JP2006284431A - 二次電池の充電率推定装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】適用デジタルフィルタを用いた二次電池の充電率推定装置において、充電率の大きさに応じてパラメータの推定遅れやノイズの影響を受けることによるパラメータ推定時の誤差を解消し、充電率を正確に推定できる充電率推定装置を提供する。
【解決手段】充電率の変化に対する開路電圧の変化(△V0/△SOC)の大小若しくは満充電容量Qmaxの大小に応じて、適用デジタルフィルタの調整ゲインとローパスフィルタの時定数の少なくとも一方を調整する構成。より具体的には、充電率変化量△SOCに対する開路電圧変化量△V0が大きい領域では、調整ゲインを小さくするか、ローパスフィルタの時定数を大きくするかの少なくとも一方を行い、充電率変化量△SOCに対する開路電圧変化量△V0が小さい領域では、調整ゲインを大きくするか、ローパスフィルタの時定数を小さくするかの少なくとも一方を行うように構成した。
【選択図】図1
【解決手段】充電率の変化に対する開路電圧の変化(△V0/△SOC)の大小若しくは満充電容量Qmaxの大小に応じて、適用デジタルフィルタの調整ゲインとローパスフィルタの時定数の少なくとも一方を調整する構成。より具体的には、充電率変化量△SOCに対する開路電圧変化量△V0が大きい領域では、調整ゲインを小さくするか、ローパスフィルタの時定数を大きくするかの少なくとも一方を行い、充電率変化量△SOCに対する開路電圧変化量△V0が小さい領域では、調整ゲインを大きくするか、ローパスフィルタの時定数を小さくするかの少なくとも一方を行うように構成した。
【選択図】図1
Description
本発明は、二次電池の充電率SOC(充電状態ともいう)を推定する装置に関する。
下記特許文献1に記載のように、二次電池の充電率SOCと開路電圧V0(通電遮断時の端子電圧であり、起電力、開放電圧ともいう)の関係は、劣化の進行具合や温度等の使用条件によらず略一定であるという特性があるので、使用中の二次電池について開路電圧を求めることにより現在の充電率を正確に推定することができる。特許文献1においては、二次電池の電流Iと端子電圧Vから適応デジタルフィルタを用いて開路電圧V0を推定し、開路電圧V0から予め計測しておいたデータに基づき充電率SOCを求めている。
上記のような適用デジタルフィルタを用いた二次電池の充電率推定装置においては、パラメータ演算の応答速度やローパスフィルタの時定数が一定であったため、充電率の変化に対する開路電圧の変化が小さい場合(充電率が大きい場合)には、パラメータの推定遅れが大きくなり、逆に充電率の変化に対する開路電圧の変化が大きい場合(充電率が小さい場合)にはノイズの影響を受け易く、パラメータの推定誤差が生じるという問題があった。
本発明は上記の問題を解決し、充電率を正確に推定することの出来る二次電池の充電率推定装置を提供することを目的とする。
本発明は上記の問題を解決し、充電率を正確に推定することの出来る二次電池の充電率推定装置を提供することを目的とする。
上記の目的を達成するため、本発明においては、充電率の変化に対する開路電圧の変化(△V0/△SOC)の大小若しくは満充電容量Qmaxの大小に基づいて、適用デジタルフィルタの調整ゲイン若しくはローパスフィルタの時定数の少なくとも一方を調整するように構成している。より具体的には、充電率変化量△SOCに対する開路電圧変化量△V0が大きな領域では、調整ゲインを小さくするか、ローパスフィルタの時定数を大きくするかの少なくとも一方を行う。逆に充電率変化量△SOCに対する開路電圧変化量△V0が小さな領域では、調整ゲインを大きくするか、ローパスフィルタの時定数を小さくするかの少なくとも一方を行う。
充電率変化量△SOCに対する開路電圧変化量△V0が小さい領域では、調整ゲインを大きく、またはローパスフィルタの時定数を小さくすることにより、パラメータ推定速度が速くなる。そのため電圧が微小振幅であっても精度よく充電率を推定演算することができる(後記図12参照)。また、充電率変化量△SOCに対する開路電圧変化量△V0が大きい領域では、調整ゲインを小さく、またはローパスフィルタの時定数を大きくすることにより、信号に生じるノイズによる影響を受けることなく電池パラメータを推定できるため、充電率を正確に推定演算することができる(後記図13参照)。
(実施例1)
図1は、本発明の一実施例の構成を示す機能ブロック図である。
図1は、本発明の一実施例の構成を示す機能ブロック図である。
本発明は図1に示すように、二次電池に充放電される電流を定期的に検出する電流計測手段1と、電池の端子電圧を定期的に検出する電圧計測手段2と、電流と電圧にローパスフィルタ処理を施す前処理フィルタ演算手段3と、前処理フィルタ演算手段3の出力を入力として、電池パラメータを推定する適応デジタルフィルタ演算手段4と、適応デジタルフィルタ演算手段4で同定された電池パラメータ(K,K・T2,T1)と前処理フィルタ演算手段3の出力とから開路電圧V0を推定する開路電圧演算手段5と、推定された開路電圧と予め取得した当該電池の充電率−開路電圧特性に基づいて充電率SOCを演算する充電率演算手段6と、計測された電流と演算された充電率から満充電容量を演算する満充電容量演算手段7と、演算された充電率や満充電容量に応じて前処理フィルタ演算手段3や適応デジタルフィルタ演算手段4の応答速度(調整ゲイン)や時定数を調整する調整手段8から構成されている。
なお、図1の構成においては、充電率演算手段6と満充電容量演算手段7との両方の演算結果に応じて調整ゲインや時定数を調整するように構成した場合を例示したが、何れか一方のみを用いてもよい(詳細後述)。
図2は、本発明の一実施例の具体的な構成図である。この実施例は、二次電池でモータ等の負荷を駆動したり、モータの回生で二次電池を充電したりするシステムにおいて、二次電池の充電率を推定演算する機能を設けた例を示す。
図2において、10は二次電池、20はモータ等の負荷、30は二次電池の充電率や満充電容量等を推定する電子制御ユニット(バッテリコントローラ)で、ブログラムを演算するCPUやプログラムや演算結果を記憶するROMやRAMから成るマイクロコンピュータと電子回路等で構成されている。40は電池から充放電される電流を検出する電流センサ、50は電池の端子電圧(単に電圧ともいう)を検出する電圧センサであり、それぞれ電子制御ユニット30に接続されている。上記の電子制御ユニット30は前記図1の前処理フィルタ演算手段3、適応デジタルフィルタ演算手段4、開路電圧演算手段5、充電率演算手段6、満充電容量演算手段7および調整手段8の部分に相当する。また、電流センサ40は電流計測手段1に、電圧センサ50は電圧計測手段2に、それぞれ相当する。
図2において、10は二次電池、20はモータ等の負荷、30は二次電池の充電率や満充電容量等を推定する電子制御ユニット(バッテリコントローラ)で、ブログラムを演算するCPUやプログラムや演算結果を記憶するROMやRAMから成るマイクロコンピュータと電子回路等で構成されている。40は電池から充放電される電流を検出する電流センサ、50は電池の端子電圧(単に電圧ともいう)を検出する電圧センサであり、それぞれ電子制御ユニット30に接続されている。上記の電子制御ユニット30は前記図1の前処理フィルタ演算手段3、適応デジタルフィルタ演算手段4、開路電圧演算手段5、充電率演算手段6、満充電容量演算手段7および調整手段8の部分に相当する。また、電流センサ40は電流計測手段1に、電圧センサ50は電圧計測手段2に、それぞれ相当する。
まず、上記の適応デジタルフィルタを用いた開路電圧および充電率の推定方法に関して説明する。
本実施例では、二次電池の電池モデルを下記(数6)式(=数1)のように定義し、(数6)式の電池モデル(連続時間系)を用いて、開路電圧V0を(数7)式(=数2)で近似することで、(数6)式を(数8)式(=数3)とし、(数8)式の両辺にローパスフィルタ処理を施すことによって得られる(数9)式に対して適応デジタルフィルタ演算を行い、A(s)とB(s)の係数パラメータ及び変数dを一括推定し、次いで(数7)式の代わりに(数6)式と等価な下記(数10)式(=数5)に、推定したA(s)とB(s)の係数パラメータを代入してGLPF(s)・V0を算出し、これを開路電圧V0の代用とする。そして公知の開路電圧V0と充電率SOCの関係から充電率を推定するように構成している。
本実施例では、二次電池の電池モデルを下記(数6)式(=数1)のように定義し、(数6)式の電池モデル(連続時間系)を用いて、開路電圧V0を(数7)式(=数2)で近似することで、(数6)式を(数8)式(=数3)とし、(数8)式の両辺にローパスフィルタ処理を施すことによって得られる(数9)式に対して適応デジタルフィルタ演算を行い、A(s)とB(s)の係数パラメータ及び変数dを一括推定し、次いで(数7)式の代わりに(数6)式と等価な下記(数10)式(=数5)に、推定したA(s)とB(s)の係数パラメータを代入してGLPF(s)・V0を算出し、これを開路電圧V0の代用とする。そして公知の開路電圧V0と充電率SOCの関係から充電率を推定するように構成している。
I:電流 V:電圧 V0:開路電圧
GLPF(s):ローパスフィルタの伝達特性(次数差はn+1以上)
図3は、上記の推定に用いる電池モデルを示す回路図である。図3において、モデルヘの入力は電流I[A](正値:充電、負値:放電)、出力は端子電圧V[V]、開路電圧V0[V](起電力または開放電圧とも言う)であり、R1は電荷移動抵抗、R2は純抵抗、C1は電気二重層容量である。本モデルは正極、負極を特に分離していないリダクションモデル(一次)であるが、実際の電池の充放電特性を比較的正確に示すことが可能である。
この電池モデルは(数11)式で表現できる。なお、sはラプラス演算子である。
V2=s・GLPF(s)・V
I3=s2・GLPF(s)・I
I2=s・GLPF(s)・I
I1=GLPF(s)・I
上記のように、電池モデルの次数を1次に限定することで、前記(数6)式、(数8)式、(数9)式は、それぞれ(数12)式、(数15)式、(数19)式に対応することになる。
(数19)式は、計測可能な値と未知パラメータの積和式になっているので、一般的な適応デジタルフィルタの標準形(数20)式と一致する。
y=V2、ωT=[V3,I3,I2,I1]、θT=[−T1,K・T2,K,d]
である。
従って、電流Iと端子電圧Vにフィルタ処理を施した信号を、適応デジタルフィルタ演算に用いることで、未知パラメータベクトルθを推定することが出来る。
本実施例では、単純な「最小二乗法による適応デジタルフィルタ」の論理的な欠点、すなわち、一度推定値が収束すると、その後パラメータが変化しても再度正確な推定ができない点を改善した「両限トレースゲイン方式」を用いる。
上記(数20)式を前提に未知パラメータベクトルθを推定するための逐次推定アルゴリズムは下記(数21)式に示すようになる。ただし、k時点のパラメータ推定値をθ(k)とする。
上記(数20)式を前提に未知パラメータベクトルθを推定するための逐次推定アルゴリズムは下記(数21)式に示すようになる。ただし、k時点のパラメータ推定値をθ(k)とする。
つぎに電子制御ユニット30のマイクロコンピュータが行う処理を図4に示すフローチャートを用いて説明する。なお、同図のルーチンは一定周期T0毎に実施され、I(k)は今回の値、I(k−1)は1回前の値を意味する。
図4において、ステップS10では、電流I(k)、端子電圧V(k)を計測する。
ステップS20では、二次電池の遮断リレーの判断を行う。バッテリーコントローラ30は二次電池の遮断リレーの制御も行っており、リレー遮断時(電流I=0)はステップS30へ進む。リレー締結時はステップS40へ進む。
ステップS20では、二次電池の遮断リレーの判断を行う。バッテリーコントローラ30は二次電池の遮断リレーの制御も行っており、リレー遮断時(電流I=0)はステップS30へ進む。リレー締結時はステップS40へ進む。
ステップS30では、端子電圧V(k)を端子電圧初期値V_iniとして記憶する。
ステップS40では、端子電圧の差分値△V(k)を下式に基づき算出する。
△V(k)=V(k)−V_ini
これは、適応デジタルフィルタ内の推定パラメータの初期値を約0としているので、推定演算開始時に推定パラメータが発散しないように、入力を全て0とするためである。リレー遮断時はステップS30を通るので、I=0かつ△V(k)=0なので、推定パラメータは初期状態のままである。
ステップS40では、端子電圧の差分値△V(k)を下式に基づき算出する。
△V(k)=V(k)−V_ini
これは、適応デジタルフィルタ内の推定パラメータの初期値を約0としているので、推定演算開始時に推定パラメータが発散しないように、入力を全て0とするためである。リレー遮断時はステップS30を通るので、I=0かつ△V(k)=0なので、推定パラメータは初期状態のままである。
ステップS50では、後述する充電率推定値の前回値SOC(k−1)、および満充電容量推定値の前回値Qmax(k−1)から、適応デジタルフィルタ(図1のデジタルフィルタ演算手段4)の調整ゲインλ3を設定する。
実際には、まずSOC(k−1)を入力とし、図5に示すマップに基づき第1調整ゲイン補正係数KSOCλを算出する。図5に示すマップは、充電率−開路電圧特性より予め充電率に対する開路電圧の変化率(△V0/△SOC)を算出し、変化率の大きい領域(△V0/△SOC=大)では補正係数KSOCλが小さく、また変化率の小さい領域(△V0/△SOC=小)では補正係数KSOCλが大きくなるように設定する。
つぎに、Qmax(k−1)を入力とし、図6に示すマップに基づき第2調整ゲイン補正係数KQλを算出する。図6に示すマップは、満充電容量が大きいほど(新品相当時=Qmax_new)補正係数KQλが大きくなるように、満充電容量が小さいほど(古い品相当時=Qmax_old)補正係数KQλが小さくなるように設定する。そして、予め設定した調整ゲイン基準値λ3_BASEと、上記の各補正係数(KSOCλとKQλ)から下記(数22)式に基づき最終調整ゲインλ3を演算する。
実際には、まずSOC(k−1)を入力とし、図5に示すマップに基づき第1調整ゲイン補正係数KSOCλを算出する。図5に示すマップは、充電率−開路電圧特性より予め充電率に対する開路電圧の変化率(△V0/△SOC)を算出し、変化率の大きい領域(△V0/△SOC=大)では補正係数KSOCλが小さく、また変化率の小さい領域(△V0/△SOC=小)では補正係数KSOCλが大きくなるように設定する。
つぎに、Qmax(k−1)を入力とし、図6に示すマップに基づき第2調整ゲイン補正係数KQλを算出する。図6に示すマップは、満充電容量が大きいほど(新品相当時=Qmax_new)補正係数KQλが大きくなるように、満充電容量が小さいほど(古い品相当時=Qmax_old)補正係数KQλが小さくなるように設定する。そして、予め設定した調整ゲイン基準値λ3_BASEと、上記の各補正係数(KSOCλとKQλ)から下記(数22)式に基づき最終調整ゲインλ3を演算する。
ステップS60では、ステップS50と同様に、充電率推定値の前回値SOC(k−1)、および満充電容量推定値の前回値Qmax(k−1)から、ローパスフィルタ(図1の前処理フィルタ演算手段3)の時定数pを設定する。実際には、まずSOC(k−1)を入力とし、図7に示すマップに基づき第1時定数補正係数KSOCPを算出する。図7に示すマップは、充電率に対する開路電圧の変化率が大きい領域では補正係数KSOCPが大きく、変化率の小さい領域では補正係数KSOCPが小さくなるように設定する。
つぎに、Qmax(k−1)を入力とし、図8に示すマップに基づき第2時定数補正係数KQPを算出する。図8に示すマップは、満充電容量が大きいほど(新品相当時)補正係数KQPが小さくなるように設定する。そして、予め設定した時定数pBASEと、各補正係数(KSOCPとKQP)から下記(数23)式に基づいて時定数pを演算する。
つぎに、Qmax(k−1)を入力とし、図8に示すマップに基づき第2時定数補正係数KQPを算出する。図8に示すマップは、満充電容量が大きいほど(新品相当時)補正係数KQPが小さくなるように設定する。そして、予め設定した時定数pBASEと、各補正係数(KSOCPとKQP)から下記(数23)式に基づいて時定数pを演算する。
また、上記の例では、ステップS50とステップS60の両方を用いて調整ゲインλ3と時定数pの両方を調整する場合を例示したが、何れか一方のみを調整してもよい。例えば、ステップS60を削除して調整ゲインλ3のみを補正するか、あるいはステップS50を削除して時定数pのみを補正するようにしてもよい。
次に、ステップS70では、電流I(k)と端子電圧差分値△V(k)に、ステップS60で設定した時定数pを用いて下記(数24)式に基づきローパスフィルタ、バンドパスフィルタの処理を施し、I1〜I3およびV1〜V3を算出する。
ステップS80では、ステップS70で算出したI1〜I3、V2〜V3、およびステップS50で算出した調整ゲインλ3を前記(数21)式に代入し、パラメータ推定値θ(k)を算出する。
ただし、
y=V2、ωT[V3,I3,I2,I1]、θT=[−T1,K・T2,K,d]
である。
ステップS90では、ステップS80で算出したパラメータ推定値θ(k)の中からT1、K・T2、Kと、(数24)式で算出したI1〜I2およびV1〜V2を下記(数25)式に代入し、開路電圧△V0を演算する。
ただし、ここで求まるのは推定演算開始時からの開路電圧推定値の変化分△V0(k)であるため、後段のステップS100で初期値を加算する。
ステップS100では、ステップS90で算出した△V0(k)に開路電圧初期値すなわち端子電圧初期値V_iniを加算して、開路電圧推定値V0(k)を下式で算出する。
V0(k)=△V0(k)+V_ini
ステップS110では、図9に示す開路電圧と充電率の相関マップを用いて、ステップS100で算出したV0(k)から充電率SOC(k)を算出する。なお、図9のVLはSOC=0%に、VHはSOC=100%に相当する開路電圧である。
V0(k)=△V0(k)+V_ini
ステップS110では、図9に示す開路電圧と充電率の相関マップを用いて、ステップS100で算出したV0(k)から充電率SOC(k)を算出する。なお、図9のVLはSOC=0%に、VHはSOC=100%に相当する開路電圧である。
ステップS120では、ステップS110で算出した充電率SOC(k)と電流I(k)から満充電容量Qmax(k)を演算する。その方法としては、例えば、下記(数26)式に示すように、電流I(k)を充電率推定値の微分値で除算して求めることが出来る。
上記のようにして求めた充電率SOC(k)と満充電容量Qmax(k)の値は、次回の演算においてステップS50、S60の補正係数演算に用いられる。
なお、ステップS50、S60で用いる補正特性(図5〜図8)においては、△V0/△SOCや満充電容量に基づいて、調整ゲインや時定数を連続的に変更する場合を示しているが、段階的(ステップ的)に変更しても良い。
次に、本発明の効果をシミュレーションにより説明する。
図10〜図13は、本発明の効果を説明するためのシミュレーション結果の一例を示す図であり、電流を定期的に(ステップ状に)±18A変化させ、端子電圧計測値に最大±0.01Vの白色ノイズを印加した状態において、時間t1に電池パラメータが0℃→25℃に変化した際の結果を示す。
図10〜図13は、本発明の効果を説明するためのシミュレーション結果の一例を示す図であり、電流を定期的に(ステップ状に)±18A変化させ、端子電圧計測値に最大±0.01Vの白色ノイズを印加した状態において、時間t1に電池パラメータが0℃→25℃に変化した際の結果を示す。
図10は、従来例1(λ3=0.01固定)で、充電率初期値=90%の場合、図11は従来例2(λ3=0.1固定)、充電率初期値=20%の場合である。
図12、図13は本発明において、調整ゲイン基本値λ3_BASE=0.1とし、補正係数KSOCλをSOC=90%でKSOCλ=1.0、SOC=20%でKSOCλ=0.1とした結果であり、図12は充電率初期値=90%、図13は充電率初期値=20%の場合を示す。
従来の充電率推定装置(例えば前記特許文献1)においては、電池の劣化による満充電容量の変化や現在の充電率によって電流に対する端子電圧の振幅が変化するにもかかわらず、適応デジタルフィルタの調整ゲイン(推定演算の応答速度を調整する定数)やローパスフィルタの時定数が一定であった。したがって、たとえば図9に示したような充電率−開路電圧特性を有する電池において、比較的低い充電率(SOC1)すなわち充電率の変化に対して開路電圧の変化が大きいときに最適になるようにゲインおよび時定数を調整してしまうと、充電率の高い(SOC2)すなわち充電率の変化に対して開路電圧の変化が小さい場合には、調整ゲインが小さすぎると共に時定数が大きすぎるため、パラメータ推定の遅れが大きくなってしまうという問題が生じる。また、比較的高い充電率(SOC2)すなわち充電率の変化に対して開路電圧の変化が小さいときに最適になるようにゲインおよび時定数を調整してしまうと、充電率の低い(SOC1)場合には調整ゲインが大きすぎると共に時定数が小さすぎるため、ノイズの影響により推定誤差が生じてしまう。
したがって従来例においては、図10に示すように、調整ゲインを比較的低めに(λ3=0.01)に設定した場合には、充電率の高い(90%)すなわち開路電圧の変化に対する充電率の変化が緩やかな領域においては、電流に対する端子電圧Vの振幅が小さいため、各パラメータ推定値が真値へと到達する速度が遅くなってしまっている。また、図11に示すように調整ゲインを比較的高めに(λ3=0.1)に設定した場合には、充電率の低い(20%)すなわち開路電圧の変化に対する充電率の変化が急峻な領域においては、端子電圧に印加したノイズの影響により、パラメータ推定誤差(変動)が生じている。
一方、本発明においては、図12に示すように図10と同条件においても調整ゲインが高め(λ3=0.1)に調整されるため、パラメータは速やかに真値へと到達している。また、図13に示すように図11と同条件においても調整ゲインが低め(λ3=0.01)に調整されるため、ノイズによる影響小さくすることができる。
このように、現在の充電率に基づいて調整ゲインを補正することにより、充電率によらず大きな遅れを生じることがなく、かつノイズによる推定誤差を生じることもなく、電池パラメータを精度よく推定することができる。なお、以上は充電率による効果を説明したが、満充電容量に関しても同様の効果を得ることが可能である。
このように、現在の充電率に基づいて調整ゲインを補正することにより、充電率によらず大きな遅れを生じることがなく、かつノイズによる推定誤差を生じることもなく、電池パラメータを精度よく推定することができる。なお、以上は充電率による効果を説明したが、満充電容量に関しても同様の効果を得ることが可能である。
以上、説明したように、本発明においては、充電率変化量△SOCに対して開路電圧変化量△V0が小さい場合には、調整ゲインを大きくするか、ローパスフィルタの時定数を小さくするかの少なくとも一方を行うことにより、パラメータ推定速度が速くなるため、電圧が微小振幅であっても精度よく充電率を推定演算することができる。また、充電率変化量△SOCに対して開路電圧変化量△V0が大きい場合には、調整ゲインを小さくするか、ローパスフィルタ時定数を大きくするかの少なくとも一方を行うことにより、信号に生じるノイズによる影響を受けることなく電池パラメータを推定できる。そのため、充電率を正確に推定演算することができる。
また、満充電容量が大きい場合には、電流に対する開路電圧の変化量は小さくなるため、端子電圧の変化量(振幅)も小さくなる。この場合には、調整ゲインを大きくするか、ローパスフィルタ時定数を小さくするかの少なくとも一方を行うことにより、パラメータ推定速度が速くなるため、電圧が微小振幅であっても精度よく充電率を推定演算することができる。また、電池の劣化のため新品時に比較して満充電容量が小さくなった場合には、電流に対する開路電圧の変化量は大きくなるため、端子電圧の振幅も大きくなる。この場合には調整ゲインを小さくするか、ローパスフィルタ時定数を大きくするかの少なくとも一方を行うことにより、信号に生じるノイズによる影響を受けることなく電池パラメータを推定できるため、充電率を正確に推定演算することができる。
1…電流計測手段 2…電圧計測手段
3…前処理フィルタ演算手段 4…適応デジタルフィルタ演算手段
5…開路電圧演算手段 6…充電率演算手段
7…満充電容量演算手段 8…調整手段
10…二次電池 20…負荷
30…電子制御ユニット 40…電流センサ
50…電圧センサ
3…前処理フィルタ演算手段 4…適応デジタルフィルタ演算手段
5…開路電圧演算手段 6…充電率演算手段
7…満充電容量演算手段 8…調整手段
10…二次電池 20…負荷
30…電子制御ユニット 40…電流センサ
50…電圧センサ
Claims (4)
- 二次電池の電流Iを検出する電流検出手段と、
二次電池の端子電圧Vを検出する端子電圧検出手段と、
二次電池の電池モデルを下記(数1)式のように定義し、(数1)式の電池モデルを用いて、開路電圧V0を下記(数2)式で近似することで、(数1)式を(数3)式とし、(数3)式の両辺にローパスフィルタ処理を施すことによって得られる(数4)式に対して適応デジタルフィルタ演算を行い、A(s)とB(s)の係数パラメータ及び変数dを一括推定するパラメータ推定演算手段と、
前記電流Iおよび端子電圧Vの検出値と前記パラメータの推定値とを(数1)式と等価な下記(数5)式に代入して開路電圧V0を演算する開路電圧演算手段と、
前記開路電圧V0から充電率SOCを演算する充電率演算手段と、を有する二次電池の充電率推定装置において、
前記適応デジタルフィルタにおけるパラメータ推定演算の応答速度と前記ローパスフィルタの時定数とに対して、前記推定した充電率に基づいて求めた充電率に対する開路電圧の変化率(△V0/△SOC)が大きい領域では、パラメータ推定演算の応答速度を小さく調整する応答速度の調整と、ローパスフィルタの時定数を大きな値に調整する時定数の調整との少なくとも一方を行い、充電率に対する開路電圧の変化率(△V0/△SOC)が小さい領域では、パラメータ推定演算の応答速度を大きく調整する応答速度の調整と、ローパスフィルタの時定数を小さな値に調整する時定数の調整との少なくとも一方を行う適応デジタルフィルタ定数調整手段を有することを特徴とする二次電池の充電率推定装置。
I:電流 V:電圧 V0:開路電圧
GLPF(s):ローパスフィルタの伝達特性(次数差はn+1以上) - 前記電流検出手段で求めた電流Iと前記充電率演算手段で求めた充電率とに基づいて二次電池の満充電容量を演算する満充電容量演算手段を備え、
前記適応デジタルフィルタ定数調整手段は、前記満充電容量が大きいほどパラメータ推定演算の応答速度を大きくする調整とローパスフィルタの時定数を小さくする調整との少なくとも一方を行い、前記満充電容量が小さいほどパラメータ推定演算の応答速度を小さくする調整と、ローパスフィルタの時定数を大きくする調整との少なくとも一方を行うことを特徴とする請求項1に記載の二次電池の充電率推定装置。 - 前記適応デジタルフィルタ定数調整手段は、前記推定した充電率に基づいて求めた充電率に対する開路電圧の変化率(△V0/△SOC)が大きい領域では、パラメータ推定演算の応答速度を小さく調整する応答速度の調整と、ローパスフィルタの時定数を大きな値に調整する時定数の調整との少なくとも一方を行い、充電率に対する開路電圧の変化率(△V0/△SOC)が小さい領域では、パラメータ推定演算の応答速度を大きく調整する応答速度の調整と、ローパスフィルタの時定数を小さな値に調整する時定数の調整との少なくとも一方を行い、かつ、前記満充電容量が大きいほどパラメータ推定演算の応答速度を大きくする調整とローパスフィルタの時定数を小さくする調整との少なくとも一方を行い、前記満充電容量が小さいほどパラメータ推定演算の応答速度を小さくする調整と、ローパスフィルタの時定数を大きくする調整との少なくとも一方を行うことを特徴とする請求項2に記載の二次電池の充電率推定装置。
- 前記適用デジタルフィルタにおけるパラメータ推定演算の応答速度は、前記パラメータ推定演算手段における調整ゲインを変更することによって調整することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れかに記載の二次電池の充電率推定装置。
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