JP5118667B2 - 車輪位置計測装置 - Google Patents
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図1は本実施の形態の車輪位置計測装置10の構成を模式的に示す正面図であり、図2はその側面図である。また、図3は、車輪位置計測装置10の平面図であり、主要部のみを示している。
次に図4の各座標変換について、変換行列を求める。まず、Σ0→Σ1の座標変換について求める。点Оと点Aを同じ位置にとり、関節J1における変数(実際にはエンコーダ30の測定値の変動分)をθJ1とすると、各パラメータはa1=0、α1=0、d1=0、θ1=θJ1になるので、変換行列は数式1を用いることによって以下のようにして表される。
また、上述した実施形態では、計測手段として(ロータリ)エンコーダ30〜38を用いたが、これに限定するものではなく、ポテンショメータ等の別の角度検出器を用いてもよい。
また、上述した実施形態では、車輪側部材にポール26を連結し、車体側部材にスライダ28を連結したが、逆に、車体側部材にポール26を連結し、車輪側部材にスライダ28を連結してもよい。
12 車輪
14 車体
16 ホイールトルク計
18 固定部材
20 連結部材
22 回転部
24 非回転部
26 ポール
28 スライダ
30、32、34、36、38 エンコーダ
40 リンク機構
42、44 L状部材、
46 ジョイント
48 係合部
50、52、54、56 リンク
Claims (3)
- 車体に取り付けられる車体側部材と車輪に取り付けられる車輪側部材とを連結する連結部材を備え、該連結部材は、
少なくともその一方の端部が、前記車体側部材または前記車輪側部材の一方に連結されるポールと、
前記ポールにスライド自在に係合されるとともに、前記車体側部材または前記車輪側部材の他方に連結されるスライダと、
前記ポール上での前記スライダの変位量と前記ポールの姿勢の変化量とを計測する計測手段と、を有し、
前記計測手段の計測結果が前記車輪の位置変化量に換算され、
前記計測手段は、
前記ポールと前記スライダを複数のリンクによって連結するリンク機構と、
前記リンクの角度変化量を計測する第1の角度検出器と、
を備え、前記角度変化量が前記スライダの前記ポールの長手方向における変位量に換算されることを特徴とする車輪位置計測装置。 - 前記計測手段は、前記車体側部材と前記スライダとの間に設けられる第2、第3の角度検出器と、前記車輪側部材と前記ポールとの間に設けられる第4、第5の角度検出器を備え、
前記第2、第3の角度検出器はそれぞれ、前記ポールの長手方向に直交し、且つ、互いに直交する二方向において前記車体側部材に対する角度変化量を計測し、
前記第4の角度検出器は、前記ポールの長手方向において前記車輪側部材に対する角度変化量を計測し、
前記第5の角度検出器は、前記ポールの長手方向に直交する方向において前記車輪側部材に対する角度変化量を計測することを特徴とする請求項1に記載の車輪位置計測装置。 - 前記車輪側部材は、前記車輪に加わる荷重及び/又はモーメントを計測するホイールトルク計であることを特徴とする請求項1または2に記載の車輪位置計測装置。
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