JP4933544B2 - 搬送システム - Google Patents

Description

本発明は、ワーク等の搬送対象物を搬送する搬送システムに関する。

半導体製造システム等の生産設備においては、ワークである基板に対して複数種類の処理が行なわれる。このため、この種の生産設備においては複数の処理装置間においてワークを順次効率的に搬送することが必要となる。

従来の搬送システムとして、例えば、特開平９−２５５１１４号公報にはホストコンピュータが一元的に搬送経路を管理し、各搬送ユニットの搬送制御を行なうものが開示されている。特開平７−２８７７２９号公報には搬送対象である検査品に検査品を識別するバーコードを付加しておき、コンベアがバーコードを読み取って、検査装置へ検査品を搬送するか、別のコンベアへ搬送するかを選択するものが開示されている。特開２０００−１１７５９４号公報にはワークにＩＤタグを付加しておき、生産ラインの先頭にてＩＤタグにそのワークの工程管理に関する情報を書き込むものが開示されている。ＩＤタグにはワークが経由する通過工程の種類に関する搬送情報が書き込まれ、ワークは搬送情報に従った経路で各工程を搬送される。

ここで、搬送元から搬送先への搬送経路が一つであるシステムにおいては、その搬送経路において搬送設備の一部が故障したり、或いは、ワークの搬送の渋滞が生じると、ワークの搬送が完全に滞ってしまい、ワークの搬送効率が著しく低下する。このことは搬送先である処理装置等の稼動率が低下し、生産設備全体としての生産効率が低下する要因となる。そこで、搬送元から搬送先へ複数の搬送経路を構成しておき、ワーク毎に適宜いずれかの搬送経路を選択するようにすれば、このような問題を解消し得る。

しかし、搬送元から搬送先へ複数の搬送経路を構成した場合、ホストコンピュータが各ワークの搬送経路を一元的に管理するシステムでは、搬送経路の分岐点において、ワークの搬送方向を逐一ホストコンピュータが指示しなければならず、大量のワークを同時搬送する場合にホストコンピュータに負荷がかかり過ぎるという問題がある。

一方、特開平７−２８７７２９号公報や特開２０００−１１７５９４号公報に記載されるようにワークにバーコードやＩＤタグを付しておいて、これらに記録された情報を読み取ることによりワークの搬送制御を行なうものでは、ホストコンピュータの負荷を減少させることが可能である。しかし、特開平７−２８７７２９号公報のものはバーコードにワーク（検査品）の種別を記録するものであり、ワークの種別に応じて一律に搬送経路が決定されるシステムでしか利用できない。また、特開２０００−１１７５９４号公報のものはＩＤタグにワークが経由する工程を記録するものであり、各工程に至る搬送経路が一律に決定されるシステムでしか利用できない。

本発明の目的は、搬送効率を向上し、かつ、ホストコンピュータの負担を軽減することにある。

本発明によれば、搬送元から搬送先への複数の搬送経路を構成し、当該複数の搬送経路の中から選択される搬送経路でワークを搬送する搬送手段と、前記搬送手段を制御する制御手段と、前記ワークが前記搬送経路中の分岐点に到達した場合に、前記ワークに設けられ、前記搬送経路中の分岐点における前記ワークの搬送方向を示す搬送経路情報を記憶した記憶媒体から、当該搬送経路情報を読み取る読取手段と、を備え、前記搬送手段が、前記分岐点に配置され、前記ワークの搬送方向を変更可能な分岐点搬送ユニットを備え、前記読取手段は、前記ワークが前記分岐点搬送ユニットに到達した場合に、前記記憶媒体から前記搬送経路情報を読み取り、前記制御手段は、前記読取手段により読み取られた前記搬送経路情報に基づいて決定される、前記ワークの搬送方向に当該ワークが搬送されるように前記分岐点搬送ユニットを制御し、前記搬送手段が、複数の前記分岐点搬送ユニットと、ワークを一方向に搬送する複数の単方向搬送ユニットと、から構成され、前記搬送経路情報は、前記ワークの搬送方向を、前記ワークが通過する前記分岐点搬送ユニット毎に示す情報であり、前記搬送経路情報は、前記ワークが通過する前記分岐点搬送ユニット順で格納アドレスが設定されて前記記憶媒体に記憶され、前記記憶媒体には、前記格納アドレスを参照するポインタが格納されており、前記ポインタは、その初期値として前記ワークが最初に通過する前記分岐点搬送ユニットに対応する前記格納アドレスが設定され、前記ワークが前記分岐点搬送ユニットを通過する毎に加算されることを特徴とする搬送システムが提供される。

本発明の搬送システムでは、前記搬送手段が搬送元から搬送先への複数の搬送経路を構成することで、ワークの搬送経路の選択肢が複数存在するため、ワークの搬送効率を向上することができる。また、前記ワークに設けられた前記記憶媒体に記憶された前記搬送経路情報によりワークの搬送制御を行なうことにより、ホストコンピュータが一元的にワークの搬送経路を管理し、制御を行なうシステムと比べてホストコンピュータの負担を軽減できる。また、前記搬送経路情報が、前記搬送経路中の分岐点における前記ワークの搬送方向を示す情報であることにより、前記分岐点においてワークの搬送方向を逐一設定する処理が不要となり、搬送制御の処理の単純化を図ることができると共に、システムのレイアウト変更にも柔軟に対応できる。

本発明の一実施形態に係るワーク搬送システム１００の搬送設備１０のレイアウト図である。 ポッド１の概略図である。 単方向搬送ユニットＩの概略構成図である。 分岐点搬送ユニットＪの概略構成図である。 ワーク搬送システム１００における制御系のブロック図である。 無線ＩＣタグ２のブロック図である。 無線ＩＣタグ２のメモリ２０１ａに記憶される情報の例を示した図である。 ホストコンピュータ５０のＣＰＵ５１が実行する処理のフローチャートである。 各制御装置６０のＣＰＵ６１が実行する処理を示すフローチャートである。 Ｓ１４の単方向搬送ユニット制御処理を示すフローチャートである。 Ｓ１５の分岐点搬送ユニット制御処理を示すフローチャートである。 搬送設備１０の他の例を示すレイアウト図である。 搬送設備１０の他の例を示すレイアウト図である。 搬送設備１０の他の例を示すレイアウト図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施形態に係るワーク搬送システム１００の搬送設備１０のレイアウト図である。図１において装置Ａ乃至Ｅは搬送対象となるワークの搬送元となる装置であり、例えば、ワークを処理する処理装置或いはワークを一時格納するストッカ等である。装置ａ乃至ｅは搬送対象となるワークの搬送先となる装置であり、例えば、ワークを処理する処理装置或いはワークを一時格納するストッカ等である。

搬送設備１０は複数のワーク搬送ユニットＩ１乃至Ｉ４１及びＪ１乃至Ｊ２０（以下、総称する時はワーク搬送ユニットＩ、Ｊという。）から構成されている。図１においてＮ、Ｓ、Ｅ、Ｗは搬送設備１０が配設された工場内の方位を示しており、複数のワーク搬送ユニットＩ１乃至Ｉ４１及びＪ１乃至Ｊ２０はこれらの方位に沿ってマトリックス状に配設されている。

ワーク搬送ユニットＩ１乃至Ｉ４１及びＪ１乃至Ｊ２０は、搬送経路の分岐点に配置され、ワークの搬送方向を変更可能な分岐点搬送ユニットＪ１乃至Ｊ２０（以下、総称する時は分岐点搬送ユニットＪという。）と、ワークを一方向（図１において矢印にて示す）に搬送する単方向搬送ユニットＩ１乃至Ｉ４１（以下、総称する時は単方向搬送ユニットＩという。）と、から構成されている。

搬送設備１０は分岐点搬送ユニットＪと単方向搬送ユニットＩとの組合せから構成されることにより、搬送元である装置Ａ乃至Ｅのいずれかから搬送先である装置ａ乃至ｅのいずれかへワークを搬送するにあたり、複数の搬送経路の中からその搬送経路を選択できる。例えば、装置Ａから装置ａへワークを搬送する場合、ワーク搬送ユニットＩ１→Ｊ１→Ｉ２→Ｊ２→Ｉ３→Ｊ３→Ｉ４→Ｊ４→Ｉ５という搬送経路や、ワーク搬送ユニットＩ１→Ｊ１→Ｉ６→Ｊ５→Ｉ１１→Ｊ６→Ｉ１６→Ｊ１０→Ｉ２１→Ｊ１１→Ｉ２２→Ｊ１２→Ｉ１８→Ｊ８→Ｉ９→Ｊ４→Ｉ５という搬送経路等が選択できる。

このように搬送設備１０が一つの搬送元から一つの搬送先への複数の搬送経路を構成することで、ワークの搬送経路の選択肢が複数存在するため、ワークの搬送効率を向上することができる。

次に、ワーク搬送システム１００は、各装置Ａ乃至Ｅ毎に配設されたリーダ／ライタ２１と、各分岐点搬送ユニットＪ毎に配設されたリーダ／ライタ２２と、を備える。リーダ／ライタ２１及び２２は無線ＩＣタグが有するメモリに対するデータの読み取り、書き込みを行なうための装置である。各リーダ／ライタ２１のアンテナは対応する各装置Ａ乃至Ｅから搬出される、後述するポッド１に設けられた無線ＩＣタグのメモリに対するデータの読み書きが可能な位置に配設され、また、各リーダ／ライタ２２のアンテナは対応する各分岐点搬送ユニットＪ上のポッド１に設けられた無線ＩＣタグのメモリに対するデータの読み書きが可能な位置に配設されている。

図２Ａは本実施形態において搬送対象となるポッド１の概略図である。本実施形態では基板１ａをワークとして搬送するが、基板１ａはその収容器であるポッド１内に複数枚収納された状態で搬送し、ポッド１毎に搬送される場合を想定する。ポッド１は中空の箱状をなし、内部に複数枚の基板１ａが収納される。装置Ａ乃至Ｅ、装置ａ乃至ｅが基板１ａの処理装置である場合、これらはポッド１が到着するとポッド１を開封して内部の基板１ａを取り出し、取り出した個々の基板１ａに所定の処理を施す。処理が終了すると基板１ａはポッド１内に戻され、ポッド１が封止されることになる。

ポッド１の側面には無線ＩＣタグ２が設けられている。図４Ａは無線ＩＣタグ２のブロック図である。無線ＩＣタグ２はＩＣチップ２０１とアンテナ２０２とから構成される。ＩＣチップ２０１はロジック回路２０１ｂとメモリ２０１ａとを備え、アンテナ２０２がリーダ／ライタ２１及び２２からの信号を受信するとその信号により生じる電力を電源としてリーダ／ライタ２１及び２２と無線通信を行い、メモリ２０１ａに記憶された情報の送信又はメモリ２０１ａに対する情報の記憶を行なう。本実施形態の場合、このメモリ２０１ａは、ポッド１の搬送経路情報を記憶した記憶媒体として用いられる。

図４Ｂは無線ＩＣタグ２のメモリ２０１ａに記憶される情報の例を示した図である。アドレス００００には各ポッド１を識別するために各ポッド１に固有に与えられるＩＤが格納される。アドレス１００１以下（ここでアドレス１００１〜１００６）には、搬送経路中の分岐点におけるポッド１の搬送方向を示す搬送経路情報が格納されている。本実施形態の場合、搬送経路情報は、ポッド１の搬送方向を、ポッド１が通過する分岐点搬送ユニットＪ毎に示す情報として構成され、ポッド１が通過する分岐点搬送ユニットＪ順で格納アドレスが設定されて記憶されている。

詳細には、本実施形態の場合、搬送経路情報における搬送方向は搬送設備１０が配設された工場内の方位Ｎ、Ｓ、Ｅ、Ｗで示されている。図４Ｂの例の搬送経路情報は装置Ａから装置ｃへポッド１を搬送するにあたり、搬送ユニットＩ１→Ｊ１→Ｉ６→Ｊ５→Ｉ１１→Ｊ６→Ｉ１２→Ｊ７→Ｉ１７→Ｊ１１→Ｉ２２→Ｊ１２→Ｉ２３という搬送経路にてポッド１を搬送する場合を示している。そして、アドレス１００１には分岐点搬送ユニットＪ１の搬送方向（Ｓ）が、アドレス１００２には分岐点搬送ユニットＪ５の搬送方向（Ｅ）が、アドレス１００３には分岐点搬送ユニットＪ６の搬送方向（Ｅ）が、アドレス１００４には分岐点搬送ユニットＪ７の搬送方向（Ｓ）が、アドレス１００５には分岐点搬送ユニットＪ１１の搬送方向（Ｅ）が、アドレス１００６には分岐点搬送ユニットＪ１２の搬送方向（Ｅ）が、それぞれ格納されている。

メモリ２０１ａのアドレス０００１には、搬送経路情報の格納アドレスを参照するポインタが格納されている。ポインタは、その初期値としてポッド１が最初に通過する分岐点搬送ユニットに対応する搬送経路情報の格納アドレスが設定さる。図４Ｂの例ではアドレス１００１が初期値として設定される。ポインタは、ポッド１が分岐点搬送ユニットＪを通過する毎に、各分岐点搬送ユニットＪ毎に配設されたリーダ／ライタ２２により更新され、アドレスの値が加算されることになる。

次に、単方向搬送ユニットＩ及び分岐点搬送ユニットＪについて説明する。これらのワーク搬送ユニットはいずれも固定設置型のワーク搬送ユニットである。本実施形態では、実質的に２種類のワーク搬送ユニットの組合せにより、様々な搬送経路を実現する。ワーク搬送ユニットの種類は無論複数種類採用可能であるが、ワーク搬送ユニットの種類を削減することはシステム全体のコストを抑制すると共にワークの搬送制御をより簡易なものとすることができる。

図２Ｂは単方向搬送ユニットＩの概略構成図である。本実施形態の場合、単方向搬送ユニットＩはベルトコンベア式の搬送ユニットであり、無端のベルト３１と、不図示の駆動源（モータ）により回転駆動される駆動ローラ３２と、アイドルローラ３３と、を備え、駆動ローラ３２の回転によりベルト３１を走行させることで、ベルト３１上のポッド１を搬送する。単方向搬送ユニットＩの搬入側となる端部にはセンサ３４が配設されている。センサ３４はポッド１が単方向搬送ユニットＩへ導入されることを検知するセンサであり、例えば赤外線センサである。

図２Ｃは分岐点搬送ユニットＪの概略構成図である。本実施形態の場合、分岐点搬送ユニットＪはベルトコンベア式の搬送ユニットであり、無端のベルト４１と、不図示の駆動源（モータ）により回転駆動される駆動ローラ４２と、アイドルローラ４３と、を備え、駆動ローラ４２の回転によりベルト４１を走行させることで、ベルト４１上のポッド１を搬送する。分岐点搬送ユニットＪの搬入側となる端部にはセンサ４４が配設されている。センサ４４はポッド１が分岐点搬送ユニットＪへ導入されることを検知するセンサであり、例えば赤外線センサである。分岐点搬送ユニットＪは、また、モータ駆動のターンユニット４５を備え、ターンユニット４５はその上部のベルトコンベア部分（４１乃至４４）全体を９０度単位で回転させ、ポッド１の搬送方向を変更する。

なお、図１に示した搬送設備１０のレイアウトは一例であり、種々のレイアウトを採用できる。図９乃至図１１は搬送設備１０の他のレイアウト例を示す図である。図９のレイアウト例は、装置Ａ乃至Ｄと、装置ａ乃至ｄとの間にワーク搬送ユニットＩ、Ｊを非マトリックス状に配設した例である。また、図９の例では単方向搬送ユニットＩとして、搬送長さが異なるユニットが混在している。図１０のレイアウト例は、搬送元となる装置を一つの装置Ａとし、搬送先となる装置を複数の装置ａ乃至ｄとした例である。図１１のレイアウト例は、搬送元となる装置を一つの装置Ａとし、搬送先となる装置も一つの装置ａとした例である。

また、本実施形態では、装置Ａ乃至Ｅの装置群と装置ａ乃至ｅの装置群との間という２つの装置群間でワークを搬送する場合を想定するが、３以上の装置群間でワークを搬送するレイアウトを採用することも勿論可能である。

また、本実施形態では搬送設備１０を固定設置型のワーク搬送ユニットＩ、Ｊにより構成したが、ワークを複数の搬送経路で搬送可能な搬送手段はこれに限られず、例えば、自走式の搬送ユニットも採用可能である。

＜制御ブロック＞
図３は本実施形態のワーク搬送システム１００における制御系のブロック図である。本実施形態のワーク搬送システム１００は、ホストコンピュータ５０と、ワーク搬送ユニットＩ及びＪを制御する制御装置６０と、を備え、これらは相互にＬＡＮ等の通信回線３を介して情報通信が可能に構成されている。なお、装置Ａ乃至Ｅ及びａ乃至ｅも通信回線３に接続されており、ホストコンピュータ５０と制御装置６０とは装置Ａ乃至Ｅ及びａ乃至ｅとも情報通信が可能に構成されている。

ホストコンピュータ５０は、ＣＰＵ５１と、一時的なデータを記憶するＲＡＭ５２と、固定的なデータ、プログラムを記憶するＲＯＭ５３と、制御プログラムや搬送設備１０のレイアウトに関する情報、各ポッド１の工程の管理情報等の固定的なデータを記憶するＨＤＤ（ハードディスクドライブ）５４と、通信回線３に対するインターフェースである通信Ｉ／Ｆ５５と、リーダ／ライタ２１に対するインターフェースであるＩ／Ｆ５６と、を備える。

制御装置６０は、ＣＰＵ６１と、一時的なデータを記憶するＲＡＭ６２と、固定的なデータ、プログラムを記憶するＲＯＭ６３と、制御プログラム等を記憶するＨＤＤ（ハードディスクドライブ）６４と、通信回線３に対するインターフェースである通信Ｉ／Ｆ６５と、リーダ／ライタ２２、ワーク搬送ユニットＩ、Ｊに対するインターフェースであるＩ／Ｆ６６と、を備える。

本実施形態の場合、制御装置６０は複数設けられ、複数のワーク搬送ユニットＩ、Ｊを制御する。制御装置６０はワーク搬送ユニットＩ、Ｊのセンサ３４、４４からの検出結果を取得し、ワーク搬送ユニットＩ、Ｊに備えられているモータの駆動制御を行なう。リーダ／ライタ２２は制御装置６０が制御する分岐点搬送ユニットＪに対応するリーダ／ライタ２２である。

＜システムの動作＞
次に、ワーク搬送システム１００において装置Ａ乃至Ｅのいずれかから装置ａ乃至ｅのいずれかにポッド１を搬送する場合のシステムの動作について説明する。本実施形態において、装置Ａ乃至Ｅはポッド１を装置ａ乃至ｅへ搬送する場合、ホストコンピュータ５０へ通信回線３を介してポッド１を特定して搬送要求を送信する。また、装置ａ乃至ｅにポッド１が到達すると装置ａ乃至ｅは搬送が終了したことをポッド１を特定して通信回線３を介してホストコンピュータ５０に知らせる。

図５はホストコンピュータ５０のＣＰＵ５１が実行する処理のフローチャートである。Ｓ１では装置Ａ乃至Ｅのいずれかからのポッド１の搬送要求があったか否かを判定する。該当する場合はＳ２へ進み、該当しない場合はＳ８へ進む。Ｓ２では搬送要求のあったポッド１の搬送経路を設定する。搬送経路は搬送先の装置ａ乃至ｅのいずれかに到達可能な複数の搬送経路の中から、例えば、搬送中のポッド１との干渉が少ないいずれかの搬送経路を選択して設定する。設定した搬送経路はポッド１のＩＤと共にＨＤＤ５４に保存する。

Ｓ３ではＳ２で設定した搬送経路に応じて搬送経路情報を生成し、リーダ／ライタ２１により、搬送対象であるポッド１に設けられた無線ＩＣタグ２のメモリ２０１ａに搬送経路情報を書き込む。また、ポインタとして初期値を書き込む。つまり、リーダ／ライタ２１は、ホストコンピュータ５０により設定された搬送経路に基づく搬送経路情報を搬送元である装置Ａ乃至Ｅにおいてメモリ２０１ａに書き込む書込手段として機能する。

Ｓ４では装置Ａ乃至Ｅのうち、搬送要求をした装置に対して搬送開始指示を通信回線３を介して送信する。搬送開始指示を受信した装置は搬送設備１０に対してポッド１を搬出することになる。

次に、Ｓ５乃至Ｓ７は搬送途中にあるポッド１の搬送経路の再設定に関する処理である。概説すると、本実施形態において制御装置６０は当初設定した搬送経路でのポッド１の搬送が困難な場合にホストコンピュータ５０に対して搬送経路の再設定要求をポッド１を特定して通信回線３を介して送信する。搬送が困難な場合とは、当初設定した搬送経路が他のポッド１の搬送により渋滞している場合や、搬送経路途中の一部のワーク搬送ユニットＩ、Ｊに故障が生じた場合である。本実施形態ではこのような場合に搬送経路を変更してポッド１の円滑な搬送を実現する。

Ｓ５では制御装置６０からの搬送経路の再設定要求があったか否かを判定する。該当する場合はＳ６へ進み、該当しない場合はＳ８へ進む。Ｓ６では搬送経路の再設定要求のあったポッド１の搬送経路を再設定する。搬送経路はポッド１の現在位置から搬送先の装置ａ乃至ｅのいずれかに到達可能な、当初の搬送経路とは別の搬送経路を選択して設定する。設定した搬送経路はポッド１のＩＤと共にＨＤＤ５４に保存する（当初の搬送経路を更新する）。Ｓ７ではＳ６で再設定した搬送経路に応じて搬送経路情報を生成し、再設定要求を行った制御装置６０へ通信回線３を介して送信する。

Ｓ８ではその他の処理を実行する。例えば、装置ａ乃至ｅから搬送が終了したことの通知を通信回線３を介して受信した場合、ＨＤＤ５４からそのポッド１の搬送経路の設定を削除する。以上により一単位の処理が終了し、ＣＰＵ５１はＳ１へ戻って同様の処理を繰り返すことになる。

次に各制御装置６０のＣＰＵ６１が実行する処理について説明する。図６は各制御装置６０のＣＰＵ６１が実行する処理を示すフローチャートである。Ｓ１１ではその制御装置６０の制御対象であるいずれかのワーク搬送ユニットＩ、Ｊのセンサ３４、４４がポッド１を検知したか否かを判定する。該当する場合はＳ１２へ進み、該当しない場合はＳ１６へ進む。

Ｓ１２ではポッド１を検知したワーク搬送ユニットＩ、Ｊに対してベルト３１、４１を走行させる制御命令を出力する。この制御命令はポッド１をワーク搬送ユニットＩ、Ｊの中央の基準位置まで一時的に移動させるための命令である。Ｓ１３ではポッド１を検知したワーク搬送ユニットＩ、Ｊが分岐点搬送ユニットＪであるか否かを判定する。該当する場合はＳ１５へ進み、後述する分岐点搬送ユニット制御処理を実行する。該当しない場合はＳ１４へ進み、後述する単方向搬送ユニット制御処理を実行する。Ｓ１６ではその他の処理を実行して一単位の処理が終了する。ＣＰＵ６１は、Ｓ１１へ戻って同様の処理を繰り返すことになる。

図７はＳ１４の単方向搬送ユニット制御処理を示すフローチャートである。Ｓ２１では搬送判定処理を行なう。ここでは、次のワーク搬送ユニットである分岐点搬送ユニットＪがポッド１を受入可能な状態であるか否か（別のポッド１の搬送中ではないか）を判定する。この判定は、次の分岐点搬送ユニットＪが、その制御装置６０の制御対象であれば、当該分岐点搬送ユニットＪの状態をチェックすることで行い、次の分岐点搬送ユニットＪが、他の制御装置６０により制御されるユニットである場合は当該他の制御装置６０に通信回線３を介して問い合わせることにより行う。

Ｓ２２ではＳ２１の判定の結果、ポッド１を次の分岐点搬送ユニットＪへ搬送可能であればＳ２４へ進み、搬送可能でない場合はＳ２３へ進む。Ｓ２３では予め定めた時間だけ待機し、その後Ｓ２１へ戻る。つまり、ポッド１の搬送待ちとなる。

Ｓ２４では、次のワーク搬送ユニットである分岐点搬送ユニットＪへ準備命令を出力する。ここでは、分岐点搬送ユニットＪの向きをポッド１を受入可能な向きに移動させる制御を行なう。次の分岐点搬送ユニットＪが他の制御装置６０により制御されるユニットである場合は当該他の制御装置６０に通信回線３を介して準備命令を出力する。

Ｓ２５では現在の制御対象である単方向搬送ユニットＩへ制御命令を出力し、ポッド１が次の分岐点搬送ユニットＪへ搬送されるように制御する。以上により一単位の処理が終了する。

図８はＳ１５の分岐点搬送ユニット制御処理を示すフローチャートである。Ｓ３１では、ポッド１の無線ＩＣタグ２のメモリ２０１ａからリーダ／ライタ２２により搬送経路情報を読み取る。つまり、リーダ／ライタ２２はポッド１が搬送経路中の分岐点に到達した場合に、搬送経路情報を記憶したメモリ２０１ａから、搬送経路情報を読み取る読取手段として機能する。搬送経路情報の読み取りは、メモリ２０１ａのアドレス０００１からポインタを読み取り、ポインタに示されたアドレスに格納されているデータを読み取ることにより行なう。

Ｓ３２ではポッド１の無線ＩＣタグ２のメモリ２０１ａに格納されているポインタの値をリーダ／ライタ２２により一つ加算して書き込む。ポインタの値は次の分岐点搬送ユニットＪの搬送方向を示すことになる。

Ｓ３３ではカウンタを初期値にセットする。このカウンタはホストコンピュータ５０へポッド１の搬送経路の再設定要求を行なうか否かを判定するために用いるソフトウエアカウンタである。初期値は例えば３回である。

Ｓ３４では搬送判定処理を行なう。ここでは、次のワーク搬送ユニットである単方向搬送ユニットＩがポッド１を受入可能な状態であるか否か（別のポッド１の搬送中ではないか）を判定する。この判定は、Ｓ２１の場合と同様に、次の単方向搬送ユニットＩが、その制御装置６０の制御対象であれば、当該単方向搬送ユニットＩの状態をチェックすることで行い、次の単方向搬送ユニットＩが、他の制御装置６０により制御されるユニットである場合は当該他の制御装置６０に通信回線３を介して問い合わせることにより行う。

Ｓ３５ではＳ３４の判定の結果、ポッド１を次の単方向搬送ユニットＩへ搬送可能であればＳ４２へ進み、搬送可能でない場合はＳ３６へ進む。Ｓ３６ではＳ３３で初期値がセットされたカウンタの値を一つ減算する。Ｓ３７ではカウンタの値が０か否かを判定する。該当する場合は、Ｓ３９へ進み、該当しない場合はＳ３８へ進む。Ｓ３８では予め定めた時間だけ待機し、その後Ｓ３４へ戻る。つまり、ポッド１の搬送待ちとなる。

Ｓ３９ではホストコンピュータ５０へ通信回線３を介して搬送経路の再設定要求を送信する。つまり、本実施形態では、Ｓ３３でセットされたカウンタの初期値の回数だけ、Ｓ３８の待機処理が行なわれると、現在のポッド１の位置以降の搬送経路中で渋滞や故障などの何らかの障害が発生しているとみなし、搬送経路の再設定を行なう。

Ｓ４０ではホストコンピュータ５０から再設定された搬送経路情報を通信回線３を介して受信する。Ｓ４１では再設定された搬送経路情報を無線ＩＣタグ２のメモリ２０１ａにリーダ／ライタ２２により書き込む。つまり、リーダ／ライタ２２は、搬送経路の途中においてメモリ２０１ａに、再設定された搬送経路に基づく搬送経路情報を書き込む書込手段として機能する。その後、Ｓ３３へ戻る。

Ｓ４２では現在の制御対象である分岐点搬送ユニットＪへ制御命令を出力し、ポッド１が次の単方向搬送ユニットＩへ搬送されるように制御する。詳細にはＳ３１で読み取った搬送経路情報（又はＳ４０で受信した再設定後の搬送経路情報）に示された搬送方向にポッド１が搬送されるよう、分岐点搬送ユニットＪを制御する。以上により一単位の処理が終了する。

以上述べた通り、本実施形態のワーク搬送システム１００では、搬送設備１０が搬送元である装置Ａ乃至Ｅから搬送先である装置ａ乃至ｅへの複数の搬送経路を構成することで、ポッド１の搬送経路の選択肢が複数存在するため、ワークの搬送効率を向上することができる。

また、ポッド１に設けられた無線ＩＣタグ２のメモリ２０１ａに記憶された搬送経路情報によりポッド１の搬送制御を行なうことにより、ポッド１が分岐点搬送ユニットＪに到達した際、制御装置６０がポッド１の搬送方向をホストコンピュータ５０に毎回問い合わせる必要がない。従って、ホストコンピュータ５０が一元的にワークの搬送経路を管理し、制御を実行するシステムと比べてホストコンピュータ５０の負担を軽減できる。

更に、搬送経路情報が、搬送経路中の分岐点におけるポッド１の搬送方向を示す情報であることにより、ポッド１の搬送制御の制御ロジックを単純化することができる。つまり、搬送経路の分岐点においてワークの搬送方向を逐一判定し、設定する処理が不要となり、搬送制御の処理の単純化を図ることができる。例えば、搬送経路情報をポッド１が経由する工程を示す情報とすると、制御装置６０が次工程に沿った搬送方向を逐一判断し、設定することが必要となるが、本実施形態では搬送経路情報がポッド１の搬送方向を示すため、このような判断、設定が不要となる。

また、搬送経路情報がポッド１の搬送方向を示すことにより、システムのレイアウト変更にも柔軟に対応できる。例えば、搬送経路情報をポッド１が経由する工程を示す情報とすると、各制御装置６０に搬送設備１０のレイアウトと搬送先の位置との関係を予め設定しておく必要があり、システムのレイアウト変更が生じると、この関係を各制御装置６０毎に再設定しておく必要があるが、本実施形態ではこのような再設定は不要である。

更に、当初設定した搬送経路でのポッド１の搬送が困難となった場合、搬送経路を再設定することにより、タイムリーにポッド１の搬送経路を変更し、搬送効率を向上することができる。この場合の搬送経路情報も当初設定した搬送経路の搬送経路情報と同様な構成であるため、搬送経路の当初設定時と再設定時とでポッド１の搬送制御の制御ロジックを共通化することができ、搬送制御の単純化を図れる。

なお、本発明は、一般に搬送対象物がワークと呼ばれる、生産設備、加工設備、検査設備等における、搬送対象物の搬送以外にも適用可能である。例えば、荷物の仕分け等を行う物流設備において、搬送対象物である荷物の搬送にも適用可能である。

Claims (1)

1. 搬送元から搬送先への複数の搬送経路を構成し、当該複数の搬送経路の中から選択される搬送経路でワークを搬送する搬送手段と、
   前記搬送手段を制御する制御手段と、
   前記ワークが前記搬送経路中の分岐点に到達した場合に、前記ワークに設けられ、前記搬送経路中の分岐点における前記ワークの搬送方向を示す搬送経路情報を記憶した記憶媒体から、当該搬送経路情報を読み取る読取手段と、を備え、
   前記搬送手段が、
   前記分岐点に配置され、前記ワークの搬送方向を変更可能な分岐点搬送ユニットを備え、
   前記読取手段は、
   前記ワークが前記分岐点搬送ユニットに到達した場合に、前記記憶媒体から前記搬送経路情報を読み取り、
   前記制御手段は、
   前記読取手段により読み取られた前記搬送経路情報に基づいて決定される、前記ワークの搬送方向に当該ワークが搬送されるように前記分岐点搬送ユニットを制御し、
   前記搬送手段が、
   複数の前記分岐点搬送ユニットと、
   ワークを一方向に搬送する複数の単方向搬送ユニットと、から構成され、
   前記搬送経路情報は、前記ワークの搬送方向を、前記ワークが通過する前記分岐点搬送ユニット毎に示す情報であり、
   前記搬送経路情報は、前記ワークが通過する前記分岐点搬送ユニット順で格納アドレスが設定されて前記記憶媒体に記憶され、
   前記記憶媒体には、前記格納アドレスを参照するポインタが格納されており、
   前記ポインタは、その初期値として前記ワークが最初に通過する前記分岐点搬送ユニットに対応する前記格納アドレスが設定され、前記ワークが前記分岐点搬送ユニットを通過する毎に加算されることを特徴とする搬送システム。

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