CN114138027B - 一种速度控制的方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请属于通信技术领域，公开了一种速度控制的方法、装置、电子设备及可读存储介质，该方法包括，分别确定每一目标对象当前所在的传送单元，每一目标对象当前所在的传送单元的当前传送速度，以及每一目标对象与传送带之间的第一剩余传送距离；分别根据每一目标对象当前所在的传送单元的当前传送速度和设定速度变量，以及各目标对象的第一剩余传送距离，获得用于预估相邻目标对象间隔总距离的间隔距离表达式；基于间隔距离表达式，预估相邻目标对象间隔总距离符合设定距离条件时每一传送单元的设定速度；按照各传送单元的设定速度，对各传送单元的传送速度进行控制。这样，保证了目标对象的有效分离。
Description
技术领域
本申请涉及通信技术领域，具体而言，涉及一种速度控制的方法、装置、电子设备及可读存储介质。
背景技术
随着经济水平以及科技水平的提升，物流压力也越来越大。为提高物流速度，通常通过物流分离系统将目标对象(如，快递包裹)进行传送以及分离。
其中，物流分离系统包括控制设备、传送单元阵列以及传送带。传送单元阵列由多个传送单元(如，28个传送单元)组成。控制设备用于控制各传送单元的传送速度，使得传送单元阵列依次通过多个传送单元，将目标对象传输至传送带。不同传送单元的传送速度可以相同，也可以不同。
现有技术下，通过传送单元将多个目标对象传输至传送带时，传送带中相邻目标对象通常存在间隔距离太近的问题，导致目标对象不能有效分离。
由此，在通过物流分离系统传输多个目标对象时，如何保证目标对象的有效分离，是一个需要解决的技术问题。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种速度控制的方法、装置、电子设备及可读存储介质，用以在通过物流分离系统传输多个目标对象时，保证目标对象的有效分离。
一方面，提供一种速度控制的方法，应用于物流分离系统中的控制设备，其中，物流分离系统中还包含传送单元阵列和传送带，传送单元阵列由多个传送单元组成，传送单元阵列用于依次通过多个传送单元将目标对象传输至传送带，包括：
分别确定每一目标对象当前所在的传送单元，每一目标对象当前所在的传送单元的当前传送速度，以及每一目标对象与传送带之间的第一剩余传送距离；
分别根据每一目标对象当前所在的传送单元的当前传送速度和设定速度变量，以及各目标对象的第一剩余传送距离，获得用于预估相邻目标对象间隔总距离的间隔距离表达式，其中，相邻目标对象间隔总距离为各组相邻目标对象的间隔距离的和；
基于间隔距离表达式，预估相邻目标对象间隔总距离符合设定距离条件时每一传送单元的设定速度；
按照各传送单元的设定速度，对各传送单元的传送速度进行控制。
在上述实现过程中，根据相邻目标对象间隔总距离，对各传送单元的设定速度进行实时调整，进而通过各传送单元的设定速度，控制传送单元的传送速度，保证了目标对象的有效分离。
一种实施方式中，分别确定每一目标对象当前所在的传送单元，包括：
对各目标对象进行图像采集，分别获得每一目标对象对应的目标对象图像；
分别针对每一目标对象，执行以下步骤：
对一个目标对象的目标对象图像进行背景分割，获得分割出的目标对象区域图；
提取目标对象区域图中的多个关键点；
根据各关键点的关键点坐标，以及各传输单元的单元位置区域，确定一个目标对象当前所在的传送单元。
在上述实现过程中，根据采集的目标对象图像进行定位，提高了定位精确度。
一种实施方式中，分别确定每一目标对象与传送带之间的第一剩余传送距离，包括：
分别针对每一目标对象，执行以下步骤：
根据一个目标对象的各关键点的关键点坐标，确定一个目标对象的中心位置；
将中心位置与传送带之间的距离，确定为一个目标对象的第一剩余传送距离。
在上述实现过程中，按照目标对象的关键点位置，确定目标对象与传送带之间的距离，提高了距离确定的准确度。
一种实施方式中，分别根据每一目标对象当前所在的传送单元的当前传送速度和设定速度变量，以及各目标对象的第一剩余传送距离，获得用于预估相邻目标对象间隔总距离的间隔距离表达式，包括：
根据各目标对象当前所在的传送单元的当前传送速度和设定速度变量，分别确定每一目标对象在设定间隔时间内的移动距离表达式，其中，移动距离表达式用于确定目标对象在设定间隔时间内的移动距离；
分别根据每一目标对象对应的第一剩余传送距离与移动距离表达式之间的差值，分别获得每一目标对象在设定间隔时间后的第二剩余传送距离表达式，其中，第二剩余传送距离表达式用于确定目标对象在设定间隔时间后与传送带之间的第二剩余传送距离；
分别基于每两个相邻目标对象的第二剩余传送距离表达式之间的差值，获得多个相对距离表达式，其中，相对距离表达式用于确定相邻目标对象之间的相对距离；
根据多个相对距离表达式的和，获得间隔距离表达式。
在上述实现过程中，可以根据各相邻对象之间的间隔距离，获得相邻目标对象间隔总距离，从而可以在后续步骤中，根据相邻目标对象间隔总距离调整设定速度，使得目标对象可以有效分离。
一种实施方式中，根据各目标对象当前所在的传送单元的当前传送速度和设定速度变量，分别确定每一目标对象在设定间隔时间内的移动距离表达式，包括：
若各目标对象对应的当前传送速度均相同，则分别针对每一目标对象，执行以下步骤：
根据一个目标对象所在的传送单元的当前传送速度、设定速度变量以及设定加速度，获得变速时间表达式，其中，变速时间表达式用于确定传送单元在设定间隔时间内处于加减速状态的变速时间；
根据一个目标对象对应的变速时间表达式，设定加速度以及设定速度变量，获得变速距离表达式，其中，变速距离表达式用于确定目标对象在变速时间内移动的变速距离；
根据设定间隔时间与一个目标对象的变速时间表达式之间的时间差值，以及一个目标对象所在的传送单元的设定速度变量，获得匀速距离表达式，其中，匀速距离表达式用于确定目标对象在设定间隔时间内匀速移动的匀速距离；
基于一个目标对象对应的变速距离表达式和匀速距离表达式，获得一个目标对象的移动距离表达式。
在上述实现过程中，根据各传送单元的加减速过程以及匀速过程，确定目标对象的移动距离。
一种实施方式中，根据一个目标对象所在的传送单元的当前传送速度、设定速度变量以及设定加速度，获得变速时间表达式，包括：
确定一个目标对象对应的当前传送速度与设定速度变量之间的差值的绝对值；
基于绝对值与设定加速度之间的比值，获得变速时间表达式。
在上述实现过程中，获得传送单元的变速时间。
一种实施方式中，物流分离系统中还包含疏离器，疏离器用于向传送单元阵列传输目标对象，方法还包括：
获取传送单元阵列中的第一目标对象数量，以及疏离器的疏离速度；
若第一目标对象数量高于预设数量阈值，则按照设定速度变化量，对疏离速度进行减速调整；
若第一目标对象数量低于预设数量阈值，则按照设定速度变化量，对疏离速度进行加速调整。
在上述实现过程中，根据传送单元阵列中的目标对象的数量，对疏离器的疏离速度进行调整。
一种实施方式中，方法还包括：
获取传送带在设定时间段内传输的目标对象的第二目标对象数量；
分别获取传送带在设定时间段内传输的每两个相邻目标对象之间的传送间隔距离；
确定各传送间隔距离的第一数量，以及高于设定间隔距离的传送间隔距离的第二数量；
基于第二数量与第一数量之间的比值，获得目标对象分离率；
输出第二目标对象数、目标对象分离率、疏离速度以及设定速度中的至少一种。
在上述实现过程中，输出第二目标对象数、目标对象分离率、疏离速度以及设定速度，使得用户可以直观看到第二目标对象数、目标对象分离率、疏离速度以及设定速度。
一方面，提供一种速度控制的装置，应用于物流分离系统中的控制设备，其中，物流分离系统中还包含传送单元阵列和传送带，传送单元阵列由多个传送单元组成，传送单元阵列用于依次通过多个传送单元将目标对象传输至传送带，包括：
确定单元，用于分别确定每一目标对象当前所在的传送单元，每一目标对象当前所在的传送单元的当前传送速度，以及每一目标对象与传送带之间的第一剩余传送距离；
获得单元，用于分别根据每一目标对象当前所在的传送单元的当前传送速度和设定速度变量，以及各目标对象的第一剩余传送距离，获得用于预估相邻目标对象间隔总距离的间隔距离表达式，其中，相邻目标对象间隔总距离为各组相邻目标对象的间隔距离的和；
预估单元，用于基于间隔距离表达式，预估相邻目标对象间隔总距离符合设定距离条件时每一传送单元的设定速度；
控制单元，用于按照各传送单元的设定速度，对各传送单元的传送速度进行控制。
一种实施方式中，确定单元用于：
对各目标对象进行图像采集，分别获得每一目标对象对应的目标对象图像；
分别针对每一目标对象，执行以下步骤：
对一个目标对象的目标对象图像进行背景分割，获得分割出的目标对象区域图；
提取目标对象区域图中的多个关键点；
根据各关键点的关键点坐标，以及各传输单元的单元位置区域，确定一个目标对象当前所在的传送单元。
一种实施方式中，确定单元用于：
分别针对每一目标对象，执行以下步骤：
根据一个目标对象的各关键点的关键点坐标，确定一个目标对象的中心位置；
将中心位置与传送带之间的距离，确定为一个目标对象的第一剩余传送距离。
一种实施方式中，获得单元用于：
根据各目标对象当前所在的传送单元的当前传送速度和设定速度变量，分别确定每一目标对象在设定间隔时间内的移动距离表达式，其中，移动距离表达式用于确定目标对象在设定间隔时间内的移动距离；
分别根据每一目标对象对应的第一剩余传送距离与移动距离表达式之间的差值，分别获得每一目标对象在设定间隔时间后的第二剩余传送距离表达式，其中，第二剩余传送距离表达式用于确定目标对象在设定间隔时间后与传送带之间的第二剩余传送距离；
分别基于每两个相邻目标对象的第二剩余传送距离表达式之间的差值，获得多个相对距离表达式，其中，相对距离表达式用于确定相邻目标对象之间的相对距离；
根据多个相对距离表达式的和，获得间隔距离表达式。
一种实施方式中，获得单元用于：
若各目标对象对应的当前传送速度均相同，则分别针对每一目标对象，执行以下步骤：
根据一个目标对象所在的传送单元的当前传送速度、设定速度变量以及设定加速度，获得变速时间表达式，其中，变速时间表达式用于确定传送单元在设定间隔时间内处于加减速状态的变速时间；
根据一个目标对象对应的变速时间表达式，设定加速度以及设定速度变量，获得变速距离表达式，其中，变速距离表达式用于确定目标对象在变速时间内移动的变速距离；
根据设定间隔时间与一个目标对象的变速时间表达式之间的时间差值，以及一个目标对象所在的传送单元的设定速度变量，获得匀速距离表达式，其中，匀速距离表达式用于确定目标对象在设定间隔时间内匀速移动的匀速距离；
基于一个目标对象对应的变速距离表达式和匀速距离表达式，获得一个目标对象的移动距离表达式。
一种实施方式中，获得单元用于：
确定一个目标对象对应的当前传送速度与设定速度变量之间的差值的绝对值；
基于绝对值与设定加速度之间的比值，获得变速时间表达式。
一种实施方式中，物流分离系统中还包含疏离器，疏离器用于向传送单元阵列传输目标对象，控制单元还用于：
获取传送单元阵列中的第一目标对象数量，以及疏离器的疏离速度；
若第一目标对象数量高于预设数量阈值，则按照设定速度变化量，对疏离速度进行减速调整；
若第一目标对象数量低于预设数量阈值，则按照设定速度变化量，对疏离速度进行加速调整。
一种实施方式中，控制单元还用于：
获取传送带在设定时间段内传输的目标对象的第二目标对象数量；
分别获取传送带在设定时间段内传输的每两个相邻目标对象之间的传送间隔距离；
确定各传送间隔距离的第一数量，以及高于设定间隔距离的传送间隔距离的第二数量；
基于第二数量与第一数量之间的比值，获得目标对象分离率；
输出第二目标对象数、目标对象分离率、疏离速度以及设定速度中的至少一种。
一方面，提供了一种电子设备，包括控制设备以及存储器，存储器存储有计算机可读取指令，当计算机可读取指令由控制设备执行时，运行如上述任一种速度控制的各种可选实现方式中提供的方法的步骤。
一方面，提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被控制设备执行时运行如上述任一种速度控制的各种可选实现方式中提供的方法的步骤。
一方面，提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如上述任一种速度控制的各种可选实现方式中提供的方法的步骤。
本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种物流分离系统的架构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种速度控制的方法的实施流程图；
图3为本申请实施例提供的一种目标对象识别方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的一种速度控制的装置的结构框图；
图5为本申请实施方式中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
为了在通过物流分离系统传输多个目标对象时，可以保证目标对象的有效分离，本申请实施例提供了一种速度控制的方法、装置、电子设备及可读存储介质。
参阅图1所示，为本申请实施例提供的一种物流分离系统的架构示意图。物流分离系统控制设备、传送单元阵列以及传送带。可选的，物流分离系统还可以包括疏离器、可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)，以及图像处理设备。
疏离器：用于将目标对象传输至传送单元阵列。传送单元阵列：包含多个传输单元，用于依次通过多个传送单元将目标对象传输至传送带。其中，传送单元阵列为多个传送单元组成的n*m矩阵。n为行数，m为列数。不同传送单元的速度可以相同，也可以不同。例如，传送单元阵列包含28个传送单元，为4*7矩阵。
传送带：用于接收传送单元阵列的目标对象，并将接收的目标对象传输至目的地。控制设备：用于控制疏离器、传送单元以及传送带的传送速度。其中，控制设备可以为服务器，也可以为终端设备，在此不作限制。可选的，控制设备还可以通过PLC，控制疏离器、传送单元以及传送带的传送速度。
图像处理设备：包括至少一个图像采集装置，还可以包括光源装置和触发源装置。可选的，图像采集装置可以为相机，用于采集包含目标对象的图像。光源装置：用于在图像采集时提供光源。触发源装置：用于通过多个图像采集装置进行图像采集时，控制各图像采集装置同步采集图像，使得图像的采集时间一致。
本申请实施例中，执行主体为物流分离系统中的控制设备。参阅图2所示，为本申请实施例提供的一种速度控制的方法的实施流程图，结合图1中的物流分离系统进行说明，该方法的具体实施流程如下：
步骤200：分别确定每一目标对象当前所在的传送单元，每一目标对象当前所在的传送单元的当前传送速度，以及每一目标对象与所述传送带之间的第一剩余传送距离。
具体的，目标对象为通过物流分离系统进行传输以及分离的对象。例如，目标对象可以为快递、设备零件、箱子以及商品等。
其中，执行步骤200时，可以采用以下步骤：
S2001：分别确定每一目标对象当前所在的传送单元。
S2002：根据各目标对象当前分别所在的传送单元，分别获取每一目标对象当前所在的传送单元的当前传送速度。
具体的，通过速度传感器，分别获取每一目标对象当前所在的传送单元的当前传送速度。
S2003：根据各目标对象当前分别所在的传送单元，分别确定每一目标对象与传送带之间的第一剩余传送距离。
其中，执行S2001时，可以采用以下方式中的任意一种或任意组合：
方式1：通过各传送单元中设置的压力传感器，确定各目标对象分别所在的传送单元。
方式2：通过检测装置，检测各目标对象分别所在的传送单元。
例如，检测装置为红外线传感器，通过红外线传感器可以分别监测每一传送单元上是否放置有目标对象。
方式3：通过各目标对象上的定位装置，获得各目标对象的位置信息，并通过各目标对象的位置信息以及各传送单元的单元位置区域，获得各目标对象分别所在的传送单元。
方式4：对各目标图像进行图像采集，并通过采集的目标对象图像，确定各目标对象分别所在的传送单元。
具体的，对各目标对象进行图像采集，分别获得每一目标对象对应的目标对象图像，并基于各目标对象的目标对象图像，分别获得每一目标对象所在的传送单元。
一种实施方式中，控制设备通过触发源装置，同步触发多个图像采集装置进行图像采集，获得多个采集图像，并将各采集图像进行拼接，获得目标对象图像。
这是由于在物流分离系统的区域面积很大时，一个图像采集装置采集到的范围是有限的，因此，可以采用多个图像采集装置进行图像采集以及拼接。进一步的，通过触发源装置，保证了各采集图像的采集时间一致。
其中，确定各目标对象分别所在的传送单元时，可以分别针对每一目标对象，执行以下步骤：
步骤1：对一个目标对象的目标对象图像进行背景分割，获得分割出的目标对象区域图。
具体的，获取原始背景图像，并基于原始背景图像与目标对象图像之间的比对结果，识别出目标对象图像中的前景区域和背景区域，并划分出前景区域图。
其中，前景区域图即为目标对象区域图，原始背景图像为在物流分离系统未传输目标对象时拍摄的采集图像。
需要说明的是，目标对象图像可能包含一个或多个目标对象，即一个目标对象图像可以对应一个目标对象，也可以对应多个目标对象，因此，获得的目标对象区域图可以为一个，也可以为多个。
这样，就可以将目标对象图像中的前景和背景进行划分，获得目标对象区域图。
步骤2：提取目标对象区域图中的多个关键点。
具体的，对目标对象区域图进行关键点识别，并从目标对象区域图中，提取出识别出的关键点。
一种实施方式中，可以采用边沿检测、关键点检测、语义分割以及位姿检测中的至少一种方式，提取目标对象区域图中的关键点。
可选的，关键点可以为目标对象的中心点以及四角等，实际应用中，关键点可以根据实际应用场景进行设置，在此不作限制。
步骤3：根据各关键点的关键点坐标，以及各传输单元的单元位置区域，确定一个目标对象当前所在的传送单元。
一种实施方式中，根据各关键点的关键点坐标，确定目标对象的中心位置，并确定该中心位置所在的单元位置区域对应的传送单元，为目标对象当前所在的传送单元。
一种实施方式中，根据各关键点的关键点坐标，分别确定每一关键点所在的单元位置区域，并将确定出的各单元位置区域对应的传送单元，均作为目标对象当前所在的传送单元。
需要说明的是，一个目标对象可能仅位于一个传送单元，也可能同时位于多个传送单元。
参阅图3所示，为本申请实施例提供的一种目标对象识别方法的流程示意图。图3中，包括图像采集模块，图像融合模块、图像分割模块、关键点提取模块以及传送单元确定模块。
图像采集模块：用于通过多个图像采集装置同步采集多个采集图像。
图像融合模块：用于将同步采集的多个采集图像进行融合，获得目标对象图像。
图像分割模块：用于对目标对象图像进行分割，获得分割出的目标对象区域图。
关键点提取模块：用于对目标对象区域图进行关键点提取，获得各关键点坐标。
传送单元确定模块：用于根据各关键点的关键点坐标，以及各传输单元的单元位置区域，确定一个目标对象当前所在的传送单元。
其中，图3中的各模块的具体执行步骤，参见上述步骤200，在此不做赘述。
这样，就可以确定各目标对象当前所在的传送单元。
其中，执行S2003时，可以分别针对每一目标对象，执行以下步骤：
根据一个目标对象的各关键点的关键点坐标，确定一个目标对象的中心位置，并将中心位置与传送带之间的距离，确定为一个目标对象的第一剩余传送距离。
这样，就可以确定各目标对象当前所在的传送单元，各传送单元的当前传送速度，以及各目标对象至传送带的第一剩余传送距离。
步骤201：分别根据每一目标对象当前所在的传送单元的当前传送速度和设定速度变量，以及各目标对象的第一剩余传送距离，获得用于预估相邻目标对象间隔总距离的间隔距离表达式。
具体的，相邻目标对象间隔总距离为各组相邻目标对象的间隔距离的和。
其中，执行步骤201时，可以采用以下步骤：
S2011：根据各目标对象当前所在的传送单元的当前传送速度和设定速度变量，分别确定每一目标对象在设定间隔时间内的移动距离表达式。
S2012：分别根据每一目标对象对应的第一剩余传送距离与移动距离表达式之间的差值，分别获得每一目标对象在设定间隔时间后的第二剩余传送距离表达式。
S2013：分别基于每两个相邻目标对象的第二剩余传送距离表达式之间的差值，获得多个相对距离表达式。
具体的，分别确定每两个相邻目标对象的第二剩余传送距离表达式之间的差值，获得相对距离，并确定每两个相邻目标对象对应的相对距离，与设定间隔距离之间的差值，获得相对距离表达式。
其中，执行S2013时，可以分别针对每两个相邻目标对象，执行以下步骤：
确定两个相邻目标对象的第二剩余传送距离表达式之间的相对距离，并确定该相对距离与设定间隔距离之间的差值，获得相对距离表达式。
其中，相对距离表达式用于确定相邻目标对象之间的相对距离。
S2014：根据多个相对距离表达式的和，获得间隔距离表达式。
具体的，间隔距离表达式用于确定相邻目标对象间隔总距离，相邻目标对象间隔总距离为各组相邻目标对象的间隔距离的和。
其中，执行S2011时，可以采用以下任一方式：
方式1：若各目标对象对应的当前传送速度均相同，则根据各目标对象各自对应的当前传送速度、设定速度变量、设定加速度、设定速度变量以及设定间隔时间，分别获得每一目标对象对应的移动距离表达式。
方式2：若各目标对象对应的当前传送速度不同，则根据当前传送速度、设定速度变量以及各目标对象的中心位置，获得移动距离表达式。
其中，执行方式1时，分别针对每一目标对象，执行以下步骤：
步骤1：根据一个目标对象所在的传送单元的当前传送速度、设定速度变量以及设定加速度，获得变速时间表达式。
具体的，确定一个目标对象对应的当前传送速度与设定速度变量之间的差值的绝对值，并基于绝对值与设定加速度之间的比值，获得变速时间表达式。
其中，变速时间表达式用于确定传送单元在设定间隔时间内处于加减速状态的变速时间ta。
可选的，确定变速时间ta时，可以采用以下变速时间表达式：
若vij≥v′ij，则
若vij＜v′ij，则
其中，vij为设定速度变量，v′ij为当前传送速度，a为设定加速度。
本申请实施例中，在当前传送速度高于设定速度时，控制当前传送速度减速，在当前传送速度不高于设定速度时，控制当前传送速度加速，这样，就可以通过变速时间表达式，确定传送单元的加速或减速的时长。
步骤2：根据一个目标对象对应的变速时间表达式，设定加速度以及设定速度变量，获得变速距离表达式。
具体的，变速距离表达式与变速时间表达式，设定加速度以及设定速度变量均呈正相关。变速距离表达式用于确定目标对象在变速时间内移动的变速距离。
可选的，确定变速距离L1时，可以采用以下变速距离表达式：
其中，v′ij为当前传送速度，a为设定加速度，ta为变速时间。i为传送单元的行数，j为传送单元的列数，i和j均为正整数。
这样，就可以获得加减速过程中移动的变速距离。
步骤3：根据设定间隔时间与一个目标对象的变速时间表达式之间的时间差值，以及上述一个目标对象所在的传送单元的设定速度变量，获得匀速距离表达式。
具体的，匀速距离表达式用于确定目标对象在设定间隔时间内匀速移动的匀速距离。
可选的，确定匀速距离L2时，可以采用以下匀速距离表达式：
L2＝vij(t-ta)；
其中，vij为设定速度变量，t为设定间隔时间，ta为变速时间。
这样，就可以确定传送单元在设定间隔时间内匀速移动的匀速距离。
步骤4：基于一个目标对象对应的变速距离表达式和匀速距离表达式，获得上述一个目标对象的移动距离表达式。
具体的，确定速距离表达式和匀速距离表达式之间的和，获得移动距离表达式。
其中，移动距离表达式用于确定目标对象在设定间隔时间内的移动距离。
可选的，确定移动距离L3时，可以采用以下移动距离表达式：
其中，L1为变速距离，L2为匀速距离，v′ij为当前传送速度，a为设定加速度，vij为设定速度变量，t为设定间隔时间，ta为变速时间。
可选的，采用上述方式2确定移动距离L3时，可以采用以下移动距离表达式：
L3＝f(vij，v′ij，(x，y))；
其中，vij为设定速度变量，vij为当前传送速度，(x，y)为中间位置的坐标。
其中，执行S2012时，可以分别针对每一目标对象，执行以下步骤：
确定一个目标对象对应的第一剩余传送距离与移动距离表达式之间的差值，获得该目标对象在设定间隔时间后的第二剩余传送距离表达式。
其中，第二剩余传送距离表达式用于确定目标对象在设定间隔时间后与传送带之间的距离，即第二剩余传送距离。
可选的，确定第k个目标对象对应的第二剩余传送距离Sk时，可以采用以下第二剩余传送距离表达式：
Sk＝Sk’-L3；
其中，k为目标对象的编号，k为正整数，Sk为第k个目标对象对应的第二剩余传送距离，Sk’为第一剩余传送距离，L3为移动距离。
这样，就可以确定设定间隔时间后目标对象与传送带之间的第二剩余传送距离。
其中，确定相邻目标对象间隔总距离Snum时，可以采用以下间隔距离表达式：
其中，k为目标对象的编号，k为正整数，Sk为第k个目标对象对应的第二剩余传送距离，S(k+1)为第k+1个目标对象对应的第二剩余传送距离，ΔS为设定间隔距离。
可选的，ΔS可以为400mm，实际应用中，ΔS可以根据实际应用场景进行设置，在此不作限制。
步骤202：基于间隔距离表达式，预估相邻目标对象间隔总距离符合设定距离条件时每一传送单元的设定速度。
具体的，基于间隔距离表达式，确定相邻目标对象间隔总距离为最小值时各传送单元的设定速度。
本申请实施例中，将间隔距离表达式作为目标函数，则目标函数中的变量为设定速度变量vij，则根据目标函数，求取相邻目标对象间隔总距离为最小值时的设定速度变量vij最优解，获得各传送单元的设定速度。
这样，就可以确定各传送单元最适合的设定速度。
步骤203：按照各传送单元的设定速度，对各传送单元的传送速度进行控制。
这样，就可以控制各传送单元按照确定出的设定速度，传送各目标对象，从而使得各目标对象传输至传送带后，相邻目标对象之间的间隔高于设定间隔距离，实现对目标对象的精准分离。
进一步的，物流分离系统中的疏离器用于将目标对象传输至传送单元阵列，为保证目标对象的有效分离，还可以对疏离器的疏离速度进行调整。
其中，对疏离速度进行调整时，可以采用以下步骤：
S2031：获取传送单元阵列中的第一目标对象数量，以及疏离器的疏离速度。
S2032：判断第一目标对象数量是否高于预设数量阈值，若是，则执行S2033，否则，执行S2034。
S2033：按照设定速度变化量，对疏离速度进行减速调整。
具体的，若第一目标对象数量高于预设数量阈值，则按照设定速度变化量，对疏离速度进行减速调整。
S2034：按照设定速度变化量，对疏离速度进行加速调整。
具体的，若第一目标对象数量不高于预设数量阈值，则按照设定速度变化量，对疏离速度进行加速调整。
可选的，对疏离速度进行加速调整时，可以采用以下公式：
若nk＞p，则Vin＝Vin‘-Δv；
若nk≤p，则Vin＝Vin‘-Δv；
其中，nk为第一目标对象数量，Vin为调整后的疏离速度，Vin‘为当前的疏离速度，Δv为设定速度变化量。
可选的，Δv可以为1m/s，实际应用中，Δv可以根据实际应用场景进行设置，在此不作限制。
本申请实施例中，对传送单元阵列中的第一目标对象数量进行监测，若发现传送单元阵列中的第一目标对象数量较多，则控制疏离器减速，以减少传输至传送单元阵列的目标对象数量，否则，增加传输至传送单元阵列的目标对象数量。
进一步的，还可以输出传送带在设定时间段内传输的目标对象的第二目标对象数量，目标对象分离率、疏离速度以及设定速度。
具体的，输出信息时，可以采用以下步骤：
步骤1：获取传送带在设定时间段内传输的目标对象的第二目标对象数量。
实际应用中，设定时间段可以根据实际应用场景进行设置，如，1h，在此不作限制。
步骤2：分别获取传送带在设定时间段内传输的每两个相邻目标对象之间的传送间隔距离。
步骤3：确定各传送间隔距离的第一数量，以及高于设定间隔距离的传送间隔距离的第二数量。
这样，就可以确定符合分离要求的目标对象的数量。
步骤4：基于第一数量与所述第二数量之间的比值，获得目标对象分离率。
具体的，确定第二数量与第一数量之间的比值，获得目标对象分离率。
这样，就可以根据符合分离要求的目标对象的数量，获得目标对象分离率。
步骤5：输出第二目标对象数、目标对象分离率、疏离速度以及设定速度中的至少一种。
本申请实施例中，根据相邻目标对象间隔总距离，对各传送单元的设定速度进行实时调整，进而通过各传送单元的设定速度，控制传送单元的传送速度，保证了目标对象的有效分离。
基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种速度控制的装置，由于上述装置及设备解决问题的原理与一种速度控制的方法相似，因此，上述装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
如图4所示，其为本申请实施例提供的一种速度控制的装置的结构示意图，应用于物流分离系统中的控制设备，其中，物流分离系统中还包含传送单元阵列和传送带，传送单元阵列由多个传送单元组成，传送单元阵列用于依次通过多个传送单元将目标对象传输至传送带，包括：
确定单元401，用于分别确定每一目标对象当前所在的传送单元，每一目标对象当前所在的传送单元的当前传送速度，以及每一目标对象与传送带之间的第一剩余传送距离；
获得单元402，用于分别根据每一目标对象当前所在的传送单元的当前传送速度和设定速度变量，以及各目标对象的第一剩余传送距离，获得用于预估相邻目标对象间隔总距离的间隔距离表达式，其中，相邻目标对象间隔总距离为各组相邻目标对象的间隔距离的和；
预估单元403，用于基于间隔距离表达式，预估相邻目标对象间隔总距离符合设定距离条件时每一传送单元的设定速度；
控制单元404，用于按照各传送单元的设定速度，对各传送单元的传送速度进行控制。
一种实施方式中，确定单元401用于：
对各目标对象进行图像采集，分别获得每一目标对象对应的目标对象图像；
分别针对每一目标对象，执行以下步骤：
对一个目标对象的目标对象图像进行背景分割，获得分割出的目标对象区域图；
提取目标对象区域图中的多个关键点；
根据各关键点的关键点坐标，以及各传输单元的单元位置区域，确定一个目标对象当前所在的传送单元。
一种实施方式中，确定单元401用于：
分别针对每一目标对象，执行以下步骤：
根据一个目标对象的各关键点的关键点坐标，确定一个目标对象的中心位置；
将中心位置与传送带之间的距离，确定为一个目标对象的第一剩余传送距离。
一种实施方式中，获得单元402用于：
根据各目标对象当前所在的传送单元的当前传送速度和设定速度变量，分别确定每一目标对象在设定间隔时间内的移动距离表达式，其中，移动距离表达式用于确定目标对象在设定间隔时间内的移动距离；
分别根据每一目标对象对应的第一剩余传送距离与移动距离表达式之间的差值，分别获得每一目标对象在设定间隔时间后的第二剩余传送距离表达式，其中，第二剩余传送距离表达式用于确定目标对象在设定间隔时间后与传送带之间的第二剩余传送距离；
分别基于每两个相邻目标对象的第二剩余传送距离表达式之间的差值，获得多个相对距离表达式，其中，相对距离表达式用于确定相邻目标对象之间的相对距离；
根据多个相对距离表达式的和，获得间隔距离表达式。
一种实施方式中，获得单元402用于：
若各目标对象对应的当前传送速度均相同，则分别针对每一目标对象，执行以下步骤：
根据一个目标对象所在的传送单元的当前传送速度、设定速度变量以及设定加速度，获得变速时间表达式，其中，变速时间表达式用于确定传送单元在设定间隔时间内处于加减速状态的变速时间；
根据一个目标对象对应的变速时间表达式，设定加速度以及设定速度变量，获得变速距离表达式，其中，变速距离表达式用于确定目标对象在变速时间内移动的变速距离；
根据设定间隔时间与一个目标对象的变速时间表达式之间的时间差值，以及一个目标对象所在的传送单元的设定速度变量，获得匀速距离表达式，其中，匀速距离表达式用于确定目标对象在设定间隔时间内匀速移动的匀速距离；
基于一个目标对象对应的变速距离表达式和匀速距离表达式，获得一个目标对象的移动距离表达式。
一种实施方式中，获得单元402用于：
确定一个目标对象对应的当前传送速度与设定速度变量之间的差值的绝对值；
基于绝对值与设定加速度之间的比值，获得变速时间表达式。
一种实施方式中，物流分离系统中还包含疏离器，疏离器用于向传送单元阵列传输目标对象，控制单元404还用于：
获取传送单元阵列中的第一目标对象数量，以及疏离器的疏离速度；
若第一目标对象数量高于预设数量阈值，则按照设定速度变化量，对疏离速度进行减速调整；
若第一目标对象数量低于预设数量阈值，则按照设定速度变化量，对疏离速度进行加速调整。
一种实施方式中，控制单元404还用于：
获取传送带在设定时间段内传输的目标对象的第二目标对象数量；
分别获取传送带在设定时间段内传输的每两个相邻目标对象之间的传送间隔距离；
确定各传送间隔距离的第一数量，以及高于设定间隔距离的传送间隔距离的第二数量；
基于第二数量与第一数量之间的比值，获得目标对象分离率；
输出第二目标对象数、目标对象分离率、疏离速度以及设定速度中的至少一种。
图5示出了一种电子设备5000的结构示意图。参阅图5所示，电子设备5000包括：控制设备5010以及存储器5020，可选的，还可以包括电源5030、显示单元5040、输入单元5050。
控制设备5010是电子设备5000的控制中心，利用各种接口和线路连接各个部件，通过运行或执行存储在存储器5020内的软件程序和/或数据，执行电子设备5000的各种功能，从而对电子设备5000进行整体监控。
本申请实施例中，控制设备5010调用存储器5020中存储的计算机程序时执行如图2中所示的实施例提供的速度控制的方法。
可选的，控制设备5010可包括一个或多个处理单元；优选的，控制设备5010可集成应用控制设备和调制解调控制设备，其中，应用控制设备主要处理操作系统、用户界面和应用等，调制解调控制设备主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调控制设备也可以不集成到控制设备5010中。在一些实施例中，控制设备、存储器、可以在单一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。
存储器5020可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、各种应用等；存储数据区可存储根据电子设备5000的使用所创建的数据等。此外，存储器5020可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件等。
显示单元5040可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及电子设备5000的各种菜单等，本发明实施例中主要用于显示电子设备5000中各应用的显示界面以及显示界面中显示的文本、图片等对象。显示单元5040可以包括显示面板5041。显示面板5041可以采用液晶显示屏(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，OLED)等形式来配置。
本领域技术人员可以理解，图5仅仅是电子设备的举例，并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件。
本申请实施例中，一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被控制设备执行时，使得通信设备可以执行上述实施例中的各个步骤。
Claims (13)
1.一种速度控制的方法，其特征在于，应用于物流分离系统中的控制设备，其中，所述物流分离系统中还包含传送单元阵列和传送带，所述传送单元阵列由多个传送单元组成，所述传送单元阵列用于依次通过多个传送单元将目标对象传输至所述传送带，包括：
分别确定每一目标对象当前所在的传送单元，每一目标对象当前所在的传送单元的当前传送速度，以及每一目标对象与所述传送带之间的第一剩余传送距离；
分别根据每一目标对象当前所在的传送单元的当前传送速度和设定速度变量，以及各目标对象的第一剩余传送距离，获得用于预估相邻目标对象间隔总距离的间隔距离表达式，其中，所述相邻目标对象间隔总距离为各组相邻目标对象的间隔距离的和；
基于所述间隔距离表达式，预估所述相邻目标对象间隔总距离符合设定距离条件时每一传送单元的设定速度；
按照各传送单元的设定速度，对各传送单元的传送速度进行控制；
其中，所述分别根据每一目标对象当前所在的传送单元的当前传送速度和设定速度变量，以及各目标对象的第一剩余传送距离，获得用于预估相邻目标对象间隔总距离的间隔距离表达式，包括：
根据各目标对象当前所在的传送单元的当前传送速度和设定速度变量，分别确定每一目标对象在设定间隔时间内的移动距离表达式，其中，所述移动距离表达式用于确定目标对象在设定间隔时间内的移动距离；
分别根据每一目标对象对应的第一剩余传送距离与移动距离表达式之间的差值，分别获得每一目标对象在所述设定间隔时间后的第二剩余传送距离表达式，其中，所述第二剩余传送距离表达式用于确定目标对象在设定间隔时间后与传送带之间的第二剩余传送距离；
分别基于每两个相邻目标对象的第二剩余传送距离表达式之间的差值，获得多个相对距离表达式，其中，所述相对距离表达式用于确定相邻目标对象之间的相对距离；
根据所述多个相对距离表达式的和，获得所述间隔距离表达式。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别确定每一目标对象当前所在的传送单元，包括：
对各目标对象进行图像采集，分别获得每一目标对象对应的目标对象图像；
分别针对每一目标对象，执行以下步骤：
对一个目标对象的目标对象图像进行背景分割，获得分割出的目标对象区域图；
提取所述目标对象区域图中的多个关键点；
根据各关键点的关键点坐标，以及各传输单元的单元位置区域，确定所述一个目标对象当前所在的传送单元。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别确定每一目标对象与所述传送带之间的第一剩余传送距离，包括：
分别针对每一目标对象，执行以下步骤：
根据一个目标对象的各关键点的关键点坐标，确定所述一个目标对象的中心位置；
将所述中心位置与所述传送带之间的距离，确定为所述一个目标对象的第一剩余传送距离。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各目标对象当前所在的传送单元的当前传送速度和设定速度变量，分别确定每一目标对象在设定间隔时间内的移动距离表达式，包括：
若各目标对象对应的当前传送速度均相同，则分别针对每一目标对象，执行以下步骤：
根据一个目标对象所在的传送单元的当前传送速度、设定速度变量以及设定加速度，获得变速时间表达式，其中，变速时间表达式用于确定传送单元在设定间隔时间内处于加减速状态的变速时间；
根据所述一个目标对象对应的变速时间表达式，所述设定加速度以及所述设定速度变量，获得变速距离表达式，其中，所述变速距离表达式用于确定目标对象在变速时间内移动的变速距离；
根据所述设定间隔时间与所述一个目标对象的变速时间表达式之间的时间差值，以及所述一个目标对象所在的传送单元的设定速度变量，获得匀速距离表达式，其中，所述匀速距离表达式用于确定目标对象在设定间隔时间内匀速移动的匀速距离；
基于所述一个目标对象对应的变速距离表达式和所述匀速距离表达式，获得所述一个目标对象的移动距离表达式。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据一个目标对象所在的传送单元的当前传送速度、设定速度变量以及设定加速度，获得变速时间表达式，包括：
确定所述一个目标对象对应的当前传送速度与设定速度变量之间的差值的绝对值；
基于所述绝对值与所述设定加速度之间的比值，获得所述变速时间表达式。
6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述物流分离系统中还包含疏离器，所述疏离器用于向所述传送单元阵列传输目标对象，所述方法还包括：
获取所述传送单元阵列中的第一目标对象数量，以及所述疏离器的疏离速度；
若所述第一目标对象数量高于预设数量阈值，则按照设定速度变化量，对所述疏离速度进行减速调整；
若所述第一目标对象数量低于预设数量阈值，则按照所述设定速度变化量，对所述疏离速度进行加速调整。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述传送带在设定时间段内传输的目标对象的第二目标对象数量；
分别获取所述传送带在所述设定时间段内传输的每两个相邻目标对象之间的传送间隔距离；
确定各传送间隔距离的第一数量，以及高于设定间隔距离的传送间隔距离的第二数量；
基于所述第二数量与所述第一数量之间的比值，获得目标对象分离率；
输出所述第二目标对象数、所述目标对象分离率、所述疏离速度以及所述设定速度中的至少一种。
8.一种速度控制的装置，其特征在于，应用于物流分离系统中的控制设备，其中，所述物流分离系统中还包含传送单元阵列和传送带，所述传送单元阵列由多个传送单元组成，所述传送单元阵列用于依次通过多个传送单元将目标对象传输至所述传送带，包括：
确定单元，用于分别确定每一目标对象当前所在的传送单元，每一目标对象当前所在的传送单元的当前传送速度，以及每一目标对象与所述传送带之间的第一剩余传送距离；
获得单元，用于分别根据每一目标对象当前所在的传送单元的当前传送速度和设定速度变量，以及各目标对象的第一剩余传送距离，获得用于预估相邻目标对象间隔总距离的间隔距离表达式，其中，所述相邻目标对象间隔总距离为各组相邻目标对象的间隔距离的和；
预估单元，用于基于所述间隔距离表达式，预估所述相邻目标对象间隔总距离符合设定距离条件时每一传送单元的设定速度；
控制单元，用于按照各传送单元的设定速度，对各传送单元的传送速度进行控制；
所述获得单元还用于：
根据各目标对象当前所在的传送单元的当前传送速度和设定速度变量，分别确定每一目标对象在设定间隔时间内的移动距离表达式，其中，所述移动距离表达式用于确定目标对象在设定间隔时间内的移动距离；
分别根据每一目标对象对应的第一剩余传送距离与移动距离表达式之间的差值，分别获得每一目标对象在所述设定间隔时间后的第二剩余传送距离表达式，其中，所述第二剩余传送距离表达式用于确定目标对象在设定间隔时间后与传送带之间的第二剩余传送距离；
分别基于每两个相邻目标对象的第二剩余传送距离表达式之间的差值，获得多个相对距离表达式，其中，所述相对距离表达式用于确定相邻目标对象之间的相对距离；
根据所述多个相对距离表达式的和，获得所述间隔距离表达式。
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定单元用于：
对各目标对象进行图像采集，分别获得每一目标对象对应的目标对象图像；
分别针对每一目标对象，执行以下步骤：
对一个目标对象的目标对象图像进行背景分割，获得分割出的目标对象区域图；
提取所述目标对象区域图中的多个关键点；
根据各关键点的关键点坐标，以及各传输单元的单元位置区域，确定所述一个目标对象当前所在的传送单元。
10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定单元用于：
分别针对每一目标对象，执行以下步骤：
根据一个目标对象的各关键点的关键点坐标，确定所述一个目标对象的中心位置；
将所述中心位置与所述传送带之间的距离，确定为所述一个目标对象的第一剩余传送距离。
11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述获得单元用于：
若各目标对象对应的当前传送速度均相同，则分别针对每一目标对象，执行以下步骤：
根据一个目标对象所在的传送单元的当前传送速度、设定速度变量以及设定加速度，获得变速时间表达式，其中，变速时间表达式用于确定传送单元在设定间隔时间内处于加减速状态的变速时间；
根据所述一个目标对象对应的变速时间表达式，所述设定加速度以及所述设定速度变量，获得变速距离表达式，其中，所述变速距离表达式用于确定目标对象在变速时间内移动的变速距离；
根据所述设定间隔时间与所述一个目标对象的变速时间表达式之间的时间差值，以及所述一个目标对象所在的传送单元的设定速度变量，获得匀速距离表达式，其中，所述匀速距离表达式用于确定目标对象在设定间隔时间内匀速移动的匀速距离；
基于所述一个目标对象对应的变速距离表达式和所述匀速距离表达式，获得所述一个目标对象的移动距离表达式。
12.一种电子设备，其特征在于，包括控制设备以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述控制设备执行时，运行如权利要求1-7任一所述方法。
13.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被控制设备执行时运行如权利要求1-7任一所述方法。
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