JP7377432B2 - 車両の制御システム - Google Patents
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Description
このように構成された本発明によれば、ドライバがスイッチを用いて牽引走行モードを選択したときに、車両が牽引を行っているものと判断して、車両姿勢制御においてアクセル開度に応じて設定する付加減速度を大きくする。これにより、ドライバが積極的にスイッチを用いて走行モードとして牽引走行モードを選択したときに、車両姿勢制御において設定する付加減速度の態様を変更するので、この変更によりドライバに与える違和感を適切に抑制することができる。
このように構成された本発明によれば、駆動源(エンジンや電気モータなど)による生成トルクを低減させることで、所望の付加減速度を車両に適切に発生させることができる。
このように構成された本発明によれば、制動装置(ブレーキなど)による制動力を車両に付与することで、所望の付加減速度を車両に適切に発生させることができる。
このように構成された本発明によれば、ジェネレータ(発電機)に回生発電を行わせることで、つまり回生発電による制動力を車両に付与することで、所望の付加減速度を車両に適切に発生させることができる。
このように構成された本発明によれば、ドライバのステアリング操作に適した付加減速度を、車両姿勢制御において車両に適切に付加することができる。
まず、図1により、車両がトレーラを牽引している場合の車体後部の沈み込みについて説明する。図1は、トレーラを牽引する牽引車を示す概略側面図である。
次に、本発明による車両の制御システムにおける各種の実施形態について説明する。最初に、本発明の第1実施形態について説明する。
(システム構成)
図2により、本発明の第1実施形態による車両の制御システムを搭載した車両の構成を説明する。図2は、本発明の第1実施形態による車両の制御システムを搭載した車両の全体構成を示すブロック図である。
次に、第1実施形態において、車両の制御システムが実行する具体的な制御内容を説明する。まず、図4により、本発明の第1実施形態において車両の制御システムが行う車両姿勢制御処理の全体的な流れを説明する。図4は、本発明の第1実施形態による車両姿勢制御処理のフローチャートである。
他の例では、コントローラ14は、図4のステップS1において加速度センサ13から取得した加速度と、ステップS2において決定した目標加速度と、路面勾配とに基づき、車両1が牽引を行っているか否かを判定してもよい。具体的には、コントローラ14は、車両姿勢制御処理において決定した目標加速度と、車速の時間変化から算出した実加速度との差から路面勾配による重力加速度の影響を差し引いた値(目実加速度差)を求める。目標加速度とエンジン4の基本目標トルクとの関係は、牽引を行っていない車両単体の車両重量を前提として設定されているので、車両1が牽引を行っている場合には、目標加速度に対してエンジン4の生成トルクが不足し、実加速度が目標加速度よりも小さくなると考えられる。そこで、コントローラ14は、目実加速度差が所定の閾値以上の場合に、車両1が牽引を行っていると判定する。
更に他の例では、車両1がトレーラBなどを牽引するときに、具体的にはトレーラBなどを連結器Hにより車両1に連結するときに(図1参照)、オフからオンに切り替わるスイッチを連結器Hなどに設け、コントローラ14は、このスイッチの出力に基づき車両1が牽引を行っているか否かを判定するようにしてもよい。
更に他の例では、コントローラ14は、ストロークセンサ34によって検出された、後輪側のサスペンション30のストローク量が所定量以上であるか否かに応じて、車両1が牽引を行っているか否かを判定するようにしてもよい。
次に、本発明の第1実施形態による車両の制御システムの作用効果について説明する。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。上記した第1実施形態では、ステアリング6が切り込み操作された場合にエンジン4の生成トルクを低下させることにより、車両1の姿勢制御を行うようにしていたが、第2実施形態では、ステアリング6が切り込み操作された場合に、ブレーキ装置16により制動力を生じさせることで、設定した付加減速度を車両1に付加する。なお、以下では、上述した第1実施形態と同一の構成や処理については、その説明を適宜省略する。つまり、ここで特に説明しない構成や処理は、第1実施形態と同様である。
次に、本発明の第3実施形態について説明する。上記した第1実施形態では、ステアリング6が切り込み操作された場合にエンジン4の生成トルクを低下させることにより、車両1の姿勢制御を行うようにしていたが、第3実施形態では、ステアリング6が切り込み操作された場合に、車輪により駆動されて回生発電を行うジェネレータにより回生発電を行わせることで、設定した付加減速度を車両1に付加する。なお、以下では、上述した第1実施形態と同一の構成や処理については、その説明を適宜省略する。つまり、ここで特に説明しない構成や処理は、第1実施形態と同様である。
上記では、牽引時であるか否かに応じて設定する付加減速度を変える実施形態を示したが、他の例では、車体後部の沈み込みが所定以上であるか否かに応じて設定する付加減速度を変えてもよい。例えば、コントローラ14は、車両後部の積載量を取得し、この積載量が所定以上である場合に車体後部の沈み込みが所定以上であると判定するようにしてもよい。車両後部の積載量は、例えば、加速度センサ13から取得した加速度と、車両姿勢制御処理において決定した目標加速度と、路面勾配とに基づき検出することができる。具体的には、目標加速度と、車速の時間変化から算出した実加速度との差から、路面勾配による重力加速度の影響を差し引いた値(目実加速度差)を求める。目標加速度とエンジン4の基本目標トルクとの関係は、車体後部に重量物を積載していないときの車両重量を前提として設定されているので、車体後部に重量物を積載している場合には、目標加速度に対してエンジン4やモータジェネレータ3の生成トルクが不足し、実加速度が目標加速度よりも小さくなると考えられる。そこで、コントローラ14は、目実加速度差が所定の閾値以上の場合に、車体後部の積載量が所定以上である、即ち車体後部の沈み込みが所定以上であると判定する。更に他の例では、後輪側のサスペンション30のストローク量を検出するストロークセンサ34の検出値により、車体後部の沈み込みが所定以上か否かを判定してもよい。
2 前輪
3 モータジェネレータ
4 エンジン
6 ステアリングホイール
8 操舵角センサ
9 アクセルペダル
10 アクセル開度センサ
12 車速センサ
14 コントローラ
16 ブレーキ装置
18 ブレーキ制御システム
32 牽引走行モード選択スイッチ
A 牽引車
B トレーラ
Claims (6)
- 車両の制御システムであって、
ドライバにより操作されるアクセルペダル及びステアリングホイールと、
前記アクセルペダルの操作に対応するアクセル開度を検出するアクセル開度センサと、
前記ステアリングホイールの操作に対応する操舵角を検出する操舵角センサと、
前記ステアリングホイールが切り込み操作されたときに、前記操舵角センサによって検出された操舵角に基づき、車両姿勢を制御するために車両に付加すべき付加減速度を設定し、この付加減速度を前記車両に付加する制御を行うよう構成されたコントローラと、を有し、
前記コントローラは、
前記操舵角に加えて、前記アクセル開度センサによって検出されたアクセル開度に基づき、前記付加減速度を設定し、
前記車両が牽引を行っているときには、前記車両が牽引を行っていないときよりも、同じアクセル開度において設定する前記付加減速度を大きくする、
よう構成され、
前記コントローラは、前記アクセル開度センサによって検出されたアクセル開度が大きいほど、前記付加減速度を小さくするように構成され、
同じアクセル開度において前記車両が牽引を行っているときに設定される前記付加減速度と前記車両が牽引を行っていないときに設定される前記付加減速度との差が、前記アクセル開度が大きくなるほど、大きくなる、
ことを特徴とする車両の制御システム。 - 前記車両に設定する走行モードとして牽引走行モードを選択するためのスイッチを更に有し、
前記コントローラは、前記スイッチによって前記牽引走行モードが選択されているときに、前記牽引走行モードが選択されていないときよりも、同じアクセル開度において設定する前記付加減速度を大きくするよう構成されている、
請求項1に記載の車両の制御システム。 - 前記車両を駆動するためのトルクを生成する駆動源を更に備え、
前記コントローラは、前記付加減速度を前記車両に発生させるために前記駆動源の生成トルクを低減させるように、当該駆動源を制御するよう構成されている、
請求項1又は2に記載の車両の制御システム。 - 前記車両に制動力を付与する制動装置を更に備え、
前記コントローラは、前記付加減速度を前記車両に発生させるために前記制動装置による制動力が前記車両に付与されるように、当該制動装置を制御するように構成されている、
請求項1又は2に記載の車両の制御システム。 - 前記車両の車輪により駆動されて回生発電を行うジェネレータを更に備え、
前記コントローラは、前記付加減速度を前記車両に発生させるために前記ジェネレータに回生発電を行わせるように、当該ジェネレータを制御するように構成されている、
請求項1又は2に記載の車両の制御システム。 - 前記コントローラは、前記操舵角センサによって検出された前記操舵角から操舵速度を求め、この操舵速度が大きいほど、前記付加減速度を大きくするよう構成されている、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の車両の制御システム。
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