JP6729466B2 - 物品搬送設備 - Google Patents

Description

本発明は、物品を搬送するコンベヤ装置と、コンベヤ装置に搬送情報を送信する制御装置と、を備えた物品搬送設備に関する。

かかる物品搬送設備の従来例が、特開２００６−１２４１３９号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品搬送設備は、コンベヤ装置が備えられており、このコンベヤ装置は、主搬送コンベヤ部と副搬送コンベヤ部とを備え、主搬送コンベヤ部には移載用コンベヤ部分が備えられている。主搬送コンベヤ部は、物品の搬送方向を変更する移載用コンベヤ部分が備えられている。このようなコンベヤ装置では、制御装置から指令情報が主搬送コンベヤ部や副搬送コンベヤ部に送信され、この指令情報に基づいて主搬送コンベヤ部や副搬送コンベヤ部が駆動するように、各コンベヤ部の夫々が制御装置によって制御されている。そして、コンベヤ装置は、主搬送コンベヤ部の移載用コンベヤ部分では、物品を主搬送コンベヤ部の下流側に搬送することや、物品を主搬送コンベヤから副搬送コンベヤ部に渡すことができるようになっている。

特開２００６−１２４１３９号公報

このようなコンベヤ装置を制御する場合は、制御装置は、搬送先に物品を搬送する場合では、物品を搬送する搬送経路上に存在する移載用コンベヤ部分に指令情報を送信して移載用コンベヤ部分を制御しなければならない。そのため、制御装置は、１つの物品を搬送するのに複数の移載用コンベヤ部分に搬送情報を送信する必要がある場合があり、制御装置とコンベヤユニットとの間で通信される情報量が多くなる。

そこで、制御装置とコンベヤ装置との間で通信される情報量を抑えることができる物品搬送設備の実現が望まれる。

上記に鑑みた、物品搬送設備の特徴構成は、物品を搬送するコンベヤ装置と、前記コンベヤ装置に搬送情報を送信する制御装置と、を備え、
前記コンベヤ装置は、複数のコンベヤユニットを物品の搬送経路に沿って連結配置し、複数の前記コンベヤユニットの夫々は、物品を載置搬送するコンベヤ部と、隣接する別の前記コンベヤユニットと通信可能な通信部と、前記通信部及び前記コンベヤ部を制御する制御部と、を備え、前記制御装置は、物品の搬送先の前記コンベヤユニットである搬送先ユニットを示す搬送先情報を、物品の搬送元に位置する前記コンベヤユニットである搬送元ユニットに送信し、複数の前記コンベヤユニットの夫々は、自己のコンベヤユニットの上流側に隣接する前記コンベヤユニットである上流側コンベヤユニットから受け取った物品を、自己の前記コンベヤユニットの下流側に隣接する前記コンベヤユニットである下流側コンベヤユニットに渡すように搬送し、前記制御部は、前記制御装置又は前記上流側コンベヤユニットから受信した前記搬送先情報を前記下流側コンベヤユニットに送信し、複数の前記コンベヤユニットには、前記下流側コンベヤユニットが複数ある分岐コンベヤユニットが含まれ、これら複数の前記下流側コンベヤユニットのうちの一つが規定下流側ユニットに設定され、前記分岐コンベヤユニットの前記制御部は、受信した前記搬送先情報に示されている前記搬送先ユニットが自己の前記コンベヤユニットである場合は、自己の前記コンベヤユニットに物品を停止させ、受信した前記搬送先情報に示されている前記搬送先ユニットが、自己の前記コンベヤユニットに隣接する複数の前記下流側コンベヤユニットのいずれかである場合は、当該搬送先ユニットに前記搬送先情報を送信すると共に当該搬送先ユニットに物品を渡し、受信した前記搬送先情報に示されている前記搬送先ユニットが、自己の前記コンベヤユニットに隣接する複数の前記下流側コンベヤユニットのいずれでもない場合は、自己の前記コンベヤユニットに隣接する前記規定下流側ユニットに前記搬送先情報を送信すると共に当該規定下流側ユニットに物品を渡すように、前記通信部及び前記コンベヤ部を制御する点にある。

これらの特徴構成によれば、制御装置は、搬送先ユニットを示す搬送先情報を搬送元ユニットに送信する。搬送元ユニットは、制御装置から受信した搬送先情報を下流側コンベヤユニットに送信し、搬送元ユニット及び搬送先ユニット以外のコンベヤユニットは、上流側コンベヤユニットユニットから受信した搬送先情報を下流側コンベヤユニットに送信し、搬送先ユニットは、上流側コンベヤユニットから搬送先情報を受信する。このように、搬送元ユニットが受信した搬送先情報は、搬送元ユニットから搬送先ユニットまで順次中継送信される。

そして、搬送元ユニットから搬送先ユニットまでの物品の搬送経路中に分岐コンベヤユニットが存在する場合でも、分岐コンベヤユニットの複数の下流側コンベヤユニットのうちの１つが規定下流側ユニットに設定されており、受信した搬送先情報に示されている搬送先ユニットが、自己のコンベヤユニット及び複数の下流側コンベヤユニットのいずれでもない場合は、規定下流側ユニットに搬送先情報を送信すると共に当該規定下流側ユニットに物品を渡す。そして、搬送先情報に示されている搬送先ユニットが複数の下流側コンベヤユニットである場合は、当該搬送先ユニットに搬送先情報を送信すると共に当該搬送先ユニットに物品を渡し、搬送先情報に示されている搬送先ユニットが自己のコンベヤユニットである場合は、自己のコンベヤユニットに停止させる。この際、搬送先ユニットとして、規定下流側ユニットの下流に位置するコンベヤユニットを設定しておくことで、上述の如く物品搬送情報を規定下流側ユニットに送信し且つ物品を規定下流側ユニットに渡すことで、搬送先情報を搬送先ユニットまで送信できるとともに物品を搬送先ユニットまで搬送できる。

このように、制御装置が、搬送元ユニットに搬送先情報を送信するだけで、搬送途中に分岐コンベヤが存在する場合でも、コンベヤ装置は物品を搬送元ユニットから搬送先ユニットに搬送することができるため、制御装置とコンベヤ装置との間で送受信される情報を抑えることができる。

コンベヤ装置の平面図 第一種コンベヤユニットの平面図 第二種コンベヤユニットの平面図 旋回コンベヤユニットの平面図 昇降コンベヤユニットの平面図 コンベヤ装置と制御装置との通信を示す図 物品を搬送速度の速度パターンを示す図 物品を搬送速度の速度パターンを示す図 物品を搬送速度の速度パターンを示す図 異常ユニットが存在する場合の速度パターンを示す図 受取可能速度を示す図 受取可能速度と渡し速度とを示す図 異常ユニットが存在する場合の受取可能速度と渡し速度とを示す図 第一種コンベヤユニットに異常が生じた状態を示す図 物品を新たな搬送先に搬送する状態を示す図

１．実施形態
物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１及び図６に示すように、物品搬送設備は、物品を搬送するコンベヤ装置１と、コンベヤ装置１に搬送情報を送信する制御装置Ｈと、を備えている。コンベヤ装置１は、複数のコンベヤユニット２を物品の搬送経路に沿って連結配置している。尚、連結配置とは、隣接する２つのコンベヤユニット２の一方から他方に物品を搬送可能に配置することを表わしており、隣接する２つのコンベヤユニット同士を機械的に連結する必要はない。

図２から図５に示すように、コンベヤユニット２として、第一種コンベヤユニット４と第二種コンベヤユニット５と旋回コンベヤユニット６と昇降コンベヤユニット７とがある。これらのコンベヤユニット２を適宜並べることで、図１に示すようなコンベヤ装置１が構成される。尚、図２から図５以外では、第一種コンベヤユニット４を正方形、第二種コンベヤユニット５を矩形、旋回コンベヤユニット６を円形、昇降コンベヤユニット７を正方形内に三角形、で示している。尚、第一種コンベヤユニット４及び第二種コンベヤユニット５が、直線コンベヤユニットに相当し、旋回コンベヤユニット６が、分岐コンベヤユニットに相当する。

図２から図５に示すように、コンベヤユニット２の夫々は、物品を載置搬送するコンベヤ部１０と、制御装置Ｈ及び隣接する別のコンベヤユニット２と通信可能な通信部１１と、コンベヤ部１０及び通信部１１を制御する制御部１２と、自己のコンベヤユニット２のコンベヤ部１０上の物品の存否を検出する物品検出部である物品検出センサ１３と、を備えている。通信部１１には、制御装置Ｈと通信可能な第一通信部１１Ａと、隣接する別のコンベヤユニット２と通信可能な第二通信部１１Ｂと、があり、コンベヤユニット２の夫々は、第一通信部１１Ａと第二通信部１１Ｂとの双方を備えている。また、制御部１２は、コンベヤ部１０に対して駆動を指令しているにも拘らず、物品検出センサ１３によって同じ物品を継続して検出している場合等では、自己のコンベヤユニット２に異常が生じたと判別する。このように、制御部１２は、自己のコンベヤユニット２の異常を検出する異常検出部としての機能を備えている。また、コンベヤユニット２には、コンベヤ部１０に備えられているベルトの切断を検出する切断検出センサ（図示せず）が備えられており、この切断検出センサも、自己のコンベヤユニット２の異常を検出する異常検出部として機能する。

図２に示すように、第一種コンベヤユニット４は、上述のコンベヤ部１０、通信部１１、制御部１２、及び物品検出センサ１３を備えているが、後述する昇降部１４や旋回部１５を備えていない。第一種コンベヤユニット４は、コンベヤ部１０により直線状に搬送可能に構成されている。

図３に示すように、第二種コンベヤユニット５は、第一種コンベヤユニット４と同様に、上述のコンベヤ部１０、通信部１１、制御部１２、及び物品検出センサ１３を備えているが、後述する昇降部１４や旋回部１５は備えていない。第一種コンベヤユニット４のコンベヤ部１０は、第一種コンベヤユニット４のコンベヤ部１０に比べて搬送方向に長く構成されており、第二種コンベヤユニット５の物品の搬送距離は、第一種コンベヤユニット４の搬送距離より長くなっている。本実施形態では、第二種コンベヤユニット５の物品の搬送距離は、第一種コンベヤユニット４の搬送距離の２倍となっている。

図４に示すように旋回コンベヤユニット６は、上述のコンベヤ部１０、通信部１１、制御部１２、及び物品検出センサ１３に加えて、コンベヤ部１０を上下方向に沿う軸心周りに旋回させる旋回部１５を備えている。旋回コンベヤユニット６は、旋回部１５によってコンベヤ部１０を縦軸心周りに旋回させることで、コンベヤ部１０による物品の搬送方向を変更できるようになっている。

図５に示すように、昇降コンベヤユニット７は、上述のコンベヤ部１０、通信部１１、制御部１２、及び物品検出センサ１３に加えて、物品を昇降させる昇降部１４を備えている。昇降部１４は、物品を下方から支持する支持体１４Ａと、この支持体１４Ａを昇降させる昇降駆動部（図示せず）とを備えている、支持体１４Ａは、昇降駆動部の駆動により、コンベヤ部１０に支持されている物品より下方に位置する退避高さと、コンベヤ部１０に支持される物品より高い位置で物品を支持する支持高さと、に昇降する。
昇降コンベヤユニット７では、支持体１４Ａを退避高さに下降させておくことで、支持体１４Ａに干渉することなく物品をコンベヤ部１０によって載置搬送できる。そして、支持体１４Ａを昇降させることで、コンベヤ部１０に支持されていた物品を、支持体１４Ａによってコンベヤ部１０から持ち上げた状態で支持でき、また、支持体１４Ａに支持されていた物品をコンベヤ部１０に降ろすことができる。

図１に示すコンベヤ装置１では、第一種コンベヤユニット４と第二種コンベヤユニット５と旋回コンベヤユニット６とを、第一搬送経路Ｒ１及び第二搬送経路Ｒ２に沿って直線状に連結配置すると共に、第一種コンベヤユニット４を、第一搬送経路Ｒ１と第二搬送経路Ｒ２とを結ぶ接続経路Ｒ３に沿って直線状に連結配置している。図１において矢印で示すように、コンベヤ装置１は、第一搬送経路Ｒ１に沿って第一方向Ｘ１に物品を搬送し、第二搬送経路Ｒ２に沿って第二方向に物品を搬送する。また、図１において矢印で示すように、コンベヤ装置１は、接続経路Ｒ３に沿って第三方向Ｙ１又は第四方向Ｙ２に搬送する。

次に、コンベヤ装置１の物品の搬送について、図１において一点鎖線で囲んでいる部分を例に説明する。
図６に示すように、第一搬送経路Ｒ１に沿って、上流側から、旋回コンベヤユニット６、第一種コンベヤユニット４、旋回コンベヤユニット６、第二種コンベヤユニット５、旋回コンベヤユニット６の順に連結配置されている。また、旋回コンベヤユニット６に対して第三方向Ｙ１に隣接する状態で昇降コンベヤユニット７が連結配置されている。
そして、コンベヤ装置１は、上流側から、旋回コンベヤユニット６、第一種コンベヤユニット４、旋回コンベヤユニット６、第二種コンベヤユニット５、旋回コンベヤユニット６の順に順次受け渡すように搬送する。また、旋回コンベヤユニット６は、上流側に隣接する第一種コンベヤユニット４から受け取った後、コンベヤ部１０を旋回させることで、昇降コンベヤユニット７にも搬送可能に構成されている。

このように、複数のコンベヤユニット２の夫々は、自己のコンベヤユニット２の上流側に隣接するコンベヤユニット２から受け取った物品を、自己のコンベヤユニット２の下流側に隣接するコンベヤユニット２に渡すように搬送する。ちなみに、図６における昇降コンベヤユニット７に隣接する旋回コンベヤユニット６の場合は、上流側に隣接する第一種コンベヤユニット４から受け取った物品を、下流側に隣接する第二種コンベヤユニット５又は昇降コンベヤユニット７に択一的に搬送する。
尚、自己のコンベヤユニット２について符号２Ａを付し、自己のコンベヤユニット２の上流側に隣接するコンベヤユニット２を上流側コンベヤユニット２Ｂと称し、自己のコンベヤユニット２Ａの下流側に隣接するコンベヤユニット２を下流側コンベヤユニット２Ｃと称して説明する場合がある。つまり、図６において、昇降コンベヤユニット７に隣接する昇降コンベヤユニット７を自己のコンベヤユニット２Ａとした場合は、この旋回コンベヤユニット６の上流側に隣接する第一種コンベヤユニット４が上流側コンベヤユニット２Ｂとなり、この旋回コンベヤユニット６の下流側に隣接する第二種コンベヤユニット５及び昇降コンベヤユニット７が下流側コンベヤユニット２Ｃとなる。また、図６では符号を付していないが、昇降コンベヤユニット７を自己のコンベヤユニット２Ａとした場合は、この昇降コンベヤユニット７の上流側に隣接する旋回コンベヤユニット６が上流側コンベヤユニット２Ｂとなり、下流側コンベヤユニット２Ｃは存在しない。
このように、コンベヤユニット２には、上流側コンベヤユニット２Ｂと下流側コンベヤユニット２Ｃとのうちの一方が存在しない場合や、上流側コンベヤユニット２Ｂ及び下流側コンベヤユニット２Ｃの一方又は双方が複数存在する場合がある。

そして、旋回コンベヤユニット６には下流側コンベヤユニット２Ｃが複数あり、これら複数の下流側コンベヤユニット２Ｃのうちの一つが規定下流側ユニット２Ｃ’に設定されている。具体的には、図６に示すように、昇降コンベヤユニット７に隣接する旋回コンベヤユニット６には、下流側コンベヤユニット２Ｃとして第二種コンベヤユニット５と昇降コンベヤユニット７とがあるが、これら２つのコンベヤユニット２のうち第一種コンベヤユニット４が規定下流側ユニット２Ｃ’に設定されている。

コンベヤユニット２の制御部１２は、当該制御部１２を備えた自己のコンベヤユニット２の制限速度を示す制限速度情報、及び自己のコンベヤユニット２において物品の搬送速度の変速可能な変化量を示す変化量情報を記憶している。
図７に示すように、コンベヤユニット２における物品の搬送速度として、１速（１ｓｔ）、１速より速い２速（２ｎｄ）、２速より速い３速（３ｒｄ）、３速より速い４速（４ｔｈ）が設定されている。本実施形態では、１速は１５ｍ／ｍｉｎ、２速は３０ｍ／ｍｉｎ、３速は４５ｍ／ｍｉｎ、４速は６０ｍ／ｍｉｎに設定されている。また、制限速度の一つである通常時制限速度は、コンベヤユニット２において搬送する物品の搬送速度の上限であり、本実施形態では、４速と同じ６０ｍ／ｍｉｎ、又は、２速と同じ３０ｍ／ｍｉｎに設定されている。

第一種コンベヤユニット４は、コンベヤ部１０上に物品が停止している場合、当該物品を１速で下流側に隣接するコンベヤユニット２に渡すことができる。また。第一種コンベヤユニット４は、上流側に隣接するコンベヤユニット２から１速で受け取った物品を、自己のコンベヤユニット２上に停止させること、１速のまま下流側に隣接するコンベヤユニット２に渡すこと、及び２速に増速して下流側に隣接するコンベヤユニット２に渡すことができる。また、第一種コンベヤユニット４は、上流側に隣接するコンベヤユニット２から２速で受け取った物品を、１速に減速して下流側に隣接するコンベヤユニット２に渡すこと、２速のまま下流側に隣接するコンベヤユニット２に渡すこと、及び３速に増速して下流側に隣接するコンベヤユニット２に渡すことができる。また、第一種コンベヤユニット４は、上流側に隣接するコンベヤユニット２から３速で受け取った物品を、２速に減速して下流側に隣接するコンベヤユニット２に渡すこと、３速のまま下流側に隣接するコンベヤユニット２に渡すこと、及び４速に増速して下流側に隣接するコンベヤユニット２に渡すことができる。また、第一種コンベヤユニット４は、上流側に隣接するコンベヤユニット２から４速で受け取った物品を、４速のまま下流側に隣接するコンベヤユニット２に渡すこと、及び３速に減速して下流側に隣接するコンベヤユニット２に渡すことができる。

つまり、第一種コンベヤユニット４では、４速の速度である６０ｍ／ｍｉｎが自己のコンベヤユニット２の通常時制限速度であり、この通常時制限速度を示す制限速度情報が制御部１２に記憶されている。また、第一種コンベヤユニット４では、１速の速度を示す値（停止状態から１速に加速する場合や１速から停止状態に減速する場合の値である「１５」）や１速と２速との速度差を示す値（１速から２速に加速する場合や２速から１速に減速する場合の値である「１５」）等が、自己のコンベヤユニット２において物品の搬送速度を変速可能な変化量であり、この変化量を示す変化量情報が制御部１２に記憶されている。

第二種コンベヤユニット５は、コンベヤ部１０上に物品が停止している場合、当該物品を１速、２速、３速、及び４速の何れの速度でも下流側に隣接するコンベヤユニット２に渡すことができる。また、第二種コンベヤユニット５は、上流側に隣接するコンベヤユニット２から１速、２速、３速、及び４速の何れの速度で物品を受け取った場合でも、その物品を、自己のコンベヤユニット２上に停止させることができ、且つ、１速、２速、３速、及び４速の何れの速度でも下流側コンベヤユニット２Ｃに渡すことができる。
第二種コンベヤユニット５では、４速の速度である６０ｍ／ｍｉｎが自己のコンベヤユニット２の通常時制限速度であり、この通常時制限速度を示す制限速度情報が制御部１２に記憶されている。また、第二種コンベヤユニット５では、４速の速度を示す値（停止状態から４速に加速する場合や４速から停止状態に減速する場合の値である「６０」）等が、自己のコンベヤユニット２において物品の搬送速度を変速可能な変化量であり、この変化量を示す変化量情報が制御部１２に記憶されている。このように、第二種コンベヤユニット５の変化量（特に、自己のコンベヤユニット２において複数段階変速する場合）は、第一種コンベヤユニット４の変化量より大きい。

昇降コンベヤユニット７及び旋回コンベヤユニット６は、コンベヤ部１０上に物品が停止している場合、当該物品を１速で下流側に隣接するコンベヤユニット２に渡すことができる。また。昇降コンベヤユニット７及び旋回コンベヤユニット６は、上流側コンベヤから１速で受け取った物品を、自己のコンベヤユニット２上に停止させる、及び１速のまま下流側に隣接するコンベヤユニット２に渡すことができる。また、旋回コンベヤユニット６及び昇降コンベヤユニット７は、上流側に隣接するコンベヤユニット２から２速で受けとった物品を、２速のまま下流側に隣接するコンベヤユニット２に渡す。
旋回コンベヤユニット６及び昇降コンベヤユニット７では、２速の速度である３０ｍ／ｍｉｎが自己のコンベヤユニット２の通常時制限速度であり、この通常時制限速度を示す制限速度情報が制御部１２に記憶されている。また、旋回コンベヤユニット６及び昇降コンベヤユニット７では、１速の速度を示す値（停止状態から１速に加速する場合や１速から停止状態に減速する場合の値である「１５」）や０の値（２速を維持する場合の値である「０」）等が、自己のコンベヤユニット２において物品の搬送速度を変速可能な変化量であり、この変化量を示す変化量情報が制御部１２に記憶されている。このように、旋回コンベヤユニット６や昇降コンベヤユニット７の変化量（特に、２速で受け取った場合）は、第一種コンベヤユニット４の変化量や第二種コンベヤユニット５の変化量より小さい。

コンベヤユニット２の制御部１２は、自己のコンベヤユニット２のアドレス情報と、自己のコンベヤユニット２の上流側に隣接するコンベヤユニット２のアドレス情報と、自己のコンベヤユニット２の下流側に隣接するコンベヤユニット２のアドレス情報と、を記憶している。具体的には、例えば、図６における昇降コンベヤユニット７に隣接する旋回コンベヤユニット６では、自己のコンベヤユニット２のアドレス情報と、上流側に隣接するコンベヤユニット２である第一種コンベヤユニット４のアドレス情報と、下流側に隣接するコンベヤユニット２である第二種コンベヤユニット５及び昇降コンベヤユニット７のアドレス情報と、を記憶しており、その他のコンベヤユニット２のアドレス情報は記憶していない。

また、コンベヤユニット２の制御部１２は、制限速度として、上述の通常時制限速度に加えて、この通常時制限速度より低速な異常時制限速度を示す情報を記憶している。そして、コンベヤユニット２の制御部１２は、自己のコンベヤユニット２に異常が生じていない場合は、制限速度を通常時制限速度に設定し、自己のコンベヤユニット２に異常が生じている場合は、制限速度を異常時制限速度に設定する制限速度設定制御を実行する。コンベヤユニット２の制御部１２は、制限速度設定制御を、予め設定された時間間隔で実行する。尚、第一種コンベヤユニット４、第二種コンベヤユニット５、旋回コンベヤユニット６、及び昇降コンベヤユニット７のいずれの制御部１２も、異常時制限速度を０ｍ／ｍｉｎとしている。

コンベヤユニット２の通信部１１（第二通信部１１Ｂ）は、コンベヤ装置１を構成する複数のコンベヤユニット２のうち、自己のコンベヤユニット２に対して隣接するコンベヤユニット２（上流側に隣接するコンベヤユニット２及び下流側に隣接するコンベヤユニット２）とのみ通信可能に構成されている。

制御装置Ｈは、搬送先のコンベヤユニット２である搬送先ユニット２Ｇを示す搬送先情報を、搬送元のコンベヤユニット２である搬送元ユニット２Ｓに送信する。この搬送先情報には、搬送先ユニット２Ｇに搬送する物品の固有情報が含まれている。
コンベヤ装置１は、搬送元ユニット２Ｓに送信された搬送情報に基づいて、搬送元ユニット２Ｓ、搬送先ユニット２Ｇ、及び搬送経路において搬送元ユニット２Ｓと搬送先ユニット２Ｇとの間に位置する１つ又は複数のコンベヤユニット２である中間ユニット２Ｍの夫々が、隣接するコンベヤユニット２との間で情報を送受信して、図７から図１０に示すような、搬送元ユニット２Ｓから搬送先ユニット２Ｇに物品を搬送するときの物品の搬送速度を示す速度パターンを設定し、この速度パターンに基づいて、物品を搬送元ユニット２Ｓから搬送先ユニット２Ｇに搬送する。

図７は、第一種コンベヤユニット４のみを並べた場合の速度パターンを示している。図７に示すように、搬送元ユニット２Ｓから搬送先ユニット２Ｇにコンベヤユニット２が連結配置されている場合、物品が搬送元ユニット２Ｓから離れるに伴って物品の搬送速度を一段階ずつ上げていき、物品が搬送先ユニット２Ｇに近づくに伴って、物品の搬送速度を一段階ずつ下げ、搬送先ユニット２Ｇの第一種コンベヤユニット４に物品を停止させる。

図８は、第一種コンベヤユニット４と旋回コンベヤユニット６と昇降コンベヤユニット７とを並べた場合の速度パターンを示している。図８に示すように、搬送元ユニット２Ｓから搬送先ユニット２Ｇにコンベヤユニット２が連結配置されている場合、物品が搬送元ユニット２Ｓから離れるに伴って第一種コンベヤユニット４において物品の搬送速度を一段階ずつ上げ（旋回コンベヤユニット６では搬送速度は維持される）、搬送先ユニット２Ｇに近づくに伴って、第一種コンベヤユニット４において物品の搬送速度を一段階ずつ下げ（旋回コンベヤユニット６では搬送速度は維持される）、搬送先ユニット２Ｇの第一種コンベヤユニット４に物品を停止させる。

図９は、第一種コンベヤユニット４と第二種コンベヤユニット５と旋回コンベヤユニット６とを並べた場合の速度パターンを示している。図９に示すように、搬送元ユニット２Ｓから搬送先ユニット２Ｇにコンベヤユニット２が連結配置されている場合、搬送元ユニット２Ｓである第二種コンベヤユニット５において物品の搬送速度が最高速度まで上げ、搬送先ユニット２Ｇに近づくに伴って、第二種コンベヤユニット５で二段階、第一種コンベヤユニット４で一段階下げ（旋回コンベヤユニット６では搬送速度は維持される）、搬送先ユニット２Ｇの旋回コンベヤユニット６に物品を停止させる。

図１０は、第一種コンベヤユニット４のみを並べた場合において、搬送先ユニット２Ｇから上流側に３つ目の第一種コンベヤユニット４に異常が生じた場合の速度パターンを示している。図１０に示すように、第一種コンベヤユニット４の一つに異常が生じて異常ユニット２Ｔになっている場合、物品が搬送元ユニット２Ｓから離れるに伴って物品の搬送速度を一段階ずつ上げていき、物品が異常ユニット２Ｔに近づくに伴って、物品の搬送速度を一段階ずつ下げ、異常ユニット２Ｔに対して上流側に隣接するコンベヤユニット２に物品を停止させる。

次に、図７から図１０に示すような速度パターンの設定について説明する。
コンベヤユニット２は、制御装置Ｈから搬送先情報を受信した場合、搬送先情報を下流側に隣接するコンベヤユニット２に送信する。また、コンベヤユニット２は、上流側に隣接するコンベヤユニット２から搬送先情報を受信した場合において、搬送先情報が示す搬送先ユニット２Ｇが自己のコンベヤユニット２でない場合は、搬送先情報を下流側に隣接するコンベヤユニット２に送信し、搬送先情報が示す搬送先ユニット２Ｇが自己のコンベヤユニット２である場合は、搬送先情報を下流側に隣接するコンベヤユニット２に送信しない。

つまり、制御装置Ｈは、搬送元ユニット２Ｓに搬送先情報を送信しており、搬送元ユニット２Ｓは、制御装置Ｈからの搬送先情報を受信する。
そして、搬送元ユニット２Ｓの制御部１２は、制御装置Ｈから受信した搬送先情報を下流側に隣接するコンベヤユニット２に送信する。中間ユニット２Ｍの制御部１２は、上流側に隣接するコンベヤユニット２から受信した搬送先情報が示す搬送先ユニット２Ｇが自己のコンベヤユニット２ではないため、この受信した搬送先情報を下流側に隣接するコンベヤユニット２に送信する。また、中間ユニット２Ｍの制御部１２は、下流側に隣接するコンベヤユニット２が複数ある場合において、受信した搬送先情報が示されている搬送先ユニット２Ｇが下流側に隣接するコンベヤユニット２のいずれかである場合は、当該搬送先ユニット２Ｇに搬送先情報を送信し、受信した搬送先情報が示されている搬送先ユニット２Ｇが下流側に隣接するコンベヤユニット２のいずれでもない場合は、規定下流側ユニット２Ｃ’に搬送先情報を送信する。搬送先ユニット２Ｇの制御部１２は、上流側に隣接するコンベヤユニット２から受信した搬送先情報が示す搬送先ユニット２Ｇが自己のコンベヤユニット２であるため、下流側に隣接するコンベヤユニット２には搬送先情報を送信しない。
このように、制御部１２は、制御装置Ｈ又は上流側に隣接するコンベヤユニット２から受信した搬送先情報を、下流側に隣接するコンベヤユニット２に送信することで、搬送先情報は、搬送元ユニット２Ｓから搬送先ユニット２Ｇまで順次中継送信される。

搬送先ユニット２Ｇの制御部１２は、上流側に隣接するコンベヤユニット２から受信した搬送先情報に応じて、自己のコンベヤユニット２の変化量情報が示す変化量に対応する速度を受取可能速度に設定して、当該受取可能速度を上流側に隣接するコンベヤユニット２に送信する。具体的には、例えば、自己のコンベヤユニット２上に物品を停止させる場合で且つ自己のコンベヤユニット２が第一種コンベヤユニット４である場合は、変化量として「１５」が設定されている。搬送先ユニット２Ｇの制御部１２は、この変化量が示す１５に対応する１５ｍ／ｍｉｎを、搬送先ユニット２Ｇの第三設定速度とする。そして、この第三設定速度と自己のコンベヤユニット２の制限速度（通常時制限速度である場合は６０ｍ／ｍｉｎ）とのうちの低い方の速度（例えば、１５ｍ／ｍｉｎ）を自己のコンベヤユニット２の受取可能速度に設定し、当該受取可能速度（例えば、１５ｍ／ｍｉｎ）を示す情報（例えば、１速を示す情報）を上流側に隣接するコンベヤユニット２に送信する。
ちなみに、自己のコンベヤユニット２上に物品を停止させる場合で且つ自己のコンベヤユニット２が旋回コンベヤユニット６又は昇降コンベヤユニット７である場合は、変化量として「１５」が設定されている。また、自己のコンベヤユニット２上に物品を停止させる場合で且つ第二種コンベヤユニット５である場合は、変化量として「６０」が設定されている。

中間ユニット２Ｍの制御部１２は、搬送元ユニット２Ｓから搬送先ユニット２Ｇまで物品を搬送する場合に、第一設定制御を実行する。この第一設定制御は、搬送先ユニット２Ｇにおいて物品を停止させるために、自己のコンベヤユニット２が上流側に隣接するコンベヤユニット２から物品を受け取ることが可能な速度である受取可能速度を、搬送先ユニット２Ｇから上流側のコンベヤユニット２へ順次中継送信して、コンベヤユニット２のそれぞれの受取可能速度を設定する制御である。
つまり、第一設定制御において、コンベヤユニット２のそれぞれは、下流側に隣接するコンベヤユニット２から受信した受取可能速度に、自己のコンベヤユニット２の変化量情報が示す変化量を加えた速度を、自己のコンベヤユニット２の第一設定速度として、当該第一設定速度と自己のコンベヤユニット２の制限速度とのうちの低い方の速度を自己のコンベヤユニット２の受取可能速度に設定し、当該受取可能速度を上流側に隣接するコンベヤユニット２に送信する。

具体的には、例えば、下流側に隣接するコンベヤユニット２が１速から４速で物品を受け取る場合で且つ自己のコンベヤユニット２が第一種コンベヤユニット４である場合は、変化量として「１５」が設定されている。搬送先ユニット２Ｇの制御部１２は、下流側に隣接したコンベヤユニット２から受信した受取可能速度（例えば、１５ｍ／ｍｉｎ）に自己のコンベヤユニット２の変化量情報が示す変化量「１５」を加えた速度（例えば、３０ｍ／ｍｉｎ）を、自己のコンベヤユニット２の第一設定速度とする。そして、この第一設定速度（例えば、３０ｍ／ｍｉｎ）と自己のコンベヤユニット２の制限速度（通常時制限速度である場合は６０ｍ／ｍｉｎ）とのうちの低い方の速度（例えば、３０ｍ／ｍｉｎ）を自己のコンベヤユニット２の受取可能速度に設定し、当該受取可能速度（例えば、３０ｍ／ｍｉｎ）を示す情報（例えば、２速を示す情報）を上流側に隣接するコンベヤユニット２に送信する。
ちなみに、下流側に隣接するコンベヤユニット２から１速から４速で物品を受け取る場合で且つ自己のコンベヤユニット２が旋回コンベヤユニット６又は昇降コンベヤユニット７である場合は、変化量として「０」が設定されている。また、下流側に隣接するコンベヤユニット２から１速から４速で物品を受け取る場合で且つ第二種コンベヤユニット５である場合は、変化量として「６０」が設定されている。

搬送元ユニット２Ｓの制御部１２は、下流側に隣接するコンベヤユニット２から受信した受取可能速度に応じて、自己のコンベヤユニット２の変化量情報が示す変化量に対応する速度を渡し速度に設定して、当該渡し速度を下流側に隣接するコンベヤユニット２に送信する。具体的には、例えば、自己のコンベヤユニット２上に位置する物品の搬送を開始する場合で且つ自己のコンベヤユニット２が第一種コンベヤユニット４である場合は、変化量として「１５」が設定されている。搬送先ユニット２Ｇの制御部１２は、この変化量が示す１５に対応する１５ｍｍ／ｍｉｎを、搬送先ユニット２Ｇの渡し可能速度とする。そして、この渡し可能速度と下流側に隣接するコンベヤユニット２から受信した受取可能速度とのうち低い方の速度を自己のコンベヤユニット２の渡し速度に設定し、当該渡し速度を示す情報（例えば、１速を示す情報）を下流側に隣接するコンベヤユニット２に送信する。
ちなみに、自己のコンベヤユニット２上に位置する物品の搬送を開始する場合で且つ自己のコンベヤユニット２が旋回コンベヤユニット６又は昇降コンベヤユニット７である場合は、変化量として「１５」が設定されている。また、自己のコンベヤユニット２上に位置する物品の搬送を開始する場合で且つ自己のコンベヤユニット２が第二種コンベヤユニット５である場合は、変化量として「６０」が設定されている。

中間ユニット２Ｍの制御部１２は、搬送元ユニット２Ｓから搬送先ユニット２Ｇまで物品を搬送する場合に、第二設定制御を実行する。この第二設定制御は、搬送元ユニット２Ｓから物品の搬送を開始した場合に、自己のコンベヤユニット２が下流側に隣接するコンベヤユニット２に物品を渡す速度である渡し速度を、搬送元ユニット２Ｓから下流側のコンベヤユニット２へ順次中継送信して、コンベヤユニット２のそれぞれの渡し速度を設定する制御である。
つまり、第二設定制御において、コンベヤユニット２のそれぞれは、上流側に隣接するコンベヤユニット２から受信した渡し速度から、自己のコンベヤユニット２の変化量情報が示す変化量を加えた速度を、自己のコンベヤユニット２の第二設定速度として、当該第二設定速度と下流側に隣接するコンベヤユニット２から受信した受取可能速度と自己のコンベヤユニット２の制限速度とのうちの最も低い速度を自己のコンベヤユニット２の渡し速度に設定し、当該渡し速度を下流側に隣接するコンベヤユニット２に送信する。

具体的には、例えば、上流側に隣接するコンベヤユニット２が１速から４速で物品を受け取る場合で且つ自己のコンベヤユニット２が第一種コンベヤユニット４である場合は、変化量として「１５」が設定されている。搬送先ユニット２Ｇの制御部１２は、上流側に隣接したコンベヤユニット２から受信した渡し速度（例えば、１５ｍ／ｍｉｎ）に自己のコンベヤユニット２の変化量情報が示す変化量「１５」を加えた速度（例えば、３０ｍ／ｍｉｎ）を、自己のコンベヤユニット２の第二設定速度とする。そして、この第二設定速度（例えば、３０ｍ／ｍｉｎ）と自己のコンベヤユニット２の制限速度（通常時制限速度である場合は６０ｍ／ｍｉｎ）と下流側に隣接したコンベヤユニット２の受取可能速度（例えば、４５ｍ／ｍｉｎ）のうちの最も低い速度（例えば、３０ｍ／ｍｉｎ）を自己のコンベヤユニット２の渡し速度に設定し、当該渡し速度（例えば、３０ｍ／ｍｉｎ）を示す情報（例えば、２速を示す情報）を下流側に隣接するコンベヤユニット２に送信する。
ちなみに、上流側に隣接するコンベヤユニット２から１速又は２速で物品を受け取る場合で且つ自己のコンベヤユニット２が旋回コンベヤユニット６又は昇降コンベヤユニット７である場合は、変化量として「０」が設定されている。また、上流側に隣接するコンベヤユニット２から１速から４速で物品を受け取る場合で且つ自己のコンベヤユニット２が第二種コンベヤユニット５である場合は、変化量として「６０」が設定されている。

このように、まず、制御装置Ｈから搬送元ユニット２Ｓに送信された搬送先情報が、搬送元ユニット２Ｓから１つ又は複数の中間ユニット２Ｍを介して搬送先ユニット２Ｇに順次中継搬送される。
次に、受取可能速度を示す情報が、搬送先ユニット２Ｇから１つ又は複数の中間ユニット２Ｍを介して搬送元ユニット２Ｓに順次中継搬送される。受取可能速度は、図１１に示すように、中間ユニット２Ｍの制限速度や搬送先ユニット２Ｇの制限速度を超えない速度が設定される。尚、図１１では、受取可能速度を実線で示している。
そして、渡し速度を示す情報が、搬送元ユニット２Ｓから１つ又は複数の中間ユニット２Ｍを介して搬送先ユニット２Ｇに順次中継搬送される。渡し速度は、図１２に示すように、中間ユニット２Ｍの制限速度及び受取可能速度や搬送先ユニット２Ｇの制限速度及び受取可能速度を超えない速度が設定される。尚、図１２では、受取可能速度を破線で示し、渡し速度を実線で示している。

搬送元ユニット２Ｓの制御部１２は搬送開始制御を実行する。この搬送開始制御は、コンベヤ部１０の駆動を開始した後、コンベヤ部１０を自己のコンベヤユニット２の渡し速度で下流側に隣接するコンベヤユニット２に物品を渡すように、自己のコンベヤユニット２のコンベヤ部１０を制御する。
中間ユニット２Ｍの制御部１２は搬送制御を実行する。この搬送制御は、コンベヤ部１０を上流側に隣接するコンベヤユニット２から受信した渡し速度で駆動して上流側に隣接するコンベヤユニット２から物品を受け取った後、コンベヤ部１０を自己のコンベヤユニット２の渡し速度で駆動して下流側に隣接するコンベヤユニット２に物品を渡すように、自己のコンベヤユニット２のコンベヤ部１０を制御する。また、搬送制御では、自己のコンベヤユニット２が旋回コンベヤユニット６であり、下流側に隣接するコンベヤユニット２が複数ある場合において、受信した搬送先情報が示されている搬送先ユニット２Ｇが下流側に隣接するコンベヤユニット２のいずれかである場合は、当該搬送先ユニット２Ｇに物品を渡すように、また、受信した搬送先情報が示されている搬送先ユニット２Ｇが下流側に隣接するコンベヤユニット２のいずれでもない場合は、規定下流側ユニット２Ｃ’に物品を渡すように、コンベヤ部１０及び旋回部１５を制御する。
搬送先ユニット２Ｇの制御部１２は搬送終了制御を実行する。この搬送終了制御は、コンベヤ部１０を上流側に隣接するコンベヤユニット２から受信した渡し速度で駆動して上流側に隣接するコンベヤユニット２から物品を受け取った後、コンベヤ部１０の駆動を停止させて物品を自己のコンベヤユニット上に停止させるように、自己のコンベヤユニット２のコンベヤ部１０を制御する。

このように、制御部１２は、搬送元ユニット２Ｓから搬送先ユニット２Ｇまで物品を搬送する場合に、第一設定制御と第二設定制御と搬送制御とを実行する。
そして、旋回コンベヤユニット６の制御部１２は、受信した搬送先情報に示されている搬送先ユニット２Ｇが自己のコンベヤユニット２である場合は、自己のコンベヤユニット２に物品を停止させるように、コンベヤ部１０を制御する。また、旋回コンベヤユニット６の制御部１２は、受信した搬送先情報に示されている搬送先ユニット２Ｇが複数の下流側に隣接するコンベヤユニット２のいずれかである場合は、当該搬送先ユニット２Ｇに搬送先情報を送信すると共に当該搬送先ユニット２Ｇに物品を渡すように、通信部１１及びコンベヤ部１０を制御する。また、旋回コンベヤユニット６の制御部１２は、受信した搬送先情報に示されている搬送先ユニット２Ｇが複数の下流側に隣接するコンベヤユニット２のいずれでもない場合は、規定下流側ユニット２Ｃ’に搬送先情報を送信すると共に当該規定下流側ユニット２Ｃ’に物品を渡すように、通信部１１及びコンベヤ部１０を制御する。
ちなみに、コンベヤユニット２は、上流側に隣接するコンベヤユニット２から物品を受け取るときは、一定速度（下流側に隣接するコンベヤユニット２の渡し速度）でコンベヤ部１０を駆動させた状態で物品を受け取る。また、コンベヤユニット２は、下流側に隣接するコンベヤユニット２に物品を渡すときは、一定速度（自己のコンベヤユニット２の渡し速度）でコンベヤ部１０を駆動させた状態で物品を渡す。

上述のように、搬送経路上に位置するコンベヤユニット２の制御部１２が上述の如く制御を実行することで、次のようにして速度パターンが設定される。
つまり、まず、コンベヤ装置１は、制御装置Ｈから搬送元ユニット２Ｓに送信された搬送先情報を下流側に隣接するコンベヤユニット２に順次送信して、当該搬送先情報を搬送先ユニット２Ｇまで送信する。次に、コンベヤ装置１は、搬送先ユニット２Ｇが搬送先情報を受信するに伴って、下流側に位置するコンベヤユニット２から順次、受取可能速度を設定する。その後、コンベヤ装置１は、上流側に位置するコンベヤユニット２から順次渡し速度を設定すると共に、渡し速度で下流側に隣接するコンベヤユニット２に渡すようにして物品を順次搬送し、当該物品を搬送先ユニット２Ｇまで搬送する。

次に、コンベヤユニット２に異常が生じた場合について説明する。
制御部１２は、自己のコンベヤユニット２に異常が生じた場合は、制限速度を、通常時制限速度から異常時制限速度に変更すると共に、自己のコンベヤユニット２のアドレス情報と共に自己のコンベヤユニット２に異常が生じたことを示す異常発生情報を制御装置Ｈに送信する。
本実施形態では、異常時制限速度は０ｍ／ｍｉｎに設定されている。そのため、制限速度が異常時制限速度に設定されている場合では、中間ユニット２Ｍでは、第一設定速度より制限速度が低くなり、搬送先ユニット２Ｇでは、第三設定速度より制限速度より低くなるため、中間ユニット２Ｍの制御部１２や搬送先ユニット２Ｇの制御部１２は、異常時制限速度の速度を受取可能速度に設定し、当該受取可能速度（０ｍ／ｍｉｎ）を示す情報（例えば、０速を示す情報）を上流側に隣接するコンベヤユニット２に送信する。
また、制御部１２は、自己のコンベヤユニット２上に物品が停止している場合も、制限速度を異常時制限速度に変更する。

搬送元ユニット２Ｓは、下流側に隣接するコンベヤユニット２から受取可能速度を示す情報として０速を示す情報を受信した場合は、渡し速度が０ｍ／ｍｉｎとなるため、搬送を開始しない。
また、中間ユニット２Ｍは、受取可能速度を示す情報として０速を示す情報を、下流側に隣接するコンベヤユニット２から受信した場合は、搬送先ユニット２Ｇと同様に、上流側に隣接するコンベヤユニット２に受取可能速度として１速を示す情報を送信して、上流側に隣接するコンベヤユニット２から受け取った物品を自己のコンベヤユニット２上に停止させるように、コンベヤ部１０を制御する。

そして、図１１に示すように、受渡可能速度を送信した後に、自己のコンベヤユニット２に異常が生じた場合は、制限速度を異常時制限速度とした状態で第一設定制御を行い、自己のコンベヤユニット２より上流側に位置するコンベヤユニット２が改めて第一設定制御と第二設定制御を実行することで、図１３に示す、受取可能速度及び渡し速度が設定される。尚、図１３では、受取可能速度を破線で示し、渡し速度を実線で示している。

下流側に隣接するコンベヤユニット２に搬送先情報を送信した場合に、その搬送先情報に応答する情報が下流側に隣接するコンベヤユニット２から送信されない場合は、下流側に隣接するコンベヤユニット２に異常が生じたと判断して、下流側に隣接するコンベヤユニット２の受取可能速度を０速とすると共に、下流側に隣接するコンベヤユニット２のアドレス情報と共に当該下流側に隣接したコンベヤユニット２に異常が生じたことを示す情報を、制御装置Ｈに送信する。

制御装置Ｈは、異常が生じたコンベヤユニット２である異常ユニット２Ｔから送信された異常発生情報、又は、異常ユニット２Ｔの上流側に隣接するコンベヤユニット２から送信された異常発生情報により、異常ユニット２Ｔが存在すること及び当該異常ユニット２Ｔのアドレスを把握することができる。そのため、制御装置Ｈは、搬送先情報をコンベヤ装置１に送信するときは、異常ユニット２Ｔを避けた搬送経路となるように、搬送元ユニット２Ｓ及び搬送先ユニット２Ｇを設定できる。

また、制御装置Ｈは、コンベヤ装置１に送信済みの搬送先情報について、当該搬送先情報を送信した搬送元ユニット２Ｓから搬送先情報が示す搬送先ユニット２Ｇまでの搬送経路途中に異常ユニット２Ｔが存在する場合は、送信済みの搬送先情報をキャンセルして、搬送経路上に異常ユニット２Ｔがない新たな搬送先情報を送信する。
このように、制御装置Ｈは、異常発生情報を送信してきたコンベヤユニット２である異常ユニット２Ｔが搬送経路上に位置する搬送先情報について、当該搬送先情報が示す物品の搬送経路上であって異常ユニット２Ｔより上流に位置するコンベヤユニット２に、搬送先情報をキャンセルするキャンセル情報を送信すると共に、搬送経路上に異常ユニット２Ｔがない新たな搬送先情報を送信する。

コンベヤユニット２の制御部１２は、物品検出センサ１３の検出情報に基づいて、コンベヤ部１０上に同じ物品が設定時間以上継続して存在した場合は、受信している搬送先情報をキャンセルすると共に、新たな搬送先情報を要求する要求情報を制御装置Ｈに送信する。制御装置Ｈは、要求情報を送信してきたコンベヤユニット２に、キャンセルされた搬送先情報とは異なる搬送経路となる新たな搬送先情報を送信する。

説明を加えると、図１４に示すように、第一種コンベヤユニット４に異常が生じ異常ユニット２Ｔとなった場合、当該第一種コンベヤユニット４より下流側に位置する搬送先ユニット２Ｇに搬送する物品は、異常ユニット２Ｔの上流側に位置するコンベヤユニット２上に停止する。
そして、コンベヤユニット２の制御部１２は、自己のコンベヤユニット２のコンベヤ部１０上に物品が設定時間以上停止した場合は、制御装置Ｈが要求情報を送信する。制御装置Ｈは、要求情報を送信してきたコンベヤユニット２が旋回コンベヤユニット６である場合は当該旋回コンベヤユニット６、要求情報を送信してきたコンベヤユニット２が旋回コンベヤユニット６でない場合は、当該コンベヤユニット２より下流側に位置し且つ当該コンベヤユニット２に最も近い旋回コンベヤユニット６が、キャンセルされた搬送情報で搬送される下流側に隣接するコンベヤユニット２とは異なる下流側に隣接するコンベヤユニット２に搬送されるように、搬送先ユニット２Ｇを設定して搬送先情報を送信する。

つまり、図１４及び図１５に示す例では、異常ユニット２Ｔより上流側に位置し且つ異常ユニット２Ｔに最も近い旋回コンベヤユニット６を第一旋回コンベヤユニット６Ａ、次に近い旋回コンベヤユニット６を第二旋回コンベヤユニット６Ｂとして、第一旋回コンベヤユニット６Ａ及びこれの上流側に隣接する第一種コンベヤユニット４に対しては、第一旋回コンベヤユニット６Ａの下流側に隣接する昇降コンベヤユニット７を搬送先ユニット２Ｇとした搬送先情報を送信する。また、第二旋回コンベヤユニット６Ｂ及びこれの上流側に隣接する第一種コンベヤユニット４に対しては、第二旋回コンベヤユニット６Ｂの下流側に隣接する昇降コンベヤユニット７を搬送先ユニット２Ｇとした搬送先情報を送信する。
これにより、第一旋回コンベヤユニット６Ａ上の物品Ｗ１及びこれの上流側に隣接する第一種コンベヤユニット４上の物品Ｗ２は、第一旋回コンベヤユニット６Ａの下流側に隣接する昇降コンベヤユニット７に搬送される。また、第二旋回コンベヤユニット６Ｂ上の物品Ｗ３及びこれの上流側に隣接する第一種コンベヤユニット４上の物品Ｗ４は、第二旋回コンベヤユニット６Ｂの下流側に隣接する昇降コンベヤユニット７に搬送される。

２．その他の実施形態
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。

（１）上記実施形態では、コンベヤユニット２として、第一種コンベヤユニット４と第二種コンベヤユニット５と旋回コンベヤユニット６と昇降コンベヤユニット７とを有したが、コンベヤユニット２として、これらのコンベヤユニット２のうちの少なくとも旋回コンベヤユニット６を有しておればよく、また、コンベヤユニット２として、これらのコンベヤユニット２の全て又は一部に加えて、昇降部１４と旋回部１５とを備えたコンベヤユニット２等の別の種類のコンベヤユニット２を有してもよい。

（２）上記実施形態では、分岐コンベヤユニットは、コンベヤ部１０を旋回させて物品の搬送方向を変更することで、物品を渡す下流側コンベヤユニット２Ｃを切り換えるようにしたが、分岐コンベヤユニットに、コンベヤ部１０として、第一コンベヤ部とこの第一コンベヤ部とは搬送方向が異なる第二コンベヤ部とを備えて、第二コンベヤ部を昇降させて物品を第一コンベヤ部に支持される状態と第二コンベヤ部に支持される状態とに切り換えることで、物品を渡す下流側に隣接するコンベヤユニット２を切り換えるようにしてもよい。

（３）上記実施形態では、コンベヤユニット２の制御部１２は、制限速度情報や下流側に隣接するコンベヤユニット２の受取可能速度等に基づいて、渡し速度を設定したが、制御装置Ｈがコンベヤユニット２に速度情報を送信し、コンベヤユニット２の制御部１２は、制御装置Ｈから受信した速度情報に示されている速度を渡し速度に設定してもよい。

（４）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。

物品搬送設備は、物品を搬送するコンベヤ装置と、前記コンベヤ装置に搬送情報を送信する制御装置と、を備え、
前記コンベヤ装置は、複数のコンベヤユニットを物品の搬送経路に沿って連結配置し、複数の前記コンベヤユニットの夫々は、物品を載置搬送するコンベヤ部と、隣接する別の前記コンベヤユニットと通信可能な通信部と、前記通信部及び前記コンベヤ部を制御する制御部と、を備え、前記制御装置は、物品の搬送先の前記コンベヤユニットである搬送先ユニットを示す搬送先情報を、物品の搬送元に位置する前記コンベヤユニットである搬送元ユニットに送信し、複数の前記コンベヤユニットの夫々は、自己のコンベヤユニットの上流側に隣接する前記コンベヤユニットである上流側コンベヤユニットから受け取った物品を、自己の前記コンベヤユニットの下流側に隣接する前記コンベヤユニットである下流側コンベヤユニットに渡すように搬送し、前記制御部は、前記制御装置又は前記上流側コンベヤユニットから受信した前記搬送先情報を前記下流側コンベヤユニットに送信し、複数の前記コンベヤユニットには、前記下流側コンベヤユニットが複数ある分岐コンベヤユニットが含まれ、これら複数の前記下流側コンベヤユニットのうちの一つが規定下流側ユニットに設定され、前記分岐コンベヤユニットの前記制御部は、受信した前記搬送先情報に示されている前記搬送先ユニットが自己の前記コンベヤユニットである場合は、自己の前記コンベヤユニットに物品を停止させ、受信した前記搬送先情報に示されている前記搬送先ユニットが、自己の前記コンベヤユニットに隣接する複数の前記下流側コンベヤユニットのいずれかである場合は、当該搬送先ユニットに前記搬送先情報を送信すると共に当該搬送先ユニットに物品を渡し、受信した前記搬送先情報に示されている前記搬送先ユニットが、自己の前記コンベヤユニットに隣接する複数の前記下流側コンベヤユニットのいずれでもない場合は、自己の前記コンベヤユニットに隣接する前記規定下流側ユニットに前記搬送先情報を送信すると共に当該規定下流側ユニットに物品を渡すように、前記通信部及び前記コンベヤ部を制御する。

この構成によれば、制御装置は、搬送先ユニットを示す搬送先情報を搬送元ユニットに送信する。搬送元ユニットは、制御装置から受信した搬送先情報を下流側コンベヤユニットに送信し、搬送元ユニット及び搬送先ユニット以外のコンベヤユニットは、上流側コンベヤユニットユニットから受信した搬送先情報を下流側コンベヤユニットに送信し、搬送先ユニットは、上流側コンベヤユニットから搬送先情報を受信する。このように、搬送元ユニットが受信した搬送先情報は、搬送元ユニットから搬送先ユニットまで順次中継送信される。

そして、搬送元ユニットから搬送先ユニットまでの物品の搬送経路中に分岐コンベヤユニットが存在する場合でも、分岐コンベヤユニットに隣接する複数の下流側コンベヤユニットのうちの１つが規定下流側ユニットに設定されており、受信した搬送先情報に示されている搬送先ユニットが、自己のコンベヤユニット及び複数の下流側コンベヤユニットのいずれでもない場合は、規定下流側ユニットに搬送先情報を送信すると共に当該規定下流側ユニットに物品を渡す。そして、搬送先情報に示されている搬送先ユニットが複数の下流側コンベヤユニットである場合は、当該搬送先ユニットに搬送先情報を送信すると共に当該搬送先ユニットに物品を渡し、搬送先情報に示されている搬送先ユニットが自己のコンベヤユニットである場合は、自己のコンベヤユニットに停止させる。この際、搬送先ユニットとして、規定下流側ユニットの下流に位置するコンベヤユニットを設定しておくことで、上述の如く物品搬送情報を規定下流側ユニットに送信し且つ物品を規定下流側ユニットに渡すことで、搬送先情報を搬送先ユニットまで送信できるとともに物品を搬送先ユニットまで搬送できる。

このように、制御装置が、搬送元ユニットに搬送先情報を送信するだけで、搬送途中に分岐コンベヤが存在する場合でも、コンベヤ装置は物品を搬送元ユニットから搬送先ユニットに搬送することができるため、制御装置とコンベヤ装置との間で送受信される情報を抑えることができる。

ここで、前記搬送先情報に、搬送する物品の固有情報が含まれ、前記制御装置は、物品の搬送先を変更する場合に、変更後の前記搬送先ユニットを示す情報と搬送する物品の固有情報とを含む前記搬送先情報を前記搬送元ユニットに送信すると好適である。

この構成によれば、搬送先情報として、搬送する物品の固有情報が含まれているため、物品の搬送先を変更する場合において、搬送元ユニットは、自己のコンベヤユニット上に停止している物品の固有情報と、搬送先情報に含まれる搬送対象の物品の固有情報とが一致しているか否かを確認できる。

また、複数の前記コンベヤユニットの夫々は、自己の前記コンベヤユニットの異常を検出する異常検出部を備え、前記通信部は、前記制御装置と通信可能に構成され、前記制御部は、前記異常検出部の検出情報に基づいて、自己の前記コンベヤユニットに異常が生じた場合に異常発生情報を前記制御装置に送信し、前記制御装置は、前記異常発生情報を送信してきた前記コンベヤユニットである異常ユニットが搬送経路上に位置する前記搬送先情報について、当該搬送先情報が示す物品の搬送経路上であって前記異常ユニットより上流に位置する前記コンベヤユニットに、前記搬送先情報をキャンセルするキャンセル情報を送信すると共に、搬送経路上に前記異常ユニットがない新たな前記搬送先情報を送信すると好適である。

この構成によれば、コンベヤユニットに異常が生じた場合は、当該コンベヤユニットの制御部は、異常検出部の検出情報に基づいて異常発生情報を制御装置に送信する。制御装置は、異常発生情報が送信されたコンベヤユニットを異常コンベヤと判断することができ、搬送経路上に異常ユニットがない新たな搬送先情報を送信する。異常ユニットの存在により、この上流側で搬送が滞っていた物品は、新たな搬送先情報に基づいてコンベヤ装置により搬送されるため、物品が一か所に長時間停滞することを回避できる。

また、複数の前記コンベヤユニットの夫々は、自己の前記コンベヤユニットの前記コンベヤ部上における物品の存否を検出する物品検出部を備え、前記通信部は、前記制御装置と通信可能に構成され、前記コンベヤユニットの前記制御部は、前記物品検出部の検出情報に基づいて、前記コンベヤ部上に同じ物品が設定時間以上継続して存在した場合は、受信している前記搬送先情報をキャンセルすると共に、新たな前記搬送先情報を要求する要求情報を前記制御装置に送信し、前記制御装置は、前記要求情報を送信してきた前記コンベヤユニットに、キャンセルされた前記搬送先情報とは異なる搬送経路となる新たな前記搬送先情報を送信すると好適である。

この構成によれば、コンベヤユニット上に物品が設定時間以上存在している場合は、新たな前記搬送先情報を要求する要求情報を前記制御装置に送信する。制御装置は、先の搬送先情報とは異なる搬送経路となる新たな搬送先情報を送信する。コンベヤユニット上に停滞していた物品は、新たな搬送先情報に基づいてコンベヤ装置により搬送されることで、物品が一か所に長時間停滞することを回避できる。

本開示に係る技術は、物品を搬送するコンベヤ装置を備えた物品搬送装置に利用することができる。

１：コンベヤ装置
２：コンベヤユニット
２Ａ：自己のコンベヤユニット
２Ｂ：上流側コンベヤユニット
２Ｃ：下流側コンベヤユニット
２Ｃ’：規定下流側コンベヤユニット
２Ｓ：搬送元ユニット
２Ｇ：搬送先ユニット
２Ｔ：異常ユニット
６：旋回コンベヤユニット（分岐コンベヤユニット）
１０：コンベヤ部
１１：通信部
１２：制御部（異常検出部）
１３：物品検出センサ（物品検出部）
Ｈ：制御装置

Claims (4)

1. 物品を搬送するコンベヤ装置と、前記コンベヤ装置に搬送情報を送信する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
   前記コンベヤ装置は、複数のコンベヤユニットを物品の搬送経路に沿って連結配置し、
   複数の前記コンベヤユニットの夫々は、物品を載置搬送するコンベヤ部と、隣接する別の前記コンベヤユニットと通信可能な通信部と、前記通信部及び前記コンベヤ部を制御する制御部と、を備え、
   前記制御装置は、物品の搬送先の前記コンベヤユニットである搬送先ユニットを示す搬送先情報を、物品の搬送元に位置する前記コンベヤユニットである搬送元ユニットに送信し、
   複数の前記コンベヤユニットの夫々は、自己のコンベヤユニットの上流側に隣接する前記コンベヤユニットである上流側コンベヤユニットから受け取った物品を、自己の前記コンベヤユニットの下流側に隣接する前記コンベヤユニットである下流側コンベヤユニットに渡すように搬送し、
   前記制御部は、前記制御装置又は前記上流側コンベヤユニットから受信した前記搬送先情報を前記下流側コンベヤユニットに送信し、
   複数の前記コンベヤユニットには、前記下流側コンベヤユニットが複数ある分岐コンベヤユニットが含まれ、これら複数の前記下流側コンベヤユニットのうちの一つが規定下流側ユニットに設定され、
   前記分岐コンベヤユニットの前記制御部は、
   受信した前記搬送先情報に示されている前記搬送先ユニットが自己の前記コンベヤユニットである場合は、自己の前記コンベヤユニットに物品を停止させ、
   受信した前記搬送先情報に示されている前記搬送先ユニットが、自己の前記コンベヤユニットに隣接する複数の前記下流側コンベヤユニットのいずれかである場合は、当該搬送先ユニットに前記搬送先情報を送信すると共に当該搬送先ユニットに物品を渡し、
   受信した前記搬送先情報に示されている前記搬送先ユニットが、自己の前記コンベヤユニットに隣接する複数の前記下流側コンベヤユニットのいずれでもない場合は、自己の前記コンベヤユニットに隣接する前記規定下流側ユニットに前記搬送先情報を送信すると共に当該規定下流側ユニットに物品を渡すように、
   前記通信部及び前記コンベヤ部を制御する物品搬送設備。
2. 前記搬送先情報に、搬送する物品の固有情報が含まれ、
   前記制御装置は、物品の搬送先を変更する場合に、変更後の前記搬送先ユニットを示す情報と搬送する物品の固有情報とを含む前記搬送先情報を前記搬送元ユニットに送信する請求項１に記載の物品搬送設備。
3. 複数の前記コンベヤユニットの夫々は、自己の前記コンベヤユニットの異常を検出する異常検出部を備え、
   前記通信部は、前記制御装置と通信可能に構成され、
   前記制御部は、前記異常検出部の検出情報に基づいて、自己の前記コンベヤユニットに異常が生じた場合に異常発生情報を前記制御装置に送信し、
   前記制御装置は、前記異常発生情報を送信してきた前記コンベヤユニットである異常ユニットが搬送経路上に位置する前記搬送先情報について、当該搬送先情報が示す物品の搬送経路上であって前記異常ユニットより上流に位置する前記コンベヤユニットに、前記搬送先情報をキャンセルするキャンセル情報を送信すると共に、搬送経路上に前記異常ユニットがない新たな前記搬送先情報を送信する請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
4. 複数の前記コンベヤユニットの夫々は、自己の前記コンベヤユニットの前記コンベヤ部上における物品の存否を検出する物品検出部を備え、
   前記通信部は、前記制御装置と通信可能に構成され、
   前記コンベヤユニットの前記制御部は、前記物品検出部の検出情報に基づいて、前記コンベヤ部上に同じ物品が設定時間以上継続して存在した場合は、受信している前記搬送先情報をキャンセルすると共に、新たな前記搬送先情報を要求する要求情報を前記制御装置に送信し、
   前記制御装置は、前記要求情報を送信してきた前記コンベヤユニットに、キャンセルされた前記搬送先情報とは異なる搬送経路となる新たな前記搬送先情報を送信する請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

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