JP6355428B2 - 撮像装置 - Google Patents

Description

本発明は、撮像装置に関する。例えば、被写体を撮像する撮像部を所定の方向に回転させることができる撮像装置に関する。

従来、雲台を動作させることにより被写体を撮像する方向を変更する撮像装置が知られている。

また、撮像装置にネットワークを介して接続された外部装置から送信される指示に従って、撮像する方向を変更する撮像装置が知られている。

特許文献１には、ブラウザ機能を備えた携帯電話のキー操作やパソコンのマウス操作によって雲台を動作させることにより、撮像する方向を変更することができる撮像装置が開示されている。

このような撮像装置の用途は、監視やＴＶ会議など多様化しており、市場では、様々な雲台を備えた撮像装置が利用されている。例えば、被写体を撮像する撮像部をパン方向、チルト方向に回転させることができ且つこの撮像部のズーム位置を変更することができるＰＴＺカメラ等が利用されている。

特開２００３−８９７３号公報

しかしながら、上述のＰＴＺカメラ等は、撮像部の撮像方向を変更させる際の加速度を外部から指定されることについて、想定されていなかった。

また、仮にこの加速度を外部から指定することができるＰＴＺカメラ等を想定した場合、例えば特定の回転速度又は加速度等において装置固有の共振周波数により振動等が発生することがあった。このため、加速度の制御によりこの振動が発生する条件に設定されてしまうと、撮像部の振動等により見難い画像になる場合があった。また、振動により撮像装置の故障等の原因ともなる場合もあった。

本発明は前述の問題点を鑑み、撮像部の撮像方向を変更させる加速度を制御する際に撮像部の振動を抑える事を目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の撮像装置は、被写体を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段を所定の方向に回転させる回転手段と、前記回転手段が撮像手段を回転させる際の加速度を指定する情報を含む制御コマンドを受信するための受信手段と、前記回転手段が撮像手段を回転させる際の速度が所定の範囲か否かに応じて、前記制御コマンドによって指定された加速度で前記回転手段を制御するか、前記制御コマンドによって指定された加速度と異なる加速度で前記回転手段を制御するかを決定し、当該決定された加速度で前記回転手段を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。

本発明によれば、被写体を撮像する撮像部の撮像方向を変更させる加速度を指定する際に、撮像部の振動を抑えユーザに見やすい画像の提供ができると共に、装置の故障を防止することが出来る。

本発明の実施例に係る撮像システムのシステム構成の一例、及び実施例１に係る撮像装置が撮像方向を変更するための駆動機構の一例を示す図である。 本発明の実施例に係る撮像装置のハードウェア構成の一例、及び実施例１に係るクライアントのハードウェア構成の一例を示す図である。 本発明の実施例１に係る、クライアントと撮像装置との間のコマンドシーケンスを説明するための図である。 本発明の実施例に係る、クライアントと撮像装置との間のコマンドシーケンスを説明するための図である。 本発明の実施例１に係る、撮像装置１０００の撮像方向を変更するための処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施例に係る、撮像装置の撮像方向を変更する際の、「速度」の変化の一例を説明するための図である。 本発明の実施例２に係る、撮像装置１０００の撮像方向を変更するための処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施例３に係る、撮像装置１０００の撮像方向を変更するための処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施例３に係る、撮像装置の撮像方向を変更する際の、「速度」の変化の一例を説明するための図である。 本発明の実施例に係る、ＧｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＯｐｔｉｏｎｓリクエストの一例である。 本発明の実施例に係る、ＧｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＯｐｔｉｏｎｓレスポンスの一例である。 本発明の実施例に係る、ＳｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎリクエストの一例である。 本発明の実施例に係る、ＳｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎレスポンスの一例である。

以下、本発明をその好適な実施例に基づいて詳細に説明する。なお、以下の実施例において示す構成は一例に過ぎず、本発明は、図示された構成に限定されるものではない。

（実施例１）
図１（Ａ）は、本実施例に係る撮像システムのシステム構成の一例を示す図である。本実施例に係る撮像システムでは、撮像装置１０００がネットワーク３０２０を介してクライアント３０００に接続される。これにより、撮像装置１０００は、クライアント３０００と通信可能となる。そして、撮像装置１０００は、撮像した撮像画像をネットワーク３０２０経由でクライアント３０００に配信する。

ここで、クライアント３０００は、外部装置の一例である。また、表示部３０１０は、図２（Ｂ）を用いて後述する。なお、本実施例における撮像装置１０００は、動画像を撮像する監視カメラであり、より詳細には、監視に用いられるネットワークカメラであるものとする。また、本実施例における撮像装置１０００は、壁面や天井に設置されるものとする。

ネットワーク３０２０は、例えばＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の通信規格を満足する複数のルータ、スイッチ、ケーブル等から構成される。本実施例においては、撮像装置１０００とクライアント３０００との間の通信を行うことができるものであれば、その通信規格、規模、構成を問わない。

例えば、ネットワーク３０２０は、インターネットや有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ ＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）、無線ＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ＬＡＮ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等により構成されてもよい。なお、本実施例における撮像装置１０００は、例えば、ＰｏＥ（Ｐｏｗｅｒ Ｏｖｅｒ Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標））に対応していても良く、ＬＡＮケーブルを介して電力を供給されても良い。

クライアント３０００は、撮像装置１０００に対して命令を送信する。例えば、クライアント３０００は、撮像装置１０００の撮像方向を変更するための命令を送信する。また、撮像装置１０００は、クライアント３０００から受信した撮像方向を変更するための命令に応じて画角を含む撮像方向を変更する。

更に、撮像装置１０００は、撮像方向を変更する際の速度を指定するための命令をクライアント３０００から受信する。そして、撮像装置１０００は、この受信に応じ、撮像方向を変更する際の速度を変更する。その上、撮像装置１０００は、撮像方向を変更する際の加速度を指定するための命令をクライアントから受信する。そして、撮像装置１０００は、この受信に応じ、撮像方向を変更する際の加速度を変更する。

続いて、図１（Ｂ）は、本実施例に係る撮像装置１０００が撮像方向を変更するための駆動機構の一例を示す図である。パン駆動機構１１０１は、撮像装置１０００の撮像方向をパン方向に変更させる。また、チルト駆動機構１１０２は、撮像装置１０００の撮像方向をチルト方向に変更する。さらに、ズーム機構１１０３は、撮像装置１０００の画角を変更させる。

なお、本実施例において、パン駆動機構１１０１、チルト駆動機構１１０２及びズーム機構１１０３のそれぞれは、ステッピングモータ及びギヤ等から構成されているものとする。また、本実施例に於いて、パン駆動機構１１０１及びチルト駆動機構１１０２は、後述の撮像部１００３を所定の方向に回転させる回転部に相当する。

続いて、図２（Ａ）は、本実施例に係る撮像装置１０００のハードウェア構成の一例を示す図である。図２（Ａ）において、制御部１００１は、撮像装置１０００の全体の制御を行う。制御部１００１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）により構成され、後述のメモリ１００２に記憶されたプログラムを実行する。又は、制御部１００１は、ハードウェアを用いて制御を行うこととしても良い。

メモリ１００２は、制御部１００１が実行するプログラム格納領域、プログラム実行中のワーク領域、後述する撮像部１００３が生成する撮像画像の格納領域等、データの格納領域として使用される記憶手段である。また、メモリ１００２は、撮像装置１０００の撮像方向を表すために用いる座標系を保持する。更に、メモリ１００２は、後述の通信部１００４が受信した命令の実行を保留するための命令保留キューを保持する。

撮像部１００３は、被写体の像を撮像して生成したアナログ信号をデジタルデータに変換する。また撮像部１００３は、ＡＤＣＴ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｄｉｓｃｒｅｔｅ Ｃｏｓｉｎｅ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ、適応離散コサイン変換）等によりデータの圧縮処理を行って撮像画像を生成し、メモリ１００２に出力する。撮像部１００３は、撮像画像をメモリ１００２に出力した後、制御部１００１に画像取得イベントを送信する。

通信部１００４は、各制御コマンドをクライアント３０００から受信する。また、各制御コマンドをクライアント３０００に送信する場合に使用される。

位置検出部１００５は、パン駆動機構１１０１、チルト駆動機構１１０２、及びズーム機構１１０３の座標を検出する。撮像方向や画角の情報の要求がクライアント３０００から撮像装置１０００に送信された場合は、撮像装置１０００は、それぞれの機構の座標を位置検出部１００５で検出し、検出した座標を位置情報としてクライアント３０００に送信する。

撮像制御部１００６は、制御部１００１の指示に従って、パン駆動機構１１０１、チルト駆動機構１１０２、及びズーム機構１１０３を制御する。すなわち、通信部１００４がクライアント３０００から撮像範囲の変更命令を受信すると、当該命令に応じた受信イベントが制御部１００１に送信される。

制御部１００１は、受信イベントを受信すると、当該受信イベントの内容に応じて撮像制御部１００６に制御指示を行う。制御指示を受けた撮像制御部１００６は、制御指示に応じてパン駆動機構１１０１、チルト駆動機構１１０２、又はズーム機構１１０３を駆動させるための制御を行う。

以上、撮像装置１０００の内部構成について説明したが、図２（Ａ）に示す処理ブロックは、本発明における撮像装置の好適な実施例を説明したものであり、この限りではない。音声入力部を備えるなど、本発明の要旨の範囲内で、種々の変形及び変更が可能である。

続いて、図２（Ｂ）は、本実施例に係るクライアント３０００のハードウェア構成の一例を示す図である。本実施例におけるクライアント３０００は、ネットワーク３０２０に接続されるコンピュータ装置として構成される。

制御部３００１は、クライアント３０００の全体の制御を行う。制御部３００１は、例えばＣＰＵにより構成され、後述のメモリ３００２に記憶されたプログラムを実行する。又は、制御部３００１は、ハードウェアを用いて制御を行うこととしてもよい。

メモリ３００２は、制御部３００１が実行するプログラム格納領域、プログラム実行中のワーク領域、データの格納領域として使用される。通信部３００４は、撮像装置１０００から送信された撮像画像を受信する。また、通信部３００４は、撮像装置１０００を制御するための命令や、撮像装置１０００の情報を要求するための命令を送信する。

入力部３００５は、ユーザからの指示の入力を受け付ける。例えば入力部３００５は、ユーザからの指示として、撮像装置１０００に対する各種の命令の送信指示の入力を受け付けることができる。

入力部３００５は、ユーザから撮像装置１０００に対する命令送信指示が入力されると、制御部３００１に命令の入力があった旨を通知する。制御部３００１は、入力部３００５に入力された指示に応じて、撮像装置１０００に対する命令を生成し、通信部３００４を介して撮像装置１０００に生成した命令を送信する送信制御を行う。

また、入力部３００５は、制御部３００１がメモリ３００２に記憶されたプログラムを実行することにより生成されるユーザへの問い合わせメッセージ等に対するユーザの応答の入力を受け付けることができる。

表示部３０１０は、通信部３００４が受信した撮像画像を表示する。また、表示部３０１０は、制御部３００１がメモリ３００２に記憶されたプログラムを実行することにより生成されるユーザへの問い合わせメッセージ等を表示させることができる。

続いて、図３は、撮像装置１０００の撮像方向に関する情報を問い合わせるための、クライアント３０００と撮像装置１０００との間のコマンドシーケンスを説明するための図である。この図を用い、クライアント３０００が撮像装置１０００に対して送信するコマンドリクエストと、それに対応して撮像装置１０００がクライアント３０００に対して送信するコマンドレスポンスについて説明する。

コマンドリクエストのそれぞれは、命令を実行させる対象である撮像装置１０００の宛先を示す宛先アドレスの情報と、命令の送信元であるクライアント３０００の送信元アドレスの情報とを有する。

一方、コマンドレスポンスのそれぞれは、命令の結果を返信する対象であるクライアント３０００の宛先を示す宛先アドレスの情報と、結果の送信元である撮像装置１０００の送信元アドレスの情報と、を有する。更に各命令は、命令の内容と引数についての情報を有する。

なお、本実施例において、コマンドリクエスト及びコマンドレスポンスは、例えば、ＯＮＶＩＦ規格に基づいて定められているものとして説明する。ＯＮＶＩＦ規格では、ＸＭＬ ＳｃｈｅｍａＤｅｆｉｎｉｔｉｏｎ言語（以下、ＸＳＤと称することがある）を用いてコマンドリクエスト及びコマンドレスポンスに使用されるデータの型定義が行われる。また、これらコマンドリクエスト及びコマンドレスポンスは、ＸＭＬを用いて記述される。

更に、本実施例の撮像装置１０００は、このＯＮＶＩＦ規格のＮｅｔｗｏｒｋ Ｖｉｄｅｏ Ｔｒａｎｓｍｉｔｔｅｒ（以下、ＮＶＴと称することがある）として動作する。

図３におけるステップＳ３００では、制御部３００１は、通信部３００４に指示し、「ＧｅｔＳｅｒｖｉｃｅＣａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓリクエスト」を撮像装置１０００に向けて送信させる。この「ＧｅｔＳｅｒｖｉｃｅＣａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓリクエスト」は、撮像装置１０００が提供する機能を問い合わせるためのコマンドである。

また、「ＧｅｔＳｅｒｖｉｃｅＣａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓリクエスト」を受信した撮像装置１０００にて、制御部１００１は通信部１００４に指示し、「ＧｅｔＳｅｒｖｉｃｅＣａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓレスポンス」をクライアント３０００に返信させる。この「ＧｅｔＳｅｒｖｉｃｅＣａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓレスポンス」は、本実施例の機能やコマンドに撮像装置１０００が対応しているか否かを示すためのレスポンスである。

ステップＳ３０１では、制御部３００１は、通信部３００４に指示し、「ＧｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＯｐｔｉｏｎｓリクエスト」を撮像装置１０００に向けて送信させる。この「ＧｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＯｐｔｉｏｎｓリクエスト」は、ＰＴＺ座標系の種類等を含むＰＴＺ関連のパラメータを問い合わせるためのリクエストである。なお、図１０は、ＧｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＯｐｔｉｏｎｓリクエストの一例である。

また、「ＧｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＯｐｔｉｏｎｓリクエスト」を受信した撮像装置１０００にて、制御部１００１は通信部１００４に指示し、「ＧｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＯｐｔｉｏｎｓレスポンス」をクライアント３０００に返信させる。このレスポンスは、パン相対／絶対座標系情報、チルト相対／絶対座標系情報、パンチルト速度相対／絶対情報、パンチルト加速度相対／絶対情報等を含む。

なお、図１１は、ＧｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＯｐｔｉｏｎｓレスポンスの一例である。

クライアント３０００は、撮像装置１０００の撮像方向を変更する際の「加速度」の指定に関する情報を、撮像装置１０００から受信した「ＧｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｓＯｐｔｉｏｎｓレスポンス」に基づいて取得することができる。

例えば、撮像装置１０００の撮像方向を変更する際の速度を指定することができ且つこの際の加速度を指定することができる場合を想定する。このような想定の場合には、「ＧｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＯｐｔｉｏｎｓレスポンス」は、次のようなタグを含む。即ち、＜ｔｐｔｚ２：ＰａｎＴｉｌｔＳｐｅｅｄＳｐａｃｅ＞タグ及び＜ｔｐｔｚ１：ＰＴＺＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＯｐｔｉｏｎｓ ＰＴＺＲａｍｐｓ＝“０ １ ２ ３”＞タグである。

なお、本実施例における＜ｔｐｔｚ１：ＰＴＺＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＯｐｔｉｏｎｓ ＰＴＺＲａｍｐｓ＝“０ １ ２ ３”＞タグは、撮像装置１０００が動作可能な加速度情報に相当する。

制御部３００１は、この＜ｔｐｔｚ１：ＰＴＺＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＯｐｔｉｏｎｓ ＰＴＺＲａｍｐｓ＝“０ １ ２ ３”＞タグに「ＰＴＺＲａｍｐｓ＝“０ １ ２ ３”」が含まれているかどうかを判定する。含まれていると判定した場合には、撮像装置１０００の撮像方向を変更する際の加速度指定をすることができると判定する。一方、制御部３００１は、この「ＰＴＺＲａｍｐｓ＝“０ １ ２ ３”」が含まれていないと判定した場合には、撮像装置１０００の撮像方向を変更する際の加速度を指定することができないと判定する。

また、本実施例の撮像装置１０００は、４種類の加速度を設定することができ、夫々０、１、２、３のインデックスが割り当てられている。つまり、クライアント３０００はこのインデックスを指定することで、撮像装置１０００の撮像方向を変更する際の加速度を指定することができる。例えば、インデックス０を指定することで、撮像装置１０００の撮像方向を変更する際の加速度をα０と指定することができる。

以上のような「ＧｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＯｐｔｉｏｎｓレスポンス」の差異から、クライアント３０００は、撮像装置１０００の撮像方向を変更する際の加速度を指定することができるのか否かを判定することができる。

同様に、クライアント３０００は、撮像装置１０００の画角を変更する際の加速度を指定することができるか否かを、撮像装置１０００から受信した「ＧｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＯｐｔｉｏｎｓレスポンス」に基づいて判定することができる。

このように、本実施例における「ＧｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＯｐｔｉｏｎｓレスポンス」は、撮像装置１０００の撮像方向を変更する際の速度及び加速度を指定することができるのか否かを示す情報に相当する。

なお、本実施例においては、撮像装置１０００は４種類の加速度を設定できるとしたが、これに限られるものではなく、４種類よりも多い又は少ない加速度を設定できるようにしてもよい。

続いて、図４は、撮像装置１０００の撮像方向を変更する際の速度及びこの際の加速度を指定するための、クライアント３０００と撮像装置１０００との間のコマンドシーケンスを説明するための図である。なお、図４におけるステップＳ３００は、図３におけるステップＳ３００と同様であるので、その説明を省略する。また、図４におけるステップＳ３０１は、図３におけるステップＳ３０１と同様であるので、その説明を省略する。

ステップＳ４０２では、制御部３００１は、通信部３００４に指示し、「ＳｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎリクエスト」を撮像装置１０００に向けて送信させる。このリクエストは、例えば、撮像装置１０００の撮像方向を変更する際の速度及びこの際の加速度が含まれている。

なお、図１２は、ＳｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎリクエストの一例である。ＧｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＯｐｔｉｏｎｓレスポンスによって取得したインデックスによって、撮像方向を変更する際の加速度を指定することができる。また、本実施例におけるＳｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎリクエストは、パン駆動機構１１０１等の回転部を制御するための制御命令に相当する。

この「ＳｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎリクエスト」を受信した撮像装置１０００にて、制御部１００１は、通信部１００４に指示し、「ＳｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎレスポンス」をクライアント３０００に向けて送信させる。なお、図１３は、ＳｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎレスポンスの一例である。

ステップＳ４０３では、制御部３００１は、通信部３００４に指示し、例えば、「ＡｂｓｏｌｕｔｅＭｏｖｅリクエスト」を撮像装置１０００に向けて送信させる。

この「ＡｂｓｏｌｕｔｅＭｏｖｅリクエスト」を受信した撮像装置１０００にて、制御部１００１は、通信部１００４に指示し、「ＡｂｓｏｌｕｔｅＭｏｖｅレスポンス」をクライアント３０００に返信する。

なお、「ＡｂｓｏｌｕｔｅＭｏｖｅリクエスト」とは、パン方向及びチルト方向の絶対位置、並びにズームの絶対位置を指定することにより、撮像装置１０００の撮像方向を変更させる命令である。また、「ＡｂｓｏｌｕｔｅＭｏｖｅレスポンス」は、この「ＡｂｓｏｌｕｔｅＭｏｖｅリクエスト」のレスポンスである。

また、本実施例における「ＧｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＯｐｔｉｏｎｓレスポンス」は、制御部１００１により用いられる「ＳｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎリクエスト」に関する指定情報に相当する。

続いて、図５は、クライアント３０００からの設定に基づく撮像装置１０００の動作に関する処理であって、撮像装置１０００の撮像方向を変更するための処理の一例を示すフローチャートである。

なお、本処理は、制御部１００１により実行されるものとする。また、本実施例では、本処理が開始される前の、撮像装置１０００の撮像方向を変更する際の速度をＶ_０とし、この際のデフォルトの加速度は、α_０であるものとする。

また、撮像装置１０００が振動を発生する特定の回転速度をＶ_ａ１とし、そのＶ_ａ１より遅く、撮像装置１０００が振動を発生しない回転速度をＶ_ｂ１とする。なお、本実施例において、このＶ_ａ１及びＶ_ｂ１はシミュレーションや工場における測定によって取得されメモリ１００２に保持されている。

図５におけるステップＳ５００では、制御部１００１は、図４におけるステップＳ４０２の処理によって、撮像装置１０００の撮像方向または画角を変更する際の加速度が外部装置３０００によって設定されたか否かを判定する。変更されていた場合は、制御部１００１はステップＳ５０１に処理を進める。一方で、変更されていなかった場合は、制御部１００１はステップＳ５０２に処理を進める。

そして、制御部１００１は、ステップＳ５０１では、撮像装置１０００の撮像方向を変更する際の加速度をクライアント３０００から設定された加速度α１に設定する。そして、制御部１００１はステップＳ５０３に処理を進める。一方で、制御部１００１は、ステップＳ５０２では、撮像装置１０００の撮像方向を変更する際の加速度をデフォルトの加速度α０に設定する。そして、制御部１００１はステップＳ５０３に処理を進める。

制御部１００１は、ステップＳ５０３では、撮像装置１０００の撮像方向がクライアント３０００によって変更されたかを判定する。具体的には、図４のステップＳ４０３の処理によって、「ＡｂｓｏｌｕｔｅＭｏｖｅリクエスト」等を撮像装置１０００は受信したか否かを判定する。そして、変更された場合は、制御部１００１はステップＳ５０４に処理を進める。一方で、変更されなかった場合は、ステップＳ５０３に処理を戻す。

制御部１００１は、ステップＳ５０４では、撮像装置１０００からの設定に基づいて撮像方向または画角を変更する。具体的には、撮像装置１０００は、図４のステップＳ４０３の処理において、「ＡｂｓｏｌｕｔｅＭｏｖｅリクエスト」によって指定された絶対位置等に向けて撮像方向を変更する。この際には、制御部１００１は、撮像制御部１００６に制御指示を行う。制御指示を受けた撮像制御部１００６は、ステップＳ５０１、ステップＳ５０２のいずれかで設定された加速度を用いて、制御指示に応じてパン駆動機構１１０１等を駆動させるための制御を行う。そして、制御部１００１はステップＳ５０５に処理を進める。

制御部１００１は、ステップＳ５０５では、撮像装置１０００の撮像方向が変化する速度Ｖｎを監視する。具体的には、速度Ｖ_０、設定された加速度α、経過時間Ｔ_ａ等を用いて、撮像方向または画角が変化する速度を算出する。そして、算出した速度が、振動を発生しない回転速度Ｖ_ｂ１の大小関係を判定する。そして、判定結果がＶ_ｂ１を上回っていた場合は、制御部１００１はステップＳ５０６に処理を進める。一方で、上回ってなかった場合は、ステップＳ５０５に処理を戻す。

制御部１００１は、ステップＳ５０６では、撮像装置１０００の撮像方向が変化する加速度を制御する。具体的には、加速度を減少させる。一例としては加速度をゼロとして、等速運動を行う動作に切り替える。そして、必要に応じて減速動作を実行し、クライアント３０００から指定された目標である位置に撮像方向に停止させ、処理を終了する。

なお、ステップＳ５０５において、制御部１００１は速度Ｖｎを算出するために、経過時間Ｔ_ａを用いたが、クライアント３０００より指定された位置までの距離を用いることで、速度Ｖ_ｂ１に達する時間を算出するようにしてもよい。

なお、ステップＳ５０５において、制御部１００１は速度Ｖｎを算出するとしたが、パン駆動機構１１０１等にフォトインタラプタ―等の速度検出手段を設け、直接的に測定するようにしてもよい。

なお、ステップＳ５０５において、制御部１００１は速度Ｖｎを、振動が発生する特定の回転速度Ｖ_ａ１と異なる回転速度Ｖ_ｂ１を上回らないように制御するとしたが、回転速度Ｖ_ａ１を回転速度Ｖ_ａ１と一致するように制御してもよい。

なお、ステップＳ５０６において、加速度をゼロとして、等速運動を行うとしたが、摩擦等によって速度が低下する場合は、必要に応じて加速度を上昇させる等の動作を行ってもよい。また、本実施例において、制御部１０００１は撮像方向を変化させる加速度を制御する制御切替手段に相当する。

続いて、図６は、撮像部１００３をパン方向に回転させる速度の変化の一例を説明するための図である。この図で示された速度の変化は、次のような時間に応じたものである。即ち、ＡｂｓｏｌｕｔｅＭｏｖｅコマンドを受信した撮像装置１０００が、撮像装置１０００の撮像方向の移動を開始させ、この撮像方向を所定の方向に到達させ、この移動を停止するまでの時間である。また、６０２は、撮像装置１０００が振動する特定の回転速度Ｖａ１〜Ｖａ２の範囲を示す。

図６における破線６００は、撮像部１００３をパン方向に回転させる速度の変化を示している。例えば、破線６００は、時刻Ｔ０から時刻Ｔ１までの間、この速度を速度Ｖ_ｂ１まで加速度α１で加速する様子を示している。次に、破線６００は、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの間、撮像部１００３をパン方向に回転させる速度が速度Ｖ_ｂ１である様子を示している。

そして、破線６００は、撮像部１００３が停止位置に近づき、時刻Ｔ２から時刻Ｔ３までの間、撮像部１００３をパン方向に回転させる速度が加速度−α１で減速され、この撮像部１００３がこの停止位置に到達した時にこの速度が０になる様子を示している。

このように、特定の速度を限界とし、当該の特定の速度より低く（速度範囲以下に）制限することで撮像装置１０００の振動の発生を低減させることができる。

なお、速度Ｖ_ｂ１はクライアント３０００が設定できるようにしてもよい。また、撮像装置１０００の設置位置、撮像装置１０００の設置姿勢、撮像装置１０００の重量等から、算出するようにしてもよい。

（実施例２）
図７は、本実施例における、クライアント３０００からの設定に基づく撮像装置１０００の動作に関する処理であって、撮像装置１０００の撮像方向を変更するための処理の一例を示すフローチャートである。

また、撮像装置１０００が振動を発生する特定の回転速度の範囲をＶ_ａ１〜Ｖ_ａ２とし、そのＶ_ａ１より遅く、撮像装置１０００が振動しない回転速度をＶ_ｂ１とし、Ｖ_ａ２より速く、撮像装置１０００が振動しない回転速度をＶ_ｂ２とする。また、本実施例においてクライアント３０００から設定される加速度α２は、α１よりも早い加速度であるとする。なお、本実施例において、このＶ_ａ１、Ｖ_ａ２、Ｖ_ｂ１及びＶ_ｂ２はメモリ１００２に保持されている。

図７におけるステップＳ７００では、制御部１００１は、図４におけるステップＳ４０２の処理によって、撮像装置１０００の撮像方向または画角を変更する際の加速度が外部装置３０００によって設定されたか否かを判定する。変更されていた場合は、制御部１００１はステップＳ７０１に処理を進める。一方で、変更されていなかった場合は、制御部１００１はステップＳ７０２に処理を進める。

そして、制御部１００１は、ステップＳ７０１では、撮像装置１０００の撮像方向を変更する際の加速度をクライアント３０００から設定された加速度α２に設定する。そして、制御部１００１はステップＳ７０３に処理を進める。一方で、制御部１００１は、ステップＳ７０２では、撮像装置１０００の撮像方向を変更する際の加速度をデフォルトの加速度α０に設定する。そして、制御部１００１はステップＳ７０３に処理を進める。

制御部１００１は、ステップＳ７０３では、撮像装置１０００の撮像方向がクライアント３０００によって変更されたかを判定する。具体的には、図４のステップＳ４０３の処理によって、「ＡｂｓｏｌｕｔｅＭｏｖｅリクエスト」等を撮像装置１０００は受信したか否かを判定する。そして、変更された場合は、制御部１００１はステップＳ７０４に処理を進める。一方で、変更されなかった場合は、ステップＳ７０３に処理を戻す。

制御部１００１は、ステップＳ７０４では、撮像装置１０００からの設定に基づいて撮像方向または画角を変更する。具体的には、撮像装置１０００は、図４のステップＳ４０３の処理において、「ＡｂｓｏｌｕｔｅＭｏｖｅリクエスト」によって指定された絶対位置等に向けて撮像方向を変更する。この際には、制御部１００１は、撮像制御部１００６に制御指示を行う。制御指示を受けた撮像制御部１００６は、ステップＳ７０１、ステップＳ７０２のいずれかで設定された加速度を用いて、制御指示に応じてパン駆動機構１１０１等を駆動させるための制御を行う。そして、制御部１００１はステップＳ７０５に処理を進める。

制御部１００１は、ステップＳ７０５では、撮像装置１０００の撮像方向が変化する加速度を判定する。そして、制御部１００１は、判定結果で加速度がα２を上回っていると判定した場合は、処理をステップＳ７０６に進める。一方で上回っていないと判定した場合は、処理をステップＳ７０７に進める。

制御部１００１は、ステップＳ７０６では、撮像装置１０００の撮像方向が変化する速度を監視する。具体的には、速度をＶ_０、設定された加速度α、経過時間Ｔ_ａ等を用いて、撮像方向または画角が変化する速度Ｖｎを算出する。そして、算出した速度Ｖｎと、振動を発生しない回転速度Ｖ_ｂ２との大小関係を判定する。そして、判定結果がＶ_ｂ２を上回っていた場合は、制御部１００１はステップＳ７０８に処理を進める。一方で、上回ってなかった場合は、ステップＳ７０６に処理を戻す。

制御部１００１は、ステップＳ７０７では、撮像装置１０００の撮像方向が変化する速度を監視する。具体的には、速度をＶ_０、設定された加速度α、経過時間Ｔ_ａ等を用いて、撮像方向または画角が変化する速度Ｖｎを算出する。そして、算出した速度Ｖｎと、振動を発生しない回転速度Ｖ_ｂ１との大小関係を判定する。そして、判定結果がＶ_ｂ１を上回っていた場合は、制御部１００１はステップＳ７０８に処理を進める。一方で、上回ってなかった場合は、ステップＳ７０７に処理を戻す。

制御部１００１は、ステップＳ７０８では、撮像装置１０００の撮像方向が変化する加速度を制御する。具体的には、加速度を減少させる。一例としては加速度をゼロとして、等速運動を行う動作に切り替える。そして、必要に応じて減速動作を実行し、クライアント３０００から指定された目標である位置に撮像方向に停止させ、処理を終了する。

以上、撮像装置１０００は、上記動作を行うことによって、撮像方向を変化させる速度が、振動が発生する特定の回転速度の範囲Ｖ_ａ１〜Ｖ_ａ２になる時間を短くすることができる。つまり、撮像装置１０００は、所定の加速度よりも早い加速度が設定された場合は、撮像方向を変化させる速度が、振動が発生する特定の回転速度の範囲Ｖ_ａ１〜Ｖ_ａ２となる時間帯を短くすることができる。そして、振動が発生する特定の回転速度の範囲以上の速度で撮像方向を変化させることができる。そのけっかとして、指定位置まで動作させるための時間を短くすることができる。

なお、ステップＳ７０６において、制御部１００１は速度Ｖｎを、振動が発生する特定の回転速度Ｖ_ａ２と異なる回転速度Ｖ_ｂ２を下回らないように制御するとしたが、回転速度Ｖ_ｂ２を回転速度Ｖ_ａ２と一致するように制御してもよい。

なお、ステップＳ７０７において、制御部１００１は速度Ｖｎを、振動が発生する特定の回転速度Ｖ_ａ１と異なる回転速度Ｖ_ｂ１を上回らないように制御するとしたが、回転速度Ｖ_ａ１を回転速度Ｖ_ａ１と一致するように制御してもよい。

なお、ステップＳ７０６、ステップＳ７０７において、制御部１００１は速度Ｖｎを算出するために、経過時間Ｔ_ａ等を用いたが、クライアント３０００より指定された位置までの距離を用いることで、速度Ｖ_ｂ１に達する時間を算出するようにしてもよい。

なお、ステップＳ７０６、ステップＳ７０７において、制御部１００１は速度Ｖｎを算出するとしたが、パン駆動機構１１０１等にフォトインタラプタ―等の速度検出手段を設け、直接的に測定するようにしてもよい。

なお、ステップＳ７０８において、加速度をゼロとして、等速運動を行うとしたが、摩擦等によって速度が低下する場合は、必要に応じて加速度を上昇させる等の動作を行ってもよい。また、本実施例において、制御部１０００１は撮像方向を変化させる加速度を制御する制御切替手段に相当する。

続いて、図６における実線６０１は、撮像部１００３をパン方向に回転させる速度の変化を示している。例えば、実線６０１は、時刻Ｔ０から時刻Ｔ４までの間、この速度を速度Ｖｂ２まで加速度α２で加速する様子を示している。なお、加速度α２は、加速度α１よりも大きい。次に、実線６０１は、時刻Ｔ４から時刻Ｔ５までの間、撮像部１００３をパン方向に回転させる速度が速度Ｖｂ２である様子を示している。

そして、実線６０１は、撮像部１００３が停止位置に近づき、時刻Ｔ５から時刻Ｔ６の間、撮像部１００３をパン方向に回転させる速度が加速度−α２で減速され、この撮像部１００３がこの停止位置に到達した時にこの速度が０になる様子を示している。

このように、速度Ｖ_ｂ１がユーザの意図した速度よりも低い等の場合であっても、加速度に応じて速度制御する動作によって、撮像装置１０００の振動の発生を抑えて撮像方向が指定位置まで動作させるための時間を短くすることができる。

なお、速度Ｖ_ｂ１、Ｖ_ｂ２はクライアント３０００が設定できるようにしてもよい。また、撮像装置１０００の設置位置、撮像装置１０００の設置姿勢、撮像装置１０００の重量等から、算出するようにしてもよい。

（実施例３）
図８は、本実施例における、クライアント３０００からの設定に基づく撮像装置１０００の動作に関する処理であって、撮像装置１０００の撮像方向を変更するための処理の一例を示すフローチャートである。

また、撮像装置１０００が振動を発生する特定の回転速度の範囲をＶ_ａ１〜Ｖ_ａ２とし、そのＶ_ａ１より遅く、撮像装置１０００が振動しない回転速度をＶ_ｂ１とし、Ｖ_ａ２より速く、撮像装置１０００が振動しない回転速度をＶ_ｂ２とする。また、本実施例においてクライアント３０００から設定される加速度α２は、α１よりも早い加速度であるとする。また、本実施例においては、撮像装置１０００は、クライアント３０００より撮像方向を変更する速度としてＶ_ｂ２が設定された場合を想定する。なお、本実施例において、このＶ_ａ１、Ｖ_ａ２、Ｖ_ｂ１及びＶ_ｂ２はメモリ１００２に保持されている。

図８におけるステップＳ８００では、制御部１００１は、図４におけるステップＳ４０２の処理によって、撮像装置１０００の撮像方向または画角を変更する際の速度としてＶ_ｂ２が設定される。そして、制御部１００１はステップＳ８０１に処理を進める。

そして、制御部１００１は、ステップＳ８０１では、撮像装置１０００の撮像方向がクライアント３０００によって変更されたかを判定する。具体的には、図４のステップＳ４０３の処理によって、「ＡｂｓｏｌｕｔｅＭｏｖｅリクエスト」等を撮像装置１０００は受信したか否かを判定する。そして、変更された場合は、制御部１００１はステップＳ８０２に処理を進める。一方で、変更されなかった場合は、ステップＳ８０１に処理を戻す。

制御部１００１は、ステップＳ８０２では、撮像装置１０００からの設定に基づいて撮像方向または画角を変更する。具体的には、撮像装置１０００は、図４のステップＳ４０３の処理において、「ＡｂｓｏｌｕｔｅＭｏｖｅリクエスト」によって指定された絶対位置等に向けて撮像方向を変更する。この際には、制御部１００１は、撮像制御部１００６に制御指示を行う。制御指示を受けた撮像制御部１００６は、所定の加速度を用いて、制御指示に応じてパン駆動機構１１０１等を駆動させるための制御を行う。そして、制御部１００１はステップＳ８０３に処理を進める。

制御部１００１は、ステップＳ８０３では、撮像装置１０００の撮像方向が変化する加速度を判定する。そして、制御部１００１は、加速度がα２を上回っていると判定した場合は、処理をステップＳ８０４に進める。一方で上回っていないと判定した場合は、処理をステップＳ８０６に進める。

制御部１００１は、ステップＳ８０４では、撮像装置１０００の撮像方向が変化する速度を監視する。具体的には、速度をＶ_０、設定された加速度α、経過時間Ｔ_ａ等を用いて、撮像方向または画角が変化する速度Ｖｎを算出する。そして、算出した速度Ｖｎと、振動を発生しない回転速度Ｖ_ｂ２との大小関係を判定する。そして、判定結果がＶ_ｂ２を上回っていた場合は、制御部１００１はステップＳ８０５に処理を進める。一方で、上回ってなかった場合は、ステップＳ８０４に処理を戻す。

制御部１００１は、ステップＳ８０５では、撮像装置１０００の撮像方向が変化する加速度を制御する。具体的には、加速度を減少させる。一例としては加速度をゼロとして、等速運動を行う動作に切り替える。そして、必要に応じて減速動作を実行し、クライアント３０００から指定された目標である位置に撮像方向に停止させ、処理を終了する。

一方で、制御部１００１は、ステップＳ８０６では、ステップＳ８０４と同様に撮像装置１０００の撮像方向が変化する速度を監視する。そして、算出した速度Ｖｎと、振動を発生しない回転速度Ｖ_ｂ１及びＶ_ｂ２の大小関係を判定する。そして、Ｖ_ｂ１を上回っていた場合は、制御部１００１はステップＳ８０７に処理を進める。一方で、上回ってなかった場合は、ステップＳ８０６に処理を戻す。

制御部１００１は、ステップＳ８０７では、撮像装置１０００の撮像方向が変化する加速度を制御する。具体的には、加速度を上昇させる。一例としては加速度をα２に切り替える。そして、ステップＳ８０４に処理を進める。

以上、撮像装置１０００は、上記動作を行うことによって、撮像方向を変化させる速度が、振動が発生する特定の回転速度の範囲Ｖ_ａ１〜Ｖ_ａ２になる場合に加速度を上昇させ、当該範囲の時間を短くすることができる。つまり、撮像装置１０００は、所定の加速度よりも早い加速度を自動的に設定し、撮像方向を変化させる速度を、振動が発生する特定の回転速度の範囲Ｖ_ａ１〜Ｖ_ａ２となる時間帯を短くすることができる。

なお、ステップＳ８０４において、制御部１００１は速度Ｖｎを、振動が発生する特定の回転速度Ｖ_ａ２と異なる回転速度Ｖ_ｂ２を下回らないように制御するとしたが、回転速度Ｖ_ｂ２を回転速度Ｖ_ａ２と一致するように制御してもよい。

なお、ステップＳ８０４、ステップＳ８０６において、制御部１００１は速度Ｖｎを算出するために、経過時間Ｔ_ａ等を用いたが、クライアント３０００より指定された位置までの距離を用いることで、速度Ｖ_ｂ１に達する時間を算出するようにしてもよい。

なお、ステップＳ８０４、ステップＳ８０６において、制御部１００１は速度Ｖｎを算出するとしたが、パン駆動機構１１０１等にフォトインタラプタ―等の速度検出手段を設け、直接的に測定するようにしてもよい。

なお、ステップＳ８０５において、加速度をゼロとして、等速運動を行うとしたが、摩擦等によって速度が低下する場合は、必要に応じて加速度を上昇（増加）させる等の動作を行ってもよい。また、本実施例において、制御部１０００１は撮像方向を変化させる加速度を制御する制御切替手段に相当する。

続いて図９における実線９０１は、撮像部１００３をパン方向に回転させる速度の変化を示している。例えば、実線９０１は、時刻Ｔ０から時刻Ｔ４までの間、この速度を速度Ｖ_ｂ１まで加速度α１で加速する様子を示している。そして、時刻Ｔ４から時刻Ｔ１までの間、この速度を速度Ｖ_ｂ２まで加速度α２で加速する様子を示している。なお、加速度α２は、加速度α１よりも大きい。

そして、実線６０１は、撮像部１００３が停止位置に近づき、時刻Ｔ２から時刻Ｔ３の間、撮像部１００３をパン方向に回転させる速度が加速度−α２で減速され、この撮像部１００３がこの停止位置に到達した時にこの速度が０になる様子を示している。

このように、撮像方向を変化させる加速度と速度がユーザ等によって、設定された場合であっても、加速度に応じて速度制御する動作によって、撮像装置１０００の振動の発生を抑えて撮像方向が指定位置まで動作させるための時間を短くすることができる。

（その他の実施例）
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施例の機能を実現するソフトウエア（プログラム）を、ネットワーク又は各種コンピュータ読取可能記憶媒体を介してシステム或いは装置に提供する。そして、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がコンピュータプログラムを読み出して実行する処理である。

以上、本発明の好ましい実施例について説明したが、本発明はこれらの実施例に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

１０００ 撮像装置
１００１ 制御部
１００２ メモリ
１００３ 撮像部
１００４ 通信部
１００５ 位置検出部
１００６ 撮像制御部
１１０１ パン駆動機構
１１０２ チルト駆動機構
３０００ クライアント
３０２０ ネットワーク

Claims (9)

1. 外部装置とネットワークを介して通信可能な撮像装置であって、
   被写体を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段を所定の方向に回転させる回転手段と、
   前記回転手段が撮像手段を回転させる際の加速度を指定する情報を含む制御コマンドを受信するための受信手段と、
   前記回転手段が撮像手段を回転させる際の速度が所定の範囲か否かに応じて、前記制御コマンドによって指定された加速度で前記回転手段を制御するか、前記制御コマンドによって指定された加速度と異なる加速度で前記回転手段を制御するかを決定し、当該決定された加速度で前記回転手段を制御する制御手段とを備えることを特徴とする撮像装置。
2. 前記速度を少なくとも前記撮像装置の設置位置、設置姿勢、重量の少なくとも一つに基づき変更する変更手段を更に備え、
   前記所定の範囲には前記撮像装置の振動が増加する速度を含むことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記異なる加速度とは前記制御コマンドによって指定された加速度よりも小さい値であり、
   前記制御手段は前記回転手段が撮像手段を回転させる際の速度が前記所定の範囲以下で前記回転手段の制御を前記異なる加速度に切り替えることを特徴とする請求項１乃至２のいずれか１項に記載の撮像装置。
4. 前記異なる加速度とは前記制御コマンドによって指定された加速度よりも大きい値であり、
   前記制御手段は前記回転手段が撮像手段を回転させる際の速度が前記所定の範囲内で前記回転手段の制御を前記異なる加速度に切り替えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の撮像装置。
5. 前記制御コマンドによって指定された加速度が所定の加速度よりも大きいかどうかを判定する第二の判定手段を更に備え、
   前記第二の判定手段によって前記制御コマンドによって指定された加速度が所定の加速度よりも大きい場合に、前記制御手段は、前記回転手段が撮像手段を回転させる際の速度が前記所定の範囲以上の速度で前記回転手段の制御を行うことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の撮像装置。
6. 前記撮像装置が動作可能な加速度情報を前記外部装置に送信する送信手段をさらに備え、
   前記制御コマンドには前記加速度情報を前記外部装置に送信指示する情報を含むことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の撮像装置。
7. 被写体を撮像する撮像部を有し、外部装置とネットワークを介して通信可能な撮像装置の制御方法であって、
   被写体を撮像する撮像手段を所定の方向に回転させる回転手段が撮像手段を回転させる際の加速度を指定する情報を含む制御コマンドを受信する受信ステップと、
   前記回転手段が撮像手段を回転させる際の速度が所定の範囲か否かに応じて、前記制御コマンドによって指定された加速度で前記回転手段を制御するか、前記制御コマンドによって指定された加速度と異なる加速度で前記回転手段を制御するかを決定し、当該決定された加速度で前記回転手段を制御する制御ステップとを備えることを特徴とする制御方法。
8. 請求項７に記載の複数のステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
9. 請求項８に記載のコンピュータプログラムを記憶したコンピュータ読取可能な記憶媒体。

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