WO2021007764A1

WO2021007764A1 - 拍摄设备的控制方法、装置、手持云台及存储介质

Info

Publication number: WO2021007764A1
Application number: PCT/CN2019/096109
Authority: WO
Inventors: 王振动; 王协平; 周超
Original assignee: 深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date: 2019-07-16
Filing date: 2019-07-16
Publication date: 2021-01-21
Also published as: CN111712667A

Abstract

本发明实施例提供一种拍摄设备的控制方法、装置、手持云台及存储介质。本发明实施例通过手持云台的电机与拍摄设备的变焦环连接，使得该电机在转动的过程中带动该变焦环转动以控制该拍摄设备进行变焦，另外，该手持云台通过控制线向拍摄设备发送跟焦控制指令的方式控制该拍摄设备进行跟焦，也就是说，该手持云台可通过线控方式控制该拍摄设备进行跟焦，而不需要另一个电机带动该拍摄设备的跟焦环转动以控制该拍摄设备进行跟焦，从而使得该手持云台只需要一个电机的情况下就可以控制该拍摄设备进行变焦和跟焦，降低了该手持云台的载重，便于用户控制该手持云台。

Description

拍摄设备的控制方法、装置、手持云台及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及相机技术领域，尤其涉及一种拍摄设备的控制方法、装置、手持云台及存储介质。

背景技术

现有技术中拍摄设备可搭载在手持云台上，手持云台能够增强拍摄设备的稳定性，使得拍摄设备拍摄出的画面更加稳定。

在一些场景中，用户需要对该拍摄设备进行跟焦控制和变焦控制。现有技术中，手持云台设置有两个电机，一个电机用于控制该拍摄设备变焦，另一个电机用于控制该拍摄设备跟焦。从而导致手持云台的负载较重，不便于用户控制手持云台。

发明内容

本发明实施例提供一种拍摄设备的控制方法、装置、手持云台及存储介质，以降低该手持云台的载重，便于用户控制该手持云台。

本发明实施例的第一方面是提供一种拍摄设备的控制方法，所述拍摄设备搭载在手持云台上，所述手持云台安装有电机，所述电机能够与所述拍摄设备的变焦环连接，并带动所述变焦环转动以控制所述拍摄设备进行变焦，所述手持云台通过控制线与所述拍摄设备连接，所述方法包括：

获取跟焦控制指令；

通过所述控制线将所述跟焦控制指令发送给所述拍摄设备，所述跟焦控制指令用于控制所述拍摄设备进行跟焦。

本发明实施例的第二方面是提供一种拍摄设备的控制装置，所述拍摄设备搭载在手持云台上，所述手持云台安装有电机，所述电机能够与所述拍摄设备的变焦环连接，并带动所述变焦环转动以控制所述拍摄设备进行变焦，所述手持云台通过控制线与所述拍摄设备连接；所述控制装置包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

获取跟焦控制指令；

本发明实施例的第三方面是提供一种手持云台，包括：

云台，用于承载拍摄设备；

基座，所述云台和所述基座连接；

电机，所述电机能够与所述拍摄设备的变焦环连接，并带动所述变焦环转动以控制所述拍摄设备进行变焦；以及

第二方面所述的控制装置。

本发明实施例的第四方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。

本实施例提供的拍摄设备的控制方法、装置、手持云台及存储介质，通过手持云台的电机与拍摄设备的变焦环连接，使得该电机在转动的过程中带动该变焦环转动以控制该拍摄设备进行变焦，另外，该手持云台通过控制线向拍摄设备发送跟焦控制指令的方式控制该拍摄设备进行跟焦，也就是说，该手持云台可通过线控方式控制该拍摄设备进行跟焦，而不需要另一个电机带动该拍摄设备的跟焦环转动以控制该拍摄设备进行跟焦，从而使得该手持云台只需要一个电机的情况下就可以控制该拍摄设备进行变焦和跟焦，降低了该手持云台的载重，便于用户控制该手持云台。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中的一种应用场景的示意图；

图2为发明实施例提供一种应用场景的示意图；

图3为本发明实施例提供的拍摄设备的控制方法的流程图；

图4为发明实施例提供另一种应用场景的示意图；

图5为发明实施例提供另一种应用场景的示意图；

图6为发明实施例提供另一种应用场景的示意图；

图7为本发明另一实施例提供的拍摄设备的控制方法的流程图；

图8为本发明另一实施例提供的拍摄设备的控制方法的流程图；

图9为本发明实施例提供的控制装置的结构图；

图10为本发明实施例提供的一种手持云台中的云台的示意图。

附图标记：

11：手持云台； 12：控制终端； 70：控制装置；

71：存储器； 72：处理器； 41：金属触点；

101：电机； 102：连接件； 103：第一控制线；

104：第二控制线。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

手持云台可搭载有拍摄设备，该手持云台可包括云台和基座，该云台和基座连接，该云台用于承载拍摄设备，该基座具体可以是手柄。该拍摄设备具体可以是相机、摄影机等具有拍摄功能的设备或装置。

通常情况下，手持云台安装有两个电机，如图1所示，电机1用于控制拍摄设备变焦，电机2用于控制该拍摄设备跟焦。另外，电机1与跟焦轮1连接，电机2与跟焦轮2连接。在跟焦轮1转动的过程中带动电机1转动，电机1与该拍摄设备的变焦环连接，该电机1可带动该变焦环转动从而使得该拍摄设备进行变焦。同理，该电机2与该拍摄设备的跟焦环连接，该电机2可带动该跟焦环转动从而使得该拍摄设备进行跟焦。也就是说，为了能够控制该拍摄设备进行变焦和跟焦，该手持云台通常设置有两个电机，而电机的载重较大，从而导致该手持云台的负载较重，而用户手持该手持云台时就会有负重感，不便于用户控制手持云台。

为了解决上述问题，本发明实施例提供了一种拍摄设备的控制方法。如图2所示，在本实施例中，所述拍摄设备搭载在手持云台上11，所述手持云台11安装有电机，所述电机能够与所述拍摄设备的变焦环连接，例如，该电机可以与该拍摄设备的变焦环卡合连接，该电机在转动时带动所述变焦环转动以控制所述拍摄设备进行变焦，所述手持云台通过控制线与所述拍摄设备连接。该控制线例如为快门线。此处不限定快门线的种类，例如，该快门线可以是通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)。

另外，该手持云台还包括控制装置，该控制装置具体可以是跟焦控制器、快门控制器等能够控制该拍摄设备跟焦的装置，此外，在其他一些实施例中，该控制装置不限于控制该拍摄设备跟焦，还可以控制该拍摄设备完成其他操作，例如拍照、录像等。

可以理解的是，变焦是指改变镜头的焦距以改变拍摄的视角，也就是通常说的把被摄物体拉近或推远。跟焦是通过改变焦点使被摄物体成像清晰，通常是通过调整镜头与底片之间的距离使底片上的被摄主体成像清晰。

此外，如图2所示，该手持云台11还可以与控制终端12进行通信，该控制终端具体可以是遥控器、智能手机、平板电脑等。该控制终端可安装有控制该手持云台的应用程序(Application，APP)。本实施例并不限定该手持云台和该控制终端之间的通信方式，例如，可以是无线通信方式，或者是有线通信方式。

图3为本发明实施例提供的拍摄设备的控制方法的流程图。如图3所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤S301、获取跟焦控制指令。

本实施例方法的执行主体可以是如上所述的控制装置。具体的，该控制装置可以生成跟焦控制指令，或者，该控制装置可以通过该手持云台的通讯接口或无线通讯模块接收该控制终端发送的跟焦控制指令。该跟焦控制指令用于控制该拍摄设备进行跟焦。

步骤S302、通过所述控制线将所述跟焦控制指令发送给所述拍摄设备，所述跟焦控制指令用于控制所述拍摄设备进行跟焦。

当该控制装置获取到该跟焦控制指令后，该控制装置可通过控制线将该跟焦控制指令发送给该拍摄设备。该拍摄设备接收到该跟焦控制指令后，控制镜头进行跟焦。

可选的，所述手持云台与跟焦轮连接。如图2所示，该手持云台11还与跟焦轮连接，该跟焦轮可以是该手持云台的外接配件。在其他实施例中，该跟焦轮还可以集成在该手持云台中。

在本实施例中，该跟焦轮可以与电机电连接，或者与该控制装置电连接。可选的，当所述跟焦轮的工作状态为控制跟焦时，所述跟焦轮与所述手持云台中的控制装置电连接，当所述跟焦轮的工作状态为控制变焦时，所述跟焦轮与所述电机电连接。

在一种可能的实现方式中，如图4所示，该跟焦轮与手持云台通过金属触点41电连接，该金属触点41与该手持云台中的控制装置电连接。该控制装置可通过有线的方式分别与该电机和该拍摄设备电连接。具体的，当该跟焦轮的工作状态为控制变焦时，该跟焦轮的转动会触发该控制装置产生变焦控制指令，进一步，该控制装置可通过有线的方式将该变焦控制指令发送给该电机，使得该电机转动。该电机在转动过程中可以带动该拍摄设备的变焦环一起转动，从而控制该拍摄设备进行变焦。当该跟焦轮的工作状态为控制跟焦时，该跟焦轮的转动会触发该控制装置产生跟焦控制指令，进一步，该控制装置可通过有线的方式将该跟焦控制指令发送给该拍摄设备，从而控制该拍摄设备进行跟焦。

具体的，该手持云台中的控制装置可以通过控制线分别与该拍摄设备和该电机连接。该拍摄设备和该电机可分别对应有不同的标识信息ID，通过跟焦轮上的模式切换按键可以切换该跟焦轮的工作状态，或者，可通过获取控制终端12发送的模式切换指令切换该跟焦轮的工作状态。进一步，该控制装置可以基于该模式切换指令生成跟焦控制指令并发送给具有对应标识信息的拍摄设备，或者生成控制电机转动的指令，并发送给具有对应标识信息的电机。

在另一种可能的实现方式中，该跟焦轮和该电机上可以分别安装有无线通信模块，当该跟焦轮连接电机时，该跟焦轮和该电机可以进行无线连接，例如图2所示，该跟焦轮的工作状态为控制变焦时，该跟焦轮在转动时可生成变焦控制指令，并将该变焦控制指令通过无线的方式发送给该电机，该电机根据该变焦控制指令进行转动，并带动拍摄设备的变焦环转动，从而控制该拍摄设备进行变焦。当该跟焦轮与该控制装置连接时，该跟焦轮和该控制装置可以进行无线连接，也可以进行有线连接。该跟焦轮与该控制装置有线连接的方式具体如图4所示，此处以该跟焦轮与该控制装置无线连接的方式为例进行示意性说明。具体的，当该跟焦轮的工作状态为控制跟焦时，该跟焦轮在转动时可生成跟焦控制指令，并将该跟焦控制指令通过无线的方式发送给该控制装置，该控制装置进一步根据该跟焦控制指令控制该拍摄设备进行跟焦。或者，当该跟焦轮的工作状态为控制跟焦时，该跟焦轮在转动时该跟焦轮可将其转动速度实时的或周期性的发送给该控制装置，该控制装置可根据该跟焦轮的转动速度生成跟焦控制指令，并根据该跟焦控制指令控制该拍摄设备进行跟焦。

可见，当该跟焦轮与电机或控制装置电连接时，该跟焦轮的工作状态是不同的。例如，当该跟焦轮与电机电连接时，该拍摄设备可进行变焦，在这种状态下，该跟焦轮的工作状态为控制变焦。当该跟焦轮与控制装置电连接时，该拍摄设备可以进行跟焦，在这种状态下，该跟焦轮的工作状态为控制跟焦。

也就是说，该跟焦轮可以从控制跟焦切换到控制变焦，或者是从控制变焦切换到控制跟焦。具体的切换方式可以有如下几种：

在一种可能的方式中，所述跟焦轮设置有模式切换按键，所述模式切换按键用于控制所述跟焦轮的工作状态在控制跟焦和控制变焦之间切换。

例如以图2为例，该跟焦轮上可设置有一个模式切换按键，当该模式切换按键开启时，该跟焦轮与该电机电连接，该跟焦轮的工作状态为控制变焦。当该模式切换按键关闭时，该跟焦轮与该控制装置电连接，该跟焦轮的工作状态为控制跟焦。或者，当该模式切换按键关闭时，该跟焦轮与该电机电连接，该跟焦轮的工作状态为控制变焦。当该模式切换按键开启时，该跟焦轮与该控制装置电连接，该跟焦轮的工作状态为控制跟焦。也就是说，该模式切换按键至少包括两个状态，使得该模式切换按键的一种状态可以对应该跟焦轮的一种工作状态。

以图4为例，假设该跟焦轮上的模式切换按键处于A状态时，该跟焦轮的工作状态为控制变焦。当该跟焦轮上的模式切换按键处于B状态时，该跟焦轮的工作状态为控制跟焦。具体的，当该模式切换按键从A状态变化为B状态时，可触发该控制装置生成模式切换指令，后续该跟焦轮在转动时触发该控制装置生成跟焦控制指令，控制该拍摄设备进行跟焦。同理，当该模式切换按键从B状态变化为A状态时，可触发该控制装置生成模式切换指令，后续该跟焦轮在转动时触发该控制装置生成变焦控制指令，控制该电机转动以带动拍摄设备的变焦环转动。

在另一种可能的方式中，根据控制终端发送的模式切换指令，控制所述跟焦轮的工作状态在控制跟焦和控制变焦之间切换。

例如，该手持云台还可以包括通讯装置，该通讯装置用于与该控制终端进行通信。当用户需要将该跟焦轮的工作状态由控制变焦转换为控制跟焦，或者是由控制跟焦转换为控制变焦时，该用户可通过该控制终端向该手持云台发送模式切换指令，该模式切换指令可包括用户确定的该跟焦轮的目标工作状态。当该手持云台接收到该模式切换指令后，根据该模式切换指令中的目标工作状态以及该跟焦轮的当前工作状态，控制该跟焦轮与该电机或该控制装置电连接。例如，该模式切换指令中的目标工作状态为控制变焦，该跟焦轮的当前工作状态为控制跟焦，即该跟焦轮当前与该控制装置电连接，则该手持云台控制该跟焦轮切换到与该电机电连接。

本实施例通过手持云台的电机与拍摄设备的变焦环连接，使得该电机在转动的过程中带动该变焦环转动以控制该拍摄设备进行变焦，另外，该手持云台通过控制线向拍摄设备发送跟焦控制指令的方式控制该拍摄设备进行跟焦，也就是说，该手持云台可通过线控方式控制该拍摄设备进行跟焦，而不需要另一个电机带动该拍摄设备的跟焦环转动以控制该拍摄设备进行跟焦，从而使得该手持云台只需要一个电机的情况下就可以控制该拍摄设备进行变焦和跟焦，降低了该手持云台的载重，便于用户控制该手持云台。

在上述实施例的基础上，所述跟焦轮的数量为至少两个，其中一个所述跟焦轮用于控制所述拍摄设备进行变焦，一个所述跟焦轮用于控制所述拍摄设备进行跟焦。

如图5所示，该手持云台可连接有两个跟焦轮，例如，跟焦轮1和跟焦轮2，其中，该跟焦轮1和电机电连接，跟焦轮2和控制装置电连接。相应的，跟焦轮1和跟焦轮2可以同时转动，也可以不同时转动。当跟焦轮1转动而跟焦轮2不转动时，该电机的转动可以带动变焦环转动从而使得该拍摄设备进行变焦。当跟焦轮1不转动而跟焦轮2转动时，该控制装置可以将该跟焦轮2的转动速度转换为跟焦控制指令，并通过控制线将该跟焦控制指令发送给该拍摄设备，使得该拍摄设备进行跟焦。可以理解，当跟焦轮1和跟焦轮2同时转动时，该拍摄设备可以同时进行变焦和跟焦。

或者，如图6所示，该手持云台中的控制装置可通过金属触点与两个跟焦轮电连接。例如，跟焦轮1用于控制该拍摄设备进行变焦，跟焦轮2用于控制该拍摄设备进行跟焦。相应的，当跟焦轮1转动而跟焦轮2不转动时，该控制装置只生成变焦控制指令，从而控制该拍摄设备进行变焦。当跟焦轮1不转动而跟焦轮2转动时，该控制装置只生成跟焦控制指令，从而控制该拍摄设备进行跟焦。当跟焦轮1和跟焦轮2同时转动时，该控制装置可同时生成变焦控制指令和跟焦控制指令，从而控制该拍摄设备同时进行变焦和跟焦。

此外，在其他实施例中，该手持云台连接的跟焦轮还可以不限于两个，例如，可以比两个多。

本实施例通过该手持云台与至少两个跟焦轮连接，使得其中一个跟焦轮用于控制所述拍摄设备进行变焦，一个跟焦轮用于控制所述拍摄设备进行跟焦，通过这两个跟焦轮的转动可使得该拍摄设备同时进行变焦和跟焦，而不需要将该跟焦轮在电机和该控制装置之间来回切换，从而提高了用户控制该手持云台的便捷性。

本发明实施例提供一种拍摄设备的控制方法。图7为本发明另一实施例提供的拍摄设备的控制方法的流程图。如图7所示，在上述实施例的基础上，所述获取跟焦控制指令，可以包括：

步骤S501、获取所述跟焦轮的转动速度。

在本实施例中，用户可以转动该跟焦轮使得该跟焦轮进行转动。或者，该控制终端可以向该手持云台发送控制该跟焦轮转动的控制指令，由该手持云台控制该跟焦轮转动。在该跟焦轮转动的过程中，该跟焦轮可以将其转动速度实时的或周期性的发送给该手持云台的控制装置。相应的，该控制装置实时的或周期性的接收该跟焦轮发送的转动速度。

步骤S502、根据所述跟焦轮的转动速度，确定所述拍摄设备当前的跟焦参数，其中，所述跟焦参数用于表示所述跟焦轮的转动角度与所述拍摄设备的焦点移动的距离之间的对应关系，所述跟焦轮的转动速度与所述拍摄设备当前的跟焦参数成正相关。

在本实施例中，控制装置可根据该跟焦轮的转动速度，调整该拍摄设备当前的跟焦参数。也就是说，该拍摄设备当前的跟焦参数是可以随着该跟焦轮的转动速度的变化而变化的。

具体的，该拍摄设备的跟焦参数用于表示该跟焦轮的转动角度与该拍摄设备的焦点移动的距离之间的对应关系。通常情况下，该跟焦轮的转动角度越大，该拍摄设备的焦点移动的距离越大，即该跟焦轮的转动角度越大，该拍摄设备的跟焦效果越明显。

在本实施例中，该跟焦轮的转动速度越大，该拍摄设备当前的跟焦参数越大。也就是说，该跟焦轮转动的越快，该跟焦轮在转动相同角度的情况下该拍摄设备的焦点移动的距离越大。同理，该跟焦轮转动的越慢，该跟焦轮在转动相同角度的情况下该拍摄设备的焦点移动的距离越小。

例如，t0时刻该跟焦轮的转动速度为1rad/s，t1时刻该跟焦轮的转动速度增大到了3rad/s。该跟焦轮以3rad/s的速度转动一个角度例如θ时该拍摄设备的焦点移动的距离大于该跟焦轮以1rad/s的速度转动相同角度θ时该拍摄设备的焦点移动的距离。例如，该跟焦轮以1rad/s的转动速度转动时，该跟焦轮转动1度时该拍摄设备的焦点移动的距离为1厘米。该跟焦轮以3rad/s的转动速度转动时，该跟焦轮转动1度时该拍摄设备的焦点移动的距离为3厘米。

可选的，该拍摄设备的跟焦参数包括跟焦档位。所述跟焦档位用于表示所述跟焦轮转动单位角度时所述拍摄设备的焦点移动的距离。例如，该跟焦档位用于表示该跟焦轮转动1度时该拍摄设备的焦点移动的距离。其中，跟焦档位和拍摄设备的焦点移动的距离之间不一定是相等的关系，也可以是比例系数的关系，例如，该焦点移动的距离可以是该跟焦档位乘以预设系数。

当该跟焦轮的转动速度越大时，该拍摄设备的跟焦档位越高。也就是说，当该跟焦轮转动越快时，该跟焦轮转动1度的情况下该拍摄设备的焦点移动的距离也越大。

步骤S503、根据所述拍摄设备当前的跟焦参数，生成所述跟焦控制指令。

进一步，该控制装置可根据该拍摄设备的类型信息和该拍摄设备当前的跟焦参数，将该跟焦轮的转动速度转换为该拍摄设备的跟焦控制指令，并将该跟焦控制指令通过如上所述的控制线发送给该拍摄设备，使得该拍摄设备可以根据该跟焦控制指令控制自己的镜头进行跟焦，从而实现了对该拍摄设备的线控跟焦。

可选的，所述根据所述拍摄设备当前的跟焦参数，生成所述跟焦控制指令，包括：获取所述跟焦轮的转动角度；根据所述拍摄设备当前的跟焦参数、所述跟焦轮的转动角度和所述拍摄设备的类型信息，生成跟焦控制指令。

在本实施例中，跟焦轮在转动过程中，该跟焦轮可以将其转动速度周期性的发送给该手持云台的控制装置。例如，该跟焦轮可以每隔10毫秒发送一次转动速度。该控制装置可根据该跟焦轮发送的转动速度和发送周期，确定出该跟焦轮的转动角度。假设跟焦轮的转动角度为2度，跟焦轮当前的转动速度为3rad/s，则根据该拍摄设备的当前跟焦档位和该跟焦轮的转动角度可确定出该拍摄设备的焦点需要移动的距离为6厘米。

或者，在其他一些实施例中，该跟焦轮上还可以设置有角度传感器，该角度传感器用于检测该跟焦轮的转动角度，相应的，该控制装置通过该角度传感器获取该跟焦轮的转动角度。

可以理解，不同类型的拍摄设备，其跟焦步进值是不同的，该跟焦步进值可以理解为该控制装置每向该拍摄设备发送一个跟焦控制指令，该拍摄设备的焦点可以移动的距离。例如，对于第一类型的拍摄设备，该控制装置每向该拍摄设备发送一个跟焦控制指令，该拍摄设备的焦点可以移动的距离为1厘米。对于第二类型的拍摄设备，该控制装置每向该拍摄设备发送一个跟焦控制指令，该拍摄设备的焦点可以移动的距离为2厘米。假设该手持云台上搭载的是第一类型的拍摄设备，则当该拍摄设备的焦点需要移动的距离为6厘米时，该控制装置需要向该拍摄设备发送6个跟焦控制指令。相应的，例如，该控制装置向该拍摄设备发送6个跟焦控制指令，该拍摄设备根据该6个跟焦控制指令，控制该拍摄设备的镜头进行跟焦，使得该拍摄设备的焦点移动6厘米。

本实施例通过获取所述跟焦轮的转动速度，并根据所述跟焦轮的转动速度，确定所述拍摄设备当前的跟焦参数，使得该跟焦轮的转动速度与所述拍摄设备当前的跟焦参数成正相关，也就是说，该跟焦轮转动的越快，该跟焦轮在转动相同角度的情况下该拍摄设备的焦点移动的距离越大，从而当该拍摄设备的焦点变化较大时，若检测到用户转动该跟焦轮的速度较快，则加大跟焦轮在转动相同角度的情况下该拍摄设备的焦点移动的距离，从而实现了跟焦轮跟手的目的。

本发明实施例提供一种拍摄设备的控制方法。在上述实施例的基础上，所述手持云台还包括通讯装置，所述通讯装置用于接收控制终端发送的信息，所述通讯装置包括通讯接口或无线通讯模块。

例如，该通讯接口可以是有线通讯接口，此处并不限定有线通讯接口的类型，例如，可以是串行通讯接口。该无线通讯模块具体可以是无线保真(Wireless Fidelity，WiFi)通讯模块、蓝牙模块等。该手持云台可通过该通讯接口与该控制终端进行有线通信，或者，该手持云台可通过该无线通讯模块与该控制终端进行无线通信。具体的，该手持云台可通过该通讯接口或该无线通讯模块接收该控制终端发送的信息。

可选的，所述获取跟焦控制指令，包括：通过所述通讯装置接收所述控制终端发送的所述跟焦控制指令。

例如，该控制终端上安装有APP，该APP提供有用户界面，用户可以在该用户界面上进行操作，例如，该用户可以在该用户界面上点击用于控制该拍摄设备进行跟焦的按钮或按键。相应的，该控制终端根据该用户的操作生成跟焦控制指令，并向该手持云台发送该跟焦控制指令。相应的，该手持云台可通过该通讯接口或该无线通讯模块接收该控制终端发送的跟焦控制指令。

可选的，所述方法还包括：通过所述通讯装置接收所述控制终端发送的拍照指令或录像指令；通过所述控制线将所述拍照指令或所述录像指令发送给所述拍摄设备，所述拍照指令用于控制所述拍摄设备拍照，所述录像指令用于控制所述拍摄设备录像。

另外，该用户界面上还可以显示有用于控制该拍摄设备进行拍照或录像的按键或按钮，当该用户操作该按键或按钮时，该控制终端生成拍照指令或录像指令，并将该拍照指令或录像指令发送给该手持云台。相应的，该手持云台通过该通讯接口或该无线通讯模块接收该控制终端发送的拍照指令或录像指令。进一步，该手持云台中的控制装置可通过控制线将所述拍照指令或所述录像指令发送给所述拍摄设备，使得该拍摄设备可根据该拍照指令进行拍照，或者，该拍摄设备根据该录像指令进行录像。

可选的，所述方法还包括：通过所述通讯装置接收所述控制终端发送的设置信息；通过所述控制线将所述设置信息发送给所述拍摄设备，所述设置信息用于设置所述拍摄设备的状态参数，所述拍摄设备的状态参数包括如下至少一种：所述拍摄设备的曝光参数、所述拍摄设备的跟焦参数。

在本实施例中，该控制终端还可以对该拍摄设备的状态参数进行设置，例如，该控制终端可以设置该拍摄设备的曝光参数、跟焦参数、变焦参数等参数。相应的，该控制终端向该手持云台发送设置信息，该手持云台通过通讯接口或该无线通讯模块接收到该控制终端发送的设置信息后，通过控制线将该设置信息发送给该拍摄设备，使得该拍摄设备根据该设置信息设置或更新自己的曝光参数、跟焦参数、变焦参数等参数。

另外，在一些实施例中，该控制装置还可以实时或周期性获取该拍摄设备的电量信息，并根据该电量信息判断该拍摄设备的电量是否低于预设电量阈值。若该拍摄设备的电量低于预设电量阈值，则该控制装置还可以进行电量预警。

此外，在另一些实施例中，该用户还可以在该控制终端的用户界面上设置该拍摄设备的跟焦档位。相应的，该控制终端可以将该用户设置的跟焦档位推送给该手持云台。或者，当该拍摄设备的跟焦档位发生变化时，该手持云台还可以将该变化后的跟焦档位发送给该控制终端。

本实施例中的手持云台通过通讯装置接收该控制终端发送的信息，使得该手持云台可通过该通讯装置接收该控制终端发送的跟焦控制指令、拍照指令、录像指令或设置信息等信息，从而使得该手持云台中的控制装置可以控制该手持云台上搭载的拍摄设备进行跟焦、拍照、录像、或设置状态参数等，使得该拍摄设备在拍摄过程中，即可设置或更新该拍摄设备的状态参数，例如，曝光参数、跟焦参数、变焦参数等，从而提高了该控制终端控制该拍摄设备的多样性和灵活性。

本发明实施例提供一种拍摄设备的控制方法。图8为本发明另一实施例提供的拍摄设备的控制方法的流程图。如图8所示，在上述实施例的基础上，所述方法还包括：

步骤S601、检测所述控制线的标识信息。

在本实施例中，控制装置可通过控制线与拍摄设备进行连接，该控制线具体可以是快门线，此处并不限定该控制线的类型。可选的，所述控制线的类型包括如下至少一种：通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)、红外快门线、音频线。不同类型的控制线可对应不同的标识信息，例如，硬件标识(Identity，ID)。

因此，当该控制装置连接有控制线时，该控制装置可检测该控制线的标识信息。

步骤S602、根据所述控制线的标识信息，确定所述控制线的类型信息。

进一步，该控制装置可根据该控制线的标识信息，确定该控制线的类型信息。例如，根据该控制线的标识信息，确定该控制线是USB、红外快门线、音频线中的哪一种。其中，USB具体可以是多功能相机控制线(Multi-USB)，该Multi-USB用于连接该手持云台的控制装置和该拍摄设备的Multi接口。

此外，控制装置和该拍摄设备通过该控制线通信时，控制装置和该拍摄设备遵循媒体传输协议(Media Transfer Protocol，MTP)。

可选的，所述方法还包括：通过所述控制线获取所述拍摄设备的类型信息；根据所述拍摄设备的类型信息，将所述跟焦控制指令转化为所述拍摄设备可识别的类型；其中，所述拍摄设备的类型信息包括如下至少一种：所述拍摄设备的厂商信息、所述拍摄设备的型号。

该控制装置可通过该控制线例如USB获取该拍摄设备的类型信息，例如，该控制装置可根据MTP协议通过该USB获取该拍摄设备的类型信息，该拍摄设备的类型信息包括如下至少一种：所述拍摄设备的厂商信息、所述拍摄设备的型号。从而使得该控制装置可以根据该拍摄设备的型号，将跟焦控制指令转化为该拍摄设备可识别的类型。

可选的，所述方法还包括：通过所述控制线获取所述拍摄设备的状态信息，所述拍摄设备的状态信息包括如下至少一种：所述拍摄设备的快门参数、所述拍摄设备的镜头焦距、所述拍摄设备的跟焦参数。

例如，该控制装置还可以根据该MTP协议，通过该控制线读取该拍摄设备的状态信息，该拍摄设备的状态信息包括如下至少一种：所述拍摄设备的快门参数、所述拍摄设备的镜头焦距、所述拍摄设备的跟焦参数。进一步，该控制装置还可以将该拍摄设备的状态信息发送给控制终端。

另外，当该拍摄设备出现热插拔时，该控制装置还可实时检测该控制线上是否连接有拍摄设备。当控制装置检测到该控制线上连接拍摄设备时，该控制装置可重新通过该控制线获取该拍摄设备的型号，并根据该拍摄设备的型号，将跟焦控制指令转化为该拍摄设备可识别的类型。

本实施例通过控制装置检测所述控制线的标识信息，根据所述控制线的标识信息，确定所述控制线的类型信息，使得该手持云台可支持不同类型的控制线。另外，控制装置还可以通过控制线获取所述拍摄设备的类型信息，并根据所述拍摄设备的类型信息，将所述跟焦控制指令转化为所述拍摄设备可识别的类型，提高了手持云台对不同类型的拍摄设备的兼容性，同时还可以在拍摄设备拍摄过程中控制该拍摄设备进行跟焦和/或变焦，提高了拍摄效果。

上述实施例提到了通过电机控制拍摄设备进行变焦，通过控制装置控制该拍摄设备进行跟焦。在其他实施例中，也可以通过电机控制拍摄设备进行跟焦，通过控制装置控制该拍摄设备进行变焦。相应的，该电机与该拍摄设备的跟焦环连接，当该电机转动时，该电机带动该跟焦环转动，从而控制该拍摄设备进行跟焦。如上述实施例所示，该手持云台可以连接有一个跟焦轮，也可以连接有两个跟焦轮及以上。当该手持云台连接有一个跟焦轮时，该跟焦轮可通过金属触点与该手持云台中的控制装置电连接，该控制装置可通过有线的方式分别与该电机和该拍摄设备电连接。当该跟焦轮转动时，该控制装置可根据该跟焦轮的工作状态生成与该工作状态对应的控制指令，进一步根据该控制指令控制拍摄设备变焦或跟焦，具体过程如上所述此处不再赘述。或者，该跟焦轮和该电机上可以分别安装有无线通信模块，当该跟焦轮的工作状态为控制跟焦时，该跟焦轮和该电机可以进行无线连接；当该跟焦轮的工作状态为控制变焦时，该跟焦轮和该控制装置可以进行无线连接，也可以进行有线连接。

当该手持云台连接有两个跟焦轮时，该两个跟焦轮与该手持云台中电机或控制装置的连接方式如上实施例所述，此处不再赘述。

本发明实施例提供一种拍摄设备的控制装置。所述拍摄设备搭载在手持云台上，所述手持云台安装有电机，所述电机能够与所述拍摄设备的变焦环连接，并带动所述变焦环转动以控制所述拍摄设备进行变焦，所述手持云台通过控制线与所述拍摄设备连接。图9为本发明实施例提供的控制装置的结构图，如图9所示，控制装置70包括存储器71和处理器72；存储器71用于存储程序代码；处理器72，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：获取跟焦控制指令；通过所述控制线将所述跟焦控制指令发送给所述拍摄设备，所述跟焦控制指令用于控制所述拍摄设备进行跟焦。

可选的，所述手持云台与跟焦轮连接，所述跟焦轮设置有模式切换按键，所述模式切换按键用于控制所述跟焦轮的工作状态在控制跟焦和控制变焦之间切换。

可选的，处理器72还用于：根据控制终端发送的模式切换指令，控制所述跟焦轮的工作状态在控制跟焦和控制变焦之间切换。

可选的，当所述跟焦轮的工作状态为控制跟焦时，所述跟焦轮与所述手持云台中的控制装置电连接，当所述跟焦轮的工作状态为控制变焦时，所述跟焦轮与所述电机电连接。

可选的，处理器72获取跟焦控制指令时，具体用于：获取所述跟焦轮的转动速度；根据所述跟焦轮的转动速度，确定所述拍摄设备当前的跟焦参数，其中，所述跟焦参数用于表示所述跟焦轮的转动角度与所述拍摄设备的焦点移动的距离之间的对应关系，所述跟焦轮的转动速度与所述拍摄设备当前的跟焦参数成正相关；根据所述拍摄设备当前的跟焦参数，生成所述跟焦控制指令。

可选的，处理器72根据所述拍摄设备当前的跟焦参数，生成所述跟焦控制指令时，具体用于：获取所述跟焦轮的转动角度；根据所述拍摄设备当前的跟焦参数、所述跟焦轮的转动角度和所述拍摄设备的类型信息，生成跟焦控制指令。

可选的，所述跟焦轮的数量为至少两个，其中一个所述跟焦轮用于控制所述拍摄设备进行变焦，一个所述跟焦轮用于控制所述拍摄设备进行跟焦。

可选的，所述手持云台还包括通讯装置，所述通讯装置用于接收控制终端发送的信息，所述通讯装置包括通讯接口或无线通讯模块。

可选的，处理器72获取跟焦控制指令时，具体用于：通过所述通讯装置接收所述控制终端发送的所述跟焦控制指令。

可选的，处理器72还用于：通过所述通讯装置接收所述控制终端发送的拍照指令或录像指令；通过所述控制线将所述拍照指令或所述录像指令发送给所述拍摄设备，所述拍照指令用于控制所述拍摄设备拍照，所述录像指令用于控制所述拍摄设备录像。

可选的，处理器72还用于：通过所述通讯装置接收所述控制终端发送的设置信息；通过所述控制线将所述设置信息发送给所述拍摄设备，所述设置信息用于设置所述拍摄设备的状态参数，所述拍摄设备的状态参数包括如下至少一种：所述拍摄设备的曝光参数、所述拍摄设备的跟焦参数。

可选的，处理器72还用于：检测所述控制线的标识信息；根据所述控制线的标识信息，确定所述控制线的类型信息。

可选的，所述控制线的类型包括如下至少一种：通用串行总线USB、红外快门线、音频线。

可选的，处理器72还用于：通过所述控制线获取所述拍摄设备的类型信息；根据所述拍摄设备的类型信息，将所述跟焦控制指令转化为所述拍摄设备可识别的类型；其中，所述拍摄设备的类型信息包括如下至少一种：所述拍摄设备的厂商信息、所述拍摄设备的型号。

可选的，处理器72还用于：通过所述控制线获取所述拍摄设备的状态信息，所述拍摄设备的状态信息包括如下至少一种：所述拍摄设备的快门参数、所述拍摄设备的镜头焦距、所述拍摄设备的跟焦参数。

本发明实施例提供的控制装置的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。

本发明实施例提供一种手持云台。该手持云台包括：云台、基座、电机以及如上实施例所述的控制装置。其中，云台用于承载拍摄设备；云台和基座连接，电机能够与所述拍摄设备的变焦环连接，并带动所述变焦环转动以控制所述拍摄设备进行变焦。另外，该手持云台还可以连接有跟焦轮。

该控制装置可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

如图10所示为手持云台的云台的一个示意图。该手持云台的基座未示出，该基座具体可以是手持杆、手柄等部件。该基座具体可以在如图10所示的云台的下方。该云台上承载有拍摄设备，该拍摄设备的变焦环与电机101连接。如上所述的控制装置位于连接件102中，该控制装置可通过第一控制线103与该电机电连接，以及通过第二控制线104与该拍摄设备电连接。具体的，如上所述的跟焦轮可设置在该基座上，或者是该手持云台的其他位置处。该跟焦轮通过金属触点与该基座电连接，该金属触点与该控制装置电连接。

可以理解的是，本实施例并不限定控制装置在该手持云台中的安装位置，例如，该控制装置还可以安装在基座中。

另外，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的拍摄设备的控制方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims

一种拍摄设备的控制方法，其特征在于，所述拍摄设备搭载在手持云台上，所述手持云台安装有电机，所述电机能够与所述拍摄设备的变焦环连接，并带动所述变焦环转动以控制所述拍摄设备进行变焦，所述手持云台通过控制线与所述拍摄设备连接，所述方法包括：

获取跟焦控制指令；

通过所述控制线将所述跟焦控制指令发送给所述拍摄设备，所述跟焦控制指令用于控制所述拍摄设备进行跟焦。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述手持云台与跟焦轮连接，所述跟焦轮设置有模式切换按键，所述模式切换按键用于控制所述跟焦轮的工作状态在控制跟焦和控制变焦之间切换。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据控制终端发送的模式切换指令，控制跟焦轮的工作状态在控制跟焦和控制变焦之间切换。
根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，当所述跟焦轮的工作状态为控制跟焦时，所述跟焦轮与所述手持云台中的控制装置电连接，当所述跟焦轮的工作状态为控制变焦时，所述跟焦轮与所述电机电连接。
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取跟焦控制指令，包括：

获取所述跟焦轮的转动速度；

根据所述跟焦轮的转动速度，确定所述拍摄设备当前的跟焦参数，其中，所述跟焦参数用于表示所述跟焦轮的转动角度与所述拍摄设备的焦点移动的距离之间的对应关系，所述跟焦轮的转动速度与所述拍摄设备当前的跟焦参数成正相关；

根据所述拍摄设备当前的跟焦参数，生成所述跟焦控制指令。
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述拍摄设备当前的跟焦参数，生成所述跟焦控制指令，包括：

获取所述跟焦轮的转动角度；

根据所述拍摄设备当前的跟焦参数、所述跟焦轮的转动角度和所述拍摄设备的类型信息，生成跟焦控制指令。
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述跟焦轮的数量为至少两个，其中一个所述跟焦轮用于控制所述拍摄设备进行变焦，一个所述跟焦轮用于控制所述拍摄设备进行跟焦。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述手持云台还包括通讯装置，所述通讯装置用于接收控制终端发送的信息，所述通讯装置包括通讯接口或无线通讯模块。
根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取跟焦控制指令，包括：

通过所述通讯装置接收所述控制终端发送的所述跟焦控制指令。
根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述通讯装置接收所述控制终端发送的拍照指令或录像指令；

通过所述控制线将所述拍照指令或所述录像指令发送给所述拍摄设备，所述拍照指令用于控制所述拍摄设备拍照，所述录像指令用于控制所述拍摄设备录像。
根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述通讯装置接收所述控制终端发送的设置信息；

通过所述控制线将所述设置信息发送给所述拍摄设备，所述设置信息用于设置所述拍摄设备的状态参数，所述拍摄设备的状态参数包括如下至少一种：

所述拍摄设备的曝光参数、所述拍摄设备的跟焦参数。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述控制线的标识信息；

根据所述控制线的标识信息，确定所述控制线的类型信息。
根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述控制线的类型包括如下至少一种：

通用串行总线USB、红外快门线、音频线。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述控制线获取所述拍摄设备的类型信息；

根据所述拍摄设备的类型信息，将所述跟焦控制指令转化为所述拍摄设备可识别的类型；

其中，所述拍摄设备的类型信息包括如下至少一种：

所述拍摄设备的厂商信息、所述拍摄设备的型号。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述控制线获取所述拍摄设备的状态信息，所述拍摄设备的状态信息包括如下至少一种：

所述拍摄设备的快门参数、所述拍摄设备的镜头焦距、所述拍摄设备的跟焦参数。
一种拍摄设备的控制装置，其特征在于，所述拍摄设备搭载在手持云台上，所述手持云台安装有电机，所述电机能够与所述拍摄设备的变焦环连接，并带动所述变焦环转动以控制所述拍摄设备进行变焦，所述手持云台通过控制线与所述拍摄设备连接；所述控制装置包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

获取跟焦控制指令；

通过所述控制线将所述跟焦控制指令发送给所述拍摄设备，所述跟焦控制指令用于控制所述拍摄设备进行跟焦。
根据权利要求16所述的控制装置，其特征在于，所述手持云台与跟焦轮连接，所述跟焦轮设置有模式切换按键，所述模式切换按键用于控制所述跟焦轮的工作状态在控制跟焦和控制变焦之间切换。
根据权利要求16所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：

根据控制终端发送的模式切换指令，控制跟焦轮的工作状态在控制跟焦和控制变焦之间切换。
根据权利要求17或18所述的控制装置，其特征在于，当所述跟焦轮的工作状态为控制跟焦时，所述跟焦轮与所述手持云台中的控制装置电连接，当所述跟焦轮的工作状态为控制变焦时，所述跟焦轮与所述电机电连接。
根据权利要求17所述的控制装置，其特征在于，所述处理器获取跟焦控制指令时，具体用于：

获取所述跟焦轮的转动速度；

根据所述跟焦轮的转动速度，确定所述拍摄设备当前的跟焦参数，其中，所述跟焦参数用于表示所述跟焦轮的转动角度与所述拍摄设备的焦点移动的距离之间的对应关系，所述跟焦轮的转动速度与所述拍摄设备当前的跟焦参数成正相关；

根据所述拍摄设备当前的跟焦参数，生成所述跟焦控制指令。
根据权利要求20所述的控制装置，其特征在于，所述处理器根据所述拍摄设备当前的跟焦参数，生成所述跟焦控制指令时，具体用于：

获取所述跟焦轮的转动角度；

根据所述拍摄设备当前的跟焦参数、所述跟焦轮的转动角度和所述拍摄设备的类型信息，生成跟焦控制指令。
根据权利要求17所述的控制装置，其特征在于，所述跟焦轮的数量为至少两个，其中一个所述跟焦轮用于控制所述拍摄设备进行变焦，一个所述跟焦轮用于控制所述拍摄设备进行跟焦。
根据权利要求16所述的控制装置，其特征在于，所述手持云台还包括通讯装置，所述通讯装置用于接收控制终端发送的信息，所述通讯装置包括通讯接口或无线通讯模块。
根据权利要求23所述的控制装置，其特征在于，所述处理器获取跟焦控制指令时，具体用于：

通过所述通讯装置接收所述控制终端发送的所述跟焦控制指令。
根据权利要求23所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：

通过所述通讯装置接收所述控制终端发送的拍照指令或录像指令；

通过所述控制线将所述拍照指令或所述录像指令发送给所述拍摄设备，所述拍照指令用于控制所述拍摄设备拍照，所述录像指令用于控制所述拍摄设备录像。
根据权利要求23所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：

通过所述通讯装置接收所述控制终端发送的设置信息；

通过所述控制线将所述设置信息发送给所述拍摄设备，所述设置信息用于设置所述拍摄设备的状态参数，所述拍摄设备的状态参数包括如下至少一种：

所述拍摄设备的曝光参数、所述拍摄设备的跟焦参数。
根据权利要求16所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：

检测所述控制线的标识信息；

根据所述控制线的标识信息，确定所述控制线的类型信息。
根据权利要求27所述的控制装置，其特征在于，所述控制线的类型包括如下至少一种：

通用串行总线USB、红外快门线、音频线。
根据权利要求16所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：

通过所述控制线获取所述拍摄设备的类型信息；

根据所述拍摄设备的类型信息，将所述跟焦控制指令转化为所述拍摄设备可识别的类型；

其中，所述拍摄设备的类型信息包括如下至少一种：

所述拍摄设备的厂商信息、所述拍摄设备的型号。
根据权利要求16所述的控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：

通过所述控制线获取所述拍摄设备的状态信息，所述拍摄设备的状态信息包括如下至少一种：

所述拍摄设备的快门参数、所述拍摄设备的镜头焦距、所述拍摄设备的跟焦参数。
一种手持云台，其特征在于，包括：

云台，用于承载拍摄设备；

基座，所述云台和所述基座连接；

电机，所述电机能够与所述拍摄设备的变焦环连接，并带动所述变焦环转动以控制所述拍摄设备进行变焦；以及

权利要求16-30任一项所述的控制装置。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现权利要求1-15任一项所述的方法。