JP4564099B2 - 自動注湯方法及び自動注湯装置 - Google Patents
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Description
従来技術の特許1:JP,A,6−190541(スイス国特許出願03135/92−4)
従来技術の特許2:WO99/00205(JP,A,2001−507631)
従来技術の特許3:JP,A,7−112270
従来技術の特許4:JP,A,9−1320
従来技術の特許1の装置は大型装置(タワー)を必要とし、高い鋳込み高さに起因する問題、即ち、乱流を伴う不安定な鋳込み、砂やガスの巻き込み等の欠陥を生じうる。
従来技術の特許2は、取鍋の出湯点付近の理論的(仮想の)回転中心を鋳型に対して常に可能な最も低い箇所に保持するために、取鍋を傾動軸心A回りに傾動させると共に、X軸方向(鋳型に対して接近離反する方向)及びZ軸方向(垂直方向)に移動させながら、溶湯を鋳型に注湯する装置を開示する。取鍋のX軸方向と、Y軸方向(鋳型ライン方向)の移動はそれぞれ縦台車及び横台車により行われ、Z軸方向の移動は吊りチェーンにより、回転はモータに駆動される。この従来技術の特許2においても比較的大きなタワーを必要としているため、装置が大きくなりエネルギを大きく消費し、高価になるという問題がある。また、高いタワーが必要なときには装置の重心が高くなり、注湯装置の移動による装置の振動が大きくなり、鋳込み精度を悪くする問題がある。加えて、高いタワーが取鍋の搬送経路に制約を与え、搬送手段や搬送経路が限定され、取鍋交換の時間が長くかかるという問題がある。さらに、高いタワーは周辺の見通しを悪くし、溶湯を扱う危険な作業環境での安全確認がしにくいという問題もある。
従来技術の特許3は、鋳型に対する取鍋の出湯点(又はそれに近接する仮想出湯点)の位置(即ち、鋳型湯口からの水平距離l及び垂直距離h)を一定に維持するために、取鍋をその傾動中心(これは取鍋のほぼ重心位置に設けられていると考えられる)において傾動シャフトで支持し該傾動シャフトをモータで回転させると共に、出湯点が移動しないように、傾動シャフトの軸心(傾動中心)が出湯点回りに円弧状の軌跡を描くように傾動シャフトを移動させて溶湯を鋳型に注湯することを開示している。取鍋はその下に位置する支持要素で支持されている。モータにより傾動シャフトが回転(取鍋が傾動)されたときに、傾動シャフトを出湯点回りに円弧状に移動させることは、支持要素をY軸方向(取鍋が鋳型に対して接近離反する方向)とZ軸方向(垂直方向)に移動することによって達成される。Y軸方向の移動は台車によってなされ、Z軸方向の移動はリフターによってなされる。取鍋の傾動に対応するこのX軸とY軸に関する移動の制御は制御フローに基づきコントローラによってなされる。コントローラは、また、溶湯表面積の変化率を制御するために傾動シャフトの回転速度(取鍋の傾動速度)を制御する。本特許の方式のように、取鍋の仮想出湯点回りに傾動シャフトを移動させて仮想出湯点を鋳型の湯口に対して一定位置に維持することを以下「仮想出湯点中心方式」という。
従来技術の特許4は、従来技術の特許3の改良特許である。従来技術の特許3では、取鍋の傾動により溶湯の流速及び流量が変動すると、溶湯が鋳型の湯口から外れて注がれることがありうる。これを改良するために、傾動シャフトの仮想出湯点回りの円弧状の軌道からややずれた軌道上で傾動シャフトを移動するものである。取鍋の支持要素のY軸方向の移動は台車によりなされ、Z軸方向の移動はアクチュエータによってなされ、取鍋を傾動中心回りに回転させることは、取鍋に固設されたセクターギアとそれを回転駆動させる手段によって達成される。
従来技術の特許1乃至4のいずれにおいても、取鍋のZ軸方向の移動をアクチュエータ、チェーン、リフター又はそれらの組合せを用いて行っている。従って、これらの装置はいまだ背が高いという問題がある。
また、上記の目的を達成するため、本発明における自動注湯装置は、鋳枠無し又は鋳枠付の鋳型ライン上の少なくとも1つの鋳型に取鍋から注湯するための自動注湯装置であって、前記鋳型ラインに沿ってX軸方向に移動可能な下台車と、前記下台車上に配設され前記X軸に直交するY軸方向において前後に移動可能な上台車と、前記上台車に設けた固定フレームと、前記固定フレーム上で前記取鍋を第1の回転軸回りに傾動させる第1の傾動手段と、前記取鍋の垂直方向の移動を行うことなく、X軸及びY軸方向の移動と前記第1の回転軸回りの傾動のみを制御するプログラムを搭載する電子制御装置と、を備える自動注湯装置である。
また、本発明の装置によれば、鉛直方向移動用の駆動装置がなくなるので、装置はシンプルかつコンパクトになるという利点がある。そして、装置の重心を低くすることで、注湯装置の移動による装置の振動を抑制し、鋳込み精度を改善する。加えて、高いタワー等の上昇装置をなくすことで取鍋の搬送が容易で、取鍋交換の作業が行いやすく、作業効率を改善できる。更に、高いタワー等の上昇装置をなくすことで周辺の見通しを良くし、溶湯を扱う危険な作業環境での安全確認が行いやすくなる。
加えて、本発明の装置によれば、電子制御装置を用いて、注湯の際に移動及び傾動するサーボモータを制御する。このため、鋳込み重量や湯口カップ等のパラメータの位置に対してプログラムを変更するだけで、鋳物製品が多品種小ロット化していても容易に対応できる。
本発明において、第1の回転軸は、少なくとも注湯開始から湯切り直前まで、取鍋を傾動させる回転中心であり、第2の回転軸は、少なくとも湯切りのときに、取鍋を傾動させる回転中心とすることができる。
第2の回転軸による湯切りは取鍋の中心付近回りとすることができる。そして、第2の回転軸による湯切りは取鍋の中心付近を回転中心として移動するので、取鍋内の溶湯の移動が少なく且つ取鍋先端が上昇して湯切りするため湯切りが速く、鋳込み精度が大幅に向上する。第1の回転軸による湯切りは取鍋先端を回転中心として移動するので取鍋内の溶湯の移動量が多く、溶湯液面の振動が発生し湯切れが遅くなり鋳込み精度を悪くする。
このように、本発明において、第1の回転軸と位置の異なる第2の回転軸を用い、さらに、第1の回転軸による注湯は取鍋先端を回転中心とし、第2の回転軸による湯切りは取鍋の中心付近回りとすることにより、湯切りが速く、鋳込み精度が大幅に向上する。
この調整制御を用いることによって、傾動角度に対する鋳込み重量の変化、鋳込み流量の変化及び注湯流線の変化にも迅速に対応が可能である。さらに、湯口カップの位置の変化にも容易に対応ができる。加えて、本発明においては、少なくとも注湯開始から湯切りの時に、前記取鍋の傾動、X軸方向及びY軸方向の制御を同時に行うことができる。
本発明においては、熟練作業者の技能を活用するために、ティーチング・プレイバック方式を利用することができる。
ティーチング・プレイバック方式は、まず、熟練作業者が取鍋から実際に1つ若しくは若干数の鋳型に注湯し、この注湯作業においてY軸方向の位置、回転軸の傾動角度、注湯速度、時間の関係をプログラムとして電子制御装置に記憶させておく。次いで、製品が変わった場合も同様にプログラムを記憶させておく。そして、各プログラムを実際の製品に合わせて変更して注湯に用いる方式である。このティーチング・プレイバック方式を用いることにより、多品種少量生産の場合に、すぐさま最適な鋳込みを実現できる。なお、このティーチング・プレイバック方式を用いないで、数理演算方式のみでは、取鍋の形状や鋳型キャビティの形状の違いにより、注湯精度が低いことを多く経験している。
更に、本発明においては、1台の注湯装置で高速の鋳型ラインへの注湯を可能にするために、同期注湯方式を利用することができる。
同期注湯方式とは、注湯開始若しくは注湯中の鋳型が移動する時も注湯を継続する方法をいう。これは、例えば、鋳型を移動する装置に速度を検出するセンサを取りつけ、注湯装置の下台車の駆動装置にはサーボモータもしくはインバータ制御の駆動モータを用いて、検出した鋳型送り速度(鋳枠付の鋳型のときは、枠送り速度)と同一速度で注湯装置の下台車の駆動装置を駆動することにより実現できる。
本発明において、鋳込み重量計測は、上台車の総重量若しくは取鍋の総重量を常に計測することによって、その計測信号を電子制御装置に入力して溶湯重量・鋳込み重量を算出することができる。そして鋳込み重量が予め設定された重量になった場合に、注湯を終了する(重量計測フィードバック方式)。
本発明の注湯方法において「少なくとも1つの注湯装置」としたのは、鋳型ラインによっては、複数個の注湯装置を使う場合があるからである。
「傾動させることにより前記鋳型の湯口に注湯し得る取鍋」とは、本発明はストッパ式注湯取鍋や加圧式注湯取鍋に関わるものではなく、回転中心を有する取鍋に関わるものであって、その形状は、例えば、断面が扇形若しくは長方形である。
本発明において「自動注湯」とは、従来作業者によって行っていた操作の少なくとも一部を自動に行うことをいう。「自動注湯」では、取鍋を保持し、取鍋の位置を決め、取鍋を傾動させ、溶湯の流出する位置と鋳込み重量を監視し、溶湯の流出する位置と鋳込み重量を取鍋の位置と傾動角度により制御し、取鍋内の溶湯が無くなったら溶湯の補給を行う。
また、第2の回転軸回りの「傾動角度」は、傾動フレームS全体の固定フレームFに対する相対的な角度をいう。
本発明の注湯装置は高いタワーを有していないので、取鍋交換の際に取鍋の搬送経路に制約を与える物がなく、搬送手段や搬送経路が限定されることがない。このため、取鍋の交換が、取鍋の鉛直方向に移動可能なホイスト・クレーン・フォークリフトその他の搬送手段を用いて、注湯を終わって交換されるべき取鍋を、別の取鍋に迅速に交換することができる。
本発明において、「固定フレーム上で前記取鍋を第1の回転軸回りに傾動させる第1の傾動手段」は、例えば、取鍋を支えると共に第1の回転軸を有する傾動支軸に軸支されたセクターフレームと、該セクターフレームの外周に設けられると共にセクターフレームを傾動させるセクターギアと、該セクターギアの駆動手段であるサーボモータと、によって構成されている。そして、取鍋は、セクターギアを介してサーボモータによって第1の回転軸回りに傾動する。
本発明において、「第2の回転軸回りに更に取鍋を傾動させる第2の傾動手段」は、例えば、上台車に立設された固定フレームに貫通して設けられ第2の回転軸を持つ傾動支軸と、該傾動支軸に連結された駆動手段であるサーボモータと、該傾動支軸に前記サーボモータとは前記固定フレームの反対側に軸支された傾動フレームと、によって構成されている。そして、サーボモータによって傾動フレームが第2の回転軸回りに傾動する。さらに、前記傾動フレームはセクターフレームに軸支されている。
こうして、セクターフレームが止まっていても、取鍋は傾動フレームによって前記第1の回転軸とは異なる第2の回転軸回りに傾動できる。一方、傾動フレームが止まっていても、取鍋はセクターフレームによって第1の回転軸回りに傾動できる。
本発明において、取鍋の支持手段は、セクターフレームの側面に設けられる取鍋を支持する部分であり、その形状は取鍋の形状や取鍋交換方法によって異なる。
セクターフレームは第1の回転軸を有する傾動軸に軸支され、取鍋を直接載せて傾動するフレームである。円弧縁にセクターギアを有する。セクターフレームの中心は第1の回転軸に一致する。セクターフレームは、セクターギアに連結された駆動モータによって第1の回転軸の回りに回転駆動されるように構成されている。
図1において、鋳型ラインLには、鋳型1が直列に並べられており、鋳型1は間歇的に移動する。取鍋2は、これらの鋳型1に注湯する。注湯装置3は、この注湯のために使用される。
この注湯装置3は、鋳型ラインL(X軸)に沿って配設される一対のレール4aに車輪4bを介して移動可能な下台車4と、この下台車4上で前記鋳型ラインLに直行する方向(Y軸)で前後にローラ5aを介して移動可能な上台車5と、この上台車5に立設された固定フレームFと、この固定フレームFに軸支された傾動フレームSと、この傾動フレームSに軸支された、取鍋2の支持手段と、を備えている。
ここで、下台車4の移動、上台車5の移動、傾動フレームS及び取鍋2の傾動は、鋳型ラインLに沿った横行移動用サーボモータM4、前後移動用サーボモータM5、傾動フレーム用傾動サーボモータMS、取鍋用傾動サーボモータM2によるサーボモータ駆動になっている。
ここで、傾動フレームSに軸支された、取鍋2の支持手段である扇形状のセクターフレームG1、該セクターフレームG1の側面に設けられるL字状のアーム7及び前記サーボモータM2の駆動ギア6と螺合するセクターギアG2を介して、該アーム7の水平部7aに載置される取鍋2は、サーボモータM2によって第1の回転軸A回りにセクターフレームG1およびアーム7とともに傾動するように構成されている。また、アーム7は、該アーム7の下部に軸支される車輪8を前記傾動フレームSの側面に設けられるライナ9に傾動支持させている。このライナ9は、少なくともセクターフレームG1が傾動する範囲に設けられている。また、この傾動フレームSの背面にも、傾動フレームSが少なくとも傾動する範囲のライナ10が設けられており、傾動フレームSは固定フレームFに軸支される車輪11により支持されている。
この固定フレームFに軸支された前記傾動フレームS自体が、駆動モータMSによって第2の回転軸B回りに傾動するように構成されている。これにより、取鍋2は、第1の回転軸A回りに傾動するだけでなく、第1の回転軸Aとは異なる第2の回転軸B回りに更に傾動可能となる。この結果、注湯時に、X軸及びY軸上の移動、第1の回転軸A及び第2の回転軸B回りの傾動のみによって、第1の回転軸A回りの傾動角度と、第2の回転軸B回りの傾動角度と、相対的に鋳型ラインに対して水平面で直行するY軸に沿って移動する位置とを、最適に調整される。
電子制御装置には、X方向の移動、Y方向の移動、第1の回転軸及び第2の回転軸回りの傾動がプログラムされ格納されている。このプログラムは、注湯の際には、移動及び傾動するサーボモータの制御のために呼び出されて、所定の注湯を実行するようになっている。
さらに、鋳込み重量を計測する計測手段は、上台車5の総重量をロードセル(図示せず)によって、常に計測することによって、その計測信号を電子制御装置に入力して溶湯重量・鋳込み重量を算出して、鋳込み重量が予め設定された重量になった場合に、所定の鋳込み重量であることを判断する。そして、注湯を終了する重量計測フィードバック方式をとっている。鋳込み重量を計測するためには鋳込み重量を制御する計測手段としてのロードセルによって、取鍋2の総重量を常に計測することによっても実現できる。
さらに、上記プログラムは、後述するように、最適鋳込みプログラムのティーチング・プレイバック方式や、取鍋先端の位置合わせも、出湯点の回転中心に固定するのでなく、仮想出湯点中心方式による最適位置合わせを採用することもできる。
加えて注湯作業においては、溶湯の温度・材質、取鍋の傾動角度・取鍋の形状等の変化により、注湯時の出湯流線が変化する。この変化要因を継続的に学習しフィードバックすることでより最適な注湯を行う、学習フィードバック方式を採用することもできる。
図6は、図1乃至4に示す自動注湯装置の動作の一例である。図6(a)は図1に相当するものであり、装置の原点位置を示す。図6(b)は注湯準備工程を示す。図6(c)は、注湯開始工程を示す。図6(d)は、湯切り工程を示す。図6(e)は、湯切り後、再度注湯を開始する再注湯開始工程を示す。図6(f)は、取鍋内の溶湯を全部排出する溶湯排出工程を示す。なお、溶湯排出工程は常に鋳型の上で行う工程ではない。
なお、鋳型1から別の鋳型への移動は、下台車4が移動して注湯すべき鋳型の場所に移動することにより実現する。または、鋳型ラインLの鋳型1が移送されることによって実現できる。
通常は、複数回注湯が繰り返されたのち、取鍋内の溶湯の量が次に注湯しようとする鋳型の必要鋳込み量より少ない場合、注湯装置は自動的に原点位置に戻り、溶湯を補給する。溶湯を補給する方法としては、注湯取鍋を注湯装置に支持した状態で、図示しない別途の取鍋で溶湯を搬送し、注湯取鍋に移し替える方法と、注湯取鍋を注湯装置からはずして溶湯を受けた後に再び注湯装置にセットする取鍋交換方式があり、いずれの方法でもよい。
以上のX軸、Y軸、第1の回転軸(取鍋2の傾動フレームに対する相対的な)傾動角度、第2の回転軸(傾動フレームS全体の固定フレームFに対する相対的な)の傾動角度の関係と、上記注湯手順をまとめると表1のようになる。
なお、本実施例は、注湯手順の一例であり、作動が抵触しない限り、同時に工程を実行することも可能である。また、同時の工程を順次実行することもできる場合がある。
更に、溶湯の性質や取鍋の形状によって変化する溶湯の流線に対応して、ティーチング・プレイバック方式などで調整が可能である。プログラムを迅速に切り替えることができるため、鋳物製品が多品種小ロット化していても容易に対応できる。これらの場合には、必要に応じて、少なくとも注湯開始から湯切りの時に、取鍋の傾動、X軸方向及びY軸方向の制御が、サーボ駆動によって同時になされる。
さらに、ティーチング・プレイバック方式は、注湯時の注湯終了のタイミングに合わせて終了することができる。この注湯終了のタイミングは、所定の鋳込み重量を計測した時点を、製品に合わせて変更した注湯プログラムを実行の完了として、フィードバックされる。
本実施例では、アーム7の水平部7aに載置される取鍋2は、サーボモータM2によって第1の回転軸A回りにセクターフレームG1およびアーム7とともに傾動するように構成されている。また、この固定フレームFに軸支された前記傾動フレームS自体が、駆動モータMSによって第2の回転軸B回りに傾動するように構成されている。
第1の回転軸A及び第2の回転軸Bは、各々、角度検出手段(図示せず)、例えば、エンコーダによって角度が検出できる。
そして電子制御装置には、取鍋2のY軸方向の位置、回転軸の傾動角度、注湯速度、時間の関係をプログラムとして記憶されており、前記角度検出手段から取鍋2の傾動角度、又は鋳込み重量計測手段により鋳込み重量が計測され、それらの変動に応じて電子制御装置により、トリベの傾動速度などが制御される。
注湯の開始の時には、取鍋2の回転軸A回りの傾動開始と同時に鋳型1の湯口位置と取鍋2の出湯点が一致していることを位置検出手段(図示せず)によって確認し、それらが一致しているときは注湯を開始する。そして、電子制御装置によって、その取鍋2の傾動角度の位置に応じて、傾動フレーム用傾動サーボモータMS、取鍋用傾動サーボモータM2に送られ、所定の傾動速度が得られる。
予め設定した鋳込み重量を注湯することによって、取鍋2の第2の回転中心B回りに、いままでの傾動方向とは逆の方向に傾動する。
このようにして、仮想出湯点中心方式では、傾動角度によって溶湯表面積が異なる取り鍋でも鋳込み重量の変化に対して迅速な対応ができるため、扇形以外の既設取鍋も採用が可能である。また、たとえ取鍋2の注湯口と鋳型1の湯口とが極めて接近しているような場合にあっても、取鍋2の注湯口の溶湯落下開始点と鋳型1の湯口との位置を所定の関係に保ち、取鍋2と鋳型1の湯口間の溶湯の注湯流線を一定範囲に保ち良好な注湯をすることができる。
この場合、原点位置における取鍋2の出湯点の初期高さが、鋳型1の上面より十分に高くなるように調整しておくことが必要である。また、原点位置では、取鍋2の第1の回転軸は、固定フレームFよりも鋳型ラインLに近い位置になっている。
また、実施例2において仮想出湯点中心方式を用いるには、取鍋の重心点近くを回転中心として、取鍋の出湯点先端を鋳型の湯口位置の高さ方向に対して最適位置にあわせ、湯口の前後方向の位置に対しては前後方向に移動可能な上台車によって最適位置にあわせる。
また、図7は、本発明の第2の実施例の構成軸の関係を示す図である。さらに、表2は本発明の第2の実施例の手順を示す図である。
更に、取鍋の支持手段は、セクターギアを介して駆動手段によって傾動していたが、チェーンやその他の伝動手段を介して傾動させることも可能である。
また、取鍋の交換は、ホイストやクレーンやフォークリフト等の図示されない取鍋搬送装置によって実現できる。また、駆動ローラを設置して行うこともできる。
特に、本実施例では、X軸方向、Y軸方向及び傾動のためのサーボモータが3つで良いため、装置がさらにコンパクトで安価になり、省エネ効果も著しい。
また、図9に示されるように、固定フレームF1側にも傾動フレームSを軸支するとともに、支持手段の構成部品であるセクターフレームG1およびサーボモータM2を組み付けることができる。この図9に示される注湯装置32では、アーム71を傾動させる一対のサーボモータM2を同期させて取鍋2の傾動を滑らかにすることができる。
Claims (19)
- 鋳枠無し若しくは鋳枠付の少なくとも1つの鋳型を搬送する鋳型ラインに対して平行なX軸方向に沿って移動可能な少なくとも1つの注湯装置において、傾動させることにより前記少なくとも1つの鋳型の湯口に注湯し得る取鍋を用いた自動注湯方法であって、前記取鍋は、相対的に鋳型ラインに対して水平面で直行するY軸方向に沿って進退可能に移動し、かつ第1の回転軸回りに傾動可能であって、注湯時に、前記取鍋の垂直方向の移動を行うことなく、X軸及びY軸方向の移動並びに第1の回転軸回りの傾動及び前記第1の回転軸とは異なる第2の回転軸回りに更に傾動可能であって、注湯時に、X軸及びY軸方向の移動、第1の回転軸及び第2の回転軸回りの傾動によって、注湯がされることを特徴とする自動注湯方法。
- 前記第1の回転軸は、少なくとも注湯開始から湯切り直前まで、取鍋を傾動させる回転中心であり、前記第2の回転軸は、少なくとも湯切りのときに、取鍋を傾動させる回転中心であることを特徴とする請求項1記載の自動注湯方法。
- 前記取鍋は、溶湯の性質や取鍋の形状によって変化する溶湯の流線に対応して、鋳型ラインに対して水平面で直行するY軸方向の位置と、前記第1の回転軸回りの傾動角度と、前記第2の回転軸回りの傾動角度の少なくとも1つを、少なくとも注湯中に調整制御することを特徴とする請求項1または2記載の自動注湯方法。
- 少なくとも注湯開始から湯切りの時に、前記取鍋の傾動、X軸方向及びY軸方向の移動の制御が、同時に制御されることを特徴とする請求項1又は2に記載の自動注湯方法。
- 少なくとも注湯開始から湯切りの時に、ティーチング・プレイバック方式により、前記取鍋の傾動、X軸方向及びY軸方向の制御が、同時に制御されることを特徴とする請求項1又は2に記載の自動注湯方法。
- 光学的な計測手段で溶湯が取鍋を出湯する瞬間を検知してフィードバックすることにより前記注湯時の注湯開始のタイミングを制御することを特徴とする請求項1又は2に記載の自動注湯方法。
- 鋳込み重量を計測してフィードバックすることにより前記注湯時の注湯終了のタイミングを制御することを特徴とする請求項1又は2に記載の自動注湯方法。
- 前記取鍋を、鉛直方向に移動可能なホイスト・クレーン・フォークリフトその他の搬送手段によって、別の取鍋に交換することを特徴とする請求項1又は2に記載の自動注湯方法。
- 前記鋳型ラインの鋳型送り速度と同一速度で、前記取鍋が移動することにより、鋳型が移動する時も注湯を継続することを特徴とする請求項1又は2に記載の自動注湯方法。
- 鋳枠無し又は鋳枠付の鋳型ライン上の少なくとも1つの鋳型に取鍋から注湯するための自動注湯装置であって、
前記鋳型ラインに沿ってX軸方向に移動可能な下台車と、
前記下台車上に配設され前記X軸に直交するY軸方向において前後に移動可能な上台車と、
前記上台車に設けた固定フレームと、
前記固定フレーム上で前記取鍋を第1の回転軸回りに傾動させる第1の傾動手段と、
前記第1の回転軸とは異なる第2の回転軸回りに前記取鍋を更に傾動させる第2の傾動手段と、
前記取鍋の垂直方向の移動を行うことなく、前記取鍋をX軸及びY軸方向の移動と前記第1の回転軸回りの傾動及び第2の回転軸回りの傾動を制御するプログラムを搭載する電子制御装置と、
を具備することを特徴とする自動注湯装置。 - 前記第1の回転軸は、少なくとも注湯開始から湯切り直前まで、取鍋を傾動させる回転中心であり、前記第2の回転軸は、少なくとも湯切りのときに、取鍋を傾動させる回転中心とするプログラムを前記電子制御装置に更に格納したことを特徴とする請求項10記載の自動注湯装置。
- 前記取鍋は、溶湯の性質や取鍋の形状によって変化する溶湯の流線に対応して、鋳型ラインに対して水平面で直行するY軸方向の位置と、前記第1の回転軸回りの傾動角度と、前記第2の回転軸回りの傾動角度の少なくとも1つを、少なくとも注湯中に調整制御するプログラムを前記電子制御装置に格納したことを特徴とする請求項10又は11に記載の自動注湯装置。
- 少なくとも注湯開始から湯切りの時に、前記取鍋の傾動、X軸方向及びY軸方向の制御が、同時に制御されるプログラムを前記電子制御装置に格納したことを特徴とする請求項10又は11に記載の自動注湯装置。
- 製品ごとに対応できるティーチング・プレイバックプログラムを前記電子制御装置に格納したことを特徴とする請求項10又は11に記載の自動注湯装置。
- 前記電子制御装置に電気的に接続され鋳込み重量を計測する計測手段をさらに備えることを特徴とする請求項10又は11に記載の自動注湯装置。
- 前記鋳型ラインの鋳型を移動する装置に鋳型速度を検出するセンサを取りつけて鋳型送り速度を検出し、前記下台車の駆動装置にはサーボモータもしくはインバータ制御の駆動モータを用いて、検出した鋳型送り速度と同一速度で前記下台車の駆動装置を駆動することを特徴とする請求項10又は11に記載の自動注湯装置。
- 前記第1傾動手段は、傾動フレームに軸支された取鍋の支持手段を傾動することを特徴とする請求項10又は11に記載の自動注湯装置。
- 前記取鍋の支持手段は、セクターギアを含む回転駆動手段によって傾動されることを特徴とする請求項17に記載の自動注湯装置。
- 前記傾動フレームに軸支された取鍋の支持手段は、前記取鍋を前記第1の回転軸回りに、少なくとも注湯開始から湯切り直前まで傾動させ、前記固定フレームに軸支された傾動フレームは、前記取鍋を前記第2の回転軸回りに、少なくとも湯切りのときに傾動させることを特徴とする請求項18に記載の自動注湯装置。
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