JP4666149B2 - 二次電池の入出力可能電力推定装置 - Google Patents
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Description
非特許文献1に記載の入出力可能な電力を推定する技術においては、二次電池の電流I(t)と端子電圧V(t)とを計測し、(数7)式に示す電池モデルを用いた適応デジタルフィルタに、前記計測した電流I(t)と端子電圧V(t) とを入力し、(数7)式中のパラメータ、つまり内部抵抗Kおよび開路電圧V0 (t)を推定し、(数8)式で示す定常状態での電池モデルに、上記の推定した内部抵抗Kおよび開路電圧V0 (t)と下限電圧Vminとを代入し、下限電圧Vminに到達する電流Ioutを(数9)式から求め、その電流Ioutの値を用いて(数10)式から出力可能電力Poutの推定値を求める。同様に、上限電圧Vmaxを(数8)式に代入し、上限電圧Vmaxに到達する電流Iinを(数11)式から求め、その電流Iinの値を用いて(数12)式から入力可能電力Pinの推定値を求める。
なお、開路電圧V0 (t)とは電流遮断時の端子電圧であるが、二次電池の端子電圧は、充放電中は時々刻々と変化し、かつ充放電終了直後は安定するまでに時間がかかるので、単に端子電圧を計測したのでは正確な開路電圧V0 (t)を随時検出することはできない。
前記の従来技術においては、入力可能電力Pinを求める際に、定常状態に基づいた前記(数8)式を用いて、長い充電時間(後述する数7式の時定数T1より長い時間、例えば2、3秒、後記の瞬時パルス充電ではない場合)で充電した場合のように、定常状態で上限電圧Vmaxに到達する電流値(△I)を算出する構成になっている。ところが、充電時間が短い瞬時パルス充電した場合には、端子電圧の立ち上がり部分は前記(数7)式における直達項(K・T2/T1)だけであるから上限電圧Vmaxまでは到達しない。このように内部抵抗の推定値K^が定常状態に達する前の状態(K^の誤差が大きい状態)で前記(数12)式によって入力可能電力Pinを求めるため、求められた入力可能電力の推定値は誤差が大きいという問題がある。急速放電における出力可能電力の推定値においても同様の問題がある。なお、端子電圧の立ち上がり部分が直達項(K・T2/T1)だけで上限電圧Vmaxまで到達しない点については、後記図6、図8において詳述する。
上記のように従来技術においては、長い充電時間でゆっくり充放電する場合には適合しているが、瞬時パルス充電のように短時間で充放電する場合には誤差が大きくなるという問題があった。本発明は上記の問題を解決するためになされたものであり、短時間で充放電した場合でも推定値の誤差を少なくした二次電池の入出力可能電力推定装置を提供することを目的とする。
図2において、10は二次電池(単に電池とも言う)、20はモータ等の負荷、30は電池の入出力可能電力を推定するバッテリーコントローラ(電子制御ユニット)で、プログラムを演算するCPUやプログラムを記憶したROMや演算結果を記憶するRAMから成るマイクロコンピュータと電子回路等で構成される。40は電池から充放電される電流を検出する電流計、50は電池の端子電圧を検出する電圧計、60は電池の温度を検出する温度計であり、それぞれバッテリーコントローラ30に接続される。上記のバッテリーコントローラ30は前記図1のパラメータθ(k)推定手段1、開路電圧V0(k)演算手段2、入力可能電力推定手段3および出力可能電力推定手段4の部分に相当する。また、電流計40は電流I(k)検出手段5に、電圧計50は端子電圧V(k)検出手段6に、それぞれ相当する。
まず、本実施例で用いる「電池モデル」を説明する。なお、以下の説明では、端子電圧V、電流I、開路電圧V 0 等に関する数式については、連続時変数t及び離散時変数kのいずれでも成立するので、(t)や(k)の付与を省略する。但し、離散時変数kの関数であることを明示する必要がある場合には、(k)を付与する。
図3は、第1実施例における二次電池の等価回路モデルを示す図である。この等価回路モデルは、正極、負極を特に分離していないリダクションモデル(一次)であるが、実際の電池の充放電特性を比較的正確に示すことが可能である。
図3において、モデル入力は電流I[A](正値:充電、負値:放電)、モデル出力は端子電圧V[V]であり、V0 [V]は開路電圧(起電力または開放電圧とも言う)、Kは内部抵抗、T1 〜T2 は時定数、sはラプラス演算子である。この電池モデルは、下記(数13)式で表現できる。リチウムイオン電池のように、開路電圧の収束が比較的速い電池の場合、右辺第1項と右辺第2項の分母は、同じ時定数T1 で表現できる。つまり、上記(数13)式は前記(数1)式において、右辺第1項と右辺第2項の分母を共にA(s)とした場合の一次モデルに相当する。なお、以下、第1実施例および第2実施例においては、右辺第1項と右辺第2項の分母を同じ時定数T1 とし、前記(数1)式においてA(s)=C(s)として記載するが、これは説明を簡略化するため、リチウムイオン電池のように開路電圧の収束が比較的速い電池に適用した場合を例に挙げて説明するためであり、これに限定されることはなく、A(s)の時定数とC(s)の時定数とが異なるものであっても適用可能である。
但し、y=V2、ωT=[V3,I3,I2,I1]、θT=[−T1,K・T2,K,h]である。
以上が、電池モデルから適応デジタルフィルタまでの導出である。
ステップS10では、電流I(k)、端子電圧V(k)を計測する。
ステップS20では、二次電池の遮断リレーのオフかオンかの判断をする。
バッテリーコントローラ30は二次電池の遮断リレーの制御も行っており、リレー遮断時(電流I=0)はステップS30へ進む。リレー締結時はステップS40へ進む。ステップS30では、端子電圧V(k)を端子電圧初期値V_iniとして記憶する。
△V(k)=V(k)−V_ini
これは、適応デジタルフィルタ内の推定パラメータの初期値を約0としているので、推定演算開始時に推定パラメータが発散しないように、入力を全て0とするためである。リレー遮断時はステップS30を通るので、I=0かつ△V(k)=0なので、推定パラメータは初期状態のままである。
この際、(数22)式のパラメータ推定アルゴリズムの推定精度を良くするために、観測ノイズを低減するようにローパスフィルタGlp(s)の応答性を遅く設定する。ただし、電池の応答特性よりは速くする。(数23)式の時定数pは、Glp(s)の応答性を決める定数である。
ステップS70では、ステップS60で算出したパラメータ推定値θ(k)の中からT1,K・T2,Kと、(数23)式で算出したI1〜I2およびV1〜V2を(数24)式に代入する。
ステップS80では、ステップS70で算出した△V0(k)に開路電圧初期値すなわち端子電圧初期値V_iniを加算して、開路電圧推定値V0(k)を(数25)式から算出する。
なお、図4のVLはSOC=0%に、VHはSOC=100%に相当する開路電圧である。
まず、前記(数13)式に示した電池モデルを変形すると(数26)式が得られる。
ステップS110では、次回演算に必要な数値を保存して、今回演算を終了する。以上を、第1実施例の動作の説明とする。
図6は、前記従来例における入力可能電力の推定値を説明するための図であり、図7は本発明における入力可能電力の推定値を説明するための図である。
ΔV=(K・T2/T1)ΔI
となり、定常状態での到達点ΔV=K・ΔI(つまり上限電圧Vmax)までは到達せず、前記(数12)式から求まる入力可能電力推定値Pinと実際値には誤差が大きいという問題があった。急速放電した場合の出力可能電力推定値でも同様の問題があった。
ΔV=(an^/bn^)ΔI
となり、ほぼ定常状態での到達点ΔV=K・ΔI(つまり上限電圧Vmax)に近い値まで到達する。したがって、この電流値△Iを瞬時パルス充電した場合、端子電圧の立ち上がり部分である直達項だけでほぼ上限電圧に到達するので、入力電力推定値と実際値には誤差が小さいという効果がある。急速放電した場合の出力可能電力推定値でも同様の効果がある。
図8は、直達項を説明するための図であり、y=(T2・s+1)/(T1・s+1)の式におけるステップ応答波形を示す。ただしT1>T2である。
図示のごとく、T2/T1の値は、時点0においてステップ的に立ち上がるが、その後は一次遅れの波形となる。直達項とは上記のステップ的に立ち上がった値(T2/T1)に相当する。本発明においては、(数13)式に示すように、(T2/T1)に内部抵抗Kが係数として乗算されているので、直達項はK(T2/T1)となり、これに相当するパラメータ推定値がan^、bn^である。
次に、第2実施例について説明する。
第2実施例は、前記直達項(K・T2/T1)のパラメータ推定値(an^、bn^)にローパスフィルタ処理を施すものである。
第2実施例においては、前記第1実施例の図5に示したフローチャートにおいて、ステップS100のみが異なっており、その他は第1実施例と同じである。
次に、第3実施例について説明する。
第3実施例においては、電池モデルが前記(数4)式で表される場合、パラメータ推定値から算出した割合T1/T2にローパスフィルタ処理を施し、内部抵抗Kの推定値と併用した前記(数5)式、(数6)式を、前記(数2)式、(数3)式の代わりに用いるものである。なお、前記(数4)式におけるT3はT1を含む任意の時定数を表す。
第3実施例においても、ステップS100で、入力可能電力推定値Pin、出力可能電力推定値Poutを算出するが、その内容が第1実施例とは異なっている。
すなわち、前記(数13)式で示した電池モデルにおいて、電流変化(△I)に対する直達項だけの電圧変化(△V)に着目すれば、前記(数27)式が得られる。入力可能電力推定値を算出するためには、上限電圧Vmaxに到達する瞬間的な電流値が必要であるから、直達項に着目した(数27)式を用いる。
2…開路電圧V0(k)演算手段
3…入力可能電力推定手段 4…出力可能電力推定手段
5…電流I(k)検出手段 6…端子電圧V(k)検出手段
10…二次電池 20…負荷
30…バッテリーコントローラ 40…電流計
50…電圧計 60…温度計
Claims (3)
- 一定周期で定まる離散時変数k毎に二次電池の電流I(k) を検出する電流検出手段と、
前記離散時変数k毎に二次電池の端子電圧V(k) を検出する電圧検出手段と、
(数1)式に示す電池モデルを用いた適応デジタルフィルタに、前記検出した電流I(k) と端子電圧V(k) との組を離散時間の経過に従って複数組入力し、前記(数1)式中のパラメータを一括推定するパラメータ推定手段と、
前記電流I(k) および端子電圧V(k) と前記パラメータ推定手段が推定したパラメータ推定値とを前記(数1)式に代入して開路電圧V0 (t)^を算出する開路電圧演算手段と、
電池モデルの式における直達項のパラメータ推定値(an^、bn^)と前記開路電圧V0 (k)^と予め定めた上限電圧Vmax とを(数2)式に代入して二次電池の入力可能電力Pinを推定する入力可能電力推定手段と、
前記直達項のパラメータ推定値(an^、bn^)と前記開路電圧V0 (k)^と予め定めた下限電圧Vmin とを(数3)式に代入して二次電池の出力可能電力Pout を推定する出力可能電力推定手段と、
を備えたことを特徴とする二次電池の入出力可能電力推定装置。
sはラプラス演算子、A(s)、B(s)、C(s)はsの多項式(nは次数)、ただし、a1 ≠0、b1 ≠0、c1 ≠0
an^、bn^、V0 (t)^のように^ を付した記号は推定値を意味する。なお、数式中では^ を文字の真上に付している。
- 前記直達項のパラメータ推定値(an^、bn^)にローパスフィルタ処理を施すことを特徴とする請求項1に記載の二次電池の入出力可能電力推定装置。
- (数1)式に代えて電池モデルが(数4)式で表され、 パラメータ推定値から算出した割合T1^/T2^にローパスフィルタ処理を施し、内部抵抗の推定値K^ と併用した(数5)式、(数6)式を、前記(数2)式、(数3)式の代わりに用いることを特徴とする請求項1に記載の二次電池の入出力可能電力推定装置。
G(s)はローパスフィルタ特性を持つ伝達関数、T1 〜T3 は時定数(ただし、T3 はT1 を含む任意の時定数)、Kは内部抵抗、T1^、T2^、K^、V0 (t)^のように^ を付した記号は推定値を意味する。
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