JP4177385B2 - ネットワーク基盤のロボット制御システム及びネットワーク基盤のロボット制御システムにおけるロボット速度の制御方法 - Google Patents
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Description
200:URCサーバー
210:映像データフレーム
220:映像データフレーム処理
230:映像データパケット
240:映像データ受信状態によるロボット制御速度の変更
250:ロボット制御メッセージ
260:ロボット制御メッセージ
270:速度変更
300:ロボット
Claims (13)
- ネットワーク基盤のロボット制御システムであって、
所定の動作の実行に伴い撮影される映像データフレームを送信し、ロボット制御メッセージを受信するとき、受信されたロボット制御メッセージに含まれているロボットの制御速度によって速度を変更するロボットと、
前記ロボットからの映像データフレームを受信し、有無線ネットワークを介して遠隔にてロボットを制御する装置であるクライアントの種別に応じて、前記ロボットから受信した映像データのフレーム数又は画質を調整して送信するサーバーと、
前記サーバーを介して前記ロボットによって撮影された映像データフレームを受信し、 1秒当たりの受信映像データフレームの枚数で表される、前記映像データフレームの受信状態によって、前記枚数に依存する関数を使用してロボットの制御速度を計算し、ロボットの制御速度を含むロボット制御メッセージを生成して前記ロボットに送る、有無線ネットワークを介して遠隔にてロボットを制御する装置であるクライアントと、
を備え、
前記ロボットの制御速度は、
- 前記ロボットの制御速度は、前記ロボットの移動速度を含むことを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記ロボットの移動速度は、前記ロボットの移動方向に対する線速度と、前記ロボットの回転方向に対する回転角速度とを含むことを特徴とする請求項2に記載のシステム。
- 前記ロボットの制御速度は、前記ロボットカメラの上下/左右動速度及びズームイン/アウト倍率の調整速度のいずれかであるカメラ速度を含むことを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記ロボットの制御速度は、前記ロボットカメラの上下/左右動速度及びズーム速度のいずれかの速度を含むことを特徴とする請求項3に記載のシステム。
- 前記クライアントは、
前記サーバーから前記ロボットによって撮影された周辺映像の映像データパケットを受信し、前記サーバーにロボット制御メッセージを送る送受信部と、
前記1秒当たりの受信映像データフレームの数を計算する映像データ処理部と、
前記1秒当たりの受信映像データフレームの数によってロボット速度を計算するロボットの制御速度計算部と、
前記処理された映像データを表示するユーザーインターフェース部と、
前記1秒当たりの受信映像データフレームの数によって、前記枚数に依存する関数を使用してロボットの制御速度を計算するロボットの制御速度計算部と、
前記ロボットの制御速度を含むロボット制御メッセージを生成するロボット制御メッセージ生成部と、を備えることを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 前記ロボットの制御速度計算部は、あらかじめ設定されたロボット基本速度に前記1秒当たりの受信映像フレームの枚数による速度加重値を乗じて、前記枚数に依存する関数を使用して、新しいロボットの制御速度を計算することを特徴とする請求項6に記載のシステム。
- ネットワーク基盤のロボット制御システムにおけるロボット速度の制御方法であって、
前記ロボットによって撮影された映像データフレームを受信するステップと、
1秒当たりの受信映像データフレームの枚数で表される、前記映像データフレームの受信状態によって、前記枚数に依存する関数を使用してロボットの制御速度を計算するステップと、
前記ロボットの制御速度を含むロボット制御メッセージを生成して前記ロボットに送るステップと、
を含み、
前記ロボットの制御速度は、
- 前記ロボットが、前記ロボット制御メッセージに含まれているロボットの制御速度によってロボットの速度を変更するステップをさらに含むことを特徴とする請求項8に記載の方法。
- 前記ロボットの制御速度は、前記ロボットの移動速度を含むことを特徴とする請求項8に記載の方法。
- 前記ロボットの移動速度は、前記ロボットの移動方向に対する線速度と、前記ロボットの回転方向に対する回転角速度とを含むことを特徴とする請求項10に記載の方法。
- 前記ロボットの制御速度は、前記ロボットカメラの上下/左右動速度及びズームイン/アウト倍率の調整速度のいずれかであるカメラ速度を含むことを特徴とする請求項8に記載の方法。
- 前記ロボットの制御速度は、前記ロボットカメラの上下/左右動速度及びズーム速度を含むことを特徴とする請求項11に記載の方法。
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