CN105100602A - 摄像设备及其控制方法 - Google Patents

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CN105100602A CN201510263355.4A CN201510263355A CN105100602A CN 105100602 A CN105100602 A CN 105100602A CN 201510263355 A CN201510263355 A CN 201510263355A CN 105100602 A CN105100602 A CN 105100602A
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Abstract

一种摄像设备及其控制方法。所述摄像设备经由网络与外部设备通信，其包括摄像单元、转动单元、接收单元、第一控制单元、第二控制单元、判断单元和控制切换单元。所述转动单元使所述摄像单元在预定方向上转动。所述接收单元接收包括用于指定所述转动单元使所述摄像单元转动时的加速度的信息的控制指令。所述第一控制单元以指定的加速度控制所述转动单元。所述第二控制单元以不同于所指定的加速度的加速度控制所述转动单元。所述判断单元判断所述转动单元使所述摄像单元转动时的速度是否处于预定范围内。所述控制切换单元根据所述判断单元的判断结果在所述第一控制单元和所述第二控制单元之间进行切换，并且控制所述转动单元。

Description

摄像设备及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种摄像设备。例如，本发明涉及一种能够在预定方向上转动被配置成拍摄被摄体的图像的摄像单元的摄像设备。
背景技术
已知一种可以通过移动云台来改变拍摄被摄体的图像的方向的摄像设备。
此外，已知一种可以根据经由网络从连接至摄像设备的外部设备所发送的指示来改变拍摄图像的方向的摄像设备。
日本特开2003-8973号说明了这样一种摄像设备，该摄像设备能够通过利用具有浏览器功能的移动电话的按键操作或者个人计算机的鼠标操作移动云台来改变拍摄图像的方向。
这类摄像设备的用途多种多样，诸如监视和TV会议等，并且包括各种云台的摄像设备在市场上现已可用。使用的一个例子是平移/倾斜/变焦(PTZ)照相机，其中，PTZ照相机能够在平移方向或者倾斜方向上转动被配置成拍摄被摄体的图像的摄像单元，并且能够改变该摄像单元的变焦位置。
发明内容
在PTZ照相机等中，没有设想从外部指定改变摄像单元的摄像方向时的加速度。因此，提供一种被配置成通过在特定转动范围内降低加速度来减小振动的摄像设备。
在可以从外部指定加速度的PTZ照相机等中，例如，在特定转动速度或者加速度时，由于设备的固有共振频率，因而可能发生振动等。因此，当加速度的控制设置了发生振动的条件时，图像可能由于摄像单元的振动等而变得不清楚。此外，该振动可能导致摄像设备的故障。
根据本发明的一个方面，一种摄像设备，其能够经由网络与外部设备通信，所述摄像设备的特征在于包括：摄像单元，用于拍摄被摄体的图像；转动单元，用于使所述摄像单元在预定方向上转动；接收单元，用于接收控制指令，其中所述控制指令包括用于指定所述转动单元使所述摄像单元转动时的加速度的信息；第一控制单元，用于以所述控制指令所指定的加速度来控制所述转动单元；第二控制单元，用于以与所述控制指令所指定的加速度不同的加速度来控制所述转动单元；第一判断单元，用于判断所述转动单元使所述摄像单元转动时的速度是否处于预定范围内；以及控制切换单元，用于根据所述第一判断单元的判断结果在所述第一控制单元和所述第二控制单元之间进行切换，并且控制所述转动单元。
根据本发明的一个方面，一种摄像设备，其能够经由网络与外部设备通信，所述摄像设备的特征在于包括：摄像单元，用于拍摄被摄体的图像；转动单元，用于使所述摄像单元在预定方向上转动；接收单元，用于接收控制指令，其中所述控制指令包括用于指定所述转动单元使所述摄像单元转动时的加速度的信息；第一控制单元，用于以所述控制指令所指定的加速度来控制所述转动单元；第二控制单元，用于以与所述控制指令所指定的加速度不同的加速度来控制所述转动单元；第一判断单元，用于判断所述转动单元使所述摄像单元转动时所发生的振动是否处于预定范围内；以及控制切换单元，用于根据所述第一判断单元的判断结果在所述第一控制单元和所述第二控制单元之间进行切换，并且控制所述转动单元。
根据本发明的一个方面，一种摄像设备的控制方法，所述摄像设备能够经由网络与外部设备通信并且包括摄像单元，所述摄像单元用于拍摄被摄体的图像，所述控制方法的特征在于包括以下步骤：使所述摄像单元在预定方向上转动；接收控制指令，其中所述控制指令包括用于指定所述摄像单元转动时的加速度的信息；以所述控制指令所指定的加速度来进行所述摄像单元的转动的控制，作为第一控制；以与所述控制指令所指定的加速度不同的加速度来进行所述摄像单元的转动的控制，作为第二控制；判断步骤，用于判断所述摄像单元转动时的速度是否处于预定范围内；以及根据所述判断步骤的判断结果在所述第一控制和所述第二控制之间进行切换，并且控制所述摄像单元的转动。
通过以下参考附图对典型实施例的说明，本发明的其它特征将变得明显。
附图说明
图1A和1B是分别示出根据本发明的典型实施例的摄像系统的例子和根据第一典型实施例的摄像设备的用于改变摄像方向的驱动机构的例子的图。
图2A和2B是分别示出根据本发明的典型实施例的摄像设备的硬件结构的例子和根据第一典型实施例的客户端的硬件结构的例子的框图。
图3是示出根据本发明第一典型实施例的客户端和摄像设备之间的指令序列的图。
图4是示出根据本发明第一典型实施例的客户端和摄像设备之间的指令序列的图。
图5是示出根据本发明第一典型实施例的用于改变摄像设备的摄像方向的处理的例子的流程图。
图6是示出根据本发明典型实施例的在改变摄像设备的摄像方向时的“速度”的变化的例子的图。
图7是示出根据本发明第二典型实施例的用于改变摄像设备的摄像方向的处理的例子的流程图。
图8是示出根据本发明第三典型实施例的用于改变摄像设备的摄像方向的处理的例子的流程图。
图9是示出根据本发明第三典型实施例的在改变摄像设备的摄像方向时的“速度”的变化的例子的图。
图10是示出根据本发明典型实施例的GetConfigurationOptions(获得配置选项)请求的例子的图。
图11是示出根据本发明典型实施例的GetConfigurationOptions响应的例子的图。
图12是示出根据本发明典型实施例的SetConfiguration(设置配置)请求的例子的图。
图13是示出根据本发明典型实施例的SetConfiguration响应的例子的图。
具体实施方式
下面详细说明本发明的典型实施例。这些典型实施例的结构仅是例子，并且决不限制本发明。
图1A是示出根据第一典型实施例的摄像系统的结构的例子的图。在根据本典型实施例的摄像系统中，摄像设备1000经由网络3020被连接至客户端3000。这使得摄像设备1000能够与客户端3000通信。摄像设备1000经由网络3020将拍摄图像发送给客户端3000。
客户端3000是外部设备的例子。下面将参考图2B说明显示单元3010。根据本典型实施例的摄像设备1000是用于拍摄运动图像的监视照相机，并且更具体地，是用于监视的网络照相机。根据本典型实施例的摄像设备1000被安装在墙面或者天花板上。
网络3020包括符合诸如Ethernet(注册商标)等的通信标准的多个路由器、开关和线缆。在本典型实施例中，只要能够实现在摄像设备1000和客户端3000之间的通信，可以使用任意通信标准、任意规模和任意结构。
例如，网络3020可以包括因特网、局域网(LAN)、无线LAN或者广域网(WAN)等。根据本典型实施例的摄像设备1000可以支持以太网供电(PoE，注册商标)或者可以接收经由LAN线缆所提供的电力。
客户端3000向摄像设备1000发送指令。例如，客户端3000发送用于改变摄像设备1000的摄像方向的指令。摄像设备1000根据从客户端3000所接收到的摄像方向改变指令来改变摄像方向。
此外，摄像设备1000从客户端3000接收用于指定改变摄像方向时的速度的指令。摄像设备1000根据所接收到的指令来改变在改变摄像方向时的速度。另外，摄像设备1000从客户端接收用于指定改变摄像方向时的加速度的指令。摄像设备1000根据所接收到的指令来改变在改变摄像方向时的加速度。
图1B是示出根据本典型实施例的摄像设备1000的用于改变摄像方向的驱动机构的例子的图。平移驱动机构1101在平移方向上改变摄像设备1000的摄像方向。倾斜驱动机构1102在倾斜方向上改变摄像设备1000的摄像方向。此外，变焦机构1103改变摄像设备1000的视角。
在本典型实施例中，假定平移驱动机构1101、倾斜驱动机构1102和变焦机构1103各自均包括步进电动机和传动装置。在本典型实施例中，平移驱动机构1101和倾斜驱动机构1102对应于被配置成在预定方向上转动稍后所述的摄像单元1003的转动单元。
图2A是示出根据本典型实施例的摄像设备1000的硬件结构的例子的图。在图2A中，控制单元1001控制整个摄像设备1000。控制单元1001是例如被配置成执行存储在稍后所述的存储器1002中的程序的中央处理单元(CPU)。可选地，控制单元1001可以通过使用硬件来执行控制。
存储器1002是作为诸如通过控制单元1001所执行的程序的存储区域、当前执行程序的工作区、或者通过稍后所述的摄像单元1003所生成的拍摄图像的存储区域等的数据存储区域所使用的存储单元。存储器1002存储用于表示摄像设备1000的摄像方向的坐标系统。此外，存储器1002存储用于保持通过稍后说明的通信单元1004所接收到的指令的执行的指令保持队列。
摄像单元1003将通过拍摄被摄体的图像所生成的模拟信号转换成数字数据。摄像单元1003通过自适应离散余弦变换(ADCT)压缩该数据以生成拍摄图像，并且将拍摄图像输出至存储器1002。摄像单元1003在拍摄图像输出至存储器1002之后，向控制单元1001发送图像获取事件。
通信单元1004接收来自客户端3000的控制指令。通信单元1004还用于向客户端3000发送控制指令。
位置检测单元1005检测平移驱动机构1101、倾斜驱动机构1102和变焦机构1103的坐标。当从客户端3000向摄像设备1000发送针对与摄像方向或者视角有关的信息的请求时，摄像设备1000通过位置检测单元1005检测各机构的坐标，并且将所检测到的坐标作为位置信息发送至客户端3000。
摄像控制单元1006根据来自控制单元1001的指示来控制平移驱动机构1101、倾斜驱动机构1102和变焦机构1103。换句话说，当通信单元1004接收到来自客户端3000的摄像范围改变指令时，将根据所接收到的指令的接收事件发送给控制单元1001。
在接收到接收事件时，控制单元1001根据接收事件的内容向摄像控制单元1006发出控制指示。接收到该控制指示的摄像控制单元1006进行根据该控制指示来驱动平移驱动机构1101、倾斜驱动机构1102和变焦机构1103的控制。
说明了摄像设备1000的内部结构。图2A所示的处理块示出根据本发明典型实施例的摄像设备，但是绝不限制本发明。在本发明精神的范围内，可以做出各种修改和改变，诸如包括音频输入单元等。
图2B是示出根据本典型实施例的客户端3000的硬件结构的例子的图。根据本典型实施例的客户端3000被配置为与网络3020连接的计算机设备。
控制单元3001控制整个客户端3000。控制单元3001例如是被配置成执行存储在稍后说明的存储器3002中的程序的CPU。可选地，控制单元3001可以通过使用硬件来执行控制。
存储器3002被用作为通过控制单元3001所执行的程序的存储区域、当前执行程序的工作区、以及数据存储区域。通信单元3004接收从摄像设备1000所发送的拍摄图像。通信单元3004发送用于控制摄像设备1000的指令或者用于请求摄像设备1000的信息的指令。
输入单元3005接收来自用户的指示输入。例如，输入单元3005可以接收向摄像设备1000的各种类型的指令的发送指示的输入，作为来自用户的指示。
在通过用户输入了向摄像设备1000的指令发送指示之后，输入单元3005向控制单元3001通知该指令的输入。控制单元3001根据输入至输入单元3005的指示，进行用于生成针对摄像设备1000的指令并且经由通信单元3004将所生成的指令发送给摄像设备1000的发送控制。
此外，输入单元3005可以接收通过控制单元3001执行存储在存储器3002中的程序所生成的对于向用户的询问消息等的用户响应的输入。
显示单元3010显示通过通信单元3004所接收到的拍摄图像。显示单元3010可以显示通过控制单元3001执行存储在存储器3002中的程序所生成的向用户的询问消息等。
图3是示出为了询问与摄像设备1000的摄像方向有关的信息而在客户端3000和摄像设备1000之间所进行的指令序列的图。参考图3，说明从客户端3000向摄像设备1000所发送的指令请求和响应于指令请求从摄像设备1000向客户端3000所发送的指令响应。
各指令请求包括目的地地址信息和作为指令发送源的客户端3000的发送源地址信息，其中，目的地地址信息表示作为要执行指令的对象的摄像设备1000的目的地。
另一方面，各指令响应包括表示指令的结果被返回至的客户端3000的目的地的目的地地址信息和作为结果发送源的摄像设备1000的发送源地址信息。各指令包括与指令内容和引数有关的信息。
在本典型实施例中，假定基于例如开放网络视频接口论坛(ONVIF)标准来定义指令请求和指令响应。根据ONVIF标准，通过使用可扩展标记语言(XML)模式定义语言(以下可称为XSD)，定义对于指令请求和指令响应所使用的数据类型。通过使用XML描述指令请求和指令响应。
此外，根据本典型实施例的摄像设备1000作为基于ONVIF标准的网络视频发送器(以下可以称为NVT)进行操作。
在图3所示的步骤S300，控制单元3001指示通信单元3004向摄像设备1000发送“GetServiceCapabilities(获得服务能力)请求”。该“GetServiceCapabilities请求”是用于进行与通过摄像设备1000所提供的功能有关的询问的指令。
在接收到“GetServiceCapabilities请求”的摄像设备1000中，控制单元1001指示通信单元1004向客户端3000返回“GetServiceCapabilities响应”。该“GetServiceCapabilities响应”是表示摄像设备1000是否支持根据本典型实施例的功能或者指令的响应。
在步骤S301，控制单元3001指示通信单元3004向摄像设备1000发送“GetConfigurationOptions请求”。该“GetConfigurationOptions请求”是用于进行与包括PTZ坐标系统的类型的PTZ相关参数有关的询问的请求。图10示出GetConfigurationOptions请求的例子。
在接收到“GetConfigurationOptions请求”的摄像设备1000中，控制单元1001指示通信单元1004向客户端3000返回“GetConfigurationOptions响应”。该响应包括平移相对/绝对坐标系统信息、倾斜相对/绝对坐标系统信息、平移倾斜速度相对/绝对信息和平移倾斜加速度相对/绝对信息。
图11示出GetConfigurationOptions响应的例子。
客户端3000可以基于从摄像设备1000所接收到的“GetConfigurationOptions响应”来获取与改变摄像设备1000的摄像方向时的“加速度”的指定有关的信息。
例如，假定下面的情况：可以指定改变摄像设备1000的摄像方向时的速度和加速度。在这种情况下，“GetConfigurationOptions响应”包括诸如<tptz2:PantiltSpeedSpace>标签和<tptz1:PTZConfigurationOptionsPTZRamps＝“0123”>标签等的标签。
在本典型实施例中，<tptz1:PTZConfigurationOptionsPTZRamps＝“0123”>标签对应于能够使得摄像设备1000工作的加速度信息。
控制单元3001判断<tptz1:PTZConfigurationOptionsPTZRamps＝“0123”>标签是否包含“PTZRamps＝“0123””。当“PTZRamps＝“0123”包含在其中时，控制单元3001判断为可以指定改变摄像设备1000的摄像方向时的加速度。另一方面，当“PTZRamps＝“0123”没有包含在其中时，控制单元3001判断为不能指定改变摄像设备1000的摄像方向时的加速度。
在根据本典型实施例的摄像设备1000中，可以设置四种类型的加速度，并且分别向其分配指数0、1、2和3。换句话说，客户端3000可以通过指定这种指数来指定改变摄像设备1000的摄像方向时的加速度。例如，通过指定指数0，客户端3000可以指定改变摄像设备1000的摄像方向时的加速度为α0。
基于这类“GetConfigurationOptions响应”的差异，客户端3000可以判断是否可以指定在改变摄像设备1000的摄像方向时的加速度。
类似地，客户端3000可以基于从摄像设备1000所接收到的“GetConfigurationOptions响应”，判断是否可以指定改变摄像设备1000的视角时的加速度。
因此，本典型实施例中的“GetConfigurationOptions响应”对应于表示是否可以指定改变摄像设备1000的摄像方向时的速度或者加速度的信息。
在本典型实施例中，在摄像设备1000中，可以设置四种类型的加速度。然而，不局限于此，可以设置四种以上类型或四种以下类型的加速度。
图4是示出为了指定改变摄像设备1000的摄像方向时的速度和加速度而在客户端3000和摄像设备1000之间所进行的指令序列的图。图4所示的步骤S300与图3所示的步骤S300相同，并且因此省略对其的说明。图4所示的步骤S301与图3所示的步骤S301相同，并且因此省略对其的说明。
在步骤S402，控制单元3001指示通信单元3004向摄像设备1000发送“SetConfiguration请求”。该请求包含例如改变摄像设备1000的摄像方向时的速度和加速度。
图12是示出SetConfiguration请求的例子的图。可以根据通过GetConfigurationOptions响应所获取的指数来指定改变摄像方向时的加速度。在本典型实施例中，SetConfiguration请求对应于用于控制诸如平移驱动机构1101等的转动单元的控制指令。
在接收到“SetConfiguration请求”的摄像设备1000中，控制单元1001指示通信单元1004向客户端3000发送“SetConfiguration响应”。图13示出SetConfiguration响应的例子。
在步骤S403，控制单元3001指示通信单元3004向摄像设备1000发送例如“AbsoluteMove(绝对移动)请求”。
在接收到“AbsoluteMove请求”的摄像设备1000中，控制单元1001指示通信单元1004向客户端3000返回“AbsoluteMove响应”。
“AbsoluteMove请求”是用于通过指定平移方向和倾斜方向的绝对位置以及变焦的绝对位置来改变摄像设备1000的摄像方向的指令。“AbsoluteMove响应”是对“AbsoluteMove请求”的响应。
本典型实施例中的“GetConfigurationOptions响应”对应于与控制单元1001所使用的“SetConfiguration请求”有关的指定信息。
图5是示出与摄像设备1000基于来自客户端3000的设置的操作有关的、用于改变摄像设备1000的摄像方向的处理的例子的流程图。
通过控制单元1001进行该处理。在本典型实施例中，在开始该处理之前，分别设置改变摄像设备1000的摄像方向时的速度V0和默认加速度α0。
定义在摄像设备1000中发生振动时的特定转动速度Va1和在摄像设备1000中不会发生振动时的转动速度Vb1。在本典型实施例中，通过在工厂的模拟或者测量来获取转动速度Va1和Vb1，并且将其存储在存储器1002中。
在图5所示的步骤S500，控制单元1001判断在图4所示的步骤S402，是否通过客户端3000设置了改变摄像设备1000的摄像方向或者视角时的加速度。当通过客户端3000进行了设置时(步骤S500为“是”)，处理进入步骤S501。另一方面，当没有进行设置时(步骤S500为“否”)，处理进入步骤S502。
在步骤S501，控制单元1001将改变摄像设备1000的摄像方向时的加速度设置成通过客户端3000所设置的加速度α1。然后，处理进入步骤S503。另一方面，在步骤S502，控制单元1001将改变摄像设备1000的摄像方向时的加速度设置成默认加速度α0。然后，处理进入步骤S503。
在步骤S503，控制单元1001判断是否通过客户端3000改变了摄像设备1000的摄像方向。更具体地，控制单元1001判断在图4所示的步骤S403，摄像设备1000是否接收到“AbsoluteMove请求”等。当已改变时(步骤S503为“是”)，处理进入步骤S504。另一方面，当未改变时(步骤S503为“否”)，处理返回至步骤S503。
在步骤S504，控制单元1001基于来自摄像设备1000的设置来改变摄像方向或者视角。更具体地，摄像设备1000将摄像方向改变成在图4所示的步骤S403通过“AbsoluteMove请求”所指定的绝对位置等。在这种情况下，控制单元1001向摄像控制单元1006发出控制指示。接收到该控制指示的摄像控制单元1006通过使用在步骤S501和S502中的一个中所设置的加速度，执行用于根据该控制指示驱动平移驱动机构1101等的控制。然后，处理进入步骤S505。
在步骤S505，控制单元1001监视摄像设备1000的摄像方向改变时的速度Vn。更具体地，控制单元1001通过使用速度V0、所设置的加速度α或者经过时间Ta，计算要改变摄像方向或者视角时的速度。然后，控制单元1001判断所计算出的速度和不会发生振动时的转动速度Vb1之间的速度关系。当所计算出的速度高于Vb1时(步骤S505为“是”)，处理进入步骤S506。另一方面，当所计算出的速度不高于Vb1时(步骤S505为“否”)，处理返回至步骤S505。
在步骤S506，控制单元1001控制改变摄像设备1000的摄像方向时的加速度。更具体地，控制单元1001降低加速度。作为例子，控制单元1001将加速度设置成0以切换成匀速运动操作。然后，如果需要，控制单元1001执行速度降低操作，以使得设备在摄像方向上停止在通过客户端3000所指定的目标位置处，并且结束该处理。
在步骤S505，控制单元1001使用经过时间Ta来计算速度Vn。然而，通过使用与通过客户端3000所指定的位置的距离，控制单元1001可以计算直到摄像设备1000的速度达到速度Vb1为止的时间。
在步骤S505，控制单元1001计算速度Vn。然而，可以在平移驱动机构1101等中装配诸如光电断路器等的速度检测单元，以直接测量速度。
在步骤S505，控制单元1001控制速度Vn以使其不超过转动速度Vb1，其中，转动速度Vb1不同于导致振动的特定转动速度Va1。然而，控制单元1001可以执行控制以使得转动速度Vb1和转动速度Va1相一致。
在步骤S505，控制单元1001将速度Vn和导致振动的特定转动速度Va1进行比较。然而，可以使用除速度以外的参数。例如，可以在摄像设备1000中装配用于测量振动的测量单元，以直接测量振动，并且可以将结果用作参数。
在步骤S506，控制单元1001将加速度设置成0，以进行匀速运动操作。然而，当速度由于摩擦等而降低时，如果需要，控制单元1001可以进行用于增大加速度的操作。在本典型实施例中，控制单元1001对应于被配置成控制改变摄像方向时的加速度的控制切换单元。
图6是示出用于在平移方向上转动摄像单元1003的速度变化的例子的图。如图所示，速度随着下面的时间变化。具体地，该时间是从接收到AbsoluteMove指令的摄像设备1000开始摄像设备1000的摄像方向的移动时开始、直到摄像方向到达预定方向然后停止移动为止的时间。摄像设备1000在特定转动速度Va1～Va2的范围602内振动。
在图6中，虚线600表示在平移方向上转动摄像单元1003的速度的变化。例如，虚线600表示从时间T0到时间T1，以加速度α1将速度加速至速度Vb1的状态。然后，从时间T1到时间T2，虚线600表示在平移方向上转动摄像单元1003的速度保持速度Vb1的状态。
然后，虚线600表示下面的状态：摄像单元1003接近停止位置，从时间T2开始到时间T3，在平移方向上转动摄像单元1003的速度以加速度-α1降低，并且当摄像单元1003到达停止位置时速度为0。
这样，通过将特定速度设置为极限速度、并且将速度限制为低于该特定速度(在速度范围以下)，可以降低摄像设备1000的振动的发生。
可以通过客户端3000设置速度Vb1。可以基于摄像设备1000的安装位置、安装姿势和重量等来计算速度Vb1。
图7是示出与摄像设备1000基于来自客户端3000的设置的操作有关的、根据本发明第二典型实施例的用于改变摄像设备1000的摄像方向的处理的例子的流程图。
在本典型实施例中，特定转动速度的范围在Va1和Va2之间，在该范围内，摄像设备1000发生振动。转动速度Vb1低于Va1，并且在速度Vb1时，在摄像设备1000中不会发生振动。转动速度Vb2高于Va2，并且在速度Vb2时，在摄像设备1000中不会发生振动。在本典型实施例中，通过客户端3000所设置的加速度α2大于加速度α1。在本典型实施例中，将速度Va1、Va2、Vb1和Vb2的值存储在存储器1002中。
在图7所示的步骤S700，控制单元1001判断在图4所示的步骤S402，是否通过客户端3000设置了在改变摄像设备1000的摄像方向或者视角时的加速度。当控制单元1001判断为通过客户端3000设置了该加速度时(步骤S700为“是”)，处理进入步骤S701。另一方面，当控制单元1001判断为没有通过客户端3000设置加速度时(步骤S700为“否”)，处理进入步骤S702。
在步骤S701，控制单元1001将改变摄像设备1000的摄像方向时的加速度设置成通过客户端3000所设置的加速度α2。然后，处理进入步骤S703。另一方面，在步骤S702，控制单元1001将改变摄像设备1000的摄像方向时的加速度设置成默认加速度α0。然后，处理进入步骤S703。
在步骤S703，控制单元1001判断是否通过客户端3000改变了摄像设备1000的摄像方向。更具体地，控制单元1001判断在图4所示的步骤S403，摄像设备1000是否接收到“AbsoluteMove请求”等。当通过客户端3000改变了摄像设备1000的摄像方向时(步骤S703为“是”)，处理进入步骤S704。另一方面，当没有通过客户端3000改变摄像设备1000的摄像方向时(步骤S703为“否”)，处理返回至步骤S703。
在步骤S704，控制单元1001基于来自摄像设备1000的设置来改变摄像方向或者视角。更具体地，摄像设备1000将摄像方向改变成在图4所示的步骤S403通过“AbsoluteMove请求”所指定的绝对位置。在这种情况下，控制单元1001向摄像控制单元1006发出控制指示。接收到该控制指示的摄像控制单元1006通过使用在步骤S701和S702中的一个所设置的加速度，执行用于根据该控制指示驱动平移驱动机构1101等的控制。然后，处理返回至步骤S705。
在步骤S705，控制单元1001判断改变摄像设备1000的摄像方向时的加速度。当判断结果是加速度在α2以上时(步骤S705为“是”)，处理进入步骤S706。另一方面，当判断结果是加速度不在α2以上时(步骤S705为“否”)，处理返回至步骤S707。
在步骤S706，控制单元1001监视改变摄像设备1000的摄像方向时的速度。更具体地，控制单元1001通过使用速度V0、所设置的加速度α、经过时间Ta来计算摄像方向或者视角的速度Vn。然后，控制单元1001判断所计算出的速度Vn和不会发生振动时的转动速度Vb2之间的大小关系。当速度Vn在Vb2以上时(步骤S706为“是”)，处理进入步骤S708。另一方面，当速度Vn不在Vb2以上时(步骤S706为“否”)，处理返回至步骤S706。
在步骤S707，控制单元1001监视摄像设备1000的摄像方向的速度变化。更具体地，控制单元1001通过使用速度V0、所设置的加速度α、经过时间Ta来计算改变摄像方向或者视角时的速度Vn。然后，控制单元1001判断所计算出的速度Vn和不会发生振动时的转动速度Vb1之间的大小关系。当速度Vn在Vb1以上时(步骤S707为“是”)，处理进入步骤S708。另一方面，当速度Vn不在Vb1以上时(步骤S707为“否”)，处理返回至步骤S707。
在步骤S708，控制单元1001控制改变摄像设备1000的摄像方向时的加速度。更具体地，控制单元1001降低加速度。作为例子，控制单元1001将加速度设置成0，以切换成匀速运动操作。然后，如果需要，控制单元1001执行速度降低操作，以使得设备在摄像方向上停止在通过客户端3000所指定的目标位置处，并且结束该处理。
因此，通过上述操作，摄像设备1000可以缩短改变摄像方向的速度处于发生振动的特定转动速度Va1～Va2的范围内的时间。换句话说，当设置了高于预定加速度的加速度时，摄像设备1000可以缩短改变摄像方向的速度处于发生振动的特定转动速度Va1～Va2的范围内的时间段。然后，摄像设备1000能够以发生振动的特定转动速度的范围以上的速度来改变摄像方向。结果，可以缩短直到指定位置为止的操作所需的时间。
在步骤S706，控制单元1001控制速度Vn不低于转动速度Vb2，其中转动速度Vb2不同于不会发生振动的特定转动速度Va2。然而，控制单元1001可以执行控制以使得转动速度Vb2和转动速度Va2相一致。
在步骤S707，控制单元1001控制速度Vn不超过转动速度Vb1，其中转动速度Vb1不同于发生振动的特定转动速度Va1。然而，控制单元1001可以执行控制以使得转动速度Vb1和转动速度Va1相一致。
在步骤S706和S707，控制单元1001使用经过时间Ta等来计算速度Vn。然而，通过使用与客户端3000所指定的位置的距离，控制单元1001可以计算直到速度Vn达到速度Vb1为止的时间。
在步骤S706和S707，控制单元1001计算速度Vn。然而，可以在平移驱动机构1101等中装配诸如光电断路器等的速度检测单元，以直接测量速度。
在步骤S708，控制单元1001将加速度设置成0以进行匀速运动操作。然而，当速度由于摩擦等降低时，如果需要，控制单元1001可以进行增大加速度的操作。在本典型实施例中，控制单元1001对应于被配置成控制用于改变摄像方向的加速度的控制切换单元。
在图6中，实线601表示摄像单元1003在平移方向上转动的速度变化。例如，实线601表示从时间T0到时间T4以加速度α2将速度加速至速度Vb2的状态。加速度α2大于加速度α1。从时间T4到时间T5，实线601表示在平移方向上转动摄像单元1003的速度保持在速度Vb2的状态。
然后，实线601表示如下状态：摄像单元1003接近停止位置，从时间T5到时间T6，摄像单元1003在平移方向上转动的速度以加速度-α2降低，并且当摄像单元1003到达停止位置时，速度为0。
这样，即使当速度Vb1低于用户想要的速度时，也可以通过根据加速度来控制速度的操作，来缩短用于抑制摄像设备1000的振动的生成、并且在摄像方向上将摄像设备1000操作至所指定的位置所需的时间。
可以通过客户端3000设置速度Vb1和Vb2。可以基于摄像设备1000的安装位置、安装姿势或重量等来计算速度Vb1和Vb2。
图8是示出与摄像设备1000基于来自客户端3000的设置的操作有关的、根据本发明第三典型实施例的用于改变摄像设备1000的摄像方向的处理的例子的流程图。
在特定转动速度Va1～Va2的范围内，摄像设备1000发生振动。转动速度Vb1低于Va1，并且在速度Vb1时，摄像设备1000中不会发生振动，而且转动速度Vb2高于Va2，并且在速度Vb2时，摄像设备1000中不会发生振动。在本典型实施例中，假定下面的情况：通过客户端3000设置了用于改变摄像设备1000的摄像方向的速度Vb2。在本典型实施例中，通过客户端3000所设置的加速度α2大于加速度α1。在本典型实施例中，速度Va1、Va2、Vb1和Vb2的值存储在存储器1002中。
在图8所示的步骤S800，控制单元1001设置在图4所示的步骤S402中改变摄像设备1000的摄像方向或者视角的速度Vb2。然后，处理进入步骤S801。
在步骤S801，控制单元1001判断是否通过客户端3000改变了摄像设备1000的摄像方向。更具体地，控制单元1001判断在图4所示的步骤S403，摄像设备1000是否接收到“AbsoluteMove请求”等。当通过客户端3000改变了摄像设备1000的摄像方向时(步骤S801为“是”)，处理进入步骤S802。另一方面，当没有通过客户端3000改变摄像设备1000的摄像方向时(步骤S801为“否”)，则处理返回至步骤S801。
在步骤S802，控制单元1001基于来自摄像设备1000的设置，改变摄像方向或者视角。更具体地，摄像设备1000将摄像方向改变成在图4所示的步骤S403通过“AbsoluteMove请求”所指定的绝对位置等。在这种情况下，控制单元1001向摄像控制单元1006发出控制指示。接收到该控制指示的摄像控制单元1006通过使用预定加速度来执行用于根据该控制指示驱动平移驱动机构1101等的控制。然后，处理进入步骤S803。
在步骤S803，控制单元1001判断改变摄像设备1000的摄像方向的加速度。当判断为该加速度在α2以上时(步骤S803为“是”)，处理进入步骤S804。另一方面，当判断为该加速度不在α2以上时(步骤S803为“否”)，处理进入步骤S806。
在步骤S804，控制单元1001监视改变摄像设备1000的摄像方向时的速度。更具体地，控制单元1001通过使用速度V0、所设置的加速度α、或经过时间Ta来计算改变摄像方向或者视角时的速度。然后，控制单元1001判断所计算出的速度Vn和不会发生振动时的转动速度Vb2之间的大小关系。当速度Vn在Vb2以上时(步骤S804为“是”)，处理进入步骤S805。另一方面，当速度Vn没有在Vb2以上时(步骤S804为“否”)，处理返回至步骤S804。
在步骤S805，控制单元1001控制改变摄像设备1000的摄像方向时的加速度。更具体地，控制单元1001降低加速度。作为例子，控制单元1001将加速度设置成0以切换成匀速运动操作。然后，如果需要，控制单元1001执行速度降低操作，以使得设备在摄像方向上停止在通过客户端3000所指定的目标位置处，并且结束该处理。
另一方面，在步骤S806，如步骤S804的情况一样，控制单元1001监视改变摄像设备1000的摄像方向时的速度。然后，控制单元1001判断所计算出的速度Vn与不会发生振动时的转动速度Vb1和Vb2之间的大小关系。当速度Vn在Vb1以上时(步骤S806为“是”)，处理进入步骤S807。另一方面，当速度Vn不在Vb1以上时(步骤S806为“否”)，处理返回至步骤S806。
在步骤S807，控制单元1001控制改变摄像设备1000的摄像方向时的加速度。更具体地，控制单元1001增大加速度。作为例子，控制单元1001将加速度切换成α2。然后，处理返回至步骤S804。
这样，通过上述操作，摄像设备1000可以通过增大在改变摄像方向的速度处于发生振动的特定转动速度Va1～Va2的范围内的情况下的加速度，来缩短处于该范围内的时间。换句话说，摄像设备1000可以通过自动设置大于预定加速度的加速度，来缩短改变摄像方向的速度处于发生振动的特定转动速度Va1～Va2的范围内的时间段。
在步骤S804，控制单元1001控制速度Vn以不低于转动速度Vb2，其中，转动速度Vb2不同于发生振动时的特定转动速度Va2。然而，控制单元1001可以执行控制以使得转动速度Vb2与转动速度Va2相一致。
在步骤S804和S806，控制单元1001使用经过时间Ta等来计算速度Vn。然而，通过使用与通过客户端3000所指定的位置的距离，控制单元1001可以计算直到速度Vn达到速度Vb1为止的时间。
在步骤S804和S806，控制单元1001计算速度Vn。然而，可以在平移驱动机构1101等中安装诸如光电断路器等的速度检测单元，以直接测量速度。
在步骤S805，控制单元1001将加速度设置成0以进行匀速运动操作。然而，当速度由于摩擦等而降低时，如果需要，控制单元1001可以进行用于升高(增大)加速度的操作。在本典型实施例中，控制单元1001对应于被配置成控制改变摄像方向的加速度的控制切换单元。
在图9中，实线901表示在平移方向上转动摄像单元1003的速度变化。例如，实线901表示从时间T0到时间T4以加速度α1将速度加速至速度Vb1的状态。从时间T4到时间T1，实线901表示以加速度α2将速度加速至速度Vb2的状态。加速度α2大于加速度α1。
然后，实线901表示如下状态：摄像单元1003接近停止位置，从时间T2到时间T3，在平移方向上转动摄像单元1003的速度以加速度-α2降低，并且当摄像单元1003到达停止位置时，速度为0。
这样，即使当通过用户设置了改变摄像方向的加速度和速度时，也可以通过用于根据加速度来控制速度的操作来缩短抑制摄像设备1000的振动的发生、并且在摄像方向上将设备操作至指定位置所需的时间。
其它实施例
可以通过执行下面的处理来实现本发明。经由网络或者各种类型的计算机可读存储介质，将用于实现这些典型实施例的功能的软件(程序)提供给系统或者设备。然后，该系统或者设备的计算机(CPU或者微处理单元(MPU))读取并且执行该计算机程序。
以上说明了本发明的典型实施例。然而，本发明不局限于这些典型实施例。在本发明精神的范围内，可以做出各种修改和改变。
本发明的实施例还可以通过如下的方法来实现，即，通过网络或者各种存储介质将执行上述实施例的功能的软件(程序)提供给系统或装置，该系统或装置的计算机或是中央处理单元(CPU)、微处理单元(MPU)读出并执行程序的方法。
尽管参考典型实施例说明了本发明，但是应该理解，本发明不局限于所公开的典型实施例。所附权利要求书的范围符合最宽的解释，以包含所有这类修改、等同结构和功能。

Claims (8)

1.一种摄像设备，其能够经由网络与外部设备通信，所述摄像设备的特征在于包括：
摄像单元，用于拍摄被摄体的图像；
转动单元，用于使所述摄像单元在预定方向上转动；
接收单元，用于接收控制指令，其中所述控制指令包括用于指定所述转动单元使所述摄像单元转动时的加速度的信息；
第一控制单元，用于以所述控制指令所指定的加速度来控制所述转动单元；
第二控制单元，用于以与所述控制指令所指定的加速度不同的加速度来控制所述转动单元；
第一判断单元，用于判断所述转动单元使所述摄像单元转动时的速度是否处于预定范围内；以及
控制切换单元，用于根据所述第一判断单元的判断结果在所述第一控制单元和所述第二控制单元之间进行切换，并且控制所述转动单元。
2.根据权利要求1所述的摄像设备，其中，还包括改变单元，所述改变单元用于基于所述摄像设备的安装位置、所述摄像设备的安装姿势和所述摄像设备的重量中的至少一个来改变所述转动单元使所述摄像单元转动时的速度，
其中，所述预定范围包括所述摄像设备的振动增大时的速度。
3.根据权利要求1所述的摄像设备，其中，
与所述控制指令所指定的加速度不同的加速度具有比所述控制指令所指定的加速度的值小的值，以及
在所述转动单元使所述摄像单元转动时的速度等于或低于所述预定范围的情况下，所述控制切换单元将所述转动单元的控制切换成通过所述第二控制单元进行控制。
4.根据权利要求1所述的摄像设备，其中，
与所述控制指令所指定的加速度不同的加速度具有比所述控制指令所指定的加速度的值大的值，以及
在所述转动单元使所述摄像单元转动时的速度处于所述预定范围内的情况下，所述控制切换单元将所述转动单元的控制切换成通过所述第二控制单元进行控制。
5.根据权利要求1所述的摄像设备，其中，还包括第二判断单元，所述第二判断单元用于判断所述控制指令所指定的加速度是否大于预定加速度，
其中，在所述第二判断单元判断为所述控制指令所指定的加速度大于所述预定加速度、并且所述转动单元使所述摄像单元转动时的速度高于所述预定范围的情况下，所述控制切换单元将所述转动单元的控制切换成通过所述第二控制单元进行控制。
6.根据权利要求1所述的摄像设备，其中，还包括发送单元，所述发送单元用于向所述外部设备发送表示所述摄像设备能够工作的加速度的加速度信息，
其中，所述控制指令还包括用于向所述外部设备发送并指示所述加速度信息的信息。
7.一种摄像设备，其能够经由网络与外部设备通信，所述摄像设备的特征在于包括：
摄像单元，用于拍摄被摄体的图像；
转动单元，用于使所述摄像单元在预定方向上转动；
接收单元，用于接收控制指令，其中所述控制指令包括用于指定所述转动单元使所述摄像单元转动时的加速度的信息；
第一控制单元，用于以所述控制指令所指定的加速度来控制所述转动单元；
第二控制单元，用于以与所述控制指令所指定的加速度不同的加速度来控制所述转动单元；
第一判断单元，用于判断所述转动单元使所述摄像单元转动时所发生的振动是否处于预定范围内；以及
控制切换单元，用于根据所述第一判断单元的判断结果在所述第一控制单元和所述第二控制单元之间进行切换，并且控制所述转动单元。
8.一种摄像设备的控制方法，所述摄像设备能够经由网络与外部设备通信并且包括摄像单元，所述摄像单元用于拍摄被摄体的图像，所述控制方法的特征在于包括以下步骤：
使所述摄像单元在预定方向上转动；
接收控制指令，其中所述控制指令包括用于指定所述摄像单元转动时的加速度的信息；
以所述控制指令所指定的加速度来进行所述摄像单元的转动的控制，作为第一控制；
以与所述控制指令所指定的加速度不同的加速度来进行所述摄像单元的转动的控制，作为第二控制；
判断步骤，用于判断所述摄像单元转动时的速度是否处于预定范围内；以及
根据所述判断步骤的判断结果在所述第一控制和所述第二控制之间进行切换，并且控制所述摄像单元的转动。
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