を備え、
   前記回転入力部材に一定値を超える力量が懸かったとき、伝達力量を緩和して前記回転出力部材に一定値までの力量しか伝達しない力量緩和装置。
9. 請求項８に記載の力量緩和装置であって、
   前記回転入力部材が取り付けられる入力ギヤの外径より内側に配置される。
10. 請求項８に記載の力量緩和装置であって、
    前記回転出力部材からの出力によって医療用用具を動作させる。
11. 請求項１０に記載の力量緩和装置であって、
    前記回転出力部材からの出力によって医療用用具を駆動部材で動作させる。
12. 請求項１１に記載の力量緩和装置であって、
    前記回転出力部材からの出力によって医療用用具を駆動部材で湾曲動作させる。
13. 請求項１２に記載の力量緩和装置であって、
    前記医療用用具は内視鏡である。
14. 請求項１３に記載の力量緩和装置であって、
    前記内視鏡は、ワイヤでアングル操作される。
15. 請求項１２に記載の力量緩和装置であって、
    前記医療用用具は処置具である。
16. 請求項１５に記載の力量緩和装置であって、
    前記処置具は湾曲部を有する。
17. 可撓性を有するシースと、前記シースの先端から突出して第１の湾曲操作が可能で処置具を挿通可能なアーム部を有し、前記アーム部を湾曲させるときに操作する湾曲操作部を有する医療用デバイスであって、
    前記湾曲操作部は請求項８に記載の力量緩和装置を備える。
18. 請求項１７に記載の医療用デバイスであって、
    前記アーム部と前記シースの間に、第二の湾曲操作可能な第二湾曲部を備える。
19. 請求項１８に記載の医療用デバイスであって、
    前記シースに第三湾曲部を備える。

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