JP2017041705A - 撮像装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 雲台装置において載置された撮像装置のパラメータに応じて撮像装置の位置を制御するための加速度を設定することを可能とする方法を提供すること。
【解決手段】 支持部を所定方向に回転させる回転手段と、回転手段を制御するためのパラメータを記憶する記憶手段と、パラメータに含まれる回転手段が支持部を回転する際の加速度設定を決定する決定手段と、撮像装置の装置情報を取得するための取得手段と、を備え、記憶手段が記憶する加速度設定は装置情報と関連付けられた加速度設定を含み、決定手段は取得手段が取得した装置情報に関連付けられた加速度設定を基に支持部を回転する際の加速度設定を決定することを特徴とする。
【選択図】 図3
【解決手段】 支持部を所定方向に回転させる回転手段と、回転手段を制御するためのパラメータを記憶する記憶手段と、パラメータに含まれる回転手段が支持部を回転する際の加速度設定を決定する決定手段と、撮像装置の装置情報を取得するための取得手段と、を備え、記憶手段が記憶する加速度設定は装置情報と関連付けられた加速度設定を含み、決定手段は取得手段が取得した装置情報に関連付けられた加速度設定を基に支持部を回転する際の加速度設定を決定することを特徴とする。
【選択図】 図3
Description
本発明は、撮像画像をネットワークを介して端末に配信可能な撮像装置に関し、特に撮像部が可動可能な撮像装置に関する。
ネットワークを介して接続された外部装置から送信される指示に従って、撮像装置が搭載される雲台の方向を変更する技術が知られている。
特許文献1では、ブラウザ機能を備えた携帯電話のキー操作や、パソコンのマウス操作によって雲台の移動方向を制御して撮像する方向を変更する技術が開示されている。このような撮像装置は監視やTV会議など用途が多様化しており、パン方向、チルト方向、ズーム方向の調整が可能なPTZカメラに利用されている。
撮像装置を雲台に載置してPTZカメラとして使用する際に、撮像装置あるいは雲台の重量や形状、または回転機構の重量や材質に起因する共振が動作時に発生し、その結果として撮像装置が振動することがある。このとき、振動が発生する特定の条件を避けたいという要望がある。そこで、外部装置から撮像装置を操作するユーザは振動等が発生しないように動作指示する必要がある。
しかし、PTZカメラを操作するユーザは遠隔地などにある雲台に搭載された撮像装置がどのようなものであるか把握することが困難であった。そのため、適切な指示ができない場合があった。
本発明は前述の問題点に鑑み、雲台に載せられた撮像装置に応じて適切な設定を自動的に行うことを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明による撮像装置は例えば以下の構成を有する。
外部装置とネットワーク経由で通信する通信部と、撮像装置を支持する支持部を備える雲台装置であって、前記支持部を所定方向に回転させる回転手段と、前記回転手段を制御するためのパラメータを記憶する記憶手段と、前記パラメータに含まれる前記回転手段が前記支持部を回転する際の加速度設定を決定する決定手段と、前記撮像装置の装置情報を取得するための取得手段と、を備え、前記記憶手段が記憶する加速度設定は前記装置情報と関連付けられた加速度設定を含み、前記決定手段は前記取得手段が取得した前記装置情報に関連付けられた加速度設定を基に前記支持部を回転する際の加速度設定を決定することを特徴とする。
本発明によれば、ユーザは複雑な操作を必要とせず、また意識することなく、雲台に載せられた撮像装置の条件に応じて適切な設定を自動的に行うことができる。
以下に、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
なお、以下の実施例において示す構成は一例に過ぎず、本発明は、図示された構成に限定されるものではない。また、以下の実施例におけるコマンドは、例えばOpen Network Video Interface Forum(ONVIF)規格に基づいて定められているものとする。また、以下の実施例における回転速度と時間の特性はRampと称することが有る。
(実施例1)
本実施例に係る撮像システムの構成を図1Aに示す。本実施例に係る撮像システムでは、撮像装置1000が雲台2000に載置され、雲台2000はネットワーク3020を介してクライアント3000に接続される。雲台2000は撮像装置1000が撮像した撮像画像をネットワーク3020を介してクライアント3000に配信する。また、クライアント3000は、クライアント3000を操作するユーザの指示を制御コマンドとしてネットワーク3020を介して雲台2000に送信する。
本実施例に係る撮像システムの構成を図1Aに示す。本実施例に係る撮像システムでは、撮像装置1000が雲台2000に載置され、雲台2000はネットワーク3020を介してクライアント3000に接続される。雲台2000は撮像装置1000が撮像した撮像画像をネットワーク3020を介してクライアント3000に配信する。また、クライアント3000は、クライアント3000を操作するユーザの指示を制御コマンドとしてネットワーク3020を介して雲台2000に送信する。
ネットワーク3020は、例えばEthernet(登録商標)等の通信規格を満足する複数のルータ、スイッチ、ケーブル等から構成される。本発明においては雲台2000、クライアント3000間の通信を行うことができるものであればその通信規格、規模、構成を問わない。例えば、ネットワーク3020はインターネットや有線LAN(Local AreaNetwork)、無線LAN(Wireless LAN)、WAN(Wide Area Network)等により構成されてもよい。
クライアント3000は、撮像装置1000および雲台2000に対して命令を送信する。クライアント3000は、撮像装置1000の撮像方向又は画角を変更するための命令を送信する。
本実施例に係る撮像装置1000または雲台2000に対して移動可能に各支持部に支持されて取り付けられている。より詳細には、撮像方向又は画角を変更するための駆動機構について図1(B)を用いて説明する。パン駆動機構2101は、板金等から構成されるパンテーブルを含む。パン駆動機構2101は、このパンテーブルを回転させることによって、パンテーブル上に配置される撮像装置1000の撮像方向をパン方向に変更させる。また、チルト駆動機構2102は撮像装置1000をチルト方向に回転可能に支持するチルト軸を含む。チルト駆動機構2102は、チルト軸を軸として撮像装置1000の撮像方向をチルト方向に変更する。ズーム駆動機構1103は撮像装置1000の画角を変更させる。なお、パン駆動機構2101及びチルト駆動機構2102は、撮像装置1000を支持する支持部を所定方向に回転可能な回転部に相当する。
そして、雲台2000は、クライアント3000から受信した撮像装置1000撮像方向を変更するための制御コマンドに含まれる命令に応じて、指令内容に応じたRampモードで撮像装置1000の撮像方向を変更する。また、撮像装置1000は、クライアント3000から受信した制御コマンドに含まれる画角を変更するための命令に応じて画角を変更する。ここで、Rampモードとは、パン駆動機構2101又はチルト駆動機構2102における回転開始及び停止時等の回転速度と時間の一連の関係を示すものである。言い換えれば、クライアント3000を操作するユーザは、制御コマンドに含まれるパラメータ等で、所定のRampモードを指定することにより、回転開始及び停止時等の各場合における設定を簡略化することが可能となる。
雲台2000と、載置された撮像装置1000との接続形態を図1(C)に示す。撮像装置1000の接続部1007と雲台2000の接続部2007とが接続されている。より詳細には、接続部1007及び接続部2007はフレキシブル基板やケーブル等の変形可能な配線とコネクタ等から構成され、撮像装置1000と雲台2000を電気的に接続している。なお、パン駆動機構2101等が一定方向に360度以上旋回可能の場合、スリップリング等を用いて電気的な接続を確保してもよい。
本実施例に係る撮像装置1000の内部構成を図2(A)に示す。図2(A)において、制御部1001は、撮像装置1000の全体の制御を行う。制御部1001は、例えばCPU(Central Processing Unit)により構成され、後述のメモリ1002に記憶されたプログラムを実行する。
メモリ1002は、制御部1001が実行するプログラム格納領域、プログラム実行中のワーク領域、後述する撮像部1003が生成する撮像画像の格納領域等、データの格納領域として使用される。またメモリ1002は、後述の通信部1004が受信した命令の実行を保留するための命令保留キューを保持する。また、自身の識別子である機器識別子Cam1を保持している。なお、機器識別子は撮像装置1000の装置情報に相当する。
撮像部1003は、レンズを用いて被写体の像を撮像し、生成したアナログ信号をデジタルデータに変換する。また撮像部1003は、ADCT(Adaptive Discrete Cosine Transform、適応離散コサイン変換)等によりデータの圧縮処理を行って撮像画像を生成し、メモリ1002に出力する。撮像部1003は、撮像画像をメモリ1002に出力した後、制御部1001に画像取得イベントを送信する。
通信部1004は、各制御コマンドをクライアント3000から雲台2000を介して受信する。また、各制御コマンドに対する応答を雲台2000を介してクライアント3000に送信する場合に使用される。
位置検出部1005は、ズーム駆動機構1103の座標を検出する。クライアント3000から雲台2000を介して撮像装置1000に対し、撮像装置1000の画角情報の要求があった場合は、ズーム駆動機構1103の座標を検出し、位置情報としてクライアント3000に雲台2000を介して送信する。
撮像制御部1006は、制御部1001の指示に従って、ズーム機構1103を制御する。すなわち、通信部1004がクライアント3000から雲台2000を介して画角範囲の変更命令を受信すると、制御部1001に対し当該命令に応じた受信イベントが送信される。制御部1001は受信イベントを受信すると、当該受信イベントの内容に応じて撮像制御部1006に制御指示を行う。制御指示を受けた撮像制御部1006は、制御指示に応じてズーム機構1103を駆動させる制御を行う。
以上、撮像装置1000の内部構成について説明したが、図2(A)に示す処理ブロックは、本発明における撮像装置の好適な実施形態の一例を説明したものでありこの限りではない。例えば、マイク等の音声入力部を設けるようにしてもよいし、撮像部等を光軸中心に回転するローテーション機構を設けるようにしてもよい。
次に雲台2000の内部構成について図2(B)を用いて説明する。図2(B)において制御部2001は、雲台2000の全体の制御を行う。制御部2001は、例えばCPU(Central Processing Unit)により構成され、後述のメモリ2002に記憶されたプログラムを実行する。
メモリ2002は、制御部2001が実行するプログラム格納領域、プログラム実行中のワーク領域、撮像装置1000の撮像範囲における位置を表すための座標系データの格納領域として使用される。またメモリ2002は、後述の通信部2004が受信した命令の実行を保留するための命令保留キューを保持する。また、載置する撮像装置毎に自身に設定可能であるRamp情報の選択肢RampSel1を保持する。なお、制御部2001は撮像装置1000の機器識別子やパラメータに応じてRampモードの設定が自動設定か否かの判定を行う。
回転機構部2003は、パン駆動機構2101やチルト駆動機構2102を含み、制御コマンドによって指定された角度に各機構部を駆動させる。より詳細には、雲台2000は不図示のアクチュエータ等を含み、ベルトやギア等の駆動力伝達部を介して所定の軸を中心にパン方向又はチルト方向に撮像装置1000の撮像方向を駆動させる。
通信部2004は、各制御コマンドをクライアント3000からネットワーク3020を介して受信する。また、各制御コマンドに対する応答をネットワーク3020を介してクライアント3000に送信する場合に使用される。さらに、撮像装置1000の通信部1004と制御情報等の通信を行う。より具体的には、通信部2004にて受信した制御コマンドに含まれるパラメータやユーザ指示は、適宜撮像装置1000側に接続部2007及び11007経由で送信される。撮像装置1000における制御部1001は、雲台2000より受信したパラメータやユーザ指示をメモリ1002にて保持するように制御する。
位置検出部2005は、パン駆動機構2101やチルト駆動機構2102の座標(すなわち、撮像方向)を検出する。クライアント3000からネットワーク3020を介して撮像装置1000に対し、撮像装置1000の画角情報の要求があった場合は、パン駆動機構2101やチルト駆動機構2102の座標を検出する。そして、位置情報としてクライアント3000にネットワーク3020を介して送信する。
回転制御部2006は、制御部2001の指示に従って、パン駆動機構2101、チルト駆動機構2102を制御する。すなわち、通信部2004がクライアント3000から撮像範囲の変更命令を受信すると、制御部2001に対し当該命令に応じた受信イベントが送信される。制御部2001は受信イベントを受信すると、当該受信イベントの内容に応じて回転制御部2006に制御指示を行う。制御指示を受けた回転制御部2006は、制御指示に応じてパン駆動機構2101、チルト駆動機構2102を駆動させる制御を行う。音声入力部2008ではマイクなどにより、雲台2000の外部の音声入力を検出する。
次にクライアント3000の内部構成について図2(C)を用いて説明する。クライアント3000は、ネットワーク3020に接続されるコンピュータ装置として構成される。制御部3001はクライアント3000の全体の制御を行う。制御部3001は、例えばCPU(Central Processing Unit)により構成され、後述のメモリ3002に記憶されたプログラムを実行する。
メモリ3002は制御部3001が実行するプログラム格納領域、プログラム実行中のワーク領域、データの格納領域として使用される。
通信部3004は、撮像装置1000から雲台2000を介して送信された撮像画像を受信する。また、通信部3004は、撮像装置1000および雲台2000の制御や情報を要求するための命令を送信する。
入力部3005は、ユーザからの指示の入力を受け付ける。例えば入力部3005は、ユーザからの指示として、撮像装置1000および雲台2000に対する各種の命令の送信指示の入力を受け付けることができる。一例として、マウス、キーボード、ジョイスティック、タッチパネル等であり、これらを組み合わせたものであってもよい。入力部3005は、ユーザから撮像装置1000および雲台2000に対する命令送信指示が入力されると、制御部3001に命令の入力があった旨を通知する。制御部3001は、入力部3005に入力された指示に応じて、撮像装置1000および雲台2000に対する命令を生成し、通信部3004を介して撮像装置1000および雲台2000に生成した命令を送信する送信制御を行う。また、入力部3005は、制御部3001がメモリ3002に記憶されたプログラムを実行することにより生成されるユーザへの問い合わせメッセージ等に対するユーザの応答の入力を受け付けることができる。
表示部3010は、通信部3004が受信した撮像画像を表示する。また、表示部3010は、制御部3001がメモリ3002に記憶されたプログラムを実行することにより生成されるユーザへの問い合わせメッセージ等を表示させることができる。ここでUI(User Interface)3020(図示せず)は表示部3010と入力部3005より構成される。
図3を用いて、雲台2000に対してクライアント3000から回転の加速度を設定するシーケンスについて説明する。
図3は本実施例における撮像装置1000、雲台2000、クライアント3000間の通信シーケンスを示している。
まず、S300において、撮像装置1000が雲台2000に載置等されると、雲台2000は撮像装置1000の機器識別子Cam1を撮像装置1000から取得する。設置だけではなく、電源ON時やリセット時等に行ってもよい。
S302において、クライアント3000は制御コマンドの一つである、機器識別子取得コマンドである「GetDeviceInformationリクエスト」を雲台2000に対して送信する。雲台2000は受信した制御コマンドに対する応答として、「GetDeviceInformationレスポンス」として撮像装置1000の機器識別子Cam1を含むレスポンスをクライアント3000に返信する。
図4は、図3にて使用される各制御コマンド、及びレスポンスの内容をXMLで記述したものである。図4はGetDeviceInformationリクエストおよびレスポンスの内容を示している。上記の機器識別子Cam1の詳細は、図4における各記号で示した行は夫々、−A:メーカ、−B:型式、−C:ファームウエアVersion、−D:製造番号、−E:ハードウエアID、を示している。
図3の説明に戻る。S303において、クライアント3000は制御コマンドの一つである、Ramp取得コマンドである「GetConfigurationOpions」を雲台2000に対して送信する。本コマンドの中にはS302で取得した撮像装置1000の機器識別子Cam1が内包されている。雲台2000は受信した制御コマンドに対する応答として、「GetConfigurationOpionsレスポンス」として撮像装置1000のRamp選択肢情報RampSelをクライアント3000に返信する。ここでRampSel1は、撮像装置1000を載置した雲台2000に設定可能なRamp情報の選択肢を示し、パン用選択肢、チルト用選択肢から成る。Ramp選択肢情報RampSelにはRamp_SelAutoが含まれている。
S304において、クライアント3000は制御コマンドの一つである、「SetConfiguration」コマンドを雲台2000に送信する。本実施例において、本コマンドの中にはS303で取得したRampSelに含まれる選択肢の中から「Ramp_SelAuto」を設定することを想定している。
S305において、雲台2000は、「Ramp_SelAuto」の設定がされると、撮像装置1000の機器識別子Cam1に応じて、自動でRampを設定する。Rampを設定する際には、雲台2000は、メモリ2002に格納している図9に示すテーブルを用い、設定を行う。より詳細には、図9のテーブルには、機器識別子とチルトRampとパンRampが関連付けられている。したがって、撮像装置1000の機器識別子を特定することで、チルト及びパンを行う際のRampを自動的に決定することが可能となる。本実施例においては、雲台2000は、機器識別子Cam1に対応するRamp#1を、チルトRampとパンRampに設定する。
図5はGetConfigurationOpionsレスポンスの内容を示している。図中−FでRampSel1が示すRamp情報の選択肢が受信される。
図4及び図5に示すコマンド及びコマンドリクエストには命令を実行させる対象の雲台2000および撮像装置1000の宛先を示す宛先アドレスと、命令の送信元を示すクライアント3000の送信元アドレスの情報とを有する。また、コマンドレスポンスには、命令の結果を返信する対象のクライアント3000の宛先を示す宛先アドレスと、結果の送信元を示す雲台2000および撮像装置1000の送信元アドレスの情報とを有する。さらに各命令は命令の内容と引数についての情報を有する。
以上のように、撮像装置1000が有する機器識別子とRamp設定を対応づけて記憶するテーブルを用いることによって、パン又はチルト等の動作時に振動が発生しないRamp設定を自動的に決定することができる。なお、撮像装置1000から取得した機器識別子が、雲台2000が記憶している機器識別子に対応しない場合は、振動を発生させないために、もっとも低速のRamp設定を選択するようにしてもよい。また、クライアント3000に問い合わせを行い、新たな機器識別子に対応する設定をネットワーク経由で取得するようにしてもよい。また、本実施例では機器識別子とRamp設定を対応づける例を示したが、機器識別子ではなく、撮像装置の重量等でもよい。
なお、本実施例中では、撮像装置1000の機器識別情報を取得する動作を例示したが、撮像装置1000の撮像部1003に含まれるレンズが交換可能である場合に、レンズの識別子を用いてもよい。この場合、レンズの種類を示すレンズID等が装置情報であるレンズ識別子に相当し、これに対応するRamp設定をメモリ2002に記憶させることで、同様の効果を得ることができる。また、レンズの識別子を用いる場合に、レンズIDの他にレンズの焦点距離(ズーム位置)も考慮してRamp設定を行うようにしてもよい。
また、本実施例において、撮像装置1000及び雲台2000に夫々制御部とメモリを有する構成としたが、夫々を統合し、どちらかの制御部及びメモリを用いて全体を制御するようにしてもよい。
(実施例2)
実施例1では、クライアント3000からの設定に基づいて、雲台2000のRampを設定する動作の一例を示した。実施例2では、クライアント3000からの設定を必要とせずに雲台2000のRampを設定する動作に関する例を説明する。なお、本実施例の撮像システム、撮像装置1000、雲台2000、クライアント3000は実施例1と同様である。また、実施例1と同様の構成及び動作に関しては同一の符号を添えてあり、その説明を省略する場合がある。
実施例1では、クライアント3000からの設定に基づいて、雲台2000のRampを設定する動作の一例を示した。実施例2では、クライアント3000からの設定を必要とせずに雲台2000のRampを設定する動作に関する例を説明する。なお、本実施例の撮像システム、撮像装置1000、雲台2000、クライアント3000は実施例1と同様である。また、実施例1と同様の構成及び動作に関しては同一の符号を添えてあり、その説明を省略する場合がある。
図6を用いて本実施例のシーケンスを説明する。S600はS300と同様の動作のためその説明を省略する。
S601において、雲台2000は取得した機器識別子Cam1に応じてあらかじめ、メモリ部に格納してある図9に示す、Ramp設定テーブルに応じてRampの設定を行う。
S602において、クライアント3000は制御コマンドの一つである、機器識別子取得コマンドである「GetDeviceInformationリクエスト」を雲台2000に対して送信する。雲台2000は受信した制御コマンドに対する応答として、「GetDeviceInformationレスポンス」として撮像装置1000の機器識別子Cam1を含むレスポンスをクライアント3000に返信する。
そして、S603において、クライアント3000は制御コマンドの一つである、Ramp取得コマンドである「GetConfigurationOpions」を、雲台2000に対して送信する。雲台2000は受信した制御コマンドに対する応答として、Ramp_SelAutoのみを返す。クライアント3000は雲台2000がRampを設定した際に使用したものと同様のテーブルをメモリ部に格納しており、得られた機器識別子Cam1によりRampの設定状況を把握することができる。
ここで、Ramp情報の詳細を図7に示す。Ramp#1〜Ramp#n501は停止−加速−定速−減速−停止までのパン/チルト速度の時間変化特性を表す。通常は定速時が最高速度となる。最高速度が大きくなると目標地点までの到達時間tが短くなる。
Ramp_SelAutoでは実際にRamp1〜Ramp#nを撮像装置の機器識別子に応じてあらかじめ設定されており、自動的に選択される。
以上のように、撮像装置1000が有する機器識別子とRamp設定を対応づけて記憶するテーブルを用いることによって、パン又はチルト等の動作時に振動が発生しないRamp設定をクライアント3000を介さずに自動的に決定することができる。
(実施例3)
本実施例においては、撮像装置1000が撮像するためのパン位置やチルト位置を事前に登録(プリセット)しておく場合において、そのプリセットを時系列的に巡回する巡回モード動作に関して説明する。なお、本実施例の撮像システム、撮像装置1000、雲台2000、クライアント3000は実施例1と同様である。また、実施例1又は実施例2と同様の構成及び動作に関しては同一の符号を添えてあり、その説明を省略する場合がある。
本実施例においては、撮像装置1000が撮像するためのパン位置やチルト位置を事前に登録(プリセット)しておく場合において、そのプリセットを時系列的に巡回する巡回モード動作に関して説明する。なお、本実施例の撮像システム、撮像装置1000、雲台2000、クライアント3000は実施例1と同様である。また、実施例1又は実施例2と同様の構成及び動作に関しては同一の符号を添えてあり、その説明を省略する場合がある。
巡回モードを用いてRampを設定する方法を図8(A)に示すシーケンスに沿って説明する。
S800において、クライアント3000は雲台2000に対して、制御コマンドの一つである「GetServiceCapabilities」を送信する。雲台2000は、その制御コマンドの返答として、雲台2000が持つ機能の情報を含むレスポンスをクライアント3000に対して行う。この通信によって、クライアント3000は、雲台2000が持つ機能を把握し、クライアント3000のUI等に反映することが可能となる。なお、本実施例においては、雲台2000はパンチルト動作時の速度及び加速度を設定することが可能であるとする。
S801において、クライアント3000は雲台2000に対して、制御コマンドの一つである「GetConfgurationOptions」を送信する。雲台2000は、その制御コマンドの返答として、雲台2000のパンチルト位置やその座標系、パンチルト速度や加速度等のパラメータを含むレスポンスをクライアント3000に対して行う。この通信によって、クライアント3000は、雲台2000のパンチルト位置等を把握し、クライアント3000のUI等に反映することが可能となる。
S802において、クライアント3000は雲台2000に対して、制御コマンドの一つである「SetConfgurationOptions」を送信する。この制御コマンドには、クライアント3000のUI等を用いてユーザが指定したパンチルト速度や加速度等のパラメータが含まれる。雲台2000は、その制御コマンドを受け付けた後、各構成要素に対して設定を行う。その後の返答として、正常設定が行われたレスポンスをクライアント3000に対して行う。この通信によって、クライアント3000は、雲台2000のパンチルト速度及び加速度等を設定することが可能となる。
S803にて、クライアント3000は雲台2000に対して、制御コマンドの一つである「PresetTour」を送信する。この制御コマンドには、クライアント3000のUI等を用いてユーザが指定した巡回シーケンスに沿って撮像装置1000が撮影を繰り返す巡回モードの駆動設定を指示するパラメータが含まれる。PresetTourの引数には速度を設定するPTZSpeedがある。さらに追加引数領域であるExtension領域があり、その中に加速度を指定するコマンドPTZAccelaration引数を挿入する。引数で指定する場合はその指定した加速度で駆動する。引数を設定する場合はSetConfigurationで指定した加速度で指定する。SetConfigurationで設定しなかった場合はデフォルトの加速度で駆動する。GetConfigurationOpionsレスポンス情報に加速度設定情報が含まれていなかった場合は、PresetTourコマンドを送信した際、撮像装置固有の加速度で駆動することになる。雲台2000は、その制御コマンドを受け付けた後、各構成要素に対して設定を行う。その後の返答として、正常設定が行われたレスポンスをクライアント3000に対して行う。この通信によって、クライアント3000は、雲台2000の巡回モードを制御することが可能となる。
次に雲台2000のパンチルトを制御する方法を図8(B)に示すシーケンスに沿って説明する。S800からS801までの動作は図8(A)と同様であるため、その説明を省略する。
S804において、クライアント3000は雲台2000に対して、制御コマンドの一つである「SetConfgurationOptions」を送信する。この制御コマンドには、クライアント3000のUI等を用いてユーザが指定したデフォルト速度、デフォルト加速度等のパラメータが含まれる。より詳細には、SetConfigurationの引数である、デフォルト速度情報を示すDefaultPTZSpeedとデフォルト加速度情報を示すDefaultPTZAccelarationに設定したい値を入れて送信する。雲台2000は、その制御コマンドを受け付けた後、各構成要素に対して設定を行う。その後の返答として、正常設定が行われたレスポンスをクライアント3000に対して行う。
S805において、クライアント3000は雲台2000に対して、制御コマンドの一つである「AbsoluteMove」を送信する。この制御コマンドには、パンチルトを制御するための絶対座標が含まれており、指定された絶対座標に対してパンチルトを制御する。これ以外にも、ホームポジションへ移動させるGotoHomePositionMoveなどでもよい。
なお、上記の制御コマンドには速度を指定する引数PTZSpeedを設定可能であるが、省略することも可能である。ここで、AbsoluteMoveコマンドにおいて、引数PTZSpeedを設定して送信した場合を想定する。この場合、引数として設定したPTZSpeedに基づく速度と、S804で設定したデフォルト加速度情報を示すDefaultPTZAccelarationに基づいてパンチルトが制御される。
一方で、AbsoluteMoveコマンドにおいて、引数PTZSpeedを省略して送信する。この際には、S804で設定したデフォルト速度情報を示すDefaultPTZSpeedとデフォルト加速度情報を示すDefaultPTZAccelarationに基づいてパンチルトが制御されることとなる。
なお、本実施例において、S802及びS803において、デフォルト加速度を制御コマンドで設定する動作を例示したが、実施例1で示したように、雲台2000のメモリ2002に記憶されたテーブルを用いて設定してもよい。より詳細には、撮像装置1000が有する機器識別子とRamp設定を対応づけて記憶するテーブルを用いることによって、パン又はチルト等の動作時に振動が発生しないRamp設定をクライアント3000を介さずに自動的に決定することができる。
(実施例4)
前述した実施例では、クライアント3000からの設定に基づいて、機器識別子とRamp設定を対応づけて記憶するテーブルを用いてRampを設定する動作の一例を示した。本実施例では、実施例1とは異なるテーブルを用いる例を説明する。なお、本実施例の撮像システム、撮像装置1000、雲台2000、クライアント3000は実施例1と同様である。また、実施例1と同様の構成及び動作に関しては同一の符号を添えてあり、その説明を省略する場合がある。
前述した実施例では、クライアント3000からの設定に基づいて、機器識別子とRamp設定を対応づけて記憶するテーブルを用いてRampを設定する動作の一例を示した。本実施例では、実施例1とは異なるテーブルを用いる例を説明する。なお、本実施例の撮像システム、撮像装置1000、雲台2000、クライアント3000は実施例1と同様である。また、実施例1と同様の構成及び動作に関しては同一の符号を添えてあり、その説明を省略する場合がある。
図10のフローチャートを用いて、一定のトルクを与えてパンチルト動作を用いてRampを設定する流れを説明する。なお、本フローチャートの処理は制御部2001が実行する。
ステップS1000において、制御部2001は、雲台2000に撮像装1000が載置されたか否かを検出する。検出後にステップS1001に処理を進める。
ステップS1001において、制御部2001は、撮像装置1000の機器識別子を取得する。取得後にステップS1002に処理を進める。
ステップS1002において、制御部2001は、ステップS1001で取得したで機器識別子が認識可能か否かを判定する。判定の結果として認識不可であった場合、ステップS1003に処理を進める。また、認識可能であった場合は実施例1に示した動作を行うため、ここではその説明を省略する。
ステップS1003において、制御部2001は、所定のトルクで、パン又はチルト動作を実行する。より詳細には、制御部2001は、回転制御部2006に対して、所定のトルク値をパラメータとして設定し、制御の開始を指示する。指示された回転制御部2006は回転機構部2003を制御し、パン動作又はチルト動作を実行する。そして、ステップS1004に処理を進める。
ステップS1004において、制御部2001は、ステップS1003の動作中の移動距離を位置検出部2005から取得する。そして、制御部2001は、取得した移動距離からRampの設定を行う。図11は取得した移動距離とRampの設定を対応づけたテーブルである。このテーブルをもとにRampを設定する。そして、ステップS1007に処理を進める。
ステップS1007において、制御部2001は、ステップS1004で設定した、Rampの設定値は適宜クライアント3000に送信する。そして、処理を終了する。
以上、機器識別子が認識不可の場合、所定のトルクを印加してパン又はチルト動作を実行することで、パン又はチルト等の動作時に振動が発生しないRamp設定をクライアント3000を介さずに自動的に決定することができる。
次に、図12のフローチャートを用いて、一定の速度でパンチルト動作を用いてRampを設定する流れを説明する。なお、本フローチャートの処理は制御部2001が実行する。図10と同様の処理に関しては同一の符号を添えてあり、その説明を省略する場合がある。
ステップS1000乃至ステップS1002までの処理は図10と同様であるため、その説明を省略する。
ステップS1005において、制御部2001は、所定の速度で、パン又はチルト動作を実行する。より詳細には、制御部2001は、回転制御部2006に対して、所定の速度値をパラメータとして設定し、制御の開始を指示する。指示された回転制御部2006は回転機構部2003を制御し、パン動作又はチルト動作を実行する。一定の速度で動作しているかは、単位時間に当たりの位置検出部2005にて検出される移動量から算出することが可能である。そして、ステップS1006に処理を進める。
ステップS1006において、制御部2001は、音声入力部2008により移動中の音量を検出する。制御部2001は、取得した動作時音量からRampの設定を行う。図13は取得した動作時音量とRampの設定を対応づけたテーブルである。このテーブルをもとにRampを設定する。そして、ステップS1007に処理を進める。なお、音声入力部2008は、動作時音量を測定する測定部に相当する。
ステップS1007の処理も図10と同様であるため、その説明を省略する。そして、処理を終了する。
前述のようにプリセット時、プリセット巡回時、絶対位置指定によりパンチルト動作させた際の移動距離・移動時の音量に応じて、テーブルを用いてRampを設定する。これにより、機器識別子によりRampを設定できないような機種でもユーザが選択することを必要とせずにRampの設定が可能となる。
(その他の実施例)
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
1000 撮像装置
2000 雲台
3000 クライアント
3020 UI
3030 ネットワーク
2000 雲台
3000 クライアント
3020 UI
3030 ネットワーク
Claims (11)
- 外部装置とネットワーク経由で通信する通信部と、撮像装置を支持する支持部を備える雲台装置であって、
前記支持部を所定方向に回転させる回転手段と、
前記回転手段を制御するためのパラメータを記憶する記憶手段と、
前記パラメータに含まれる前記回転手段が前記支持部を回転する際の加速度設定を決定する決定手段と、
前記撮像装置の装置情報を取得するための取得手段と、
を備え、
前記記憶手段が記憶する加速度設定は前記装置情報と関連付けられた加速度設定を含み、
前記決定手段は前記取得手段が取得した前記装置情報に関連付けられた加速度設定を基に前記支持部を回転する際の加速度設定を決定することを特徴とする雲台装置。 - 前記装置情報は機器を識別子する情報を含むことを特徴とする請求項1に記載の雲台装置。
- 前記装置情報は前記撮像装置に含まれるレンズを識別する情報を含むことを特徴とする請求項1に記載の雲台装置。
- 前記通信部は外部装置からの制御コマンドを受信するための受信手段を含み、
前記制御コマンドに前記決定手段が自動で加速度設定を決定する指示を含む場合に、前記決定手段は前記装置情報に関連付けられた加速度設定を決定することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の雲台装置。 - 前記制御コマンドは前記保持手段が保持する加速度設定を問い合わせるコマンドを含み、
前記制御コマンドの応答に前記決定手段が自動で決定した加速度設定を含めることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の雲台装置。 - 前記回転手段の前記支持部を所定方向に回転させる動作は事前に設定したプリセットに基づく動作を含むことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の雲台装置。
- 前記回転手段の前記支持部を所定方向に回転させる動作は絶対位置で指定された位置に基づく動作を含むことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の雲台装置。
- 前記回転手段で前記支持部を所定のトルクで回転させた際の移動距離を検出する検出手段をさらに備え、
前記記憶手段が記憶する加速度設定は前記移動距離と関連付けられた加速度設定を含み、
前記決定手段は前記検出手段が取得した前記移動距離に関連付けられた加速度設定を基に前記支持部を回転する際の加速度設定を決定することを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載の雲台装置。 - 前記回転手段で前記支持部を所定の速度で回転させた際の動作時音量を測定する測定手段をさらに備え、
前記記憶手段が記憶する加速度設定は前記動作時音量と関連付けられた加速度設定を含み、
前記決定手段は前記測定手段が取得した前記動作時音量に関連付けられた加速度設定を基に前記支持部を回転する際の加速度設定を決定することを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載の雲台装置。 - 前記回転手段は、前記支持部をパン方向又はチルト方向に回転可能であることを特徴とする請求項1乃至9のいずれか1項に記載の雲台装置。
- 外部装置とネットワーク経由で通信する通信部と、撮像装置を支持する支持部と、前記支持部を所定方向に回転させる回転部と、前記回転手段を制御するためのパラメータを記憶する記憶部と、を備える雲台装置の制御方法であって、
前記撮像装置の装置情報を取得するための取得ステップと、
前記取得ステップにおいて取得した前記装置情報に関連付けられた加速度設定を基に前記支持部を回転する際の加速度設定を決定するステップと、
を備えることを特徴とする雲台装置の制御方法。
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