JP4745745B2 - モータ駆動装置及びモータ駆動方法 - Google Patents
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Description
複数相の巻線と、
前記各巻線の両端の端子のうち一方の端子がスター結線された共通端子と、
前記巻線の前記共通端子ではない端子毎にそれぞれに接続された上側駆動トランジスタ及び下側駆動トランジスタと、
前記各巻線の前記共通端子ではない前記端子のうち2端子を選択して、対応する一対の上側駆動トランジスタ及び下側駆動トランジスタをオン状態にする転流制御手段と
前記選択した2端子間に探索パルスを印加するロータ位置探索パルス印加手段と、
前記各巻線の前記共通端子ではない前記端子のうち選択されなかった端子と前記共通端子との間に現れる前記探索パルス印加に対する応答信号に基づいてロータ位置を検出する比較手段と
を備えたことを特徴とする。
前記電流指令を前記パルス電流値が越えたタイミングで転流制御比較器の出力を転流制御ブロックに伝達する伝達手段と
をさらに備えてもよい。
前記1回目の探索パルスに対応する応答信号によってロータ位置を検出できない場合に、選択した第2組の2端子間に第1方向に沿って2回目の探索パルスを印加し、
前記2回目の探索パルスに対応する応答信号によってロータ位置を検出できない場合に、前記第1組の2端子間に前記第1方向とは逆方向の第2方向に沿って3回目の探索パルスを印加し、
前記3回目の探索パルスに対応する応答信号によってロータ位置を検出できない場合に、前記第2組の2端子間に前記第1方向とは逆方向の第2方向に沿って4回目の探索パルスを印加するものであってもよい。
前記1回目のロータ位置探索パルス印加時において電流ソースとした場合には、前記2回目のロータ位置探索パルス印加時においては電流シンクとし、
前記1回目のロータ位置探索パルス印加時において電流シンクとした場合には、前記2回目のロータ位置探索パルス印加時においては電流ソースとしてもよい。
前記モータ駆動装置によって制御されて、ディスクを回転駆動させるモータと
を備えることを特徴とする。
複数相の巻線と、
前記各巻線の両端の端子のうち一方の端子がスター結線された共通端子と、
前記巻線の前記共通端子ではない端子毎にそれぞれに接続された上側駆動トランジスタ及び下側駆動トランジスタと、
一対の前記上側駆動トランジスタ及び前記下側駆動トランジスタをオン状態にする転流制御手段と
を備えたロータ位置センサレスの多相モータ駆動装置のモータ駆動方法であって、
前記ロータの起動時において、前記各巻線の前記共通端子でない前記端子のうち2端子を選択し、前記選択した前記2端子間に対してロータ位置を探索するための探索パルスを印加する探索パルス印加ステップと、
前記探索パルス印加ステップにおいて、前記各巻線の前記共通端子ではない前記端子のうち選択されなかった端子と前記共通端子との間に現れる応答信号に基づいてロータ位置を検出するロータ位置検出ステップと、
検出した前記ロータ位置に基づいて起動回転パルスを印加する起動回転パルス印加ステップと
を含むことを特徴とする。
前記探索パルス印加ステップにおいて、1回目の探索パルス印加時に選択した2つの端子間に対して、前記1回目とは逆方向に電流を印加する2回目の探索パルスを印加するようにしてもよい。
前記探索パルス印加ステップにおいて、前記1回目及び前記2回目の探索パルス印加時とは異なる2つの端子の組を選択し、前記選択した2つの端子間に3回目の探索パルスを印加するようにしてもよい。
前記探索パルス印加ステップにおいて、前記3回目の探索パルス印加時に選択した2つの端子間に対して、前記3回目とは逆方向に電流を印加する4回目の探索パルスを印加するようにしてもよい。
前記探索パルス印加ステップにおいて、前記1回目乃至前記4回目の探索パルス印加時とは異なる2つの端子の組を選択し、前記選択した2つの端子間に5回目の探索パルスを印加するようにしてもよい。
前記探索パルス印加ステップにおいて、前記5回目の探索パルス印加時に選択した2つの端子間に対して、前記5回目とは逆方向に電流を印加する6回目の探索パルスを印加するようにしてもよい。
前記探索パルス印加ステップにおいて、前記1巡目のロータ位置検出ステップで検出されたロータ位置から前記ロータが電気角60度回転した位置を検出可能な探索パルスを2回目の探索パルスとして印加するようにしてもよい。
前記キックパルス印加ステップの後に、再度、ロータ位置探索パルス印加ステップから繰り返してもよい。
続いて、第2検出相を選択した際には前記第2検出相以外の二相間に対して第1方向に沿って2回目のロータ位置探索パルスを印加し、
更に、前記第2検出相を選択した際には前記第2検出相以外の二相間に対して前記第1方向とは逆方向の第2方向に沿って3回目のロータ位置探索パルスを印加し、
更に続けて、前記第1検出相を選択した際には前記第1検出相以外の二相間に対して前記第1方向とは逆方向の第2方向に沿って4回目のロータ位置探索パルスを印加することとしてもよい。
前記1回目のロータ位置探索パルス印加時において電流ソースとした場合には、前記2回目のロータ位置探索パルス印加時においては電流シンクとし、
前記1回目のロータ位置探索パルス印加時において電流シンクとした場合には、前記2回目のロータ位置探索パルス印加時においては電流ソースとする
こととしてもよい。
図1は、本発明の実施の形態1に係るモータ駆動装置の回路構成を示すブロック図である。図1において、このモータ駆動装置は、高電位側電源線1、低電位側電源線2、U相高電位側駆動トランジスタ3、V相高電位側駆動トランジスタ4、W相高電位側駆動トランジスタ5、U相低電位側駆動トランジスタ6、V相低電位側駆動トランジスタ7、W相低電位側駆動トランジスタ8、モータ9、U相モータ巻線10、V相モータ巻線11、W相モータ巻線12、U相端子線13、V相端子線14、W相端子線15、中性点端子線16、相比較制御ブロック17、電流検出抵抗18、電流検出増幅器19、プリドライバ20、外部指令信号21、成分トルク生成ブロック22、トルク比較ブロック23、PWMオンパルス発生ブロック24、PWMラッチブロック25、転流制御ブロック26、ロータ位置探索パルス指令発生器31、起動パルス指令発生器32を備える。また、相比較制御ブロック17の中には、端子線選択ブロック27、第一転流制御比較器28、第二転流制御比較器29、比較器閾値設定器30を備える。
(a)まず、ロータ位置の電気角を所定間隔ごとに変化させて、所定間隔ごとの各電気角の位置にロータをセットする。
(b)次いで、転流制御ブロック26によって選択的に図1における駆動トランジスタ3及び駆動トランジスタ7をオンすることによって、ロータ位置探索パルス電流を、高電位側電源線1、駆動トランジスタ3、U相巻線10、中性点端子(共通端子)、V相巻線11、駆動トランジスタ7、電流検出抵抗18、低電位側電源線2、の経路で流す。
(c)電流ゼロのW相巻線のW相端子線15と中性点端子線16との間に生じる応答電圧を測定し、設定したロータ位置の電気角に対応する応答電圧として得る。
(d)さらに、上記(a)でロータ位置の電気角を所定間隔ごとに変化させて、(b)及び(c)の手順を繰り返し、ロータ位置の電気角に対応する応答電圧の変化を図2の曲線41として得ることができる。なお、図2では、ロータ位置の電気角に対する応答電圧の変化を連続した曲線41として表しているが、実際には上述のように、あらかじめ設定した電気角ごとに得られる応答電圧の点をつなげて得られる。
なお、図2の点線42については後述する。
(a)まず、ロータ位置の電気角を所定間隔ごとに変化させて、所定間隔ごとの各電気角の位置にロータをセットする。
(b)次いで、転流制御ブロック26によって駆動トランジスタ4及び駆動トランジスタ6をオンすることによって、ロータ位置探索パルス電流を、高電位側電源線1、駆動トランジスタ4、V相巻線11、中性点端子、U相巻線10、駆動トランジスタ6、電流検出抵抗18、低電位側電源線2、の経路で流す。
(c)電流ゼロのW相巻線のW相端子線15と中性点端子線16との間に生じる応答電圧を測定し、設定したロータ位置の電気角に対応する応答電圧として得る。
の特性を曲線42として示す。
(d)さらに、上記(a)でロータ位置の電気角を所定間隔ごとに変化させて、(b)及び(c)の手順を繰り返し、ロータ位置の電気角に対応する応答電圧の変化を図2の曲線42として得ることができる。なお、図2では、ロータ位置の電気角に対する応答電圧の変化を連続した曲線42として表しているが、実際には上述のように、あらかじめ設定した電気角ごとに得られる応答電圧の点をつなげて得られる。
以下に、測定した応答電圧からロータ位置を検出する具体的な手順を図14のフローチャートを用いて説明する。
(a)まず、転流制御ブロック26によって駆動トランジスタ3及び駆動トランジスタ7をオンすることによって、ロータ位置探索パルス電流を、U相巻線10から中性点端子を介してV相巻線11へ通電する(S01)。
(b)次に、比較器閾値設定器30は、所定の正の閾値43を第一転流制御比較器28に与え、所定の負の閾値44を第二転流制御比較器29に与える。このとき端子線選択ブロック27は、転流制御ブロック26によってW相端子線15と中性点端子線16を比較器28及び比較器29の非反転入力端子と反転入力端子とに入力する。
(c)このとき、比較器28の出力を正の閾値43と比較し、正の閾値43以上であるか否か判断する(S02)。出力が正の閾値43以上である場合、すなわちHレベル信号を出力した場合には、ロータ位置が図2の領域45で示す電気角180度付近にあることが分る(S03)。
(d)また、比較器29の出力を負の閾値44と比較し、負の閾値44以下であるか否か判断する(S04)。出力が負の閾値44以下である場合、すなわちLレベル信号を出力した場合には、ロータ位置が図2の領域46で示す電気角120度付近にあることが分る(S05)。
(e)比較器28及び29の出力が上記のHレベル信号又はLレベル信号でない場合には、ロータは他の角度位置にあるものと推定される。
(f)ここで、電気角180度の位置にあるロータに対しては駆動トランジスタ4及び8をオンすることで良好な起動回転トルクを与えることができ、電気角120度の位置にあるロータに対しては駆動トランジスタ3及び8をオンすることで良好な起動回転トルクを与えることができる。
(a)まず、転流制御ブロック26によって駆動トランジスタ4及び駆動トランジスタ6をオンすることによって、ロータ位置探索パルス電流を、V相巻線11から中性点端子を介してU相巻線10へ通電する(S06)。
(b)次に、比較器閾値設定器30は、所定の正の閾値43を第一転流制御比較器28に与え、所定の負の閾値44を第二転流制御比較器29に与える。この場合、端子線選択ブロック27は、転流制御ブロック26によってW相端子線15と中性点端子線16を比較器28及び比較器29の非反転入力端子と反転入力端子とに入力する。
(c)このとき、比較器28の出力を正の閾値43と比較し、正の閾値43以上であるか否か判断する(S07)。出力が正の閾値43以上である場合、すなわちHレベル信号を出力した場合には、ロータ位置が図2の領域47で示す電気角300度付近にあることが分る(S08)。
(d)また、比較器29の出力を負の閾値44と比較し、負の閾値以下であるか否か判断する(S09)。出力が負の閾値44以下である場合、すなわちLレベル信号を出力した場合には、ロータ位置が図2の領域48で示す電気角0度付近にあることが分る(S10)。
(e)比較器28及び比較器29の出力が上記のHレベル信号又はLレベル信号でない場合には、ロータが他の角度位置にあるものと推定される。この場合には、U相端子とV相端子の組合せ以外の別の2端子の組を選んで、選択した2端子に対するロータ位置探索パルスを印加する。
(f)なお、ステップS08で、電気角300度の位置にあると判定されたロータに対しては、駆動トランジスタ5及び6をオンすることで良好な起動回転トルクを与えることができる。また、ステップS10で、電気角0度の位置にあると判定されたロータに対しては駆動トランジスタ5及び7をオンすることで良好な起動回転トルクを与えることができる。
(a)まず、転流制御ブロック26によって駆動トランジスタ4と駆動トランジスタ8をオンした場合は、ロータ位置探索パルス電流を、V相巻線11から中性点端子を介してW相巻線12に通電する(S11)。
(b)次に、端子線選択ブロック27を制御してU相端子線13及び中性点端子線16を比較器28と比較器29の非反転入力端子及び反転入力端子に入力する。
(c)比較器28の出力を正の閾値43と比較し、正の閾値43以上であるか否か判断する(S12)。出力が正の閾値43以上である場合、すなわちHレベル信号を出力した場合には、ロータ位置は300度付近と判定される(S13)。
(d)また、比較器29の出力を負の閾値44と比較し、負の閾値以下であるか否か判断する(S14)。出力が負の閾値44以下である場合、すなわちLレベル信号を出力した場合には、ロータ位置は240度付近と判定される(S15)。
(e)比較器28及び比較器29の出力が上記のHレベル信号又はLレベル信号でない場合には、ロータが他の角度位置にあるものと推定される。この場合には、転流制御ブロック26によって高電位側駆動トランジスタと低電位側駆動トランジスタとの他の組合せをオンして、他の2端子の組み合わせを選択し、探索パルス印加ステップ及びロータ位置探索ステップを継続することになる。
(a)まず、転流制御ブロック26によって駆動トランジスタ5と駆動トランジスタ7をオンした場合は、ロータ位置探索パルス電流を、W相巻線12から中性点端子を介してV相巻線11に通電する(S16)。
(b)次に、端子線選択ブロック27を制御してU相端子線13及び中性点端子線16を比較器28と比較器29の非反転入力端子及び反転入力端子に入力する。
(c)比較器28の出力を正の閾値43と比較し、正の閾値43以上であるか否か判断する(S17)。出力が正の閾値43以上である場合、すなわちHレベル信号を出力した場合には、ロータ位置は60度付近と判定される(S18)。
(d)また、比較器29の出力を負の閾値44と比較し、負の閾値以下であるか否か判断する(S19)。出力が負の閾値44以下である場合、すなわちLレベル信号を出力した場合には、ロータ位置は120度付近と判定される(S20)。
(e)比較器28及び29の出力が上記のHレベル信号又はLレベル信号でない場合は、ロータが他の角度位置にあるものと推定される。この場合には、転流制御ブロック26によって高電位側駆動トランジスタと低電位側駆動トランジスタとの他の組合せをオンしてロータ位置探索を継続することになる。
(a)まず、転流制御ブロック26によって駆動トランジスタ5と駆動トランジスタ6をオンした場合は、ロータ位置探索パルス電流を、W相巻線12から中性点端子を介してU相巻線10に通電する(S21)。
(b)次に、端子線選択ブロック27を制御してV相端子線14及び中性点端子線16を比較器28と比較器29の非反転入力端子及び反転入力端子に入力する。
(c)比較器28の出力を正の閾値43と比較し、正の閾値43以上であるか否か判断する(S22)。出力が正の閾値43以上である場合、すなわちHレベル信号を出力した場合には、ロータ位置は60度付近と判定される(S23)。
(d)また、比較器29の出力を負の閾値44と比較し、負の閾値以下であるか否か判断する(S24)。出力が負の閾値44以下である場合、すなわちLレベル信号を出力した場合には、ロータ位置は0度付近と判定される(S25)。
(e)比較器28及び比較器29の出力が上記のHレベル信号又はLレベル信号でない場合には、ロータが他の角度位置にあるものと推定される。この場合には、転流制御ブロック26によって高電位側駆動トランジスタと低電位側駆動トランジスタとの他の組合せをオンしてロータ位置探索を継続することになる。
(a)まず、転流制御ブロック26によって駆動トランジスタ3と駆動トランジスタ8をオンした場合は、ロータ位置探索パルス電流を、U相巻線10から中性点端子を介してW相巻線12に通電する(S26)。
(b)次に、端子線選択ブロック27を制御してV相端子線14及び中性点端子線16を比較器28と比較器29の非反転入力端子及び反転入力端子に入力する。
(c)比較器28の出力を正の閾値43と比較し、正の閾値43以上であるか否か判断する(S27)。出力が正の閾値43以上である場合、すなわちHレベル信号を出力した場合には、ロータ位置は180度付近と判定される(S28)。
(d)また、比較器29の出力を負の閾値44と比較し、負の閾値以下であるか否か判断する(S29)。出力が負の閾値44以下である場合、すなわちLレベル信号を出力した場合には、ロータ位置は240度付近と判定される(S30)。
(e)比較器28及び比較器29の出力が上記のHレベル信号又はLレベル信号でない場合には、ロータが他の角度位置にあるものと推定される。この場合には、転流制御ブロック26が高電位側駆動トランジスタと低電位側駆動トランジスタとの他の組合せをオンしてロータ位置探索を継続することになる。
(a)まず、前回のロータ位置探索ステップによるロータ位置の判定結果に基づく相に起動回転パルスを印加する(S51)。
(b)次に、前回のロータ位置を判定できた場合に印加したロータ位置探索パルスと同じ条件の探索パルスを印加する(S52)。
(c)探索パルス電流を印加していない相の巻線端子の応答信号が所定閾値の外(すなわち、Hレベル信号でもLレベル信号でもない状態0である)か否か判断する(S53)。応答信号が前回と同じである場合(NO:状態P又は状態N)、ロータが前回判定の電気角60度期間に存在と判定される(S54)。その後、ステップS51に戻る。
(c)一方、ステップS53において、応答信号が状態0の場合(YES)には、ロータが次の電気角60度期間に回転したと判定され(S55)、逆起電圧帰還モード切替条件を満たしたか否か判断する(S56)。逆起電圧帰還モード切替条件を満たしている場合には、終了し、その後は、広く知られている逆起電圧帰還モードでの動作に移る。一方、切替条件を満たしていない場合には、ステップS51に戻る。
本発明の実施の形態2に係るモータ駆動方法は、ロータ位置探索パルスの電流が所定値にある時の誘導作用による応答信号値を利用することを特徴とする。図5は、ロータ位置探索パルスの電流レベルが互いに異なる2つの場合について、U相巻線端子からV相巻線端子にロータ位置探索パルスを印加した時の電流ゼロであるW相巻線のW相端子線15と中性点端子線16との間に生じる応答信号のロータ位置に対する特性を示す図である。図5では、ロータ位置探索パルス電流が高い場合における応答信号の特性を曲線51として示しており、応答信号特性51の主ピーク52、主ボトム53、サブピーク54及びサブボトム55を示す。また、ロータ位置探索パルス電流が比較的低い場合における応答信号の特性を曲線56として示しており、応答信号特性56の主ピーク57、主ボトム58、サブピーク59及びサブボトム60を示す。この結果から、ロータ位置探索パルス電流を高めに設定した場合のサブピーク54及びサブボトム55の方がロータ位置探索パルス電流を低めに設定した場合のサブピーク59及びサブボトム60よりも小さいので、正の閾値43及び負の閾値レベル44の絶対値の下限マージンを大きく確保できる。従って上記のロータ位置検出において所定のロータ位置探索パルス電流値をよく制御することによって電流ゼロの巻線両端に現れる応答電圧信号形状のサブピーク及びサブボトムの大きさが減少し、ロータ位置をより正しく判定できる。つまり基本的には、ロータ位置探索パルスの与え方としては、選択した高電位側駆動トランジスタと低電位側駆動トランジスタとのオンによって巻線端子間に所定電圧を所定時間幅だけ印加するものであるが、図5を用いた上記の議論の結果に基づいて本実施形態では以下のように行う。
本発明の実施の形態3に係るモータ駆動方法では、ロータ位置探索パルスを印加する際に、どの相の巻線からどの相の巻線に通電するか、どの2つの相の巻線の組合せを優先的に選択していくかについて所定の順番としていることを特徴とする。ロータ位置探索パルスを印加する際に、どの相の巻線からどの相の巻線に通電するかは、高電位側駆動トランジスタと低電位側駆動トランジスタと選択することによって決定される。図7は、三相巻線のうち、二相の直列巻線を選択してロータ位置探索パルスを印加した場合に、ロータ位置を検出できる電気角の角度位置を示す図である。
(i)U相巻線からV相巻線にロータ位置探索パルス電流を通電した場合に検出できるロータ位置を領域71及び72として示す。
(ii)また、V相巻線からU相巻線にロータ位置探索パルス電流を通電した場合に検出できるロータ位置を領域73及び74として示す。
(iii)V相巻線からW相巻線にロータ位置探索パルス電流を通電した場合に検出できるロータ位置を領域75及び76として示す。
(iv)W相巻線からV相巻線にロータ位置探索パルス電流を通電した場合に検出できるロータ位置を領域77及び78として示す。
(v)W相巻線からU相巻線にロータ位置探索パルス電流を通電した場合に検出できるロータ位置を領域79及び80として示す。
(vi)U相巻線からW相巻線にロータ位置探索パルス電流を通電した場合に検出できるロータ位置を領域81及び82として示す。
本発明の実施の形態4に係るモータ駆動方法は、起動回転パルスの印加方法について特徴づけられている。ロータ位置判定の結果から通電すべき相に対して起動回転パルスが印加される。起動回転パルスの与え方について図8を用いて説明する。上記までの説明ではロータ位置探索パルス及び起動回転パルスを図8(a)に示すように、それぞれ1つのパルス91及び92からなるとした。しかし、特に起動回転パルスを与える期間が長くなり過大な電流上昇を伴う場合があり、信頼性上問題を生じる場合がある。そこで、このモータ駆動方法では、図8(b)のパルス94に示すようにPWM駆動をすることを特徴とする。このようなPWMパルスによれば、起動パルス指令発生器32からのトルク指令値に基づいて電流ピーク値に達すればPWMオフし、所定時間経過後に再度PWMオンすることによりほぼ一定の電流レベルを保つことができて信頼性を維持することができる。ロータ位置探索パルスについても、図8(a)のパルス93に示すように電流値をPWM制御することも可能であり、ロータ位置の誤検出防止に効果がある。
本発明の実施の形態5に係るモータ駆動方法は、ロータ位置探索ステップにおける応答信号と比較するための閾値の設定について特徴付けられる。応答信号と比較するための適正な閾値レベル域は、モータによって変動するため、モータ毎に閾値を適正な値に調整する必要がある。閾値が高すぎれば、例えば図2に示される検出可能なロータ位置の領域45〜48の各々の角度範囲が狭まるので判定不能なロータ位置の範囲(判定デッドポイント)を生じてしまい、その一方、閾値が低すぎれば、サブピーク若しくはサブボトムを主ピーク若しくは主ボトムとして誤判定する可能性がある。そこで、実施の形態5に係るモータ駆動方法では、初期閾値の絶対値を大きめに設定しておく。図14に示す6種類のロータ位置探索パルスの印加を行っても、比較器28及び比較器29の出力がHレベル信号でもLレベル信号でもない場合、すなわちロータ位置を判定できない場合には、閾値を自己調整する。例えば、閾値の絶対値を所定値低減した後に、再度ロータ位置探索ステップに戻す。このようにデッドポイントの存在を認識した結果としてデッドポイントを解消できる。自己調整した閾値レベルは更新する。内部に不揮発メモリを持っている場合には、適正化された閾値を内部に保持して、以後は迅速にロータ位置探索を可能にすることが出来る。この閾値レベル更新のステップは、図14の経路97及び図15の経路98の途中に挿入することができる。
(b)次に、印加するロータ位置探索パルスのパターン数Pを初期化する。具体的には、Pに0を代入する(P=0)(S72)。
(c)続いて、印加するロータ位置探索パルスのパターン数Pをインクリメントする。具体的には、P自身に1を加えた値をPに代入する(P=P+1)(S73)。
(d)P番目のパターンの探索パルスを印加する(S74)。
(e)検出相出力はロータ位置を特定できるレベルか否か判断する(S75)。出力がHレベル信号又はLレベル信号である場合には、ロータ位置を判定でき、判定されたロータ位置に該当する起動回転パルスを印加する(S81)。回転速度が所定値に達するまではロータ位置探索パルス印加ステップと起動パルス印加とが繰り返される(起動モード)。その後、ステップS71に戻る。
(f)全パターンのパルス印加を実施したか否か判断する(P=P0?)(S76)。ここでP0は全パターンの数である。なお、図14の場合はP0=6であり、図15の場合はP0=4に相当する。
(g)比較器閾値の絶対値は下限値に達したか否か判断する(S77)。閾値の絶対値が下限値に達した場合には、これ以上閾値の絶対値を低減できないので、所定の回転速度の回転磁界をステータに発生させてモータ起動を行う同期起動モードで起動を行う(S82)。この同期起動モードでは起動速度が遅くなるがロータ位置が不明であっても確実な起動を実現できる。その後、ステップS71に戻る。一方、下限値に達していない場合には、ステップS78に移行する。
(h)閾値の絶対値を所定値だけ低減する(S78)。比較器閾値の絶対値を所定値だけ低減させたにも拘わらず一通りのパターン印加を経てもなおロータ位置判定されなければ、再度、所定値ずつ比較器閾値の絶対値が下げられていく。この比較器閾値の絶対値の低減ステップはロータ位置判定されなければ、S77で比較器閾値の絶対値が下限値に達したと判定されるまでは、繰り返される。その後、ステップS71に戻る。
(i)ステップS71において回転速度が所定値に達したと判定されれば、比較器閾値の絶対値を逆起電圧帰還モードに適した所定値に設定する(S79)。次いで、逆起電圧帰還モードでの運転を行う(S80)。その後、ステップS71に戻る。
以上により、閾値を自己調整しながらロータ位置の判定のデッドポイントを解消してモータ駆動できる。
本発明の実施の形態6に係るモータ駆動方法は、所定のロータ位置判定を行ってもロータ位置判定できない場合に、キックパルスを印加してロータを変位させる点で特徴を有する。上記のロータ位置の判定におけるデッドポイントは、全電気角からみれば稀であるため、このモータ駆動方法では、所定のロータ位置判定を行ってもロータ位置判定できない場合に所定のキックパルスを印加してロータを現状の位置から若干変位させている。これによって、ロータがデッドポイントから脱するので、その後、ロータ位置を判定することができる。この場合のキックパルスとしては、所定値以上のトルクが印加される少なくとも1つのパルスを含む複数のパルスを一組によって構成する。例えば、互いに90度位相が異なる2種類のパルスを印加すれば、最大トルクを1としたときに少なくとも0.71のトルクを印加できる。あるいは、互いに60度または120度位相が異なる3種類のパルスを印加すれば、最大トルクを1としたときに少なくとも0.87のトルクを印加できる。別例として、互いに60度または120度位相が異なる2種類のパルスを印加すれば、最大トルクを1としたときに少なくとも0.50のトルクを印加できる。上記のうち、互いに60度または120度位相が異なるパルスの組合せは、図1の3つの相巻線端子のうち任意に選んだ2つの端子間に電流パルスを印加する組合せによって用意できる。また、90度位相が異なるパルスは、一回目は3つの相巻線端子のうち任意に選んだ2つの端子間に電流パルスを印加するとともに、二回目は前記2端子を束ねたものと、残る1端子との間に電流パルスを印加すれば用意できる。このキックパルス印加ステップは、図14の経路97又は図15の経路98の途中に挿入すればよい。
本発明の実施の形態7に係るモータ駆動方法は、回転速度を見積もることによって起動モードから逆起電圧帰還モードへの切り替えを行うことを特徴とする。上述の実施の形態では、起動モードでは通常はロータの電気角60度の正転が順次進む場合について説明した。これはモータ負荷が通常の大きさで、これに適正化された起動回転トルクを与える場合に満足される。このような通常の大きさの負荷に加えて、もっと軽い負荷にも対応させる場合には同様の起動回転パルスではロータ回転速度が高くなり、一気に120度や180度のロータ正転が生じたりして電気角60度のロータ正転確認条件を満足せずスムーズな加速が行われないことがある。この場合には、電気角60度毎のロータ正転間の周期を測定しておいて、これから見積もられる回転速度が所定値以上であることを検知すれば、ロータ回転速度が速いことがわかる。この場合には、所定時間の全相通電オフ状態を作り、少なくとも1相のゼロクロス間隔または複数相のゼロクロス間隔を計測することにより正確な回転速度を見積ることができる。見積もられた回転速度を元にトルク指令プロファイル及び逆起電圧検出期間を設けて、以後は逆起電圧帰還モードとする。これによって、通常負荷時だけでなく軽負荷時も安定なモータの起動及び加速駆動を行うことができる。
本発明の実施の形態8に係るモータ駆動方法は、起動回転パルス印加ステップがロータ位置探索パルス印加ステップを兼ねていることを特徴とする。図10は、図3におけるロータ位置探索パルス印加ステップを合理化した模式的に示すタイミングチャートの一例である。図10において横軸は時間軸であり、(a)、(b)及び(c)は、各々U相巻線電流、V相巻線電流及びW相巻線電流をその縦軸に示し、(d)は、比較器28または比較器29の出力結果を示しており、(e)は、ロータ位置判定結果を示す。実施の形態8に係るモータ駆動方法では、1回目の起動回転パルス印加ステップSD1において、V相端子からU相端子方向への起動回転パルス電流印加が2回目のロータ位置探索パルス印加ステップを兼ねている。起動回転パルス印加ステップSD1〜SD3においてはW相からの応答信号の大きさは小さく、ロータ位置は電気角60度に対応した位置、120度に対応した位置、180度に対応した位置及び240度に対応した位置の何れかに在ると考えられるが、ロータは回転せず以前と同じ電気角240度の位置であると判断される。このロータ位置の判定方法は、検出できる電気角度の精度は粗いものの、1回の起動回転パルス印加によってロータが所定の電気角度ずつ正転するという条件に従って正しく行なうことができる。
(a)まず、前回のロータ位置探索ステップによるロータ位置の判定結果に基づく相に起動回転パルスを印加する(S61)。なお、この起動回転パルス印加ステップがロータ位置探索パルス印加ステップを兼用するので、図16における探索パルス印加のステップが省略される。
(b)起動回転パルス電流を印加していない相の巻線端子の応答信号が所定閾値の外(すなわち、Hレベル信号でもLレベル信号でもない状態0)か否か判断する(S62)。応答信号が前回と同じである場合(NO:状態P又は状態N)、ロータが前回判定の電気角60度期間に存在と判定される(S63)。その後、ステップS61に戻る。
(c)一方、ステップS62において、応答信号が状態0の場合(YES)には、ロータが次の電気角60度期間に正転したと判定され(S64)、逆起電圧帰還モード切替条件を満たしたか否か判断する(S65)。逆起電圧帰還モード切替条件を満たしている場合には、終了し、その後は、広く知られている逆起電圧帰還モードでの動作に移る。一方、切替条件を満たしていない場合には、ステップS61に戻る。
この実施の形態8に係るモータ駆動方法によれば、トルクに寄与しないロータ位置探索パルスの代わりに起動回転パルスを利用するので起動時の加速度を高めることができる。
本発明の実施の形態9に係るモータ駆動方法は、起動回転パルス印加ステップにおいて、ピーク電流値を制御されたPWM駆動パルスを印加することを特徴とする。図11は、実施の形態9に係るモータ駆動方法における起動回転パルス印加ステップを示すタイミングチャートの一例である。この図11は、図10と同様に図3におけるロータ位置探索パルス印加ステップを合理化したものである。図11において横軸は時間軸であり、(a)、(b)及び(c)は、各々U相巻線電流、V相巻線電流及びW相巻線電流をその縦軸に示し、(d)は、比較器28または比較器29の出力結果を示しており、(e)は、ロータ位置判定結果を示す。図10では、起動回転パルス印加ステップSD1〜SD4の起動回転パルスはそれぞれ孤立したパルス列であるが、図11では、起動回転パルス印加ステップSD11〜SD13のそれぞれの電流波形が示すように、ピーク電流値を制御されたPWM駆動期間となっている。実施の形態9では、図11(d)の実線の矢印はパルス電流の絶対値の増加区間を示すものである。起動回転パルス印加ステップSD11における前記増加期間に現れる応答信号が正の閾値以上であればロータが300度の位置あることを示す。同様に起動回転パルス印加ステップSD12及びSD13における前記増加期間に現れる応答信号が負の閾値以下及び正の閾値以上であればロータが0度の位置及び60度の位置にあることを各々示す。また、図11(d)の点線の矢印はパルス電流の絶対値の減少区間を示すものである。起動回転パルス印加ステップSD11における前記減少期間に現れる応答信号が負の閾値以下であればロータが300度の位置にあることを示す。同様に起動回転パルス印加ステップSD12及びSD13における前記減少期間に現れる応答信号が正の閾値以上及び負の閾値以下であればロータが0度の位置及び60度の位置にあることを各々示す。なお、上記パルス電流の増加期間に現れる応答信号及び減少期間に現れる応答信号のうちいずれか一方の応答信号を利用してもよく、あるいはその両方の応答信号を利用してロータ位置の判定を行ってもよい。この実施の形態9に係るモータ駆動方法では起動回転のためのトルクを与えるパルス電流が連続しており、図10に示す実施の形態8よりもさらに起動時の加速度を高めることができる。
52、53、54、55 応答特性51のピーク、ボトム、サブピーク及びサブボトム、
56 ロータ位置探索パルス電流が比較的低い場合における応答電圧特性、
57、58、59、60 応答特性56のピーク、ボトム、サブピーク及びサブボトム、
61 電気角60度期間のうちの一つ、
62、63、64 電気角60度期間61の中心角度位置、初期位置及び最終位置、
65a、65b 逆電圧ゼロクロス検出期間、
66a、66b 逆電圧ゼロクロス検出期間65の延長、
67a、67b 逆起電圧ゼロクロス検出期間67の開始タイミング、
68a、68b 逆起電圧ゼロクロス検出期間67の終了タイミング、
71、72、73、74、75、76、77、78、79、80、81、82 検出可能なロータ位置、86 比較器出力の転流制御ブロック26による格納タイミング、
91 ロータ位置探索パルス、92 ロータ起動回転パルス、93 ロータ位置探索パルス、94 ロータ起動回転パルス
Claims (54)
- ロータと、
複数相の巻線と、を外部に用いた多層モータ駆動装置であって、
前記各巻線の両端の端子のうち一方の端子がスター結線された共通端子と、
前記巻線の前記共通端子ではない端子毎にそれぞれに接続された上側駆動トランジスタ及び下側駆動トランジスタと、
前記各巻線の前記共通端子ではない前記端子のうち2端子を選択して、対応する一対の上側駆動トランジスタ及び下側駆動トランジスタをオン状態にする転流制御手段と
前記選択した2端子間に探索パルスを印加するロータ位置探索パルス印加手段と、
前記各巻線の前記共通端子ではない前記端子のうち選択されなかった端子と前記共通端子との間に現れる前記探索パルス印加に対する応答信号に基づいてロータ位置を検出する比較手段と
を備えたことを特徴とするロータ位置センサレスの多相モータ駆動装置。 - 前記比較手段は、前記応答信号と所定の閾値とを比較してロータ位置を検出することを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動装置。
- 前記閾値として正の閾値と負の閾値の少なくとも一方を与える手段をさらに有することを特徴とする請求項2に記載のモータ駆動装置。
- 前記閾値の可変手段をさらに備えることを特徴とする請求項3に記載のモータ駆動装置。
- 前記比較手段を前記各巻線の端子に切り替えて使用するための端子線選択手段をさらに備えることを特徴とする請求項4に記載のモータ駆動装置。
- 起動時の極低回転領域の起動モードにおける起動回転パルス電流のピーク値を制御する指令手段を有することを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動装置。
- 起動モードにおけるロータ位置探索パルス電流のピーク値を制御する指令手段を有すること、を特徴とする請求項1に記載のモータ駆動装置。
- 起動モードにおけるロータ位置探索パルス電流が所定値に達したことを知るための電流指令手段と、
前記電流指令を前記パルス電流値が越えたタイミングで転流制御比較器の出力を転流制御ブロックに伝達する伝達手段と
をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動装置。 - 前記比較手段は、前記応答信号と正の閾値とを比較する第1比較手段と、前記応答信号と負の閾値とを比較する第2比較手段とを備えたことを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動装置。
- 前記比較手段は、前記起動モードと、前記ロータの回転によって発生する逆起電圧を検出して転流制御可能な逆起電圧帰還モードとの両方で兼用可能であることを特徴とする請求項9に記載のモータ駆動装置。
- 前記ロータ位置探索パルス印加手段は、選択した第1組の2端子間に第1方向に沿って1回目の探索パルスを印加し、
前記1回目の探索パルスに対応する応答信号によってロータ位置を検出できない場合に、選択した第2組の2端子間に第1方向に沿って2回目の探索パルスを印加し、
前記2回目の探索パルスに対応する応答信号によってロータ位置を検出できない場合に、前記第1組の2端子間に前記第1方向とは逆方向の第2方向に沿って3回目の探索パルスを印加し、
前記3回目の探索パルスに対応する応答信号によってロータ位置を検出できない場合に、前記第2組の2端子間に前記第1方向とは逆方向の第2方向に沿って4回目の探索パルスを印加し、
若しくは、前記2回目の探索パルスに対応する応答信号によってロータ位置を検出できない場合に、前記第2組の2端子間に前記第1方向とは逆方向の第2方向に沿って3回目の探索パルスを印加し、前記3回目の探索パルスに対応する応答信号によってロータ位置を検出できない場合に、前記第1組の2端子間に前記第1方向とは逆方向の第2方向に沿って4回目の探索パルスを印加する
ことを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動装置。 - 前記ロータ位置探索パルス印加手段は、1回目のロータ位置探索パルスを印加する場合に選択した第1組の二相と、2回目のロータ位置探索パルスを印加する場合に選択した第2組の二相との間で互いに共通する相を、
前記1回目のロータ位置探索パルス印加時において電流ソースとした場合には、前記2回目のロータ位置探索パルス印加時においては電流シンクとし、
前記1回目のロータ位置探索パルス印加時において電流シンクとした場合には、前記2回目のロータ位置探索パルス印加時においては電流ソースとすることを特徴とする請求項11に記載のモータ駆動装置。 - ロータ位置探索パルス印加手段は、前記第1組の2端子及び前記第2組の2端子のうち、1つの相の2端子として必ず特定の相の組み合わせを選択するものであることを特徴とする請求項12に記載のモータ駆動装置。
- 請求項1から13のいずれか一項に記載のモータ駆動装置と、
前記モータ駆動装置によって制御されて、ディスクを回転駆動させるモータと
を備えることを特徴とするディスク駆動システム。 - ロータと、
複数相の巻線と、を用いた多層モータ駆動方法であって、
前記各巻線の両端の端子のうち一方の端子がスター結線された共通端子と、
前記巻線の前記共通端子ではない端子毎にそれぞれに接続された上側駆動トランジスタ及び下側駆動トランジスタと、
一対の前記上側駆動トランジスタ及び前記下側駆動トランジスタをオン状態にする転流制御手段と
を備えたロータ位置センサレスの多相モータ駆動装置のモータ駆動方法であって、
前記ロータの起動時において、前記各巻線の前記共通端子でない前記端子のうち2端子を選択し、前記選択した前記2端子間に対してロータ位置を探索するための探索パルスを印加する探索パルス印加ステップと、
前記探索パルス印加ステップにおいて、前記各巻線の前記共通端子ではない前記端子のうち選択されなかった端子と前記共通端子との間に現れる応答信号に基づいてロータ位置を検出するロータ位置検出ステップと、
検出した前記ロータ位置に基づいて起動回転パルスを印加する起動回転パルス印加ステップと
を含むことを特徴とするモータ駆動方法。 - 前記ロータ位置検出ステップにおいて、前記ロータ位置を検出できない場合には、少なくとも前記探索パルス印加ステップを繰り返して行うことを特徴とする請求項15に記載のモータ駆動方法。
- 前記ロータ位置検出ステップにおいて、1回目の探索パルスで前記ロータ位置を検出できない場合には、
前記探索パルス印加ステップにおいて、1回目の探索パルス印加時に選択した2つの端子間に対して、前記1回目とは逆方向に電流を印加する2回目の探索パルスを印加することを特徴とする請求項15に記載のモータ駆動方法。 - 前記ロータ位置検出ステップにおいて、前記2回目の探索パルスでも前記ロータ位置を検出できない場合には、
前記探索パルス印加ステップにおいて、前記1回目及び前記2回目の探索パルス印加時とは異なる2つの端子の組を選択し、前記選択した2つの端子間に3回目の探索パルスを印加することを特徴とする請求項17に記載のモータ駆動方法。 - 前記ロータ位置検出ステップにおいて、前記3回目の探索パルスでも前記ロータ位置を検出できない場合には、
前記探索パルス印加ステップにおいて、前記3回目の探索パルス印加時に選択した2つの端子間に対して、前記3回目とは逆方向に電流を印加する4回目の探索パルスを印加することを特徴とする請求項18に記載のモータ駆動方法。 - 前記ロータ位置検出ステップにおいて、前記4回目の探索パルスでも前記ロータ位置を検出できない場合には、
前記探索パルス印加ステップにおいて、前記1回目乃至前記4回目の探索パルス印加時とは異なる2つの端子の組を選択し、前記選択した2つの端子間に5回目の探索パルスを印加することを特徴とする請求項19に記載のモータ駆動方法。 - 前記ロータ位置検出ステップにおいて、前記5回目の探索パルスでも前記ロータ位置を検出できない場合には、
前記探索パルス印加ステップにおいて、前記5回目の探索パルス印加時に選択した2つの端子間に対して、前記5回目とは逆方向に電流を印加する6回目の探索パルスを印加することを特徴とする請求項20に記載のモータ駆動方法。 - 前記ロータ位置検出ステップにおいて、前記ロータ位置を検出できた場合には、前記起動回転パルス印加ステップを行って前記各ステップを一巡させた後、2巡目の探索パルス印加ステップ、ロータ位置検出ステップ、起動回転パルス印加ステップを行うことを特徴とする請求項15に記載のモータ駆動方法。
- N巡目(但し、Nは2以上の整数)の探索パルス印加ステップにおいて、N−1巡目でロータ位置を検出できた際の直前の探索パルス印加ステップの印加時に選択した2つの端子間に対して、前記N−1巡目でロータ位置を検出できた際の直前の探索パルスと同一の探索パルスを1回目の探索パルスとして印加することを特徴とする請求項22に記載のモータ駆動方法。
- 前記2巡目の探索パルス印加ステップにおいて前記1回目の探索パルスを印加して、前記ロータ位置検出ステップにおいてロータ位置を検出できない場合に、
前記探索パルス印加ステップにおいて、前記1巡目のロータ位置検出ステップで検出されたロータ位置から前記ロータが電気角60度回転した位置を検出可能な探索パルスを2回目の探索パルスとして印加することを特徴とする請求項23に記載のモータ駆動方法。 - 起動モードから逆起電圧帰還モードに切り替えるための所定の条件を満たさない場合に、起動モードにおいて生じた前記ロータの正転間のインターバルから見積もられる回転速度が所定値を越える場合には所定時間だけ全相通電オフ状態を保ち、少なくとも1相の逆起電圧ゼロクロス間インターバルから見積られるトルク指令プロファイル及び逆起電圧検出期間を設けて逆起電圧帰還モードに切り替えることを特徴とする請求項15に記載のモータ駆動方法。
- 起動モードから逆起電圧帰還モードに切り替えるための所定の条件を満たさない場合に、探索パルスの電流ピークレベルを低減させることを特徴とする請求項15に記載のモータ駆動方法。
- 起動モードから逆起電圧帰還モードに切り替えるための所定の条件を満たさない場合に、探索パルス印加期間又は探索パルスPWM印加期間のいずれかを短縮することを特徴とする請求項15に記載のモータ駆動方法。
- 前記ロータ位置検出ステップでは、前記探索パルスの応答信号を所定の閾値と比較することによってロータ位置を判定することを特徴とする請求項15に記載のモータ駆動方法。
- 前記ロータ位置検出ステップでは、前記閾値を設定することを特徴とする請求項28に記載のモータ駆動方法。
- 前記ロータ位置検出ステップにおいて、ロータ位置を検出できない場合に、前記閾値を変更して、再度、前記ロータ位置探索パルス印加ステップから繰り返すことを特徴とする請求項29に記載のモータ駆動方法。
- 前記変更した閾値を記憶することを特徴とする請求項30に記載のモータ駆動方法。
- 前記ロータ位置検出ステップにおいて、ロータ位置を検出できない場合に、ロータ位置がデッド点にあるものと判断して、前記デッド点からロータ位置を変化させるために所定の回数のキックパルスを印加するキックパルス印加ステップをさらに含み、
前記キックパルス印加ステップの後に、再度、ロータ位置探索パルス印加ステップから繰り返すことを特徴とする請求項15に記載のモータ駆動方法。 - 前記キックパルス印加ステップにおける前記所定の回数のキックパルスが互いに略90度位相が異なる2種類の印加パルスからなることを特徴とする請求項32に記載のモータ駆動方法。
- 前記所定の回数のキックパルスが互いに略60度又は120度位相が異なる2種類もしくは3種類の印加パルスからなることを特徴とする請求項32に記載のモータ駆動方法。
- 前記起動回転パルスは、電流ピーク値を所定値に制御する所定期間の連続的なPWMパルスからなることを特徴とする請求項15に記載のモータ駆動方法。
- 前記ロータ位置探索パルスは、電流ピーク値を所定値に制御する所定期間の連続的なPWMパルスからなることを特徴とする請求項15に記載のモータ駆動方法。
- 前記ロータ位置検出ステップでは、電流が増加中の応答信号と電流が減少中の応答信号との一方の応答信号又は双方の応答信号に基づいてロータ位置を判定することを特徴とする請求項15に記載のモータ駆動方法。
- 前記起動モードにおいて前記ロータの所定の正転回数を検知した場合に、前記起動モードから前記逆起電圧帰還モードに切り替えることを特徴とする請求項15に記載のモータ駆動方法。
- 前記起動モードにおいて前記ロータの電気角60度正転のインターバルに基づく回転速度が所定値に達したことを検知した場合に、前記起動モードから前記逆起電圧帰還モードに切り替えることを特徴とする請求項15に記載のモータ駆動方法。
- 前記起動モードにおいて前記ロータの電気角60度正転のインターバルを反映して、前記逆起電圧モードの最初の通電プロファイル制御を行うことを特徴とする請求項15に記載のモータ駆動方法。
- 前記ロータ位置検出ステップでは、前記ロータ位置探索パルス電流が所定値に達した時点の応答信号の比較結果をロータ位置の判定に利用することを特徴とする請求項15に記載のモータ駆動方法。
- 前記ロータ位置検出ステップでは、前記ロータ位置探索パルスに対する中性点電位を基準とした応答信号が所定の正の閾値より大である場合、又は、前記応答信号が所定の負の閾値より小である場合に、ロータ位置を判定することを特徴とする請求項15に記載のモータ駆動方法。
- 前記起動モードにおいて、次の電気角60度期間へのロータの回転を確認することをもって直ちに起動モードから逆起電圧帰還モードに切替った直後の逆起電圧として、前記60度期間の中間期間において生じる所定の相巻線の逆起電圧ゼロクロスを待つことを特徴とする請求項15に記載のモータ駆動方法。
- 1巡目のロータ位置探索パルス印加ステップにおいてのみ最大4回のロータ位置探索パルス印加を行うことを特徴とする請求項15に記載のモータ駆動方法。
- 1巡目のロータ位置探索パルス印加ステップにおいてのみ最大6回のロータ位置探索パルス印加を行うことを特徴とする請求項15に記載のモータ駆動方法。
- 前記ロータ位置探索パルス印加ステップにおいて、特定の二相を順番に応答信号の検出相とすることを特徴とする請求項15に記載のモータ駆動方法。
- 前記ロータ位置探索パルス印加ステップにおいて、特定の一相とそれ以外の特定されない一相を順番に応答信号の検出相とすることを特徴とする請求項15に記載のモータ駆動方法。
- 前記ロータ位置探索パルス印加ステップにおいて、前記二相の応答信号の検出相のうちの第1検出相を選択した際には前記第1検出相以外の二相間に対して第1方向に沿って1回目のロータ位置探索パルスを印加し、
続いて、第2検出相を選択した際には前記第2検出相以外の二相間に対して第1方向に沿って2回目のロータ位置探索パルスを印加し、
更に、前記第2検出相を選択した際には前記第2検出相以外の二相間に対して前記第1方向とは逆方向の第2方向に沿って3回目のロータ位置探索パルスを印加し、
更に続けて、前記第1検出相を選択した際には前記第1検出相以外の二相間に対して前記第1方向とは逆方向の第2方向に沿って4回目のロータ位置探索パルスを印加し、
若しくは、前記第1検出相を選択して前記第1検出相以外の二相間に対して前記第1方向とは逆方向の第2方向に沿って3回目のロータ位置探索パルスを印加し、これに続けて前記第2検出相を選択して前記第2検出相以外の二相間に対して前記第1方向とは逆方向の第2方向に沿って4回目のロータ位置探索パルスを印加する
ことを特徴とする請求項46又は47に記載のモータ駆動方法。 - 前記ロータ位置探索パルス印加ステップにおいて、1回目のロータ位置探索パルスを印加する場合に選択した第1の検出相以外の第1組の二相と、2回目のロータ位置探索パルスを印加する場合に選択した第2の検出相以外の第2組の二相との間で互いに共通する相を、
前記1回目のロータ位置探索パルス印加時において電流ソースとした場合には、前記2回目のロータ位置探索パルス印加時においては電流シンクとし、
前記1回目のロータ位置探索パルス印加時において電流シンクとした場合には、前記2回目のロータ位置探索パルス印加時においては電流ソースとする
ことを特徴とする請求項48に記載のモータ駆動方法。 - 前記ロータ位置探索パルス印加ステップでは、入力されるトルク指令によって前記ロータ位置探索パルス電流のピーク値を制御することを特徴とする請求項15に記載のモータ駆動方法。
- 前記起動回転パルス印加ステップでは、入力されるトルク指令によって前記起動回転パルス電流のピーク値を制御することを特徴とする請求項15に記載のモータ駆動方法。
- 前記ロータ位置探索ステップの結果として、起動回転パルスを印加する前記起動回転パルス印加ステップを次巡のロータ位置探索パルス印加ステップと兼用することを特徴とする請求項15に記載のモータ駆動方法。
- 前記起動回転パルスは、電流ピーク値を所定値に制御する所定期間の連続的なPWM駆動パルスからなることを特徴とする請求項52に記載のモータ駆動方法。
- ロータと、
複数相の巻線と、
前記各巻線の両端の端子のうち一方の端子がスター結線された共通端子と、
前記巻線の前記共通端子ではない端子毎にそれぞれに接続された上側駆動トランジスタ及び下側駆動トランジスタと、
前記各巻線の前記共通端子ではない前記端子のうち2端子を選択して、対応する一対の上側駆動トランジスタ及び下側駆動トランジスタをオン状態にする転流制御手段と
前記選択した2端子間に探索パルスを印加するロータ位置探索パルス印加手段と、
前記各巻線の前記共通端子ではない前記端子のうち選択されなかった端子と前記共通端子との間に現れる前記探索パルス印加に対する応答信号に基づいてロータ位置を検出する比較手段と
を備えたことを特徴とするロータ位置センサレスの多相モータ駆動装置。
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