CN116493556A - 连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及炼钢技术领域，尤其涉及连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料方法及装置，包括：环水口区域布料优化技术及实现优化方法的装置机构设计。本发明通过Ω形加渣轨迹的设计及双出料口设计的出料口自动翻转技术的应用，配合工业机器人动作，实现布料覆盖区域的最大化及机械加渣系统的智能化，有助于实现加渣过程的无人化，从而有效避免加渣工人在恶劣加渣环境中受到侵害，为提高连铸过程的智能化及保障生产安全做出贡献。

Description

连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料方法及装置

技术领域

本发明涉及炼钢技术领域，尤其涉及连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料方法及装置。

背景技术

在钢铁行业中，结晶器保护渣是连铸钢坯生产中非常重要的添加材料。结晶器矩形熔腔钢液表面需要均匀覆盖一层结晶器保护渣才能稳定浇注操作并改善钢坯质量。

中国专利号公开号为：CN108941491A，公开了一种结晶器自动加渣机，包括：底座模组、安装于底座模组上的活动机架、安装于活动机架上并用于驱动活动机架纵向移动的第一驱动装置、安装于活动机架上的储料罐、安装于活动机架上并与储料罐连接的布料装置、安装于活动机架上并用于驱动布料装置横向移动的第二驱动装置及安装于布料装置与第二驱动装置之间并配合第二驱动装置驱动的连杆机构。布料装置设置有对称的第一、第二蘑菇布料器，由第一驱动装置驱动布料装置纵向移动和第二驱动装置驱动布料装置横向移动，使第一、第二蘑菇布料器围绕结晶器水口周围精准的作环抱圆周轨迹运动，当保护渣沿出料通道散播出去时，形成一个圆周播散区域，但存在以下问题：加渣机器人仅能进行简单工作，还需要工人在环境恶劣且危险性较高的结晶器水口附近进行高强度劳动，此种方法制约了连铸生产技术的进步。

发明内容

为此，本发明提供连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料方法及装置,用以克服现有技术中结晶器水口附近人工补料的问题。

为实现上述目的，本发明提供连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料方法包括如下步骤：

步骤S1，确定连铸机开浇时钢液的基础流速；

步骤S2，在结晶器钢液面上升过程中，试关塞棒1-2次，同时注意保证工艺要求的出苗时间；

步骤S3，当结晶器内钢液到达离上口70-100mm时，在保证出苗时间的条件下，铸机启动拉坯和振动装置；

步骤S4，当浸入式水口出口被钢液淹没后，加入保护渣；

步骤S5，按照标定的运动轨迹进行加渣，机器人输料管移动到水口附近，按照Ω形轨迹实现绕水口运动；

步骤S6，通过出料口自动翻转。减少加渣死区；

步骤S7，通过出料口主动抬升，用以消除布料盲区；

步骤S8，对料口形状进行设计并对出料口角度进行调节，使出料口内保护渣以“帘状”方式均匀下落，并且能够均匀布料；

步骤S9，往复运动实现重复连续加渣重复步骤S4。

进一步地，所述步骤S1中，保证出苗时间在30-90s之间。

进一步地，所述步骤S3中，起步拉速按工艺规定执行在0.3-0.6m/min。

进一步地，所述步骤S4中，连铸刚开浇时，用捞渣棒轻轻将渣面搅动，探明没有结壳时，按正常方式加入保护渣；结晶器中保护渣要保持一定厚度，以此保证厚板坯控制在40～50mm之间；正常浇注时禁止频繁搅动易损坏保护渣熔化的结晶液面。

进一步地，所述步骤S5中，使用示教器进行示教标定位置，确定出Ω形轨迹布渣的位置。

布渣位置具体计算如下：

以水口圆心为原点，建立坐标轴，若水口半径为r₁，，则此时水口区域公式为：

x²+y²＝r₁ ²

设计Ω形轨迹围绕水口，半径为r₂，则此时水口区域公式为：

x²+y²＝r₂ ²

设定机器人进行绕水口运动的起始点为P₁，

计算得出起始点的位置为根据起始点位置确定出料口位置；由于保护渣重力下落规律使保护渣成抛物线落到水口附近，已知若以抛物线顶点为原点，开口向下的抛物线方程为x²＝-2py，p为其焦距，具体数字由实验得出；若出料口离地面距离为d，则求出出料口与保护渣下落点x轴上距离为/>得出料口起始位置为当进行绕水口运动时z轴位置固定时，将其看成平面，计算得出起始点的位置为/>根据起始点位置确定出料口位置；由于保护渣重力下落规律使保护渣成抛物线落到水口附近，已知若以抛物线顶点为原点，开口向下的抛物线方程为x²＝-2py，p为其焦距，具体数字由实验得出；若出料口离地面距离为d，则求出出料口与保护渣下落点x轴上距离为/>得出料口起始位置为/>当进行绕水口运动时z轴位置固定时，将其看成平面，则出料口轨迹为：

进一步地，所述步骤S6中,通过编程实现上，在双出料口设计的出料口自动翻转技术的基础上，控制双出料口输料管在水口左侧时，右侧的出料口朝下落料；输料管沿着规划好的轨迹移动，到Ω形轨迹一半的位置时进行翻转，左侧的出料口朝下落料，另一侧朝上处空闲状态；继续沿着轨迹移动，完成绕水口运动。

进一步地，所述步骤S7中，实际加渣过程中，出料口需和水口保持一定安全距离，无法紧贴水口运动，导致布料存在盲区；出料口主动提升带来的横向位移，需考虑计算出料口的实际位置。

进一步地，所述步骤S8中，设计的螺旋输料管，适当的出料口形状以使得出料口内保护渣以“帘状”方式均匀下落，并通过调节出料口角度达到均匀布料的目的；螺旋输料管采用倾斜角度为3°、开口长度为200mm和宽度为15mm的侧面倾斜式出料口，此时保护渣投撒的更加均匀采用倾斜角度为3°、开口长度为200mm和宽度为15mm的侧面倾斜式出料口；此时保护渣投撒的更加均匀，计算此倾角下保护渣下落地点。

进一步的，在步骤S5、S6、S7、S8中，对保护渣下落位置和出料口位置的位置差，调整实际出料口的轨迹，最终使保护渣下落轨迹符合Ω形轨迹，尽可能消除加渣死区。

本发明还提供了连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料装置，所述装置在于工业机器人自动加渣系统包括储料装置、保护渣输料软管、机器人导轨、工业机器人、自动加渣螺旋输料机构、控制系统；

所述自动加渣螺旋输料机构的螺旋输料管的出料口有简易的透气挡板，预先启动螺旋运输装置并封好出料口盖，运行一段时间，可使管内充满保护渣；

所述保护渣输料软管可以直接通向输送管；

所述工业机器人有机器人夹持柄，由机械臂夹持，夹持柄与螺旋管本身有多处进行固定；

所述控制系统通过控制电机转速，来分对比不同转速对布料情况的影响和出料口相对于地面0°与3°夹角对布料均匀性的影响。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于，本发明以工业机器人为平台，研究环水口区域布料优化技术。根据现场作业条件及环水口加渣控制需求，设计了以工业机器人与工业可编程逻辑控制器为核心的加渣系统总体框架；针对现有机器人加渣系统环水口区域加渣死区较大的问题，设计了Ω形加渣轨迹，以充分利用工业机器人的活动自由度，消除布料空白；针对出料口因安全需要必须和水口保持一定距离的问题，提出了基于双出料口设计的出料口自动翻转技术，利用保护渣重力下落规律，配合工业机器人动作，实现布料覆盖区域的最大化。

进一步地，水口区域布料优化的实施有助于实现加渣过程的无人化，从而有效避免加渣工人在恶劣加渣环境中受到侵害，为提高连铸过程的智能化及保障生产安全做出贡献。

附图说明

图1为连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料方法的优化流程图；

图2为连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料装置系统整体架构图；

图3为连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料装置结晶器自动加渣机结构图；

图4为连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料装置高利用率环水口加渣轨迹(Ω形轨迹)示意图；

图5为连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料装置自动加渣螺旋输料系统结构图；

图6为连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料装置出料口不同倾角保护渣重量分布图；

图7为连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料装置螺旋管出料口翻转示意图；

图8为连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料装置出料口主动抬升加渣轨迹仿真建模示意图；

图9为连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料装置螺旋管出料口抬升示意图。

图中包括，储料装置3.1、出料口3.2、水口3.3、结晶器3.4、螺旋输料管3.5、机械臂3.6；p1、p2、p3为加渣轨迹位置；可拆卸出料口盖5.1、出料口5.2、螺旋输料管5.3、保护渣输料软管5.4、机器人夹持柄5.5；A出料口7.1、帘状保护渣7.2、水口截面7.3、B出料口7.4；工业机器人8.1。

具体实施方式

为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述，应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明。

如图1所示，其为连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料方法的优化流程图。

本发明提供一种基于连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料优化方法，包括以下步骤：

1)浸入式水口出口被钢液淹没后立即加入保护渣；

2)按照标定的运动轨迹加渣到水口附近按照Ω形轨迹实现绕水口运动。步骤1)具体步骤为：

1-1)考虑出料口主动提升带来的横向位移和适当的出料口形状以使得出料口内保护渣以“帘状”方式均匀下落，并通过调节出料口角度达到均匀布料的目的。螺旋输料管,采用倾斜角度为3°、开口长度为200mm和宽度为15mm的侧面倾斜式出料口，此时保护渣投撒的更加均匀，计算此时保护渣下落地点，具体计算如下：

以水口圆心为原点，建立坐标轴，若水口半径为r₁，则此时水口区域公式为：

x²+y²＝r₁ ²

设计Ω形轨迹围绕水口，半径为r₂，则此时水口区域公式为：

x²+y²＝r₂ ²

设定机器人进行绕水口运动的起始点，则起始点的位置为r₁，以此确定出料口位置。由于保护渣重力下落规律使保护渣成抛物线落到水口附近，已知若以抛物线顶点为原点，开口向下的抛物线方程为x²＝-2py，p为其焦距，具体数字可以实验得到。出料口离地面距离为d，则可求出出料口与保护渣下落点x轴上距离为/>可得出料口起始位置为/> 因为进行绕水口运动时z轴位置固定，可以看成平面，此时出料口轨迹为：

1-2)使用示教器进行示教标定位置，确定出Ω形轨迹布渣的位置，结合步骤5、6、7、8对保护渣下落位置和出料口位置的位置差，调整实际出料口的轨迹；

所述步骤2)中，求取出料口位置和保护渣下落位置的位置转换，最终使保护渣下落轨迹符合Ω形轨迹，尽可能消除加渣死区。

3)实现基于双出料口设计的出料口自动翻转技术。步骤3)具体过程为：控制所述双出料口输料管在水口左侧时，右侧的出料口朝下落料；输料管沿着规划好的轨迹移动，到Ω形轨迹一半的位置时进行翻转，左侧的出料口朝下落料，另一侧朝上处空闲状态；继续沿着轨迹移动，完成绕水口运动，进一步消除加渣盲区。

4)进行出料口主动抬升，则可让保护渣有更远的横向位移，从而进一步消除布料盲区。

实施例1：

在钢铁行业中，结晶器保护渣是连铸钢坯生产中非常重要的添加材料。结晶器矩形熔腔钢液表面需要均匀覆盖一层结晶器保护渣才能稳定浇注操作并改善钢坯质量。本发明以工业机器人为平台，选择研究环水口区域布料优化技术。根据现场作业条件及环水口加渣控制需求，如图2所示，为连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料装置系统整体架构图，构建了以工业机器人与工业可编程逻辑控制器为核心的加渣系统总体框架。

步骤一：浸入式水口出口被钢液淹没后立即加入保护渣。

如图3所示，为连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料装置结晶器自动加渣机结构图，从图中可以看出螺旋输料管3.5一端与机械臂3.6铰接，为了能围绕铰接点进行摆动，机械臂3.5由机器人控制柜进行控制。机械臂3.6各个关节协同运动，螺旋输料管3.5随之摆动。螺旋输料管3.5通过输料软管与储料装置3.1相连，这样当有加渣需求时，通过机器人机构就可以使螺旋输料管3.5左右摆动，同时螺旋输料机在电机的驱动下将保护渣输送至出料口3.2并投撒在环水口3.3区域完成布料。使用本发明的一种基于连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料优化方法对水口区域加渣进行优化。

以不冲坏锭头和冲翻引锭头堵塞的材料为基准的钢液流速，以确保连铸机开浇时中间包开浇钢流适当；连铸刚开浇时，结晶器3.4内钢液散热快，加入保护渣后又被吸收大量的热量，钢液面可能结壳，这时要用捞渣棒轻轻将渣面搅动，探明没有结壳时即可按正常方式加入保护渣。注意钢水淹没浸入式水口侧孔时保护渣方可加入。

结晶器3.4中保护渣要保持一定厚度，确保厚板坯控制在40～50mm之间，结晶器3.4中保护渣层熔化均匀和液渣层稳定，同时起保温作用。正常浇注时禁止频繁搅动，防止损坏保护渣熔化的结晶液面，以便随时了解保护渣性能。

步骤二：按照标定的运动轨迹加渣到水口附近按照Ω形轨迹实现绕水口运动。

图4为连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料装置高利用率环水口加渣轨迹(Ω形轨迹)示意图。这种加渣轨迹，是从水口一边上方位置，沿着水口安全距离的平行轨迹到水口另一边的上方后，完成环水口加渣。这种加渣方式，理论上可以做到布料全覆盖且均匀化。注意：本示意图是整个结晶器加渣的中间示意图，即环水口加渣的示意图。而由于结晶器矩形区域的加渣流程并不是本课题的研究重点，所以其流程在此示意图中已略过。本流程也可加入结晶器整体加渣流程当中。

环水口加渣流程从前半矩形区域加渣完成时开始。加渣从p1位置出发，且出料口方向朝向水口。运动至轨迹p2位置时，出料口进行翻转操作。最终运动到p3位置。若在p1-p3运动途中触发停止开关，整个运动将会停止，之后会执行中断任务。最终轨迹复位。

如图5所示为连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料装置自动加渣螺旋输料系统结构图，螺旋输料管5.3的出料口5.2有简易的透气挡板，来对加渣过程进行准备工作：预先启动螺旋运输装置并封好可拆卸出料口盖5.1，运行一段时间，可使管内充满保护渣。从而在加渣一开始，便能使出渣变得尽可能均匀。保护渣输料软管5.4可以直接通向螺旋输料管5.3，机器人夹持柄5.5，由机械臂夹持，夹持柄5.5与螺旋输料管5.3本身有多处进行固定，再加上螺旋输料管5.3本身刚性较好，所以在加渣过程中，螺旋输料管5.3能够保持平稳的加渣工作，螺旋输料管5.3末端不会产生剧烈抖动，而导致实际加渣轨迹与预想加渣不符的问题。使得实际加渣轨迹至少能够保持在误差允许的范围之内。

通过控制电机转速，来分对比不同转速对布料情况的影响和出料口相对于地面0°与3°夹角对布料均匀性的影响。最终我们得到实验结果。实验测量每个区域内保护渣的重量。将每个区域内保护渣重量绘制成折线图，图6为连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料装置出料口不同倾角保护渣重量分布图。在图6a中倾斜角度为0°在螺旋输料管的布料下不同区域内加渣重量的差值较大，且转速越高，这个影响越大。

通过对比倾斜角度为0°和倾斜角度为3°的实验结果，可以得出在相同的转速下，倾斜角度为3°的出料口3.2保护渣投撒地更加均匀。最后采用倾斜角度为3°、开口长度为200mm和宽度为15mm的侧面倾斜式出料口3.2进行连续加渣实验，在沿结晶器长度方向上结晶器自动加渣机实现了均匀加渣。

步骤三：实现基于双出料口设计的出料口自动翻转技术。

如图7所示为连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料装置螺旋管出料口翻转示意图。加渣开始时，保护渣从B出料口7.4帘状布料于水口截面7.3附近，出料口翻转开始。运动至图7中p2位置时，出料口执行完成翻转功能。此时，B出料口7.4翻转至上方，由A出料口7.1出料布渣，且方向朝向水口截面7.3。

如图8为连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料装置出料口主动抬升加渣轨迹仿真建模示意图，当出料口运行至p2时，工业机器人8.1将do01_Roll出料口翻转输出信号数字量置1，机器人向PLC发送数字量，触发出料口翻转指令。工业机器人8.1在p2处等待3秒直至出料口翻转完成，加渣工作继续进行后续半程的环水口加渣工作。到p3后do01_Roll置0，出料口保持p3时的姿态，直至结束全程加渣工作。

步骤四：进行出料口主动抬升，让保护渣有更远的横向位移。

如图9为连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料装置螺旋管出料口抬升示意图。由于水口表面温度极高且连铸过程中结晶器存在规律震动，实际加渣过程中，出料口5.2需和水口保持一定安全距离，无法紧贴水口运动，导致布料存在盲区。为尽力消除这一盲区，本发明提出了出料口主动抬升技术，即在出料口环水口运动前，主动抬高出料口5.2的Y轴运行位置，以充分利用出料口5.2倾斜所致的保护渣横向位移(如图9所示)，以此加强出渣的横向补偿效果，减小布料盲区。如图9所示是面向横向补偿强化的出料口主动抬升。在常规高度下(如图9(a)所示)若水口附近仍存在加渣盲区。如进行出料口5.2主动抬升(如图9(b)所示)，则可让保护渣有更远的横向位移(d_b>d_a)，从而进一步消除布料盲区。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1，确定连铸机开浇时钢液的基础流速；

步骤S2，在结晶器钢液面上升过程中，试关塞棒1-2次，同时注意保证工艺要求的出苗时间；

步骤S3，当结晶器内钢液到达离上口70-100mm时，在保证出苗时间的条件下，铸机启动拉坯和振动装置；

步骤S4，当浸入式水口出口被钢液淹没后，加入保护渣；

步骤S5，按照标定的运动轨迹进行加渣，机器人输料管移动到水口附近，按照Ω形轨迹实现绕水口运动；

步骤S6，通过出料口自动翻转，减少加渣死区；

步骤S7，通过出料口主动抬升，用以消除布料盲区；

步骤S8，对料口形状进行设计并对出料口角度进行调节，使出料口内保护渣以“帘状”方式均匀下落，并且能够均匀布料；

步骤S9，往复运动实现重复连续加渣重复步骤S4。

2.根据权利要求1所述的连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料方法，其特征在于，所述步骤S1中，保证出苗时间在30-90s之间。

3.根据权利要求1所述的连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料方法，其特征在于，所述步骤S3中，起步拉速在0.3-0.6m/min之间。

4.根据权利要求1所述的连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料方法，其特征在于，所述步骤S4中，连铸刚开浇时，用捞渣棒轻轻将渣面搅动，探明没有结壳时，加入保护渣；结晶器中保护渣要保持一定厚度，以保证所得厚板坯控制在40～50mm之间；正常浇注时禁止频繁搅动，防止损坏保护渣熔化的结晶液面。

5.根据权利要求1所述的连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料方法，其特征在于，所述步骤S5中，使用示教器进行示教标定位置，确定出Ω形轨迹布渣的位置；

布渣位置具体计算如下：

以水口圆心为原点，建立坐标轴，若水口半径为r₁，则水口区域公式为：

x²+y²＝r₁ ²

设计Ω形轨迹围绕水口，半径为r₂，且r₂>r₁，则此时水口区域公式为：

x²+y²＝r₂ ²

设定机器人进行绕水口运动的起始点为P₁，

计算得出根据起始点位置确定出料口位置；由于保护渣重力下落规律使保护渣成抛物线落到水口附近，设定以抛物线顶点为原点，开口向下的抛物线方程为x²＝-2py，其中，p为其焦距；若出料口离地面距离为d，计算出料口与保护渣下落点x轴上距离为/>得出料口起始位置为/>当进行绕水口运动时z轴位置固定时，将其看成平面，则出料口轨迹为：

6.根据权利要求1所述的连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料方法，其特征在于，所述步骤S6中,通过编程实现S6，基于双出料口设计的出料口自动翻转技术，输料管与水口保持安全距离，利用重力下落规律使保护渣成抛物线落到水口附近规定区域；

所述双出料口输料管在水口左侧时，右侧的出料口朝下落料；输料管沿着规划好的轨迹移动，到Ω形轨迹一半的位置时进行翻转，左侧的出料口朝下落料，另一侧朝上处空闲状态；继续沿着轨迹移动，完成绕水口运动。

7.根据权利要求1所述的连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料方法，其特征在于，所述步骤S7中，在加渣过程中，根据计算的出料口实际位置，主动抬高出料口Y轴运行速度。

8.根据权利要求1所述的连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料方法，其特征在于，所述步骤S8中，设计的螺旋输料管，具有适当的出料口形状以使得出料口内保护渣以“帘状”方式均匀下落，并通过调节出料口角度均匀布料；螺旋输料管采用倾斜角度为3°、开口长度为200mm和宽度为15mm的侧面倾斜式出料口，此时保护渣投撒的更加均匀采用倾斜角度为3°、开口长度为200mm和宽度为15mm的侧面倾斜式出料口；此时保护渣投撒的更加均匀，计算此倾角下保护渣下落地点。

9.根据权利要求5-8的任一权利要求所述的连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料方法，其特征在于，对保护渣下落位置和出料口位置的位置差，调整实际出料口的轨迹，最终使保护渣下落轨迹符合Ω形轨迹，尽可能消除加渣死区。

10.连铸结晶器智能加渣机器人环水口区域布料装置，其特征在于，工业机器人自动加渣系统包括储料装置、保护渣输料软管、机器人导轨、工业机器人、自动加渣螺旋输料机构、控制系统；

所述自动加渣螺旋输料机构的螺旋输料管的出料口有简易的透气挡板，预先启动螺旋运输装置并封好出料口盖，运行一段时间，可使管内充满保护渣；

所述保护渣输料软管可以直接通向输送管；

所述工业机器人有机器人夹持柄，由机械臂夹持，夹持柄与螺旋管本身有多处进行固定；

所述控制系统通过控制电机转速，来分对比不同转速对布料情况的影响和出料口相对于地面0°与3°夹角对布料均匀性的影响。