JP5408793B2 - 傾動式自動注湯方法および取鍋用傾動制御プログラムを記憶した記憶媒体 - Google Patents
傾動式自動注湯方法および取鍋用傾動制御プログラムを記憶した記憶媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5408793B2 JP5408793B2 JP2010098401A JP2010098401A JP5408793B2 JP 5408793 B2 JP5408793 B2 JP 5408793B2 JP 2010098401 A JP2010098401 A JP 2010098401A JP 2010098401 A JP2010098401 A JP 2010098401A JP 5408793 B2 JP5408793 B2 JP 5408793B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ladle
- molten metal
- pouring
- servo motor
- tilting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 45
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 claims description 83
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 83
- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims description 16
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 claims description 13
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 13
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 8
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 4
- 238000002347 injection Methods 0.000 claims 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 claims 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 39
- 238000005266 casting Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 6
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 5
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 2
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 2
- 241000190070 Sarracenia purpurea Species 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000000155 melt Substances 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B22—CASTING; POWDER METALLURGY
- B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
- B22D41/00—Casting melt-holding vessels, e.g. ladles, tundishes, cups or the like
- B22D41/06—Equipment for tilting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B22—CASTING; POWDER METALLURGY
- B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
- B22D35/00—Equipment for conveying molten metal into beds or moulds
- B22D35/04—Equipment for conveying molten metal into beds or moulds into moulds, e.g. base plates, runners
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B22—CASTING; POWDER METALLURGY
- B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
- B22D37/00—Controlling or regulating the pouring of molten metal from a casting melt-holding vessel
Description
これらの問題を解消するため、フィードフォワード制御で取鍋から流出する液体の落下位置を制御する方法(特許文献5参照)が知られている。特許文献5に記載の方法は有効な方法であるが、更に精度良く落下位置を制御することが望まれる。
また、本発明における取鍋用傾動制御プログラムを記憶した記憶媒体は、傾動、前後動及び上下動を可能とする3つのサーボモータを備えた傾動式自動注湯装置の金属溶湯を保持した取鍋を傾動することによって、鋳型へと注湯するに当たり、取鍋から流出する金属溶湯を正確に鋳型内湯口へ落下させるべく取鍋を傾動させるサーボモータ、取鍋を前後動させるサーボモータおよび取鍋を上下動させるサーボモータへ印加する入力電圧をコンピュータを用いて制御するための制御プログラムを記憶した記憶媒体であって、取鍋から流出する金属溶湯の落下軌跡の数理モデルを作成し、この作成した数理モデルの逆モデルを解き、かつ縮流の影響を考慮して注湯流速推定部および落下位置推定部により金属溶湯の落下位置を推定し、その落下位置データをコンピュータで処理し、これにより、前記取鍋を傾動させるサーボモータ、前記取鍋を前後動させるサーボモータおよび前記取鍋を上下動させるサーボモータへの入力電圧を獲得し、この獲得した入力電圧に基づき、前記3つのサーボモータを制御することを特徴とする。
〔1.先行例の傾動式自動注湯装置について〕
図1に示す装置は先行例の傾動式自動注湯装置の概要図である。先行例の傾動式自動注湯装置1には取鍋2が設置され、該傾動式自動注湯装置1の各所に設置されたサーボモータ3,3によって、取鍋2は傾動、前後動、上下動を可能にする。また、該サーボモータ3,3にはロータリーエンコーダが取り付けられており、取鍋2の位置や傾斜角度を計測することができる。さらに、サーボモータ3,3には、コンピュータによって制御指令信号が与えられるようになっている。
なお、前記コンピュータとは、パソコン、マイコン、プログラマルロジックコントローラ(PLC)及びデジタルシグナルプロセッサ(DSP)などのモーションコントローラを言う。
Vr(t)+Vs(θ(t))
=Vr(t+Δt)+Vs(θ(t+Δt))+q(t)Δt ・・・(1)
ω(t)=dθ(t)/dt ・・・(3)
よって、式(3)を式(2)に代入すると、下記の式(4)が得られる。
Vr(t)≒A(θ(t))h(t) ・・・(8)
よって、式(8)より下記の式(9)が得られる。
h(t)≒Vr(t)/A(θ(t)) ・・・(9)
]は溶湯深さhb[m]における出湯口の幅、cは流量係数、gは重力加速度をそれぞれ示す。
qref[m3/s]は目標流量曲線、u[V]はモータへの入力電圧、Pm、Pfはモータ、および注湯プロセスの動特性を示す。
なお、フィードフォワード制御とは、制御対象に加える操作量を予め決められた値に調節することにより、出力が目標値になるようにする制御法であって、制御対象の入出力関係や外乱の影響などが明確な場合には性能の良い制御を行うことができる。
q=f(h) ・・・(17)
ここで、関数f(h)は式(10)に示すベルヌーイの定理である。したがって、式(17)の逆関数は下記の式(18)となる。
h=f−1(q) ・・・(18)
ここで、分割間隔qi→qi+1 、hi→hi+1 は線形補間により近似する。分割幅が小さいほど、高精度に注湯流量q[m3/s]と出湯口上部の溶湯高さh[m]の関係を表現できる。実装可能な範囲で分割幅を小さくすることが望まれる。
href(t)=f−1(qref(t)) ・・・(19)
Vref(t)=A((θ(t))href(t) ・・・(20)
液体の落下位置Sw[m]とSv[m]は、式(25)と式(26)で表現される。
取鍋傾動用サーボモータが出湯口先端に取り付けられている場合は、取鍋傾動中に出湯口先端の位置は変化しない。しかし、取鍋傾動サーボモータが図1に示すような取鍋重心位置に取り付けられている場合は、取鍋を傾動することにより、出湯口先端の位置がサーボモータ回転軸を中心に円弧を描くことになる。そこで、取鍋傾動サーボモータと連動して、取鍋上下動用サーボモータおよび前後動用サーボモータを駆動させ、出湯口先端の位置が移動しないように制御システムを構築する。これにより、取鍋出湯口先端の高さが一定になる。それゆえ、式(26)により、取鍋出湯口先端から鋳型湯口上面までの溶湯落下時間は式(27)となる。
落下位置推定部Eoにおいて、推定落下位置バーSv(t)[m]は式(28)に式(29)で得られた推定流速を代入することで求められる。
位置制御部Gyは、推定落下位置と目標落下位置との偏差を0へ収束させるための取鍋前後動に対する位置制御システムを示す。推定落下位置を位置制御システムに与えることにより、正確に目標の鋳型内湯口位置へ液体を注ぐことができる。
尚、この本発明を適用した装置及び方法は、先行例のようなフィードフォワード制御による方法では解決できない「推定された落下位置に誤差が生じた場合に、精度良く落下位置を制御することができず、また、出湯口のガイドの影響や縮流の影響が考慮されていないため、落下位置に誤差が生じる」といった問題を解決するものである。以下で説明する本発明を適用した装置及び方法は、先行例の問題に鑑みたものであり、ビデオカメラにより取鍋から流出する液体の落下位置を計測し、推定落下位置に誤差が生じた場合においても、補償するように取鍋が移動し、高精度に注湯することができる。また、落下位置を推定する際に、注湯口のガイドの影響や縮流の影響も考慮されているため、精度良く落下位置を推定でき、高精度に目標位置へ落下位置を合致させることができる傾動式自動注湯方法である。換言すると、以下で詳細に説明するが、図10に示す本発明の方法においては、縮流の影響とガイド部の影響を考慮して流量等を決定しており、これにより落下位置の誤差自体を少なくすることを実現するとともに、誤差が発生した場合にもビデオカメラによる落下位置計測を用いたフィードバックにより、注湯位置を高精度に制御することを実現する。
〔2.本発明の傾動式自動注湯装置について〕
図9に示す装置は本発明を適用した傾動式自動注湯装置の概要図である。傾動式自動注湯装置11には取鍋12が設置され、該傾動式自動注湯装置11の各所に設置されたサーボモータ13,13によって、取鍋12は傾動、前後動、上下動を可能にする。ここで前後動は、図9中Y軸方向に搬送されることによりなされ、上下動は、図9中Z軸方向に搬送されることによりなされ、傾動は、図9中Θ軸を軸とした軸回り方向に回動されることによりなされる。Θ軸は、Y軸及びZ軸に略直交する。取鍋12は傾動、前後動、上下動することにより、出湯口14からの金属溶湯を鋳型湯口15に落下させる。また、該サーボモータにはロータリーエンコーダが取り付けられており、取鍋12の位置や傾斜角度を計測することができる。そして、自動注湯装置11の側方には、撮像装置としてのビデオカメラ16が設置され、取鍋12の出湯口14に設けられたガイド部から流出する液体の落下位置を計測することが可能である。さらに、サーボモータ13,13には、コンピュータによって制御指令信号が与えられるようになっている。
なお、前記コンピュータとは、パソコン、マイコン、プログラマルロジックコントローラ(PLC)及びデジタルシグナルプロセッサ(DSP)等のモーションコントローラをいう。
href(t)=f−1(qref(t)) ・・・(43)
Vrref(t)=A((θ(t))href(t) ・・・(44)
このような構成を有する本発明は、湯口のガイド部の影響および/または縮流の影響を考慮することにより、より正確なフィードフォワード制御を可能とし、これに基づき取鍋を前後動させ、金属溶湯落下位置を制御することにより、取鍋から流出する金属溶湯を正確に鋳型内湯口へ注ぐことができる。これにより、注湯中に鋳型内湯口から金属溶湯が外れることがなくなり、安全に無駄なく注湯できるという利点がある。
この傾動式自動注湯装置及び方法によれば、従来の落下位置制御に対して、高精度に落下位置が推定でき、かつ推定落下位置に誤差が生じた場合においても、カメラ画像から目標位置との位置誤差を計算し、位置誤差を抑制するように取鍋搬送制御がなされ、高精度に目標位置へ落下位置を合致させることができる。
12 取鍋
13 サーボモータ
14 出湯口
15 鋳型湯口
16 ビデオカメラ
Claims (6)
- 傾動、前後動及び上下動を可能とする3つのサーボモータを備えた傾動式自動注湯装置の金属溶湯を保持した取鍋を傾動することによって、鋳型へと注湯するに当たり、取鍋から流出する金属溶湯を正確に鋳型内湯口へ落下させるべく取鍋を傾動させるサーボモータ、取鍋を前後動させるサーボモータおよび取鍋を上下動させるサーボモータへ印加する入力電圧をコンピュータを用いて制御する方法であって、
取鍋から流出する金属溶湯の落下軌跡の数理モデルを作成し、この作成した数理モデルの逆モデルを解き、かつ縮流の影響を考慮して注湯流速推定部および落下位置推定部により金属溶湯の落下位置を推定し、
その落下位置データをコンピュータで処理し、
これにより、前記取鍋を傾動させるサーボモータ、前記取鍋を前後動させるサーボモータおよび前記取鍋を上下動させるサーボモータへの入力電圧を獲得し、
この獲得した入力電圧に基づき、前記3つのサーボモータを制御することを特徴とする傾動式自動注湯方法。 - 前記落下位置を推定する際に、縮流の影響に加えて前記取鍋の出湯口に設けられたガイド部の影響を考慮して推定することを特徴とする請求項1記載の傾動式自動注湯方法。
- 前記取鍋の側方に設置される撮像装置により前記取鍋から流出する金属溶湯の落下位置を計測し、該計測された落下位置と、前記推定された落下位置とに誤差が生じた場合に、この誤差を抑制して、目標位置に正確に金属溶湯を落下させることを特徴とする請求項2記載の傾動式自動注湯方法。
- 傾動、前後動及び上下動を可能とする3つのサーボモータを備えた傾動式自動注湯装置の金属溶湯を保持した取鍋を傾動することによって、鋳型へと注湯するに当たり、取鍋から流出する金属溶湯を正確に鋳型内湯口へ落下させるべく取鍋を傾動させるサーボモータ、取鍋を前後動させるサーボモータおよび取鍋を上下動させるサーボモータへ印加する入力電圧をコンピュータを用いて制御するための制御プログラムを記憶した記憶媒体であって、
取鍋から流出する金属溶湯の落下軌跡の数理モデルを作成し、この作成した数理モデルの逆モデルを解き、かつ縮流の影響を考慮して注湯流速推定部および落下位置推定部により金属溶湯の落下位置を推定し、
その落下位置データをコンピュータで処理し、
これにより、前記取鍋を傾動させるサーボモータ、前記取鍋を前後動させるサーボモータおよび前記取鍋を上下動させるサーボモータへの入力電圧を獲得し、
この獲得した入力電圧に基づき、前記3つのサーボモータを制御することを特徴とする取鍋用傾動制御プログラムを記憶した記憶媒体。 - 前記落下位置を推定する際に、縮流の影響に加えて前記取鍋の出湯口に設けられたガイド部の影響を考慮して推定することを特徴とする請求項4記載の取鍋用傾動制御プログラムを記憶した記憶媒体。
- 前記取鍋の側方に設置される撮像装置により前記取鍋から流出する金属溶湯の落下位置を計測し、該計測された落下位置と、前記推定された落下位置とに誤差が生じた場合に、この誤差を抑制して、目標位置に正確に金属溶湯を落下させることを特徴とする請求項5記載の取鍋用傾動制御プログラムを記憶した記憶媒体。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010098401A JP5408793B2 (ja) | 2010-04-22 | 2010-04-22 | 傾動式自動注湯方法および取鍋用傾動制御プログラムを記憶した記憶媒体 |
EA201291093A EA026515B1 (ru) | 2010-04-22 | 2011-01-26 | Способ автоматической разливки расплавленного металла путем наклона ковша и носитель для записи программ для управления наклоном ковша |
CN201180020305.3A CN102858480B (zh) | 2010-04-22 | 2011-01-26 | 倾转式自动浇注方法以及存储浇包用倾转控制程序的存储介质 |
EP11771782.7A EP2561939A4 (en) | 2010-04-22 | 2011-01-26 | Automatic tilt-pouring method and storage medium having ladle tilt control program stored thereon |
US13/642,316 US9248498B2 (en) | 2010-04-22 | 2011-01-26 | Method for automatically pouring molten metal by tilting a ladle and a medium for recording programs for controlling a tilt of a ladle |
PCT/JP2011/051478 WO2011132442A1 (ja) | 2010-04-22 | 2011-01-26 | 傾動式自動注湯方法および取鍋用傾動制御プログラムを記憶した記憶媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010098401A JP5408793B2 (ja) | 2010-04-22 | 2010-04-22 | 傾動式自動注湯方法および取鍋用傾動制御プログラムを記憶した記憶媒体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011224631A JP2011224631A (ja) | 2011-11-10 |
JP5408793B2 true JP5408793B2 (ja) | 2014-02-05 |
Family
ID=44833983
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010098401A Active JP5408793B2 (ja) | 2010-04-22 | 2010-04-22 | 傾動式自動注湯方法および取鍋用傾動制御プログラムを記憶した記憶媒体 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9248498B2 (ja) |
EP (1) | EP2561939A4 (ja) |
JP (1) | JP5408793B2 (ja) |
CN (1) | CN102858480B (ja) |
EA (1) | EA026515B1 (ja) |
WO (1) | WO2011132442A1 (ja) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5896460B2 (ja) | 2012-03-12 | 2016-03-30 | 新東工業株式会社 | 注湯制御方法及びコンピュータを注湯制御手段として機能させるためのプログラムを記憶した記憶媒体 |
WO2016158055A1 (ja) | 2015-04-03 | 2016-10-06 | 新東工業株式会社 | 注湯装置及び注湯方法 |
CN105478737A (zh) * | 2015-12-15 | 2016-04-13 | 湖南红宇耐磨新材料股份有限公司 | 一种保温炉浇注平台自动浇注方法和系统 |
CN105404791B (zh) * | 2015-12-31 | 2018-03-13 | 中冶南方工程技术有限公司 | 一种转炉倾动力矩的计算方法 |
JP6810409B2 (ja) | 2017-02-20 | 2021-01-06 | 新東工業株式会社 | 自動注湯装置の制御方法、自動注湯装置、制御プログラム、及び、制御プログラムを記憶するコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
CN107234234A (zh) * | 2017-07-25 | 2017-10-10 | 芜湖市容川机电科技股份有限公司 | 铸造车间起吊浇包的浇注装置 |
JP6720947B2 (ja) | 2017-09-26 | 2020-07-08 | 新東工業株式会社 | 鋳造装置及び非常停止方法 |
CN111331114B (zh) * | 2020-03-07 | 2022-02-01 | 临清市鑫迈机械有限公司 | 全自动定量浇铸的方法 |
CN112276063A (zh) * | 2020-11-06 | 2021-01-29 | 潘文菊 | 一种五金制作用不锈钢快速浇注装置 |
CN113137992B (zh) * | 2021-03-25 | 2022-02-18 | 中南大学 | 一种高温流体质量流量在线检测方法、装置及系统 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04328326A (ja) | 1991-04-26 | 1992-11-17 | Mitsubishi Paper Mills Ltd | 情報記録再生方法 |
EP0592365B1 (de) * | 1992-10-07 | 1997-08-20 | Maschinenfabrik & Eisengiesserei Ed. Mezger AG. | Verfahren und Vorrichtung zur Bewegungssteuerung einer Giesspfanne in einer Giessanlage |
JP4282066B2 (ja) * | 2003-09-17 | 2009-06-17 | 新東工業株式会社 | 自動注湯制御方法および取鍋用傾動制御プログラムを記憶した記憶媒体 |
JP4328326B2 (ja) | 2005-12-13 | 2009-09-09 | 東海旅客鉄道株式会社 | 磁界発生方法 |
KR100984597B1 (ko) * | 2006-04-14 | 2010-09-30 | 고꾸리쯔 다이가꾸 호우징 도요하시 기쥬쯔 가가꾸 다이가꾸 | 자동주탕 제어방법 및 레이들용 경사이동 제어프로그램이 기억된 기억매체 |
TWI466740B (zh) * | 2007-02-15 | 2015-01-01 | Sintokogio Ltd | 自動注入方法及裝置 |
JP4315395B2 (ja) * | 2007-04-27 | 2009-08-19 | 新東工業株式会社 | 自動注湯制御方法、自動注湯装置のサーボモータの制御システムおよび取鍋用傾動制御プログラムを記憶した記憶媒体 |
JP4266235B2 (ja) * | 2007-04-28 | 2009-05-20 | 新東工業株式会社 | 傾動式自動注湯方法および取鍋用傾動制御プログラムを記憶した記憶媒体 |
JP4496280B2 (ja) * | 2007-04-28 | 2010-07-07 | 新東工業株式会社 | 傾動式自動注湯方法および記憶媒体 |
JP4858861B2 (ja) * | 2008-03-25 | 2012-01-18 | 新東工業株式会社 | 自動注湯機の制御方法およびその制御システム |
WO2010128610A1 (en) * | 2009-05-08 | 2010-11-11 | Sintokogio, Ltd. | Carriage to transport a ladle and to transfer molten metal into equipment for pouring and transportation line for transporting molten metal |
-
2010
- 2010-04-22 JP JP2010098401A patent/JP5408793B2/ja active Active
-
2011
- 2011-01-26 EP EP11771782.7A patent/EP2561939A4/en not_active Withdrawn
- 2011-01-26 US US13/642,316 patent/US9248498B2/en active Active
- 2011-01-26 CN CN201180020305.3A patent/CN102858480B/zh active Active
- 2011-01-26 EA EA201291093A patent/EA026515B1/ru not_active IP Right Cessation
- 2011-01-26 WO PCT/JP2011/051478 patent/WO2011132442A1/ja active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102858480A (zh) | 2013-01-02 |
EP2561939A1 (en) | 2013-02-27 |
CN102858480B (zh) | 2014-09-24 |
EA026515B1 (ru) | 2017-04-28 |
US20130041493A1 (en) | 2013-02-14 |
EA201291093A1 (ru) | 2013-04-30 |
EP2561939A4 (en) | 2017-08-30 |
US9248498B2 (en) | 2016-02-02 |
JP2011224631A (ja) | 2011-11-10 |
WO2011132442A1 (ja) | 2011-10-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5408793B2 (ja) | 傾動式自動注湯方法および取鍋用傾動制御プログラムを記憶した記憶媒体 | |
JP4266235B2 (ja) | 傾動式自動注湯方法および取鍋用傾動制御プログラムを記憶した記憶媒体 | |
JP5896460B2 (ja) | 注湯制御方法及びコンピュータを注湯制御手段として機能させるためのプログラムを記憶した記憶媒体 | |
KR100984597B1 (ko) | 자동주탕 제어방법 및 레이들용 경사이동 제어프로그램이 기억된 기억매체 | |
KR101312572B1 (ko) | 경사이동식 자동 주탕 방법, 경사이동 제어 시스템, 및 경사이동 제어 프로그램을 기억한 기억 매체 | |
JP4315395B2 (ja) | 自動注湯制御方法、自動注湯装置のサーボモータの制御システムおよび取鍋用傾動制御プログラムを記憶した記憶媒体 | |
JP4496280B2 (ja) | 傾動式自動注湯方法および記憶媒体 | |
JP6507228B2 (ja) | 注湯装置及び注湯方法 | |
JP4282066B2 (ja) | 自動注湯制御方法および取鍋用傾動制御プログラムを記憶した記憶媒体 | |
JP3386932B2 (ja) | 注湯方法 | |
JP6810409B2 (ja) | 自動注湯装置の制御方法、自動注湯装置、制御プログラム、及び、制御プログラムを記憶するコンピュータ読み取り可能な記録媒体 | |
JP5842751B2 (ja) | 連続鋳造機の鋳型内湯面レベル制御方法及び制御装置 | |
US20230105627A1 (en) | Method of controlling the shape of an ingot head | |
WO2018207433A1 (ja) | 注湯システム、注湯システムの制御方法、制御プログラム、及び、制御プログラムを記憶するコンピュータ読み取り可能な記録媒体 | |
Noda et al. | Predictive filling weight sequence control in automatic pouring system | |
CN116493556A (zh) | 连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料方法及装置 | |
CN113399664A (zh) | 用于铺粉式3d打印装置的打印方法及装置 | |
JPH0569111A (ja) | 自動注湯方法 | |
Yano et al. | Adaptive feedforward control of automatic pouring robot considering influence of the accumulating disturbance | |
JPH03106551A (ja) | 溶湯供給装置およびその装置を用いる鋳造方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120723 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131101 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131101 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5408793 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |