JP2008164417A - 二次電池の内部抵抗推定装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】適応デジタルフィルタを用いた充電率推定では、パラメータの真値が速い速度で変化すると精度良く変化に追従できず、充電率を精度良く推定できない。
【解決手段】適応デジタルフィルタによる推定結果に基づいて第1充電率を推定演算する第1充電率推定手段106と、適応デジタルフィルタ演算手段を用いた充電率推定が困難な電流状態においても充電率推定が可能な方法(例えば電流積算方法)によって第2充電率を推定演算する第2充電率推定手段107と、第1充電率と第2充電率の一方を選択する最終充電率推定値選択手段109とを備え、最終充電率推定値選択手段は、電流の正負の符号が反転したら第1充電率を選択し、その時点から充電のみまたは放電のみが予め設定した第1の所定時間以上継続したら、第2充電率を選択するように構成した二次電池の充電率推定装置。
【選択図】図1
【解決手段】適応デジタルフィルタによる推定結果に基づいて第1充電率を推定演算する第1充電率推定手段106と、適応デジタルフィルタ演算手段を用いた充電率推定が困難な電流状態においても充電率推定が可能な方法(例えば電流積算方法)によって第2充電率を推定演算する第2充電率推定手段107と、第1充電率と第2充電率の一方を選択する最終充電率推定値選択手段109とを備え、最終充電率推定値選択手段は、電流の正負の符号が反転したら第1充電率を選択し、その時点から充電のみまたは放電のみが予め設定した第1の所定時間以上継続したら、第2充電率を選択するように構成した二次電池の充電率推定装置。
【選択図】図1
Description
本発明は、二次電池の内部抵抗値を推定する装置に関する。
従来の制御装置としては下記特許文献1に記載のものがある。
特許文献1に記載の方法では電池を線形モデルとして定式化しているため、充電率の変化や電池温度の変化あるいは電池の劣化のようなゆっくりした電池のパラメータ変化に対しては、適応デジタルフィルタにより精度良くパラメータ変化を逐次追従(推定)できるため、充電率や入出力可能パワーを精度良く推定することができる。
特開2004−178848号公報
特許文献1に記載の方法では電池を線形モデルとして定式化しているため、充電率の変化や電池温度の変化あるいは電池の劣化のようなゆっくりした電池のパラメータ変化に対しては、適応デジタルフィルタにより精度良くパラメータ変化を逐次追従(推定)できるため、充電率や入出力可能パワーを精度良く推定することができる。
しかし、適応デジタルフィルタを用いた充電率推定においては、実電池のパラメータK、T1、T2の真値が速い速度で変化すると、適応デジタルフィルタでは精度良く電池内部パラメータの変化に追従することができない。例えば、リチウムイオン電池でも電池構造によっては、充電または放電の継続により内部抵抗が急速に増加する現象が起こる場合があり、このような場合には充電率を精度良く推定できなくなるという問題があった。
本発明は、適応デジタルフィルタによる充電率推定が困難な状態でも精度良く充電率の推定を行うことが出来る二次電池の充電率推定装置を提供することを目的とする。
本発明は、適応デジタルフィルタによる充電率推定が困難な状態でも精度良く充電率の推定を行うことが出来る二次電池の充電率推定装置を提供することを目的とする。
上記の目的と達成するため、本発明においては、適応デジタルフィルタによる推定結果に基づいて第1充電率を推定演算する第1充電率推定手段と、適応デジタルフィルタ演算手段を用いた充電率推定が困難な電流状態においても充電率推定が可能な方法(例えば電流積算方法)によって第2充電率を推定演算する第2充電率推定手段と、第1充電率と第2充電率の何れか一方を選択して最終充電率推定値とする最終充電率推定値選択手段と、を備え、最終充電率推定値選択手段は、電流の正負の符号が反転したら、第1充電率を選択し、その時点から充電のみまたは放電のみが予め設定した第1の所定時間以上継続したら、第2充電率を選択するように構成している。
通常時は、原理的に高精度の適応デジタルフィルタによる第1充電率推定手段によって精度良く充電率を推定し、充電または放電の継続によって内部抵抗が急激に増加し、第1充電率推定手段では充電率を精度良く推定できなくなる場合には、第2充電率推定手段を選択することにより、常に精度良く充電率を推定することが出来る、という効果がある。
図1は、本発明による二次電池の充電率推定装置の一実施例を示す機能ブロック図である。
図1の装置は、二次電池に充放電される電流I(k)を定期的に検出する電流検出手段100と、二次電池の端子電圧V(k)を定期的に検出する電圧検出手段101と、二次電池の温度を定期的に検出する温度検出手段102と、計測した電流I(k)と端子電圧V(k)からそれらのローパスフィルタ値(I1(k)、V1(k))、近似1階微分値(I2(k)、V2(k))および近似2階微分値(I3(k)、V3(k))を演算する前処理フィルタ演算手段103と、前記前処理フィルタ演算手段103の出力から適応デジタルフィルタにより、電池の内部状態を表すパラメータ(K,T1,T2)を一括推定する適応デジタルフィルタ演算手段104と、前記前処理フィルタ演算手段103の出力と前記適応デジタルフィルタ演算手段104により演算された電池パラメータ推定値から開路電圧V0(k)を推定する開路電圧演算手段105と、前記開路電圧演算手段105で演算した開路電圧推定値V0(k)から開路電圧と充電率との関係を用いて第1充電率SOC1(k)を演算する第1充電率演算手段106と、電流積算方法(詳細後述)で第2充電率SOC2(k)を演算する第2充電率演算手段107と、電池の劣化度を推定する劣化度演算手段108と、前記電流検出手段100と前記温度検出手段102と前記劣化度演算手段108の結果に基づいて第1と第2の充電率演算手段の選択を行い、最終充電率SOC(k)を決定する最終充電率推定選択手段109から構成される。ただし、(k)は時点kにおける値(今回の演算における演算値)を示す。
図1の装置は、二次電池に充放電される電流I(k)を定期的に検出する電流検出手段100と、二次電池の端子電圧V(k)を定期的に検出する電圧検出手段101と、二次電池の温度を定期的に検出する温度検出手段102と、計測した電流I(k)と端子電圧V(k)からそれらのローパスフィルタ値(I1(k)、V1(k))、近似1階微分値(I2(k)、V2(k))および近似2階微分値(I3(k)、V3(k))を演算する前処理フィルタ演算手段103と、前記前処理フィルタ演算手段103の出力から適応デジタルフィルタにより、電池の内部状態を表すパラメータ(K,T1,T2)を一括推定する適応デジタルフィルタ演算手段104と、前記前処理フィルタ演算手段103の出力と前記適応デジタルフィルタ演算手段104により演算された電池パラメータ推定値から開路電圧V0(k)を推定する開路電圧演算手段105と、前記開路電圧演算手段105で演算した開路電圧推定値V0(k)から開路電圧と充電率との関係を用いて第1充電率SOC1(k)を演算する第1充電率演算手段106と、電流積算方法(詳細後述)で第2充電率SOC2(k)を演算する第2充電率演算手段107と、電池の劣化度を推定する劣化度演算手段108と、前記電流検出手段100と前記温度検出手段102と前記劣化度演算手段108の結果に基づいて第1と第2の充電率演算手段の選択を行い、最終充電率SOC(k)を決定する最終充電率推定選択手段109から構成される。ただし、(k)は時点kにおける値(今回の演算における演算値)を示す。
なお、この実施例においては、第2充電率推定手段107として電流積算により第2充電率を推定する構成を例示したが、この第2充電率推定手段107は適応デジタルフィルタを用いない推定方法、つまり一定電流放電時、大電流放電時のように適応デジタルフィルタによる推定演算が困難な状態でも充電率推定が可能な方法であればよい。このような推定方法としては、上記の電流積算による方法の外に、カルマンフィルタを用いた充電率推定方法や開路電圧を用いた方法(特開2000−323183号公報に記載)などがある。
図2は、本発明の一実施例の具体的な構成図である。この実施例は、二次電池でモータ等の負荷を駆動したり、モータの回生で二次電池を充電したりするシステムにおいて、二次電池の充電率を推定演算する機能を設けた例を示す。
図2において、10は二次電池、20はモータ等の負荷、30は二次電池の充電率を推定する電子制御ユニット(バッテリコントローラ)で、ブログラムを演算するCPUやプログラムや演算結果を記憶するROMやRAMから成るマイクロコンピュータと電子回路等で構成されている。40は電池から充放電される電流を検出する電流センサ、50は電池の端子電圧(単に電圧ともいう)を検出する電圧センサであり、それぞれ電子制御ユニット30に接続されている。なお、図示を省略しているが、二次電池の温度を検出する温度センサがある。
図2において、10は二次電池、20はモータ等の負荷、30は二次電池の充電率を推定する電子制御ユニット(バッテリコントローラ)で、ブログラムを演算するCPUやプログラムや演算結果を記憶するROMやRAMから成るマイクロコンピュータと電子回路等で構成されている。40は電池から充放電される電流を検出する電流センサ、50は電池の端子電圧(単に電圧ともいう)を検出する電圧センサであり、それぞれ電子制御ユニット30に接続されている。なお、図示を省略しているが、二次電池の温度を検出する温度センサがある。
上記の電子制御ユニット30は前記図1の前処理フィルタ演算手段103、適応デジタルフィルタ演算手段104、開路電圧演算手段105、第1充電率推定手段106、第2充電率推定手段107、劣化度演算手段108、最終充電率推定値選択手段109の部分に相当する。また、電流センサ40は電流検出手段100に、電圧センサ50は端子電圧検出手段101に、それぞれ相当する。
本実施例は、通電中の二次電池の端子電圧Vと電流Iの計測データから、適応デジタルフィルタを用いて開路電圧V0を推定し、予め測定しておいた開路電圧V0と充電率SOCの関係から充電率を推定することによって第1充電率を算出するものであり、二次電池の電池モデルを(数6)式(=数1)に示すように定義し、開路電圧V0と電流Iの関係を表す(数7)式(=数2)を代入し、さらに両辺にローパスフィルタ処理GLPF(s)を施すことによって得られる(数8)(=数3)式のパラメータを、適応デジタルフィルタを用いて一括推定し、(数6)式に前記と同様のローパスフィルタ処理を施すことによって得られる(数9)式(=数4)に、前記電流、端子電圧およびパラメータ推定値を代入することにより、開路電圧推定値を算出し、これを開路電圧V0の代用として、予め求めた開路電圧V0と充電率SOCとの関係に基づいて充電率を推定するものである。
ただし、各式においてA(s)、B(s)は下記(数10)式(=数5)で示す。また、GLPF(s)はローパスフィルタを示す。
ただし、各式においてA(s)、B(s)は下記(数10)式(=数5)で示す。また、GLPF(s)はローパスフィルタを示す。
まず、本実施例で用いる「電池モデル」を説明する。
図3は、二次電池の等価回路モデルを示す図であり、図3の電池モデルは、sを微分オペレータとして下記(数11)式で示される。
(数11)式において、(数12)式とおいて変形すると(数13)式になる。
A(s)=T1・s+1
B(s)=K(T2・s+1)
ただし、T1=C1・R1 T2=C1・R1・R2/(R1+R2)
K=R1+R2
とおけば、前記(数1)式は(数11)式、(数13)式と等しくなり、前記(数3)式(=数8)は後記(数17)式に等しくなる。ただし、T1、T2は時定数、Kは内部抵抗であり、適応デジタルフィルタで推定するパラメータである。
以下、上記(数13)式の電池モデルから適応デジタルフィルタを用いた電池パラメータ(K,T1,T2)の推定方法に関して説明する。
開路電圧V0(t)は、電流I(t)に可変な効率hを乗じたものをある初期状態から積分したものと考えれば、(数14)式で記述できる。
開路電圧V0(t)は、電流I(t)に可変な効率hを乗じたものをある初期状態から積分したものと考えれば、(数14)式で記述できる。
また、前処理フィルタ演算手段103においては、実際には(数18)式および(数19)式をタスティン近似などで離散化して得られた漸化式を用いて演算する。
(数18)式を用いて(数17)式を書き直し、V2(t)に関して整理すれば、(数20)式になる。
θ=[−T1,K・T2,K,h] である。
したがって、電流検出手段100で検出した電流I(t)や電圧検出手段101で検出した端子電圧V(t)に前処理フィルタで処理した信号を適応デジタルフィルタ演算に用いることで、電池内部状態を表す内部抵抗K、時定数T1およびT2、パラメータhから構成される未知パラメータベクトルθを一括推定することができる。
本実施例では、単純な「最小二乗法による適応デジタルフィルタ」の論理的な欠点(一度推定値が収束すると、その後パラメータが変化しても再度正確な推定ができないこと)を改善した「両限トレースゲイン方式」を用いる。すなわち、(数21)式を前提に適応デジタルフィルタにより未知パラメータベクトルθを推定するためのアルゴリズムは(数22)式となる。ただし、k時点の電池パラメータ推定値をθ^(k)とする。なお、θの右肩に付した^は推定値を示すが、数式中ではθの真上に付している(以下、同じ)。
以上が適応デジタルフィルタ演算手段104において行われる適応デジタルフィルタを用いた電池パラメータ推定方法である。
次に図1中の開路電圧推定手段105での開路電圧の推定方法に関して説明する。
(数13)式を開路電圧V0に関して整理すると(数23)式になる。
(数13)式を開路電圧V0に関して整理すると(数23)式になる。
以上が開路電圧推定手段105において行われる開路電圧推定方法である。
次に、図2中の第1充電率演算手段106での充電率推定方法に関して説明する。
開路電圧推定手段105によって推定した開路電圧推定値V^ 0をもとに、あらかじめ測定した開路電圧と充電率(SOC)との関係である図4を用いて充電率に換算することで第1充電率SOC1(k)が演算できる。
以上が第1充電率演算手段106において行われる充電率演算方法である。
開路電圧推定手段105によって推定した開路電圧推定値V^ 0をもとに、あらかじめ測定した開路電圧と充電率(SOC)との関係である図4を用いて充電率に換算することで第1充電率SOC1(k)が演算できる。
以上が第1充電率演算手段106において行われる充電率演算方法である。
次に、図2中の第2充電率演算手段107における充電率推定方法に関して説明するが、ここでは第2充電率推定手段107として電流積算方法を用いた推定方法を説明する。
電流積算方法で推定する第2充電率SOC2(k)は、1ステップ前の充電率SOC(k−1)に、電流I(k)とサンプリング時間Δtの積を当該電池の総容量Capで除した値を加えた値、つまり(数26)式で演算できる。
電流積算方法で推定する第2充電率SOC2(k)は、1ステップ前の充電率SOC(k−1)に、電流I(k)とサンプリング時間Δtの積を当該電池の総容量Capで除した値を加えた値、つまり(数26)式で演算できる。
なお、この実施例においては、第2充電率推定手段107として電流積算により第2充電率を推定する構成を例示したが、この第2充電率推定手段107は適応デジタルフィルタを用いない推定方法、つまり一定電流放電時、大電流放電時のように適応デジタルフィルタによる推定演算が困難な状態でも充電率推定が可能な方法であればよい。このような推定方法としては、上記の電流積算による方法の外に、カルマンフィルタを用いた充電率推定方法や開路電圧を用いた方法(特開2000−323183号公報参照)などがある。
次に、図2中の劣化度演算手段108における劣化度演算方法に関して説明する。
劣化度演算手段108においては、電流検出手段100で検出した電流Iと端子電圧検出手段101で検出した電圧Vを用いて、電圧−電流の関係を直線近似し、例えば特開2004−14403号公報に記載されたごとき方法を用いて劣化度を検出する。その他、二次電池の劣化度は、使用期間や充放電回数等からも推定できる。
劣化度演算手段108においては、電流検出手段100で検出した電流Iと端子電圧検出手段101で検出した電圧Vを用いて、電圧−電流の関係を直線近似し、例えば特開2004−14403号公報に記載されたごとき方法を用いて劣化度を検出する。その他、二次電池の劣化度は、使用期間や充放電回数等からも推定できる。
次に、図2中の最終充電率推定選択手段109における第1充電率と第2充電率の選択方法について説明する。
二次電池の内部抵抗は、充放電電流Iが同符号で流れ続ける場合は増加し、符号が反転すると速い時定数で復帰する。そのため基本的には、充電と放電が切り替わった後は適応デジタルフィルタによる第1充電率を選択し、充電または放電が継続した場合には第2充電率を選択すれば、常に正しい充電率を得ることが出来る。しかし、符号が反転した後、速い時定数で復帰するとはいっても、一気にすぐ戻るわけではなく、ある程度時間をかけて戻るので、その間も内部抵抗は変化していることになる。そのため、符号が反転した後も多少の余裕を持たせて選択を切り替えることが望ましい。
第2充電率から第1充電率へ切り替える条件としては、下記の4つが考えられる。
(1)電流検出手段100から得た電流Iの符号が反転する。
(2)電流検出手段100から得た電流Iの符号が反転して、さらに所定電流値を超える。
(3)電流検出手段100から得た電流Iの符号が反転してから所定時間(第2の所定時間)が経過する。
(4)電流検出手段100から得た電流Iの符号が反転してからの電流積算値が所定値(第2の所定値)を超える。
上記のうち何れか一つの条件が満足された場合に第1充電率へ切り替えるように予め設定しておく。
二次電池の内部抵抗は、充放電電流Iが同符号で流れ続ける場合は増加し、符号が反転すると速い時定数で復帰する。そのため基本的には、充電と放電が切り替わった後は適応デジタルフィルタによる第1充電率を選択し、充電または放電が継続した場合には第2充電率を選択すれば、常に正しい充電率を得ることが出来る。しかし、符号が反転した後、速い時定数で復帰するとはいっても、一気にすぐ戻るわけではなく、ある程度時間をかけて戻るので、その間も内部抵抗は変化していることになる。そのため、符号が反転した後も多少の余裕を持たせて選択を切り替えることが望ましい。
第2充電率から第1充電率へ切り替える条件としては、下記の4つが考えられる。
(1)電流検出手段100から得た電流Iの符号が反転する。
(2)電流検出手段100から得た電流Iの符号が反転して、さらに所定電流値を超える。
(3)電流検出手段100から得た電流Iの符号が反転してから所定時間(第2の所定時間)が経過する。
(4)電流検出手段100から得た電流Iの符号が反転してからの電流積算値が所定値(第2の所定値)を超える。
上記のうち何れか一つの条件が満足された場合に第1充電率へ切り替えるように予め設定しておく。
また、第1充電率から第2充電率へ切り替える条件としては、下記の2つが考えられる。
(5)電流検出手段100から得る電流Iの符号が反転してから所定時間(第1の所定時間)が経過する。
(6)電流検出手段100から得る電流Iの符号が反転してからの電流積算値が所定値(第1の所定値)を超える。
上記のうち何れか一つの条件が満足された場合に第2充電率へ切り替えるように予め設定しておく。
(5)電流検出手段100から得る電流Iの符号が反転してから所定時間(第1の所定時間)が経過する。
(6)電流検出手段100から得る電流Iの符号が反転してからの電流積算値が所定値(第1の所定値)を超える。
上記のうち何れか一つの条件が満足された場合に第2充電率へ切り替えるように予め設定しておく。
上記のように、時間で制御する場合には、電流Iの符号が反転してから第2の所定時間が経過したら第1充電率を選択し、さらに第1の所定時間(第1の所定時間>第2の所定時間)が経過したら第2充電率を選択する。
また、前記第1の所定時間を電流の大きさに応じて変化させ、電流が大きい場合には時間を短くし、電流が小さい場合には時間を長く設定することも出来る。
また、電流積算値で制御する場合には、電流Iの符号が反転してからの電流積算値が第2の所定値を超えたら第1充電率を選択し、第1の所定値(第1の所定値>第2の所定値)を超えたら第2充電率を選択する。
また、上記の電流積算値で制御する場合における第1の所定値(閾値Q)は下記のように温度や電池の劣化度に応じて変化させるように構成してもよい。すなわち、電流Iの符号が反転して第1充電率に切り替えた後、充電電流または放電電流の積算を開始し、その電流積算値が閾値Qに達したら第2充電率を選択するが、下記(数27)式に示すように、温度検出手段102から得られる温度と、劣化度演算手段108から得られる劣化度に応じて閾値Qを変化させる。
図5は温度と温度による閾値の変化分QTBとの関係を示す特性図、図6は劣化度と劣化度による閾値の変化分QSOHとの関係を示す特性図である。
電池温度が低い場合には、内部抵抗が増加するため、端子電圧の上下限値の範囲内で充放電できる電流の大きさは小さくなる。その結果、電流の積算値の変化が遅くなる。そのため図5に示したように、電池温度に応じて第2充電率推定手段に切り替える電流積算値の閾値を小さくする。つまり、温度が高くなるほど温度による閾値の変化分QTBは大きくなっている。
また、劣化が進行した電池においては新品時と比較して内部抵抗が増加するため、端子電圧の上下限値の範囲内で充放電できる電流の大きさは小さくなる。その結果、電流の積算値の変化が遅くなる。そのため図6に示したように、電池劣化度(SOH:State of Heath)に応じて第2充電率推定手段に切り替える電流積算値の閾値を小さくする。つまり、劣化が進んだ電池ほど劣化度による閾値の変化分QSOHは小さくなっている。
上記のように、本実施例においては、充電または放電の継続により内部抵抗が増加して、第1充電率推定手段では充電率を精度良く推定できなくなる場合でも、その時には第2充電率推定手段を選択することで常に精度良く充電率SOCが推定できる。
また、内部抵抗は、充放電電流Iが同符号で流れ続ける場合は増加し、符号が反転すると速い時定数で戻る。しかし、速い時定数といっても一気にすぐ戻るわけではなく、ある程度時間をかけて戻るので、その間も内部抵抗は変化していることになる。そこで、符号が反転しても、さらにある電流値を超えるまでは第1充電率を選択せず、第2充電率を選択することで、内部抵抗の変化中に第1充電率推定手段で推定し始めることを回避することが出来る。
また、上記のように単に電流値がある値を超えることで制御すると、充放電電流Iの符号が反転してすぐに所定電流よりも大きくなる場合には、内部抵抗が戻る前に第1充電率推定手段を選択してしまうおそれがある。そこで、充放電電流Iの符号が反転してから所定時間(第2の所定時間)が経過するまで第2充電率推定手段を選択することで、内部抵抗の変化中に第1充電率推定手段で推定し始めることを回避することが出来る。
また、一般に電圧は電流と抵抗に比例するため、内部抵抗の推定誤差は電流が大きいときほど開路電圧の推定誤差に現れやすい。そのため第2充電率推定手段への移行条件を電流の大きさに応じて可変にすることで、大電流時には小電流時と比較して早めに第2充電率推定手段に切り替わるため、内部抵抗の推定誤差による開路電圧や充電率の推定誤差を早めに回避することができる。
また、内部抵抗の推定誤差は電流が大きいときほど開路電圧の推定誤差に現れやすい。しかし、第2充電率推定手段への移行条件の指標を電流の積算値とすることで、大電流時には電流の積算値が急速に大きくなり、小電流時と比較して早めに第2充電率推定手段に切り替わるため、内部抵抗の推定誤差による開路電圧や充電率の推定誤差を早めに回避することができる。一方、二次電池の内部抵抗増加現象は電流が小さい場合にも起こる。電流の絶対値を充電率推定の切り替え条件に設定していたのでは、この現象には対応できないが、電流の積算値を指標として第2充電率推定手段へ切り替えることで、小電流での充放電の継続による内部抵抗増加にも対応することができる。
また、電池温度が低い場合には内部抵抗が増加するため、端子電圧の上下限値の範囲内で充放電できる電流の大きさは小さくなる。その結果、電流の積算値の変化が遅くなる。そのため電池温度に応じて第2充電率推定手段に切り替える電流積算値の閾値を小さくすることで、最適に第2充電率推定手段に移行する条件を設定することができる。
また、劣化が進行した電池においては新品時と比較して内部抵抗が増加するため、端子電圧の上下限値の範囲内で充放電できる電流の大きさは小さくなる。その結果、電流の積算値の変化が遅くなるので、電池劣化度SOHに応じて第2充電率推定手段に切り替える電流積算値の閾値を小さくすることで、最適に第2充電率推定手段に移行する条件を設定することができる。
また、第1充電率推定手段での充電率推定値の推定精度は第2充電率推定手段よりも良好であり、第2充電率推定手段に切り替える際には、第1充電率推定手段で推定していた充電率を初期値とすることで切り替えによる誤差が生じない。また電流積算による充電率の推定値は短期間では誤差が生じないが、電流積算は長時間行うと誤差が蓄積されるが、第1充電率推定手段と切り替わることで誤差はリセットされるので連続的に正確な充電率を推定できる。
以上、説明した充電率推定方法について、図1中の電子制御ユニット30で行う処理を説明する。図7は電子制御ユニット30で行う処理を示すフローチャートである。
図7の処理は一定周期T0毎(本実施例ではT0=50msec)に実施される。また、以下の説明においては、I(k)は今回の実行周期の電流値、I(k−1)は1回前の実行周期での電流値とし、電流以外の値に関しても同様に表記する。
図7の処理は一定周期T0毎(本実施例ではT0=50msec)に実施される。また、以下の説明においては、I(k)は今回の実行周期の電流値、I(k−1)は1回前の実行周期での電流値とし、電流以外の値に関しても同様に表記する。
まず、ステップS10では、電流センサからの信号に基づいて充放電電流I(k)を、電圧センサからの信号に基づいて二次電池の端子電圧V(k)を、温度センサからの信号に基づいて電池温度TB(k)を検出する。
ステップS20では、ステップS10で検出した電流I(k)と電圧V(k)から電池の劣化度SOH(k)を算出する。
ステップS20では、ステップS10で検出した電流I(k)と電圧V(k)から電池の劣化度SOH(k)を算出する。
ステップS30では、ステップS160で用いる閾値(第2充電率への切り替えの判断の際に電流積算値と比較する閾値:前記のQ)を決定する。これはステップS10で検出した電池温度TB(k)と、ステップS20で演算した劣化度SOH(k)に基づき、例えば図5、図6を参照して閾値を決定する。
ステップS40では、ステップS10で検出した電流I(k)と電圧V(k)から(数28)式と(数29)式に基づきローパスフィルタ処理、近似微分フィルタ処理を施し、I1(k)、I2(k)、I3(k)およびV1(k)、V2(k)、V3(k)を算出する。
ステップS40では、ステップS10で検出した電流I(k)と電圧V(k)から(数28)式と(数29)式に基づきローパスフィルタ処理、近似微分フィルタ処理を施し、I1(k)、I2(k)、I3(k)およびV1(k)、V2(k)、V3(k)を算出する。
ステップS50では、ステップS40で演算したI1(k)、I2(k)、I3(k)およびV2(k)、V3(k)を用いて、前記(数22)式で表される適応デジタルフィルタで、電池パラメータ推定値θ^(k)を算出する。ただし、(数22)式において、y(k)、ωT(k)、θ^(k)は下記(数30)式で示される。
ステップS70では、ステップS60で算出した開路電圧推定値V^ 0に基づき、あらかじめ測定した開路電圧と充電率の関係から第1充電率SOC1(k)を算出する。
ステップS80では、第2充電率演算用の電流積算値2を(数26)式右辺第2項の分子であるI(k)・Δtとして算出する。この電流積算値は1制御周期中の積算値である。
ステップS80では、第2充電率演算用の電流積算値2を(数26)式右辺第2項の分子であるI(k)・Δtとして算出する。この電流積算値は1制御周期中の積算値である。
ステップS90では、(数26)式のように1回前に選択された最終充電率SOC(k−1)に電流積算値2を当該電池の総容量Capで除した値を加えて、第2充電率SOC2(k)を算出する。
ステップS100では、前回の演算では第2充電率SOC2を選択していたか否かを判断する。
ステップS100では、前回の演算では第2充電率SOC2を選択していたか否かを判断する。
前回の演算で第2充電率SOC2を選択していた場合には、ステップS110へ行き、第2充電率推定手段から第1充電率推定手段へ切り替える条件を満たしているか否かを判断する。そして条件を満たしている場合にはステップS120へ、満たしていない場合はステップS130へ進む。
上記の第1充電率推定手段へ切り替わる条件としては、下記の4つが考えられる。
(1)電流Iの符号が反転する。
(2)電流Iの符号が反転して、さらに所定電流値を超える。
(3)電流Iの符号が反転してから所定時間(第2の所定時間)経過する。
(4)電流Iの待号が反転してからの電流積算値1が所定値(第2の所定値)を超える。
上記のうち何れか一つの条件を用いる。
上記の第1充電率推定手段へ切り替わる条件としては、下記の4つが考えられる。
(1)電流Iの符号が反転する。
(2)電流Iの符号が反転して、さらに所定電流値を超える。
(3)電流Iの符号が反転してから所定時間(第2の所定時間)経過する。
(4)電流Iの待号が反転してからの電流積算値1が所定値(第2の所定値)を超える。
上記のうち何れか一つの条件を用いる。
ステップS120では、最終的な充電率SOC(k)としてステップS70で算出した第1充電率SOC1(k)を選択する。
ステップS130では、最終的な充電率SOC(k)としてステップS90で算出した第2充電率SOC2(k)を選択する。
ステップS130では、最終的な充電率SOC(k)としてステップS90で算出した第2充電率SOC2(k)を選択する。
次に、前記ステップS100でNoであってステップS140へ進んだ場合は、ステップS140で電流の符号が反転(充電から放電へ、または放電から充電へ切り替わった)したか否かを判断し、反転した場合はステップS150へ反転しない場合はステップS160へ行く。
ステップS150では、第2充電率SOC2(k)を選択する判断に用いる反転後の電流積算値1または反転後の経過時間をリセットする。
ステップS160では、第1充電率推定手段から第2充電率推定手段へ切り替える条件を満たしていないか否かを判断する。そして条件を満たしていない場合にはステップS170へ、満たしている場合はステップS180へ進む。
上記の第2充電率推定手段へ切り替える条件としては、下記の2つが考えられる。
(1)電流の符号が反転してから所定時間(第1の所定時間)が経過する。
(2)電流の符号が反転してからの電流積算値が所定値(第1の所定値)を超える。
上記のうち何れか一つの条件を用いる。
なお、前記ステップS110における第2の所定時間、第2の所定値と上記第1の所定時間、第1の所定値との関係は、第1の所定時間>第2の所定時間、第1の所定値>第2の所定値である。
ステップS160では、第1充電率推定手段から第2充電率推定手段へ切り替える条件を満たしていないか否かを判断する。そして条件を満たしていない場合にはステップS170へ、満たしている場合はステップS180へ進む。
上記の第2充電率推定手段へ切り替える条件としては、下記の2つが考えられる。
(1)電流の符号が反転してから所定時間(第1の所定時間)が経過する。
(2)電流の符号が反転してからの電流積算値が所定値(第1の所定値)を超える。
上記のうち何れか一つの条件を用いる。
なお、前記ステップS110における第2の所定時間、第2の所定値と上記第1の所定時間、第1の所定値との関係は、第1の所定時間>第2の所定時間、第1の所定値>第2の所定値である。
ステップS170では、最終的な充電率SOC(k)としてステップS70で算出した第1充電率SOC1(k)を選択する。
ステップS180では、最終的な充電率SOC(k)としてステップS90で算出した第2充電率SOC2(k)を選択する。
ステップS190では、次回の演算に必要な数値を保存して、今回の演算を終了する。
次に、図8〜図15は、本発明の効果を電池モデルを用いたシミュレーションにより検証した結果を示す図である。図8〜図15において縦軸は、上段から電流、電圧、時定数T1の真値と推定値、内部抵抗K×時定数T2の真値と推定値、内部抵抗Kの真値と推定値、充電率の真値と充電率推定値を示し、横軸は時間である。また、電流と電圧以外では真値を実線で、推定値を点線で示した。
図8は、従来技術におけるシミュレーション結果、図9〜12は、本発明におけるシミュレーション結果である。
ステップS180では、最終的な充電率SOC(k)としてステップS90で算出した第2充電率SOC2(k)を選択する。
ステップS190では、次回の演算に必要な数値を保存して、今回の演算を終了する。
次に、図8〜図15は、本発明の効果を電池モデルを用いたシミュレーションにより検証した結果を示す図である。図8〜図15において縦軸は、上段から電流、電圧、時定数T1の真値と推定値、内部抵抗K×時定数T2の真値と推定値、内部抵抗Kの真値と推定値、充電率の真値と充電率推定値を示し、横軸は時間である。また、電流と電圧以外では真値を実線で、推定値を点線で示した。
図8は、従来技術におけるシミュレーション結果、図9〜12は、本発明におけるシミュレーション結果である。
図8は、従来技術では内部抵抗が変化すると充電率推定誤差が生じることを示している。図9は、本発明の基本構成の結果であり、内部抵抗が急速に変化するにもかかわらず充電率推定精度が大幅に向上していることを示している。なお、この例では、第2充電率推定手段は、第1充電率推定手段で切り替え直前までに推定していた充電率を初期値として、電流積算により充電率を推定する場合を示している。
図10は、電流が反転した後、電流値が所定値に達してから第1充電率を選択する構成の結果であり、図9よりもさらに推定精度が良くなることを示している。また、図11は、図10と同様の構成で、充放電電流が切り替わった後に直ちに大きな値になる場合の問題点を示した図である。図示のように単に電流値がある値を超えることで切り替えると、充放電電流Iの符号が反転して直ぐに大きくなる場合には、内部抵抗が戻る前に第1充電率推定手段を選択してしまうので、誤差が生じることがある。
図12は、電流が反転してからの電流積算値が所定値(第2の所定値)を超えたら第1充電率を選択する構成の結果であり、図11に比べて、充放電電流が切り替わり後に直ちに大きな値になる場合であっても推定精度がさらに良くなることを示している。
図13〜図15は電池温度と電池劣化度に応じて閾値を変化させる構成の効果を示しており、図13は、電池温度が常温で新品という条件で推定精度が良くなるように閾値を設定したときの結果を示し、図14は、電池温度が低温で劣化電池という条件で閾値を図13と同じにしたときの結果を示す。図14では、図13に比べて内部抵抗が増加するため電流が小さくなり、電流積算値が大きくなる速度が遅くなる。その結果、電流が流れ出して内部抵抗が変化しているにもかかわらず第2充電率推定手段に切り替わるまでに約20秒を要している。その間にSOC推定誤差が生じ、さらに誤差の出ている推定値を初期値として第2充電率推定手法に切り替わるため、オフセット誤差を持って充電率が推定される。そのため図13と比較してSOC推定精度が悪化している。
図15は、図14と同様に電池温度が低温で劣化電池という条件で、それに応じた閾値を設定したときの結果である。図15では内部抵抗が変化し始めてから電流積算に切り替わるまでに要する時間が短くなり、充電率推定精度が大幅に向上していることが明らかである。
100…電流検出手段 101…電圧検出手段
102…温度検出手段 103…前処理フィルタ演算手段
104…適応デジタルフィルタ演算手段 105…開路電圧演算手段
106…第1充電率演算手段 107…第2充電率演算手段
108…劣化度演算手段 109…最終充電率推定選択手段
102…温度検出手段 103…前処理フィルタ演算手段
104…適応デジタルフィルタ演算手段 105…開路電圧演算手段
106…第1充電率演算手段 107…第2充電率演算手段
108…劣化度演算手段 109…最終充電率推定選択手段
Claims (10)
- 二次電池の充放電中の電流を検出する電流検出手段と、
二次電池の端子電圧を検出する電圧検出手段と、
二次電池の電池モデルを定義し、その電池モデルを用いて、前記電流および端子電圧を入力として前記電池モデルのパラメータを一括推定演算する適応デジタルフィルタ演算手段と、
前記電池パラメータと前記電流と端子電圧とを入力として開路電圧を推定演算する開路電圧演算手段と、
前記開路電圧から第1充電率を推定演算する第1充電率推定手段と、
前記適応デジタルフィルタ演算手段を用いた充電率推定が困難な電流状態においても充電率推定が可能な方法により第2充電率を推定演算する第2充電率推定手段と、
前記第1充電率と前記第2充電率の何れか一方を選択して最終充電率推定値とする最終充電率推定値選択手段と、を備え、
前記最終充電率推定値選択手段は、前記電流Iの正負の符号が反転したら前記第1充電率を選択し、その時点から充電のみまたは放電のみが予め設定した第1の所定時間以上継続したら前記第2充電率を選択することを特徴とする二次電池の充電率推定装置。 - 前記適応デジタルフィルタ演算手段は、(数1)式で示す連続時間系の電池モデルに開路電圧V0と電流Iの関係を表す(数2)式を代入し、さらに両辺にローパスフィルタ処理GLPF(s)を施すことによって得られる(数3)式のパラメータを、適応デジタルフィルタを用いて一括推定し、
前記開路電圧推定手段は、前記(数2)式に前記と同様のローパスフィルタ処理を施すことによって得られる(数4)式に、前記電流、端子電圧およびパラメータ推定値を代入することにより、開路電圧推定値を算出することを特徴とする請求項1に記載の二次電池の充電率推定装置。
- 前記最終充電率推定値選択手段は、前記電流の正負の符号が反転し、かつ、前記電流の絶対値が所定値を超えたら前記第1充電率を選択することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の二次電池の充電率推定装置。
- 前記最終充電率推定値選択手段は、前記電流の正負の符号が反転した時点から、前記第1の所定時間よりも短い第2の所定時間が経過したら前記第1充電率を選択し、前記第2の所定時間が経過したら前記第2充電率を選択することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の二次電池の充電率推定装置。
- 前記第1の所定時間を電流の大きさに応じて変化させ、電流が大きい場合には時間を短くし、電流が小さい場合には時間を長く設定することを特徴とする請求項1、請求項2または請求項4の何れか1項に記載の二次電池の充電率推定装置。
- 前記最終充電率推定値選択手段は、前記電流の正負の符号が反転したら、前記第1充電率を選択し、その時点からの電流の積算値が第1の所定値を越えたら前記第2充電率を選択することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の二次電池の充電率推定装置。
- 前記最終充電率推定値選択手段は、前記電流の正負の符号が反転した時点からの電流の積算値が、前記第1の所定値よりも小さい第2の所定値を越えたら前記第1充電率を選択し、前記第1の所定値を越えたら前記第2充電率を選択することを特徴とする請求項6に記載の二次電池の充電率推定装置。
- 前記第1の所定値は、電池温度が高い場合には大きく、低い場合には小さく設定することを特徴とする請求項6または請求項7に記載の二次電池の充電率推定装置。
- 前記第1の所定値は、電池劣化が進行している場合には新品時の値と比較して小さな値に設定することを特徴とする請求項6乃至請求項8の何れか1項に記載の二次電池の充電率推定装置。
- 前記第2充電率推定手段は、前記第1充電率推定手段で切り替え直前までに推定していた充電率を初期値として、電流積算により充電率を推定することを特徴とする請求項1乃至請求項9の何れか1項に記載の二次電池の充電率推定装置。
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---|---|---|---|
JP2006353992A JP2008164417A (ja) | 2006-12-28 | 2006-12-28 | 二次電池の内部抵抗推定装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2006
- 2006-12-28 JP JP2006353992A patent/JP2008164417A/ja active Pending
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