JP5319587B2 - 産業車両 - Google Patents
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Description
図1は、この発明の実施の形態にかかる産業車両を示す構成図である。図17は、図1に記載した産業車両の適用例を示す説明図である。この産業車両は、動力源としてのエンジンと荷物を積載する荷役装置とを備える産業車両(例えば、フォークリフトやトラックなど)に適用される。この実施の形態では、一例として、産業車両がフォークリフトに適用される場合について説明する。
ここで、産業車両では、負荷走行時(荷物Wを積載して走行しているとき)にて、車体にピッチング振動が発生するという課題がある。このピッチング振動は、車軸を回転軸として車体が前後方向に振動する現象であり、積載された荷物Wの揺れや運転者の乗心地悪化の原因となるため、好ましくない。
なお、この実施の形態では、ピッチング制御トルクを発生する規定のアクチュエータとして、ブレーキ5が用いられている。しかし、これに限らず、クラッチ4あるいはエンジン3が規定のアクチュエータとして用いられても良い。
図8および図9は、図1に記載した産業車両の変形例を示す構成図(図8)および説明図(図9)である。これらの図において、図1に記載した構成要素と同一の構成要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。
図10および図11は、図1に記載した産業車両の変形例を示す構成図(図10)および説明図(図11)である。これらの図において、図1に記載した構成要素と同一の構成要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。
図14は、アクチュエータ選択ステップを示すフローチャートである。図15は、アクチュエータの選択パターンを示す表である。
以上説明したように、この産業車両1は、車体22に駆動力あるいは制動力を付与するアクチュエータ(例えば、エンジン3、クラッチ4、ブレーキ5、電動機7など)と、車体22のピッチング振動を検出する振動検出手段(リフト圧センサ632)と、ピッチング振動を低減させるためのピッチング制御トルク(逆トルク)を算出すると共にピッチング制御トルクをアクチュエータに出力させるためのピッチング制御信号を生成するピッチング制御ユニット62とを備える(図1、図6、図8、図10、図12および図13参照)。そして、負荷走行時(ステップST2の肯定判定)にて、ピッチング制御ユニット62が振動検出手段の出力値に基づいてピッチング制御トルクを算出して(ステップST4)、ピッチング制御信号を出力する(ステップST5)(図3参照)。そして、このピッチング制御信号に基づいて、アクチュエータが駆動される(ステップST6)。かかる構成では、振動検出手段の検出値に基づいてフィードバック制御が行われ、ピッチング制御トルクがアクチュエータの駆動力あるいは制動力として車体22に付与される(図4、図7、図9および図11参照)。これにより、車両のピッチング振動を抑制できる利点がある。
2 車両本体
21F 前輪(駆動輪)
21R 後輪(従動輪)
22 車体
23 荷役装置
231 リフト機構
3 エンジン
4 クラッチ
5 ブレーキ
61 車両用ECU
62 ピッチング制御ユニット
621 アクチュエータ選択部
622 ピッチング制御トルク算出部
623 ピッチング制御信号生成部
624 記憶部
631 車速センサ
632 リフト圧センサ
7 電動機
Claims (4)
- 動力源としてのエンジンと、荷物を積載する荷役装置とを備える産業車両であって、
車体に駆動力あるいは制動力を付与するアクチュエータと、前記荷物を積載して昇降させるリフト機構のリフト圧を測定することにより車体のピッチング振動を検出する振動検出手段と、ピッチング振動を低減させるためのピッチング制御トルクを算出すると共に前記ピッチング制御トルクを前記アクチュエータに出力させるためのピッチング制御信号を生成するピッチング制御ユニットとを備え、且つ、
負荷走行時にて、前記ピッチング制御ユニットが前記振動検出手段の検出値である前記リフト圧に基づいて前記ピッチング制御トルクを算出して前記ピッチング制御信号を出力すると共に、前記ピッチング制御信号に基づいて前記アクチュエータが駆動されることを特徴とする産業車両。 - 車両のブレーキ、クラッチあるいはエンジンが前記アクチュエータとして用いられる請求項1に記載の産業車両。
- 車両のハイブリッドシステムを構成する電動機と、他のアクチュエータとが前記アクチュエータとして併用される請求項1に記載の産業車両。
- 前記振動検出手段の検出値に応じて、前記電動機と他のアクチュエータとが前記アクチュエータとして併用され、あるいは、前記電動機および他のアクチュエータのいずれか一つが前記アクチュエータとして用いられる請求項3に記載の産業車両。
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