JP4739407B2

JP4739407B2 - 運転者の精神状態検出装置

Info

Publication number: JP4739407B2
Application number: JP2008507458A
Authority: JP
Inventors: 雅俊柳平; 光男安士
Original assignee: Pioneer Corp
Current assignee: Pioneer Corp
Priority date: 2006-03-24
Filing date: 2007-03-22
Publication date: 2011-08-03
Anticipated expiration: 2027-03-22
Also published as: US20090209829A1; WO2007111223A1; JPWO2007111223A1

Description

本発明は、車両や船舶等のハンドルを操作する運転者の精神状態を検出する運転者の精神状態検出装置に関する。

従来から、車両や船舶の運転者の居眠り運転による事故防止のために、ハンドルに電極を設け、運転者の手がその電極に触れているときの心拍数を計測し、異常な心拍数を計測したときに、警報を発生するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
これによれば、ハンドルの電極から得られた心拍数データを、左右それぞれに設置した電極に片手でなく両手を触れた場合にのみＣＰＵへ入力可能にして、心拍数が異常であると判断したとき、警報機を作動させることができる。

また、車両の走行中に運転者の精神状態を、運転者の心拍情報によって判定し、例えば眠気状態にあるとき、覚醒を促すメッセージを画像や音声で行うものが提案されている（例えば、特許文献２参照）。
これによれば、運転者の両手間の電位差から心電図を計測し、この波形より心拍を測定する。そして、その測定データから眠気または緊張の何れの精神状態であるかを判定し、その判定結果を表示器またはスピーカにより画像や音声にてメッセージし、所期の対応措置を促すことができる。

前記のような心拍検出では、計測中に両手保持が必要であるという使用上の制約があった。
一方、取り扱い上の煩わしさがない、カメラを使用した運転状態判定装置が提案されている（例えば、特許文献３参照）。
これは、運転者の顔の画像を撮像し、その画像中の運転者の視線を視線検出器で検出し、視線頻度分布計算手段にて所定時間内での視線分布を計算し、この視線分布から運転者の注意散漫状態（ぼんやりした状態）を判定して、警報手段により警報を発生するというものである。
特許第３７２７８０３号公報特開２００４−３４４２６９号公報特許第３０２７７８６号公報

しかしながら、特許文献１に記載のように、眠気を感じたときや緊張状態では、通常の運転者の運転行動面から見て片手運転する状況は考えにくく、むしろ両手運転でそのような眠気や緊張状態が生じるものである。一方、片手運転を継続的に行う状況は、運転者がリラックスしている状態であったり、注意散漫状態であったりするときに生じる。
さらに、特許文献３の記載では、運転者の視線の動きから注意散漫状態を検出できるが、視線が動かない場合は、高速道路やトンネル走行中にも生じ、注意散漫の検出方法としては最適であるとは言い難い。
以上のように、従来技術においては、走行中の車両における運転者の精神状態の検出は、車両運転上の操安性を損なわずにその検出の信頼性をあげることは困難であった。

本発明が解決しようとする課題としては、走行中の車両における運転者の精神状態検出の信頼性をあげることが挙げられる。

請求項１に記載の精神状態検出装置は、車両のハンドル部に設けられた電極によって前記運転者の心拍計測を行う心拍計測手段と、前記運転者を撮像する撮像手段と、前記心拍計測手段から所定時間よりも長く正常な心拍情報が入力されている場合、前記運転者がハンドル部を両手保持していると判別し、前記所定時間よりも長く正常な心拍情報が入力されていない場合、前記運転者がハンドル部を片手保持していると判別する様子判別手段と、前記心拍計測手段または前記撮像手段からの出力に応じた前記運転者の精神状態の判別処理を実行する精神状態判別手段と、前記様子判別手段が両手保持だと判別した場合に、前記心拍計測手段からの心拍情報を前記精神状態判別手段へ出力するように切り替え、前記様子判別手段が片手保持だと判別した場合には、前記撮像手段からの撮像情報を前記精神状態判別手段へ出力するように切り替える切替手段と、を備えることを特徴とする。

以下に、本発明の実施の形態を説明する。
本発明の実施の形態は、運転者の状態を検出する複数の検出手段と、検出手段からの検出結果に基づいて運転者の様子を判別する様子判別手段と、検出手段からの検出結果に基づいて運転者の精神状態を判別する精神状態判別手段と、を備え、様子判別手段の判別結果に基づいて、検出手段から精神状態判別手段への出力を切り替える切替手段と、を備えることを特徴とする運転者の精神状態検出装置である。

これにより、運転者の様子に応じて複数の検出手段による検出結果を切り替えるので、また、精神状態をそれぞれ単独で検出する場合に比べて、精神状態検出の信頼性を高めることができる。
ここで運転者の精神状態とは、緊張感、眠気、焦燥感、疲労感、ぼんやり（注意散漫）などの状態であり、車両等の運転に特に注意を要するような状態からなる。

また、前記精神状態検出手段としては、運転者が操作するハンドルに設けられた、心拍検出用の電極などが使用される。運転者の心拍数を、この電極に手を触れることにより計測し、一定時間以上正常な心拍数が得られない場合には、片手ハンドル操作と判定可能する。

なお、運転者の行動面から見たとき、ハンドルを両手で保持している場合には、緊張や眠気を推定の対象とみなすことができる。一方、ハンドルを片手で保持している場合には、リラックス状態やぼんやり状態（注意散漫状態）を推定の対象とみなすことができる。

また、運転者の様子は、運転者の精神状態により変わるものであり、「リラックスした運転姿勢」、「疲労した運転姿勢」、「それ以外の運転姿勢」などがある。「リラックスした運転姿勢」とは、運転者が肘を窓枠の上に載せて片手でハンドル操作をしているような姿勢のことであり、「疲労した運転姿勢」とは、猫背の姿勢や反り返り姿勢などのことである。

そして、前記のような運転者の様子に応じた精神状態を検出対象にすることで、従来のように精神状態や運転者の様子をそれぞれ単独で検出する場合に比べて、精神状態検出の信頼性を高めることができる。

また、前記精神状態判別手段が、前記検出手段からの出力に応じた精神状態の判別処理を実行する。これにより、所定の精神状態判定アルゴリズムに従って運転者の精神状態を的確に把握でき、この判定結果に従って、例えば警報を発して、安全運転に寄与させることができる。

本実施形態では、前記切替手段は、前記検出手段から前記精神状態判別手段への出力を切り替えると共に、前記精神状態判別手段が実行する精神状態の判別処理を切り替えるようにしている。このため、精神状態判別アルゴリズムの切り替えによって、運転者の精神状態の判別処理を分けて実施することができる。

また、前記精神状態判別手段は、前記運転者の緊張または眠気の状態を判別する第１判別処理と、前記運転者の注意散漫状態を判別する第２判別処理と、を含むものとしている。これにより、切替手段により切り替えられた第１判別処理および第２判別処理によって、それぞれ緊張または眠気の状態判別と注意散漫状態の判別を別々に実施することができる。

また、前記検出手段は、車両のハンドル部に設けられた電極によって前記運転者の心拍計測を行う心拍計測手段と、前記運転者を撮像する撮像手段と、を備える。この構成により、運転者の現在の心拍および動態の両方に適合する運転者の精神状態を判定することができる。

また、本実施形態では、前記第１判別処理が、前記心拍計測手段による心拍情報に基づき前記運転者の緊張または眠気の状態を判別し、前記第２判別処理は、車室内に設けられた前記撮像手段による前記運転者の撮像情報から前記運転者の視線方向の分布を調べ、その分布情報に基づき前記運転者の注意散漫状態を判別するような構成である。これにより、運転者の緊張または眠気の状況を心拍情報により判別でき、運転者の注意散漫状態を撮像情報からそれぞれ的確に判別することができる。

また、本実施形態では、前記様子判別手段が、前記心拍計測手段から所定時間よりも長く正常な心拍情報が入力されている場合、前記運転者がハンドル部を両手保持していると判別し、所定時間よりも長く正常な心拍情報が入力されていない場合、前記運転者がハンドル部を片手保持していると判別するような構成である。これにより、ハンドル部の両手保持中に運転者の緊張または眠気を対象として推定することが可能になり、ハンドル部の片手保持中に運転者の注意散漫状態を対象として推定することが可能になる。

また、前記切替手段は、前記様子判別手段が両手保持だと判別した場合に、前記心拍計測手段からの心拍情報を前記精神状態判別手段へ出力するよう切り替え、前記様子判別手段が片手保持だと判別した場合には、前記撮像手段からの撮像情報を前記精神状態判別手段へ出力するように切り替える構成である。
これにより、精神状態判別手段に、運転者の両手保持時の精神状態を運転者の緊張状態または眠気状態を対象として判別させることができ、運転者の片手保持時の精神状態を運転者の注意散漫状態を対象として判定させることができる。

本実施形態では、前記精神状態判別手段が、前記運転者が猫背または反り返り姿勢を判別する第３判別処理を含む。この構成により、運転席の背中や尻下部分の圧力分布から、第３判別処理によって運転者の疲労または焦燥等の精神状態を分析することができる。

また、本実施形態では、前記第３判別処理が、運転席に設けられた圧力センサの出力により運転者の体圧分布を調べ、この分布情報に基づき運転者の疲労または焦燥を判別するような構成である。これにより、圧力センサ出力に基づき、簡単かつ安価に運転者の疲労または焦燥を判別することができる。

また、前記精神状態判別手段は、前記運転者がする深呼吸の頻度を判別する第４判別処理を含む。これにより、第４判別処理によって運転者の焦燥や疲労、あるいは緊張の精神状態を分析することができる。

また、前記第４判別処理は、車室内に設けられた前記撮像手段による前記運転者の撮像情報から深呼吸の発生頻度を調べ、その発生頻度の基づき前記運転者の疲労や焦燥、あるいは緊張の状態を判別する。これによって、撮像情報を処理することで、運転者の疲労や焦燥、あるいは緊張状態を正確に判別することができる。

また、前記精神状態判別手段は、前記運転者の頭部振動を判別する第５判別処理を含む。このため、第５判別処理によって得られる覚醒度から、運転者の眠気と注意散漫状態を推定することができる。

また、前記第５判別処理は、車室内に設けられた前記撮像手段による前記運転者の撮像情報から運転者の頭部の振動状態を調べ、その振動の回数またはレベルに基づき前記運転者の覚醒度を判別する。これによって、判別した覚醒度に基づき、運転者の眠気や注意散漫状態を推定することができる。

次に、本発明の実施の形態による運転者の精神状態検出装置の具体的な一実施例挙げ、図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本実施例による運転者の精神状態検出装置を示すブロック図である。この精神状態検出装置１０は、撮像部１１と、心拍センサ１２と、運転者の様子判別部１３と、切替部１４と、運転者の精神状態判別部１５と、を備えている。
撮像部１１は車室内に設置されたカメラなどにより運転者の顔および視線を撮像する。心拍センサ１２は、運転者が保持して操作するハンドルに設けられ、運転者がハンドルに両手を触れている場合に、運転者の心拍を計測する。

なお、緊張や眠気状態が起こると運転者は危険を感じているものである。このため、通常は片手保持でハンドル操作を行う癖がある運転者でも、無意識のうちに両手でハンドルを保持するようになることが多い。また、リラックスした運転姿勢で運転している場合には、注意散漫状態が起こりうる。さらに、疲労した運転姿勢で運転している場合には、運転者は焦燥感や疲労感を感じていることが多い。

様子判別部（様子判別手段）１３は、心拍センサ１２からの心拍数情報に応じて運転者の様子を判別するものである。
切替部（切替手段）１４は、様子判別部１３が判別した運転者の様子に応じて、撮像部１１または心拍センサ１２から精神状態判別部１５への出力を切り替えるとともに、精神状態判別部１５が実行する精神状態の判別処理を切り替えるように機能する。この精神状態判別部（精神状態判別手段）１５は、切替部１４によって切り替えられた情報に応じた精神状態の判別処理を実行するように機能するものである。

次に、図２に示すフローチャートを参照しながら運転者の精神状態検出装置の動作を説明する。
まず、複数の検出手段（この場合、撮像部１１，心拍センサ１２）により運転者の状態をそれぞれ検出し（ステップＳ１）、一方、検出手段（心拍センサ１２）からの検出結果に基づいて運転者の様子としてハンドルを両手保持しているか否かを判別する（ステップＳ２）。この様子判別結果に従って、検出手段（撮像部１１，心拍センサ１２）から精神状態判別部１５への出力を切り替え（ステップＳ３）、検出手段（撮像部１１，心拍センサ１２）からの検出結果に基づいて運転者の精神状態を精神状態判別部１５によって判別する（ステップＳ４）。

次に、精神状態検出装置の動作の具体例について、図３を参照しながら説明する。まず、運転者の精神状態の検出を開始する。この精神状態検出が終了するまでは（ステップＳ１１）、ハンドルを両手保持しているかどうかを、運転者の様子として判定する（ステップＳ１２）。この判定は、心拍センサ１２からの心拍データにもとづいて様子判別部１３が行う。

この様子判別部１３は、ハンドルに設けられた電極から運転者の心拍が一定時間以上、正常に得られないと判断した場合には、片手保持であると判定し、撮像部１１から得られた注意散漫情報に切り替えて、精神状態判別部１５が運転者の精神状態が注意散漫状態であると判定する（ステップＳ１４）。

一方、運転者がハンドルを両手保持していると判定された場合には、様子判定部１３の出力に応じて精神状態を切り替えて、つまり心拍変化の情報に切り替えて、運転者の精神状態が緊張または眠気であると判定（推定する）する（ステップＳ１３）。
このように運転者の様子に応じた精神状態を切替部１４により切り替えて検出することで、精神状態を単独で検出する場合に比べて精神状態検出の信頼性を高められるという利点が得られる。

また、個人毎の特性を考慮して、運転者が注意散漫状態のときのハンドル保持の状態を学習させることによって、注意散漫状態検出時のハンドル保持条件を個人ごとに可変とすることができる。この場合には、図４に示すように、両手保持中にも注意散漫状態を検出することもある。また、眠気や緊張を検出している時間を除いて、時間を限定して行ってもよい。

この場合には、心拍センサ１２の出力情報にもとづき両手保持と判定されたとき（ステップＳ１２）、さらに心拍センサ１２による心拍測定を行い（ステップＳ１５）、この心拍数から前記のような緊張または眠気を検出する（ステップＳ１３）。そこで、この緊張または眠気が検出されたか否かを調べ（ステップＳ１６）、なおも緊張または眠気が検出されない場合には、撮像部１１による撮像に切り替えて（ステップＳ１７）、注意散漫状態の検出を行う（ステップＳ１８）。

一方、ステップＳ１２において、ハンドルが片手保持であると判定された場合には、撮像部１１による撮像に切り替えて運転者の注意散漫状態を検出する（ステップＳ１７）。そして、撮像された画像から注意散漫状態か否かを判定する（ステップＳ１８）。これにより、個人差によらず注意散漫状態の検出精度を高めることができる。

図５は、多数（Ｎ）の精神状態を検出するための精神状態検出装置の構成を説明するための図である。この図では、運転者Ｄの精神状態（状態１〜状態Ｎ）ごとに、つまり眠気、緊張、注意散漫、焦燥、疲労等の各精神状態を各一のセンサＳ１〜ＳＮによりそれぞれ検出している。一方、この運転者Ｄの様子（運転姿勢など）を様子判別用のセンサＳｄにより判別し、この判別結果に従ってスイッチ手段ＳＷで切り替えたセンサＳ１〜ＳＮのいずれかから得られる精神状態を分析する。
図６は、運転者の様子および運転者の精神状態と、これらの様子や状態を検出するセンサとの関係を示す説明図である。また、運転者の様子のうち、両手保持の判別は、図６に示すように、ハンドルに設けられた心拍センサ１２により検出し、疲労した運転姿勢の判断は、シート部に設けられた圧力センサによって検出する。

さらに、運転者の精神状態の検出については、前記焦燥を心拍センサ１２からの心拍情報のほか、車速、車速の変化、交通渋滞情報などによっても推測できる。前記のような緊張や眠気は、心拍センサ１２および撮像部１１から得られた視線分布情報から推測でき、注意散漫状態もまた、撮像部１１から得られた視線分布情報によって推測できる。疲労は、心拍センサ１２およびシート部の圧力センサから得られた圧力情報から推定できる。

なお、前記シート部に設けられる精神状態検出手段は、そのシートに設置した薄いシート状の圧力センサ（体圧分布センサ）を用いる。この圧力センサにより運転者の背中や尻下部分の圧力分布を調べることにより、あるいは運転者が猫背姿勢か反り返り姿勢かを判別することにより、疲労姿勢を判定する。この疲労した運転姿勢である場合には、疲労や焦燥等の精神状態を対象として分析を行うことになる。なお、長時間運転による疲労の推定は、姿勢の変化に伴う荷重中心位置の時間的変化を見る方法などが採用される。

前記運転者の様子には前記のほか体動がある。この体動は、例えば運転中での深呼吸および頭部の運動を伴うものである。これら体動の頻度が一定以上ある場合に、焦燥、疲労、緊張を推定することができる。深呼吸やため息などの振幅の大きい呼吸による体動は、前記焦燥、疲労、緊張などの精神状態に起因して引き起こされると考えられるからである。

前記焦燥状態の推定方法としては、前記のように車速や車速変化を心拍数変化と対応付けて推定する。具体的には、低速で断続運転している状況を渋滞状況とみなし、このとき心拍数が上昇していれば、渋滞でイライラしていると推測する。渋滞の判別には、この他にカーナビから得られる交通情報を利用してもよい。

さらに、体動の判定方法として、車両振動に同期した頭部の振動を調べてもよい。これは、覚醒度が通常以上に高いときには、運転者は身体各部の筋に力を入れて体全体を硬直させていることにより、車両の振動に同期する頭部振動が少なくなる。特に、頭部は動きの自由度が大きいため、このような差が現れやすい。このため、この振動が一定以上検出される場合には、覚醒度が落ちていると判断し、眠気、注意散漫状態を推定することができる。

次に、別の実施例として、疲労、焦燥感、緊張および眠気、注意散漫状態を推定する手順について説明する。
図７は、疲労、焦燥感、緊張および眠気、注意散漫状態を推定するフローを示す図である。図７に示すように、まず、精神状態検出が終了するまでは（ステップＳ２０）、シート（運転席）に設置された前記圧力センサから得られる圧力データ分布にもとづき、運転者の姿勢が猫背か反り返りか否か、つまり疲労した姿勢か否かを調べる（ステップＳ２１）。運転者の運転姿勢が猫背か、反り返りである場合（ＹＥＳ）には、運転者の疲労状態を検出する（ステップＳ２２）。

一方、運転者の運転姿勢が猫背や反り返りでないと判定された場合（ＮＯ）には、撮像部１１で撮像された深呼吸の頻度が一定回数以上か否かを調べ（ステップＳ２３）、深呼吸の頻度が一定回数以上である場合（ＹＥＳ）には、焦燥状態や緊張状態としてこれを検出する（ステップＳ２４）。
さらに、深呼吸の頻度が一定回数以上でない（ＮＯ：一定回数未満）と判定された場合には、続いて運転者の頭部の振動が一定量以上か否かを調べる（ステップＳ２５）。

ステップＳ２５の結果、頭部の振動が一定量以上の場合（ＹＥＳ）には、図４に示したフロー（ステップＳ１２〜Ｓ１８）と同様の手順を実行する。
即ち、心拍センサ１２の出力情報にもとづき両手保持と判定されたとき（ステップＳ２６）、さらに心拍センサ１２による心拍測定を行い（ステップＳ２７）、この心拍数から前記のような眠気を検出する（ステップＳ２８）。そこで、この眠気が検出されたか否かを調べ（ステップＳ２９）、なおも眠気が検出されない場合には、撮像部１１による撮像に切り替えて（ステップＳ３０）、注意散漫状態を検出する（ステップＳ３１）。

また、ステップＳ２５で、頭部振動が一定量未満である場合（ＮＯ）には、通常の精神状態とする。このように、運転者の様子である体動によって、運転者の精神状態の検出対象を変更する。
このようにして検出した各精神状態に対しては、例えば警報音を発生して覚醒を促したり、快適な音楽を流したり、車速を変更するなどすることにより、車両運転上の操安性を確保することができる。

以上詳述したように、本実施の形態に係る運転者の精神状態検出装置１０は、運転者の状態を検出する複数の検出手段である撮像部１１，心拍センサ１２と、心拍センサ１２からの検出結果に基づいて運転者の様子を判別する様子判別部１３と、検出手段からの検出結果に基づいて運転者の精神状態を判別する精神状態判別部１５と、を備え、様子判別部１３の判別結果に基づいて、切替部１４が撮像部１１，心拍センサ１２から前記精神状態判別部１５への出力を切り替える。
これにより、運転者の様子に応じて複数の検出手段（撮像部１１，心拍センサ１２）による検出結果を切り替え出力することができるので、精神状態や運転者の様子をそれぞれ単独で検出する場合に比べて、精神状態検出の信頼性を高めることができる。よって、走行中の車両における運転者の精神状態の検出を、車両運転上の操安性を損なわずにその検出の信頼性をあげることができる。

本発明の実施例に係る運転者の精神状態検出装置を示すブロック図である。本発明の実施例に係る基本的な精神状態検出装置の動作を示すフローチャートである。本発明の実施例に係る具体的な精神状態検出装置の動作を示すフローチャートである。本発明の実施例に係る他の精神状態検出装置の動作を示すフローチャートである。多数（Ｎ）の精神状態を検出するための精神状態検出装置の構成を説明するための図である。運転者の様子および運転者の精神状態と、これらの様子や状態を検出するセンサとの関係を示す説明図である。疲労、焦燥感、緊張および眠気、注意散漫状態を推定する手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１０精神状態検出装置
１１撮像部（検出手段）
１２心拍センサ（検出手段）
１３様子判別部（様子判別手段）
１４切替部（切替手段）
１５精神状態判別部（精神状態判別手段）

Claims

車両のハンドル部に設けられた電極によって前記運転者の心拍計測を行う心拍計測手段と、
前記運転者を撮像する撮像手段と、
前記心拍計測手段から所定時間よりも長く正常な心拍情報が入力されている場合、前記運転者がハンドル部を両手保持していると判別し、前記所定時間よりも長く正常な心拍情報が入力されていない場合、前記運転者がハンドル部を片手保持していると判別する様子判別手段と、
前記心拍計測手段または前記撮像手段からの出力に応じた前記運転者の精神状態の判別処理を実行する精神状態判別手段と、
前記様子判別手段が両手保持だと判別した場合に、前記心拍計測手段からの心拍情報を前記精神状態判別手段へ出力するように切り替え、前記様子判別手段が片手保持だと判別した場合には、前記撮像手段からの撮像情報を前記精神状態判別手段へ出力するように切り替える切替手段と、
を備えることを特徴とする精神状態検出装置。
前記切替手段は、前記心拍計測手段または前記撮像手段から前記精神状態判別手段への出力を切り替えると共に、前記精神状態判別手段が実行する精神状態の判別処理を切り替えることを特徴とする請求項１に記載の精神状態検出装置。
前記様子判別手段が両手保持だと判別した場合は、前記精神状態判別手段は、前記心拍計測手段による心拍情報に基づき前記運転者の緊張または眠気の状態を判別する第１判別処理を実行し、
前記様子判別手段が片手保持だと判別した場合は、前記精神状態判別手段は、前記撮像手段による前記運転者の撮像情報から前記運転者の視線方向の分布を調べ、その分布情報に基づき前記運転者の注意散漫状態を判別する第２判別処理を実行することを特徴とする請求項２に記載の精神状態検出装置。
さらに、前記精神状態判別手段は、前記運転者が猫背または反り返り姿勢を判別する第３判別処理を実行することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の精神状態検出装置。
さらに、運転席に圧力センサを設け、前記第３判別処理は、前記圧力センサの出力により運転者の体圧分布を調べ、この分布情報に基づき運転者の疲労または焦燥を判別することを特徴とする請求項４に記載の精神状態検出装置。
さらに、前記精神状態判別手段は、前記運転者がする深呼吸の頻度を判別する第４判別処理を実行することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の精神状態検出装置。
前記第４判別処理は、車室内に設けられた前記撮像手段による前記運転者の撮像情報から深呼吸の発生頻度を調べ、その発生頻度の基づき前記運転者の疲労や焦燥、あるいは緊張の状態を判別することを特徴とする請求項６に記載の精神状態検出装置。
さらに、前記精神状態判別手段は、前記運転者の頭部振動を判別する第５判別処理を実行することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の精神状態検出装置。
前記第５判別処理は、車室内に設けられた前記撮像手段による前記運転者の撮像情報から運転者の頭部の振動状態を調べ、その振動の回数またはレベルに基づき前記運転者の覚醒度を判別することを特徴とする請求項８に記載の精神状態検出装置。