JP4692246B2 - 二次電池の入出力可能電力推定装置 - Google Patents
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Description
本発明は上記のごとき問題を解決するためになされたものであり、二次電池の充放電による内部抵抗や開放電圧の変化があった場合にも最大入出力可能電力を正確に推定することの出来る入出力可能電力推定装置を提供することを目的とする。
二次電池について予め計測した所定時間放電後の電流−内部抵抗の特性と電流Iで所定時間放電したことによって変化する開路電圧の変化量の推定値との少なくとも一つと、予め定められた当該電池の下限電圧とに基づいて、所定時間放電した後に二次電池の端子電圧が前記下限電圧となる最大放電可能電流を求め、前記下限電圧と前記最大放電可能電流から最大放電可能電力を求める出力可能電力推定手段と、の少なくとも一方を備えるように構成している。
図1の装置は、二次電池に充放電される電流を定期的に検出する電流検出手段1と、二次電池の端子電圧を定期的に検出する電圧検出手段2と、計測した電流Iと電圧Vからそれらのローパスフィルタ値(I1、V1)、近似1階微分値(I2、V2)および近似2階微分値(I3、V3)を演算する前処理フィルタ演算手段3と、前記前処理フィルタ演算手段3の出力から適応デジタルフィルタにより、電池の内部状態を表すパラメータ(K、T1、T2)を一括推定する適応デジタルフィルタ演算手段(パラメータ推定手段)4と、前記前処理フィルタ演算手段3の出力と前記適応デジタルフィルタ演算手段4により演算された電池パラメータ推定値から開路電圧V0を演算する開路電圧演算手段5と、前記電流検出手段1で検出した電流Iと、前記適応デジタルフィルタ演算手段4で一括推定した電池の内部状態を表すパラメータの一つである内部抵抗値Kと、前記開路電圧演算手段5で演算した開路電圧推定値V0とから所定時間Tcだけ充放電した後の最大充放電可能電流を推定する最大充放電可能電流推定手段6と、前記最大充放電可能電流から入出力可能電力推定値を演算する入出力可能電力演算手段7と、から構成されている。
図3は、本実施例における二次電池の等価回路モデルを示す図である。この等価回路モデルは、正極、負極を特に分離していないリダクションモデル(一次)であるが、実際の電池の充放電特性を比較的正確に示すことが可能である。
図3において、モデル入力は電流I[A](正値:充電、負値:放電)、モデル出力は端子電圧V[V]であり、R1[Ω]は電荷移動抵抗、R2[Ω]は純抵抗、C1は電気二重層容量、V0[V]は開路電圧(起電力または開放電圧とも言う)である。
上記電池モデルの一般式は(数20)式で示される。
リチウムイオン電池のように、開路電圧の収束が比較的速い電池の場合、前記(数20)式の右辺第1項と右辺第2項の分母は、同じ時定数T1で表現できる。つまり、(数20)式において、右辺第1項と右辺第2項の分母を共にA(s)とした場合の一次モデルは下記(数21)式〜(数23)式で示される。なお、以下の実施例においては、右辺第1項と右辺第2項の分母を同じ時定数T1とし、前記(数20)式においてA(s)=C(s)として記載するが、これは説明を簡略化するため、リチウムイオン電池のように開路電圧の収束が比較的速い電池に適用した場合を例に挙げて説明するためであり、これに限定されることはなく、A(s)の時定数とC(s)の時定数とが異なるものであっても適用可能である。
(数28)式を用いて(数27)式を書き直し、V2(t)に関して整理すれば、(数30)式になる。
以上が適応デジタルフィルタ演算手段4において行われる適応デジタルフィルタを用いた電池パラメータ推定方法である。
(数23)式を開路電圧に関して整理すると(数33)式になる。
以上が開路電圧演算手段5において行われる開路電圧推定方法である。
図4は、二次電池の充放電電流Iと端子電圧Vの関係をSOC(充電率:State Of Charge)毎に示した例であり、比較的小電流域(充放電電流が0に近い範囲)では電圧は電流の増加に伴って直線的に変化するものの、大電流域では曲線的に変化する。これは、大電流域において内部抵抗が増加していることを意味する。例えば、図5に示すように、内部抵抗Kの値は電流Iが所定範囲(c≦I≦e)内では一定であり、範囲外では急激に増加する特性となる。ただし、電流Iの正値は充電、負値は放電とする。
すなわち、電流検出手段1で検出した電流値I(k)付近において、予め計測した所定時間Tc経過後の内部抵抗KTcの変化が無視できると考えられる領域(例えば図5のc≦I(k)≦eの領域で、この領域内では内部抵抗は一定)においては、前記電流検出手段1で検出された電流値I(k)に対応する所定時間Tc経過後の内部抵抗値KTc=f1{I(k)}と前記適応デジタルフィルタ演算手段4において推定した内部抵抗推定値K(k)^(所定時間Tc経過する前の値)との差分値ΔKを(数39)式で求め、これを前記予め計測した所定時間Tc経過後の内部抵抗KTc特性に加えることで補正する。この補正式を(数40)式(=数17式)に示す。
なお、以下の説明では、(数40)式で示される補正後の「電流−内部抵抗」特性を改めてKTc=f1(I)とおいて説明する。
最初に、最大充放電可能電流を推定する第一の方法に関して説明する。この方法は、充放電による内部抵抗の変化を考慮した方法である。
予め計測した当該電池の充放電電流Iに対する所定時間Tc経過後の内部抵抗KTc特性である(数38)式と、当該電池の等価回路モデル(図3)から導出された(数23)式の定常状態での関係式である(数36)式とを連立する。この連立方程式を(数41)式(=数1式)とする。ただし、前記のように、内部抵抗KTc特性である(数38)式は(数40)式で補正された後の特性である。つまり、(数38)式の「a」が「a+ΔK」に補正された値である。
なお、後記図8のステップ5−Bで説明するように、充放電流が所定範囲外の場合には、適応デジタルフィルタで推定した値を用いて演算した開路電圧推定値V0^が不確かになるので、他の方法(例えば電流積算による方法)で求めた開路電圧推定値を用いる。
次に、最大充放電可能電流を推定する第二の方法に関して説明する。この方法は、充放電による内部抵抗と開路電圧の両方の変化を考慮した方法である。
この方法では、所定時間Tcの充放電に伴って電池の充電率が変化し、この充電率の変化に対応して開路電圧が変化する分を考慮して最大充放電可能電流を推定する。
充放電電流Iを所定時間Tc充放電することにより変化する充電率の変化分ΔSOCは、当該二次電池の総容量Cap(「満充電容量」ともいう)を用いると(数46)式で示される。
また、予め計測した開路電圧−充電率特性(図7)を(数49)式に示す多項式で近似する。
なお、本実施例では、開路電圧−充電率特性の近似式として三次式を利用したが、近似次数は三次に限定されない。
開路電圧演算手段5で推定した現時刻の開路電圧推定値V0^付近での開路電圧−充電率特性の傾きαは、(数49)式の導関数である(数50)式に開路電圧推定値V0^を代入した値の逆数になるので、(数51)式で演算できる。
最大充放電可能電流を推定する第三の方法に関して説明する。この方法は、充放電による開路電圧の変化を考慮した方法である。
前記(数52)式に示した充放電電流Iを所定時間Tc充放電することにより変化する開路電圧変化量ΔV0と、当該電池の等価回路モデル(図3)から導出された前記(数23)式の定常状態での関係式である前記(数36)式に(数52)式の所定時間Tc充放電することにより変化する開路電圧変化量ΔV0を補正項として加えた前記(数53)式とを連立する。この連立方程式を(数59)式(=数11式)で示す。
最大充放電可能電流推定手段6において第一乃至第三のいずれかの方法から推定した最大充電可能電流推定値IMAX^と最大放電可能電流推定値IMIN^および上限電圧VMAXと下限電圧VMINを用いて入力可能電力Pinと出力可能電力Poutをそれぞれ(数64)式(=数4式、数9式、数14式)および(数65)式(=数5式、数10式、数15式)で演算する。
step2では、step1で検出した電流I(k)と電圧V(k)から下記(数66)式、(数67)式に基づきローパスフィルタ、近似微分フィルタ処理を施し、I1(k)、I2(k)、I3(k)およびV1(k)、V2(k)、V3(k)を算出する。
step3では、step2で演算したI1(k)、I2(k)、I3(k)およびV2(k)、V3(k)を用いて前記(数32)式で表される適応デジタルフィルタで、電池パラメータ推定値θ(k)^を算出する。
ただし、(数32)式において、y(k)、ωT(k)、θT(k)はそれぞれ(数68)式で示される。
step9では次回の演算に必要な数値を保存して、今回の演算を終了する。
図9において、上段から電流I、端子電圧V、入力可能電力Pinの真値と推定値、出力可能電力Poutの真値と推定値を示す。また、入力可能電力Pinおよび出力可能電力Poutのグラフにおいては、真値を実線で、本発明の第一の方法による推定結果を太点線で、第二の方法による推定結果を一点鎖線で、従来技術での推定結果を細点線で示した。
一方、太点線で示される実施例中第一の方法により推定した結果では、10秒後の内部抵抗値を予め計測した電流−内部抵抗特性に基づいて予測しながら入出力可能電力を演算するため、推定精度が向上している。また、電池状態の変化に伴って電流−内部抵抗特性に変化が生じても(100[s]〜)現時刻の内部抵抗推定値を用いて予め計測した電流−内部抵抗特性を適応的に補正していくことが可能であるため、高い精度で推定が可能である。
図11および図12において、電池モデルに仮定した条件等は、図9および図10と同じである。
図11および図12から判るように、太点線で示した第三の方法により推定した結果では、10秒間の充放電に伴う開路電圧の変化分を考慮しながら入出力電力を推定するため、推定精度が向上している。
図13に示すように、従来技術で推定している入出力可能電力推定値は、所定時間充放電することによる電池状態の変化が考慮されていないので、推定された入出力可能電力は瞬間的なものであって所定時間持続できるものではない。したがって、そのような最大入出力可能電力推定値を基に最大電力で加速を行うと、瞬間的に電圧が低下して下限電圧に到達し、その後は電池状態(内部抵抗や開路電圧つまり充電率)の変化に応じて出力可能電力が減少し、その結果、急激に加速度が低下して車両の加速性能が悪化する。しかし、本発明の方法においては、所定時間入出力が維持できる電力を精度良く推定することが出来るので、本発明による推定値に基づいて最大電力で加速を行えば、少なくとも所定時間(例えば10秒間)は加速直後に急激に加速度が低下することなく、従来技術の問題点を解決することができる。同様に、入力可能電流も少なくとも想定している所定時間の間は一定の入力電流を維持可能であり、充電と放電のバランスを頻繁に変更すること無く効率良く充電することが出来る。
3…前処理フィルタ演算手段 4…適応デジタルフィルタ演算手段
5…開路電圧演算手段 6…最大充放電可能電流推定手段
7…入出力可能電力演算手段 10…二次電池
20…負荷 30…電子制御ユニット
40…電流センサ 50…電圧センサ
Claims (9)
- 二次電池について予め計測した所定時間充電後の電流−内部抵抗の特性と電流Iで所定時間充電したことによって変化する開路電圧の変化量の推定値との少なくとも一つと、予め定められた当該電池の上限電圧とに基づいて、所定時間充電した後に二次電池の端子電圧が前記上限電圧となる最大充電可能電流を求め、前記上限電圧と前記最大充電可能電流から最大入力可能電力を演算する入力可能電力推定手段と、
二次電池について予め計測した所定時間放電後の電流−内部抵抗の特性と電流Iで所定時間放電したことによって変化する開路電圧の変化量の推定値との少なくとも一つと、予め定められた当該電池の下限電圧とに基づいて、所定時間放電した後に二次電池の端子電圧が前記下限電圧となる最大放電可能電流を求め、前記下限電圧と前記最大放電可能電流から最大放電可能電力を求める出力可能電力推定手段と、の少なくとも一方を備えたことを特徴とする二次電池の入出力可能電力推定装置。 - 二次電池について予め計測した所定時間充放電後の電流−内部抵抗の特性を示す数式と、当該二次電池モデルである端子電圧と充放電電流の関係式との連立方程式である(数1)式から導出した(数2)式により、端子電圧が上限電圧となる最大充電可能電流推定値を求め、前記最大充電可能電流推定値と前記上限電圧の積である(数4)式から、入力可能電力推定値を演算する入力可能電力推定手段と、
前記(数1)式から導出した(数3)式により、端子電圧が下限電圧となる最大放電可能電流推定値を求め、前記最大放電可能電流推定値と前記下限電圧の積である(数5)式から、出力可能電力推定値を演算する出力可能電力推定手段と、の少なくとも一方を備えたことを特徴とする請求項1に記載の二次電池の入出力可能電力推定装置。
I:電流 KTc:所定時間Tc経過後の内部抵抗
V:端子電圧 V0:開路電圧
VMAX:上限電圧 VMIN:下限電圧
IMAX:最大充電可能電流推定値 IMIN:最大放電可能電流推定値
Pin:入力可能電力推定値 Pout:出力可能電力推定値
a、b、c、d、eは実数であり、c<eかつa>0かつb≠0かつd≠0
「^」は推定値を示す。 - 二次電池について予め計測した所定時間充放電後の電流−内部抵抗の特性を示す数式と、充放電電流Iで所定時間入出力することによって変化する開路電圧の変化量を示す数式と、当該二次電池モデルである端子電圧と充放電電流の関係式に前記開路電圧変化量を補正項として加えた数式との連立方程式である(数6)式から導出した(数7)式により、端子電圧が上限電圧となる最大充電可能電流推定値を求め、前記最大充電可能電流推定値と前記上限電圧の積である(数9)式から、入力可能電力推定値を演算する入力可能電力推定手段と、
前記(数6)式から導出した(数8)式により、端子電圧が下限電圧となる最大放電可能電流推定値を求め、前記最大放電可能電流推定値と下限電圧の積である(数10)式から、出力可能電力推定値を演算する出力可能電力推定手段と、の少なくとも一方を備えたことを特徴とする請求項1に記載の二次電池の入出力可能電力推定装置。
I:電流 KTc:所定時間Tc経過後の内部抵抗
V:端子電圧 V0:開路電圧
ΔV0:電流Iで所定時間Tc入出力することによって変化した開路電圧の変化量
VMAX:上限電圧 VMIN:下限電圧
IMAX:最大充電可能電流推定値 IMIN:最大放電可能電流推定値
Pin:入力可能電力推定値 Pout:出力可能電力推定値
Cap:総容量 g'(V0):SOCの導関数
a、b、c、d、eは実数であり、c<eかつa>0かつb≠0かつd≠0
「^」は推定値を示す。 - 充放電電流Iで所定時間入出力することによって変化する開路電圧の変化量を示す数式と、当該二次電池モデルである端子電圧と充放電電流の関係式に前記開路電圧変化量を補正項として加えた数式との連立方程式である(数11)式から導出した(数12)式により、端子電圧が上限電圧となる最大充電可能電流推定値を求め、前記最大充電可能電流推定値と前記上限電圧の積である(数14)式から、入力可能電力推定値を演算する入力可能電力推定手段と、
前記(数11)式から導出した(数13)式により、端子電圧が下限電圧となる最大放電可能電流推定値を求め、前記最大放電可能電流推定値と前記下限電圧の積である(数15)式から、出力可能電力推定値を演算する出力可能電力推定手段と、の少なくとも一方を備えたことを特徴とする請求項1に記載の二次電池の入出力可能電力推定装置。
I:電流 g'(V0):SOCの導関数
V:端子電圧 V0:開路電圧
ΔV0:電流Iで所定時間Tc入出力することによって変化した開路電圧の変化量
VMAX:上限電圧 VMIN:下限電圧
IMAX:最大充電可能電流推定値 IMIN:最大放電可能電流推定値
Pin:入力可能電力推定値 Pout:出力可能電力推定値
Cap:総容量
a、b、c、d、eは実数であり、c<eかつa>0かつb≠0かつd≠0
「^」は推定値を示す。 - 予め計測した当該二次電池の電流−内部抵抗特性を電流域毎に一次の直線で近似することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れかに記載の二次電池の入出力可能電力推定装置。
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