JP6729465B2 - 物品搬送設備 - Google Patents
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Description
前記コンベヤ装置は、複数のコンベヤユニットを物品の搬送経路に沿って連結配置し、複数の前記コンベヤユニットの夫々は、物品を載置搬送するコンベヤ部と、隣接する別の前記コンベヤユニットと通信可能な通信部と、前記通信部及び前記コンベヤ部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、当該制御部を備えた自己の前記コンベヤユニットの制限速度を示す制限速度情報、及び自己の前記コンベヤユニット内において物品の搬送速度を変速可能な変化量を示す変化量情報を記憶し、複数の前記コンベヤユニットの夫々は、自己の前記コンベヤユニットの上流側に隣接する前記コンベヤユニットである上流側コンベヤユニットから受け取った物品を、自己の前記コンベヤユニットの下流側に隣接する前記コンベヤユニットである下流側コンベヤユニットに渡すように搬送し、前記制御部は、物品の搬送元の前記コンベヤユニットである搬送元ユニットから、物品の搬送先の前記コンベヤユニットである搬送先ユニットまで物品を搬送する場合に、第一設定制御と第二設定制御と搬送制御とを実行し、前記第一設定制御は、前記搬送先ユニットにおいて物品を停止させるために、自己の前記コンベヤユニットが前記上流側コンベヤユニットから物品を受け取ることが可能な速度である受取可能速度を、前記搬送先ユニットから上流側の前記コンベヤユニットへ順次中継送信して、前記コンベヤユニットのそれぞれの前記受取可能速度を設定する制御であり、前記第二設定制御は、前記搬送元ユニットから物品の搬送を開始した場合に、自己の前記コンベヤユニットが前記下流側コンベヤユニットに物品を渡す速度である渡し速度を、前記搬送元ユニットから下流側の前記コンベヤユニットへ順次中継送信して、前記コンベヤユニットのそれぞれの前記渡し速度を設定する制御であり、前記第一設定制御において、前記コンベヤユニットのそれぞれは、前記下流側コンベヤユニットから受信した前記受取可能速度に、自己の前記コンベヤユニットの前記変化量情報が示す前記変化量を加えた速度を、自己の前記コンベヤユニットの第一設定速度として、当該第一設定速度と自己の前記コンベヤユニットの制限速度とのうちの低い方の速度を自己の前記コンベヤユニットの前記受取可能速度に設定し、当該受取可能速度を前記上流側コンベヤユニットに送信し、前記第二設定制御において、前記コンベヤユニットのそれぞれは、前記上流側コンベヤユニットから受信した前記渡し速度に、自己の前記コンベヤユニットの前記変化量情報が示す前記変化量を加えた速度を、自己の前記コンベヤユニットの第二設定速度として、当該第二設定速度と前記下流側コンベヤユニットから受信した前記受取可能速度と自己の前記コンベヤユニットの制限速度とのうちの最も低い速度を自己の前記コンベヤユニットの前記渡し速度に設定し、当該渡し速度を前記下流側コンベヤユニットに送信し、前記搬送制御は、前記コンベヤ部を前記上流側コンベヤユニットから受信した前記渡し速度で駆動して前記上流側コンベヤユニットから物品を受け取った後、前記コンベヤ部を自己の前記コンベヤユニットの前記渡し速度で駆動して前記下流側コンベヤユニットに物品を渡すように、自己の前記コンベヤユニットの前記コンベヤ部を制御する点にある。
受取可能速度は、自己のコンベヤユニットの第一設定速度及び制限速度を超えない範囲で設定されるため、自己のコンベヤユニットの受取可能速度で上流側コンベヤユニットから受け取った物品を、下流側コンベヤユニットの受取可能速度で下流側コンベヤユニットに渡すことができる。
渡し速度は、自己のコンベヤユニットの第二設定速度及び制限速度、並びに、下流側コンベヤユニットの受取可能速度を超えない範囲で設定されるため、上流側コンベヤユニットの渡し速度で上流側コンベヤユニットから受け取った物品を、下流側コンベヤユニットの受取可能速度又はそれより低い速度で下流側コンベヤユニットに渡すことができる。
物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図1及び図6に示すように、物品搬送設備は、物品を搬送するコンベヤ装置1と、コンベヤ装置1に搬送情報を送信する制御装置Hと、を備えている。コンベヤ装置1は、複数のコンベヤユニット2を物品の搬送経路に沿って連結配置している。尚、連結配置とは、隣接する2つのコンベヤユニット2の一方から他方に物品を搬送可能に配置することを表わしており、隣接する2つのコンベヤユニット同士を機械的に連結する必要はない。
昇降コンベヤユニット7では、支持体14Aを退避高さに下降させておくことで、支持体14Aに干渉することなく物品をコンベヤ部10によって載置搬送できる。そして、支持体14Aを昇降させることで、コンベヤ部10に支持されていた物品を、支持体14Aによってコンベヤ部10から持ち上げた状態で支持でき、また、支持体14Aに支持されていた物品をコンベヤ部10に降ろすことができる。
第二物品検出センサ13Bは、自己のコンベヤユニット2のコンベヤ部10における予め設定された位置に位置する物品を検出可能に構成されている。第二物品検出センサ13Bは、第一物品検出センサ13Aにより上流側に位置する物品を検出可能に設置されており、上流側に隣接するコンベヤユニット2から搬送されている物品の少なくとも一部が自己のコンベヤユニット2Aのコンベヤ部10上に乗り移った場合に、当該物品を検出可能に設置されている。
ユニット体Uには、コンベヤ部10(コンベヤ体10A及び電動モータ10B)と、物品検出センサ13(第一物品検出センサ13A及び第二物品検出センサ13B)と、ドライバ基板12Bと、が備えられている。また、旋回コンベヤユニット6のユニット体Uには、旋回部15が備えられており、昇降コンベヤユニット7のユニット体Uには、昇降部14が備えられている。
また、1つのユニット体Uのみで構成されているコンベヤユニット2(第一種コンベヤユニット4、旋回コンベヤユニット6、及び昇降コンベヤユニット7)には、その1つのユニット体Uに、第一通信部11A、第二通信部11B及び通信制御基板12Aが備えられている。これに対して、複数のユニット体Uにより構成されているコンベヤユニット2(第二種コンベヤユニット5)には、第二通信部11B及び通信制御基板12Aは、複数のユニット体Uのいずれかのみに備えられている。
図6に示すように、第一搬送経路R1に沿って、上流側から、旋回コンベヤユニット6、第一種コンベヤユニット4、旋回コンベヤユニット6、第二種コンベヤユニット5、旋回コンベヤユニット6の順に連結配置されている。また、旋回コンベヤユニット6に対して第三方向Y1に隣接する状態で昇降コンベヤユニット7が連結配置されている。
そして、コンベヤ装置1は、上流側から、旋回コンベヤユニット6、第一種コンベヤユニット4、旋回コンベヤユニット6、第二種コンベヤユニット5、旋回コンベヤユニット6の順に順次受け渡すように搬送する。また、旋回コンベヤユニット6は、上流側に隣接する第一種コンベヤユニット4から受け取った後、コンベヤ部10を旋回させることで、昇降コンベヤユニット7にも搬送可能に構成されている。
尚、自己のコンベヤユニット2について符号2Aを付し、自己のコンベヤユニット2の上流側に隣接するコンベヤユニット2を上流側コンベヤユニット2Bと称し、自己のコンベヤユニット2Aの下流側に隣接するコンベヤユニット2を下流側コンベヤユニット2Cと称して説明する場合がある。つまり、図6において、昇降コンベヤユニット7に隣接する昇降コンベヤユニット7を自己のコンベヤユニット2Aとした場合は、この旋回コンベヤユニット6の上流側に隣接する第一種コンベヤユニット4が上流側コンベヤユニット2Bとなり、この旋回コンベヤユニット6の下流側に隣接する第二種コンベヤユニット5及び昇降コンベヤユニット7が下流側コンベヤユニット2Cとなる。また、図6では符号を付していないが、昇降コンベヤユニット7を自己のコンベヤユニット2Aとした場合は、この昇降コンベヤユニット7の上流側に隣接する旋回コンベヤユニット6が上流側コンベヤユニット2Bとなり、下流側コンベヤユニット2Cは存在しない。
このように、コンベヤユニット2には、上流側コンベヤユニット2Bと下流側コンベヤユニット2Cとのうちの一方が存在しない場合や、上流側コンベヤユニット2B及び下流側コンベヤユニット2Cの一方又は双方が複数存在する場合がある。
図7に示すように、コンベヤユニット2における物品の搬送速度として、1速(1st)、1速より速い2速(2nd)、2速より速い3速(3rd)、3速より速い4速(4th)が設定されている。本実施形態では、1速は15m/min、2速は30m/min、3速は45m/min、4速は60m/minに設定されている。また、制限速度の一つである通常時制限速度は、コンベヤユニット2において搬送する物品の搬送速度の上限であり、本実施形態では、4速と同じ60m/min、又は、2速と同じ30m/minに設定されている。
第二種コンベヤユニット5では、4速の速度である60m/minが自己のコンベヤユニット2の通常時制限速度であり、この通常時制限速度を示す制限速度情報が制御部12に記憶されている。また、第二種コンベヤユニット5では、4速の速度を示す値(停止状態から4速に加速する場合や4速から停止状態に減速する場合の値である「60」)等が、自己のコンベヤユニット2において物品の搬送速度を変速可能な変化量であり、この変化量を示す変化量情報が制御部12に記憶されている。このように、第二種コンベヤユニット5の変化量(特に、自己のコンベヤユニット2において複数段階変速する場合)は、第一種コンベヤユニット4の変化量より大きい。
旋回コンベヤユニット6及び昇降コンベヤユニット7では、2速の速度である30m/minが自己のコンベヤユニット2の通常時制限速度であり、この通常時制限速度を示す制限速度情報が制御部12に記憶されている。また、旋回コンベヤユニット6及び昇降コンベヤユニット7では、1速の速度を示す値(停止状態から1速に加速する場合や1速から停止状態に減速する場合の値である「15」)や0の値(2速を維持する場合の値である「0」)等が、自己のコンベヤユニット2において物品の搬送速度を変速可能な変化量であり、この変化量を示す変化量情報が制御部12に記憶されている。このように、旋回コンベヤユニット6や昇降コンベヤユニット7の変化量(特に、2速で受け取った場合)は、第一種コンベヤユニット4の変化量や第二種コンベヤユニット5の変化量より小さい。
コンベヤ装置1は、搬送元ユニット2Sに送信された搬送情報に基づいて、搬送元ユニット2S、搬送先ユニット2G、及び搬送経路において搬送元ユニット2Sと搬送先ユニット2Gとの間に位置する1つ又は複数のコンベヤユニット2である中間ユニット2Mの夫々が、隣接するコンベヤユニット2との間で情報を送受信して、図7から図10に示すような、搬送元ユニット2Sから搬送先ユニット2Gに物品を搬送するときの物品の搬送速度を示す速度パターンを設定し、この速度パターンに基づいて、物品を搬送元ユニット2Sから搬送先ユニット2Gに搬送する。
コンベヤユニット2は、制御装置Hから搬送先情報を受信した場合、搬送先情報を下流側に隣接するコンベヤユニット2に送信する。また、コンベヤユニット2は、上流側に隣接するコンベヤユニット2から搬送先情報を受信した場合において、搬送先情報が示す搬送先ユニット2Gが自己のコンベヤユニット2でない場合は、搬送先情報を下流側に隣接するコンベヤユニット2に送信し、搬送先情報が示す搬送先ユニット2Gが自己のコンベヤユニット2である場合は、搬送先情報を下流側に隣接するコンベヤユニット2に送信しない。
そして、搬送元ユニット2Sの制御部12は、制御装置Hから受信した搬送先情報を下流側に隣接するコンベヤユニット2に送信する。中間ユニット2Mの制御部12は、上流側に隣接するコンベヤユニット2から受信した搬送先情報が示す搬送先ユニット2Gが自己のコンベヤユニット2ではないため、この受信した搬送先情報を下流側に隣接するコンベヤユニット2に送信する。また、中間ユニット2Mの制御部12は、下流側に隣接するコンベヤユニット2が複数ある場合において、受信した搬送先情報が示されている搬送先ユニット2Gが下流側に隣接するコンベヤユニット2のいずれかである場合は、当該搬送先ユニット2Gに搬送先情報を送信し、受信した搬送先情報が示されている搬送先ユニット2Gが下流側に隣接するコンベヤユニット2のいずれでもない場合は、規定下流側ユニット2C’に搬送先情報を送信する。搬送先ユニット2Gの制御部12は、上流側に隣接するコンベヤユニット2から受信した搬送先情報が示す搬送先ユニット2Gが自己のコンベヤユニット2であるため、下流側に隣接するコンベヤユニット2には搬送先情報を送信しない。
このように、制御部12は、制御装置H又は上流側に隣接するコンベヤユニット2から受信した搬送先情報を、下流側に隣接するコンベヤユニット2に送信することで、搬送先情報は、搬送元ユニット2Sから搬送先ユニット2Gまで順次中継送信される。
ちなみに、自己のコンベヤユニット2上に物品を停止させる場合で且つ自己のコンベヤユニット2が旋回コンベヤユニット6又は昇降コンベヤユニット7である場合は、変化量として「15」が設定されている。また、自己のコンベヤユニット2上に物品を停止させる場合で且つ第二種コンベヤユニット5である場合は、変化量として「60」が設定されている。
つまり、第一設定制御において、コンベヤユニット2のそれぞれは、下流側に隣接するコンベヤユニット2から受信した受取可能速度に、自己のコンベヤユニット2の変化量情報が示す変化量を加えた速度を、自己のコンベヤユニット2の第一設定速度として、当該第一設定速度と自己のコンベヤユニット2の制限速度とのうちの低い方の速度を自己のコンベヤユニット2の受取可能速度に設定し、当該受取可能速度を上流側に隣接するコンベヤユニット2に送信する。
ちなみに、下流側に隣接するコンベヤユニット2から1速から4速で物品を受け取る場合で且つ自己のコンベヤユニット2が旋回コンベヤユニット6又は昇降コンベヤユニット7である場合は、変化量として「0」が設定されている。また、下流側に隣接するコンベヤユニット2から1速から4速で物品を受け取る場合で且つ第二種コンベヤユニット5である場合は、変化量として「60」が設定されている。
ちなみに、自己のコンベヤユニット2上に位置する物品の搬送を開始する場合で且つ自己のコンベヤユニット2が旋回コンベヤユニット6又は昇降コンベヤユニット7である場合は、変化量として「15」が設定されている。また、自己のコンベヤユニット2上に位置する物品の搬送を開始する場合で且つ自己のコンベヤユニット2が第二種コンベヤユニット5である場合は、変化量として「60」が設定されている。
つまり、第二設定制御において、コンベヤユニット2のそれぞれは、上流側に隣接するコンベヤユニット2から受信した渡し速度から、自己のコンベヤユニット2の変化量情報が示す変化量を加えた速度を、自己のコンベヤユニット2の第二設定速度として、当該第二設定速度と下流側に隣接するコンベヤユニット2から受信した受取可能速度と自己のコンベヤユニット2の制限速度とのうちの最も低い速度を自己のコンベヤユニット2の渡し速度に設定し、当該渡し速度を下流側に隣接するコンベヤユニット2に送信する。
ちなみに、上流側に隣接するコンベヤユニット2から1速又は2速で物品を受け取る場合で且つ自己のコンベヤユニット2が旋回コンベヤユニット6又は昇降コンベヤユニット7である場合は、変化量として「0」が設定されている。また、上流側に隣接するコンベヤユニット2から1速から4速で物品を受け取る場合で且つ自己のコンベヤユニット2が第二種コンベヤユニット5である場合は、変化量として「60」が設定されている。
次に、受取可能速度を示す情報が、搬送先ユニット2Gから1つ又は複数の中間ユニット2Mを介して搬送元ユニット2Sに順次中継搬送される。受取可能速度は、図11に示すように、中間ユニット2Mの制限速度や搬送先ユニット2Gの制限速度を超えない速度が設定される。尚、図11では、受取可能速度を実線で示している。
そして、渡し速度を示す情報が、搬送元ユニット2Sから1つ又は複数の中間ユニット2Mを介して搬送先ユニット2Gに順次中継搬送される。渡し速度は、図12に示すように、中間ユニット2Mの制限速度及び受取可能速度や搬送先ユニット2Gの制限速度及び受取可能速度を超えない速度が設定される。尚、図12では、受取可能速度を破線で示し、渡し速度を実線で示している。
中間ユニット2Mの制御部12は搬送制御を実行する。この搬送制御は、コンベヤ部10を上流側に隣接するコンベヤユニット2から受信した渡し速度で駆動して上流側に隣接するコンベヤユニット2から物品を受け取った後、コンベヤ部10を自己のコンベヤユニット2の渡し速度で駆動して下流側に隣接するコンベヤユニット2に物品を渡すように、自己のコンベヤユニット2のコンベヤ部10を制御する。また、搬送制御では、自己のコンベヤユニット2が旋回コンベヤユニット6であり、下流側に隣接するコンベヤユニット2が複数ある場合において、受信した搬送先情報が示されている搬送先ユニット2Gが下流側に隣接するコンベヤユニット2のいずれかである場合は、当該搬送先ユニット2Gに物品を渡すように、また、受信した搬送先情報が示されている搬送先ユニット2Gが下流側に隣接するコンベヤユニット2のいずれでもない場合は、規定下流側ユニット2C’に物品を渡すように、コンベヤ部10及び旋回部15を制御する。
搬送先ユニット2Gの制御部12は搬送終了制御を実行する。この搬送終了制御は、コンベヤ部10を上流側に隣接するコンベヤユニット2から受信した渡し速度で駆動して上流側に隣接するコンベヤユニット2から物品を受け取った後、コンベヤ部10の駆動を停止させて物品を自己のコンベヤユニット上に停止させるように、自己のコンベヤユニット2のコンベヤ部10を制御する。
通信制御基板12Aは、第一設定制御と第二設定制御とを実行し、且つ、ドライバ基板12Bに対して、上流側に隣接するコンベヤユニット2の渡し速度及び自己のコンベヤユニット2Aの渡し速度と、停止距離情報と、を送信する。尚、本実施形態では、停止距離情報は、第二物品検出センサ13Bにて物品が検出されてから物品が停止する位置までの距離を示す情報としている。しかし、停止距離情報は、単に、物品の停止のみを示す情報でもよい。この場合、ドライバ基板12Bは、停止距離情報を受信すると第二物品検出センサ13Bにて物品が検出されてから予め設定された設定距離だけ搬送して物品を停止させる。
つまり、ドライバ基板12Bは、上流側に隣接するコンベヤユニット2の渡し速度、及び、自己のコンベヤユニット2Cの渡し速度を受信している。そして、ドライバ基板12Bは、コンベヤ体10Aの搬送速度が上流側に隣接するコンベヤユニット2の渡し速度となるように電動モータ10Bを駆動する。その後、ドライバ基板12Bは、第一物品検出センサ13Aから物品を検出したことを示す検出情報を受信すると、上流側に隣接するコンベヤユニット2Bから物品の受け取りが完了したとして、コンベヤ体10Aの搬送速度が自己のコンベヤユニット2の渡し速度となるように電動モータ10Bを駆動する。
また、ドライバ基板12Bは、上流側に隣接するコンベヤユニット2の渡し速度と共に停止距離情報を受信した場合は、まず、ドライバ基板12Bは、コンベヤ体10Aの搬送速度が上流側に隣接するコンベヤユニット2の渡し速度となるように電動モータ10Bを駆動する。その後、第二物品検出センサ13Bから物品が検出した情報を受信すると、設定距離だけ物品を搬送するように電動モータ10Bを駆動し、物品をコンベヤ体上に停止させる。
尚、自己のコンベヤユニット2Aが旋回コンベヤユニット6である場合において、搬送制御における旋回部15の制御については、ドライバ基板12Bにより制御してもよく、通信制御基板12Aにより制御してもよく、また、旋回部15の駆動部専用の基板により制御してもよい。
そして、旋回コンベヤユニット6の制御部12は、受信した搬送先情報に示されている搬送先ユニット2Gが自己のコンベヤユニット2である場合は、自己のコンベヤユニット2に物品を停止させるように、コンベヤ部10を制御する。また、旋回コンベヤユニット6の制御部12は、受信した搬送先情報に示されている搬送先ユニット2Gが複数の下流側に隣接するコンベヤユニット2のいずれかである場合は、当該搬送先ユニット2Gに搬送先情報を送信すると共に当該搬送先ユニット2Gに物品を渡すように、通信部11及びコンベヤ部10を制御する。また、旋回コンベヤユニット6の制御部12は、受信した搬送先情報に示されている搬送先ユニット2Gが複数の下流側に隣接するコンベヤユニット2のいずれでもない場合は、規定下流側ユニット2C’に搬送先情報を送信すると共に当該規定下流側ユニット2C’に物品を渡すように、通信部11及びコンベヤ部10を制御する。
ちなみに、コンベヤユニット2は、上流側に隣接するコンベヤユニット2から物品を受け取るときは、一定速度(下流側に隣接するコンベヤユニット2の渡し速度)でコンベヤ部10を駆動させた状態で物品を受け取る。また、コンベヤユニット2は、下流側に隣接するコンベヤユニット2に物品を渡すときは、一定速度(自己のコンベヤユニット2の渡し速度)でコンベヤ部10を駆動させた状態で物品を渡す。
つまり、まず、コンベヤ装置1は、制御装置Hから搬送元ユニット2Sに送信された搬送先情報を下流側に隣接するコンベヤユニット2に順次送信して、当該搬送先情報を搬送先ユニット2Gまで送信する。次に、コンベヤ装置1は、搬送先ユニット2Gが搬送先情報を受信するに伴って、下流側に位置するコンベヤユニット2から順次、受取可能速度を設定する。その後、コンベヤ装置1は、上流側に位置するコンベヤユニット2から順次渡し速度を設定すると共に、渡し速度で下流側に隣接するコンベヤユニット2に渡すようにして物品を順次搬送し、当該物品を搬送先ユニット2Gまで搬送する。
制御部12は、自己のコンベヤユニット2に異常が生じた場合は、制限速度を、通常時制限速度から異常時制限速度に変更すると共に、自己のコンベヤユニット2のアドレス情報と共に自己のコンベヤユニット2に異常が生じたことを示す異常発生情報を制御装置Hに送信する。
本実施形態では、異常時制限速度は0m/minに設定されている。そのため、制限速度が異常時制限速度に設定されている場合では、中間ユニット2Mでは、第一設定速度より制限速度が低くなり、搬送先ユニット2Gでは、第三設定速度より制限速度より低くなるため、中間ユニット2Mの制御部12や搬送先ユニット2Gの制御部12は、異常時制限速度の速度を受取可能速度に設定し、当該受取可能速度(0m/min)を示す情報(例えば、0速を示す情報)を上流側に隣接するコンベヤユニット2に送信する。
また、制御部12は、自己のコンベヤユニット2上に物品が停止している場合も、制限速度を異常時制限速度に変更する。
また、中間ユニット2Mは、受取可能速度を示す情報として0速を示す情報を、下流側に隣接するコンベヤユニット2から受信した場合は、搬送先ユニット2Gと同様に、上流側に隣接するコンベヤユニット2に受取可能速度として1速を示す情報を送信して、上流側に隣接するコンベヤユニット2から受け取った物品を自己のコンベヤユニット2上に停止させるように、コンベヤ部10を制御する。
このように、制御装置Hは、異常発生情報を送信してきたコンベヤユニット2である異常ユニット2Tが搬送経路上に位置する搬送先情報について、当該搬送先情報が示す物品の搬送経路上であって異常ユニット2Tより上流に位置するコンベヤユニット2に、搬送先情報をキャンセルするキャンセル情報を送信すると共に、搬送経路上に異常ユニット2Tがない新たな搬送先情報を送信する。
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。
前記コンベヤ装置は、複数のコンベヤユニットを物品の搬送経路に沿って連結配置し、複数の前記コンベヤユニットの夫々は、物品を載置搬送するコンベヤ部と、隣接する別の前記コンベヤユニットと通信可能な通信部と、前記通信部及び前記コンベヤ部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、当該制御部を備えた自己の前記コンベヤユニットの制限速度を示す制限速度情報、及び自己の前記コンベヤユニット内において物品の搬送速度を変速可能な変化量を示す変化量情報を記憶し、複数の前記コンベヤユニットの夫々は、自己の前記コンベヤユニットの上流側に隣接する前記コンベヤユニットである上流側コンベヤユニットから受け取った物品を、自己の前記コンベヤユニットの下流側に隣接する前記コンベヤユニットである下流側コンベヤユニットに渡すように搬送し、前記制御部は、物品の搬送元の前記コンベヤユニットである搬送元ユニットから、物品の搬送先の前記コンベヤユニットである搬送先ユニットまで物品を搬送する場合に、第一設定制御と第二設定制御と搬送制御とを実行し、前記第一設定制御は、前記搬送先ユニットにおいて物品を停止させるために、自己の前記コンベヤユニットが前記上流側コンベヤユニットから物品を受け取ることが可能な速度である受取可能速度を、前記搬送先ユニットから上流側の前記コンベヤユニットへ順次中継送信して、前記コンベヤユニットのそれぞれの前記受取可能速度を設定する制御であり、前記第二設定制御は、前記搬送元ユニットから物品の搬送を開始した場合に、自己の前記コンベヤユニットが前記下流側コンベヤユニットに物品を渡す速度である渡し速度を、前記搬送元ユニットから下流側の前記コンベヤユニットへ順次中継送信して、前記コンベヤユニットのそれぞれの前記渡し速度を設定する制御であり、前記第一設定制御において、前記コンベヤユニットのそれぞれは、前記下流側コンベヤユニットから受信した前記受取可能速度に、自己の前記コンベヤユニットの前記変化量情報が示す前記変化量を加えた速度を、自己の前記コンベヤユニットの第一設定速度として、当該第一設定速度と自己の前記コンベヤユニットの制限速度とのうちの低い方の速度を自己の前記コンベヤユニットの前記受取可能速度に設定し、当該受取可能速度を前記上流側コンベヤユニットに送信し、前記第二設定制御において、前記コンベヤユニットのそれぞれは、前記上流側コンベヤユニットから受信した前記渡し速度に、自己の前記コンベヤユニットの前記変化量情報が示す前記変化量を加えた速度を、自己の前記コンベヤユニットの第二設定速度として、当該第二設定速度と前記下流側コンベヤユニットから受信した前記受取可能速度と自己の前記コンベヤユニットの制限速度とのうちの最も低い速度を自己の前記コンベヤユニットの前記渡し速度に設定し、当該渡し速度を前記下流側コンベヤユニットに送信し、前記搬送制御は、前記コンベヤ部を前記上流側コンベヤユニットから受信した前記渡し速度で駆動して前記上流側コンベヤユニットから物品を受け取った後、前記コンベヤ部を自己の前記コンベヤユニットの前記渡し速度で駆動して前記下流側コンベヤユニットに物品を渡すように、自己の前記コンベヤユニットの前記コンベヤ部を制御する。
受取可能速度は、自己のコンベヤユニットの第一設定速度及び制限速度を超えない範囲で設定されるため、自己のコンベヤユニットの受取可能速度で上流側コンベヤユニットから受け取った物品を、下流側コンベヤユニットの受取可能速度で下流側コンベヤユニットに渡すことができる。
渡し速度は、自己のコンベヤユニットの第二設定速度及び制限速度、並びに、下流側コンベヤユニットの受取可能速度を超えない範囲で設定されるため、上流側コンベヤユニットの渡し速度で上流側コンベヤユニットから受け取った物品を、下流側コンベヤユニットの受取可能速度又はそれより低い速度で下流側コンベヤユニットに渡すことができる。
そして、制限速度設定制御は、予め設定された時間間隔で実行しているため、通常時制限速度を上限として受取可能速度を設定した後にコンベヤユニットに異常が生じた場合でも、この後に実行する制限速度設定制御により、異常時制限速度を上限とした受取可能速度を設定できる。
搬送停止制御は、ドライバ基板が、通信制御基板から受信した上流側コンベヤユニットの渡し速度及び停止距離情報と、物品検出部から受信した検出情報とに基づいて、上流側コンベヤユニットから上流側コンベヤユニットの渡し速度で物品を受け取り、その受け取った物品を自己のコンベヤユニットのコンベヤ部上に停止させるように駆動部を停止させる。このように、搬送停止制御において、通信制御基板は、物品検出部から検出情報を受信してその受信した検出情報に基づいてドライバ基板に物品を停止させるための情報を送信する必要がなくなるため、通信制御基板の制御内容を簡素化できる。そして、通信制御基板の制御内容を簡素化することで搬送停止制御を迅速に行うことができ、物品の搬送の高速化を図ることができる。
2:コンベヤユニット
2A:自己のコンベヤユニット
2B:上流側コンベヤユニット
2C:下流側コンベヤユニット
2S:搬送元ユニット
2G:搬送先ユニット
4:第一種コンベヤユニット(直線コンベヤユニット)
5:第二種コンベヤユニット(直線コンベヤユニット)
6:旋回コンベヤユニット(分岐コンベヤユニット)
7:昇降コンベヤユニット
10:コンベヤ部
10A:コンベヤ体
10B:電動モータ(駆動部)
11:通信部
12:制御部(異常検出部)
12A:通信制御基板
12B:ドライバ基板
14:昇降部
15:旋回部
H:制御装置
Claims (6)
- 物品を搬送するコンベヤ装置を備えた物品搬送設備であって、
前記コンベヤ装置は、複数のコンベヤユニットを物品の搬送経路に沿って連結配置し、
複数の前記コンベヤユニットの夫々は、物品を載置搬送するコンベヤ部と、隣接する別の前記コンベヤユニットと通信可能な通信部と、前記通信部及び前記コンベヤ部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、当該制御部を備えた自己の前記コンベヤユニットの制限速度を示す制限速度情報、及び自己の前記コンベヤユニット内において物品の搬送速度を変速可能な変化量を示す変化量情報を記憶し、
複数の前記コンベヤユニットの夫々は、自己の前記コンベヤユニットの上流側に隣接する前記コンベヤユニットである上流側コンベヤユニットから受け取った物品を、自己の前記コンベヤユニットの下流側に隣接する前記コンベヤユニットである下流側コンベヤユニットに渡すように搬送し、
前記制御部は、物品の搬送元の前記コンベヤユニットである搬送元ユニットから、物品の搬送先の前記コンベヤユニットである搬送先ユニットまで物品を搬送する場合に、第一設定制御と第二設定制御と搬送制御とを実行し、
前記第一設定制御は、前記搬送先ユニットにおいて物品を停止させるために、自己の前記コンベヤユニットが前記上流側コンベヤユニットから物品を受け取ることが可能な速度である受取可能速度を、前記搬送先ユニットから上流側の前記コンベヤユニットへ順次中継送信して、前記コンベヤユニットのそれぞれの前記受取可能速度を設定する制御であり、
前記第二設定制御は、前記搬送元ユニットから物品の搬送を開始した場合に、自己の前記コンベヤユニットが前記下流側コンベヤユニットに物品を渡す速度である渡し速度を、前記搬送元ユニットから下流側の前記コンベヤユニットへ順次中継送信して、前記コンベヤユニットのそれぞれの前記渡し速度を設定する制御であり、
前記第一設定制御において、前記コンベヤユニットのそれぞれは、前記下流側コンベヤユニットから受信した前記受取可能速度に、自己の前記コンベヤユニットの前記変化量情報が示す前記変化量を加えた速度を、自己の前記コンベヤユニットの第一設定速度として、当該第一設定速度と自己の前記コンベヤユニットの制限速度とのうちの低い方の速度を自己の前記コンベヤユニットの前記受取可能速度に設定し、当該受取可能速度を前記上流側コンベヤユニットに送信し、
前記第二設定制御において、前記コンベヤユニットのそれぞれは、前記上流側コンベヤユニットから受信した前記渡し速度に、自己の前記コンベヤユニットの前記変化量情報が示す前記変化量を加えた速度を、自己の前記コンベヤユニットの第二設定速度として、当該第二設定速度と前記下流側コンベヤユニットから受信した前記受取可能速度と自己の前記コンベヤユニットの制限速度とのうちの最も低い速度を自己の前記コンベヤユニットの前記渡し速度に設定し、当該渡し速度を前記下流側コンベヤユニットに送信し、
前記搬送制御は、前記コンベヤ部を前記上流側コンベヤユニットから受信した前記渡し速度で駆動して前記上流側コンベヤユニットから物品を受け取った後、前記コンベヤ部を自己の前記コンベヤユニットの前記渡し速度で駆動して前記下流側コンベヤユニットに物品を渡すように、自己の前記コンベヤユニットの前記コンベヤ部を制御する物品搬送設備。 - 複数の前記コンベヤユニットの夫々は、自己の前記コンベヤユニットの異常を検出する異常検出部を備え、
前記制御部は、前記制限速度として、通常時制限速度と前記通常時制限速度より低速な異常時制限速度とを示す情報を記憶すると共に、前記異常検出部の検出情報に基づいて、自己の前記コンベヤユニットに異常が生じていない場合は、前記制限速度を前記通常時制限速度に設定し、自己の前記コンベヤユニットに異常が生じている場合は、前記制限速度を前記異常時制限速度に設定する制限速度設定制御を実行し、
前記制限速度設定制御を、予め設定された時間間隔で実行する請求項1に記載の物品搬送設備。 - 前記コンベヤユニットとして、第一種コンベヤユニットと、この第一種コンベヤユニットより物品の搬送距離が長い第二種コンベヤユニットと、があり、
前記第二種コンベヤユニットの前記変化量は、前記第一種コンベヤユニットの前記変化量より大きい請求項1又は2に記載の物品搬送設備。 - 前記コンベヤユニットには、昇降コンベヤユニットと旋回コンベヤユニットと直線コンベヤユニットとがあり、
前記昇降コンベヤユニットは、物品を昇降させる昇降部を備え、
前記旋回コンベヤユニットは、前記コンベヤ部を上下方向に沿う軸心周りに旋回させる旋回部を備え、
前記直線コンベヤユニットは、前記昇降部及び前記旋回部を備えず、
前記昇降コンベヤユニットの前記変化量及び前記旋回コンベヤユニットの前記変化量は、前記直線コンベヤユニットの前記変化量より小さい請求項1から3のいずれか一項に記載の物品搬送設備。 - 前記コンベヤ装置に搬送情報を送信する制御装置を更に備え、
前記制御装置は、前記搬送先ユニットを示す搬送先情報を前記搬送元ユニットに送信し、
前記搬送元ユニットの前記制御部は、前記制御装置から受信した前記搬送先情報を前記下流側コンベヤユニットへ送信し、
前記搬送先ユニットの前記制御部は、前記下流側コンベヤユニットから受信した前記搬送先情報に応じて、自己の前記コンベヤユニットの前記変化量情報が示す前記変化量に対応する速度を前記受取可能速度に設定して、当該受取可能速度を前記上流側コンベヤユニットに送信し、
前記搬送元ユニットの前記制御部は、自己の前記コンベヤユニットの前記変化量情報が示す前記変化量に対応する速度を前記渡し速度に設定して、当該渡し速度を前記下流側コンベヤユニットに送信する請求項1から4のいずれか一項に記載の物品搬送設備。 - 前記コンベヤ部は、物品を載置搬送するコンベヤ体と、前記コンベヤ体を駆動させる駆動部と、を備え、
前記コンベヤユニットは、自己のコンベヤユニット上の物品の存否を検出する物品検出部を備え、
前記制御部は、通信制御基板と、前記駆動部の駆動を制御するドライバ基板と、を備え、
前記通信制御基板は、前記第一設定制御と前記第二設定制御とを実行し、且つ、前記ドライバ基板に対して、前記上流側コンベヤユニットの前記渡し速度及び前記自己のコンベヤユニットの前記渡し速度と、停止距離情報と、を送信し、
前記ドライバ基板は、前記物品検出部から検出情報を受信すると共に前記搬送制御と搬送停止制御とを実行し、
前記搬送制御は、前記通信制御基板から受信した前記渡し速度に基づいて前記駆動部を制御し、
前記搬送停止制御は、前記通信制御基板から受信した前記渡し速度と前記物品検出部から受信した前記検出情報とに基づいて、物品を自己のコンベヤ部上に停止させるように、前記駆動部を制御する請求項1から5のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
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