JP2023141330A - 撮像装置、制御方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 予め設定したプリセット位置の各々を通るように撮像範囲を制御する処理の開始にかかる時間の増大の抑制を目的としている。【解決手段】 パン位置、チルト位置、およびズーム位置の少なくともいずれかを制御することで、撮像手段の撮像範囲を制御し、予め設定されたパン位置、チルト位置、およびズーム位置の少なくともいずれかを示すプリセット位置の情報を取得する。複数のプリセット位置の各々を通るよう撮像範囲を制御する制御処理の開始の指示を取得した場合、且つ、撮像手段の現在の撮像範囲から複数のプリセット位置の各々までの距離よりも現在の撮像範囲から複数のプリセット位置間の経路上の所定の位置までの距離が近い場合、当該所定の位置を制御処理の開始位置とする。【選択図】 図２

Description

本発明は、撮像装置の制御技術に関する。

従来、画像を撮像する撮像装置のパン位置、チルト位置およびズーム位置の少なくともいずれかを制御することで当該撮像装置の撮像範囲を変更する技術がある。

また、或るパン位置、チルト位置、およびズーム位置をプリセット位置として予め設定し、設定された複数のプリセット位置の各々を巡回するように撮像装置の撮像範囲を制御させる機能（以下、ループ機能とする）がある。また、或るプリセット位置を開始位置とし、他のプリセット位置を終了位置としたうえで、ユーザの指示に応じて、当該或るプリセット位置から当該他のプリセット位置まで撮像範囲を制御させる機能（以下、トレース機能とする）がある。

特許文献１では、予め設定した複数のプリセット位置を巡回するように撮像装置の撮像範囲を制御する処理に戻る場合に、現在のカメラ位置に最も近いプリセット位置に戻る方法について開示されている。

特開２００６－１３８８８号公報

予め設定したプリセット位置の各々を通るように撮像範囲を制御する制御処理を開始する指示があった場合に、特許文献１では、現在の撮像範囲から設定されたプリセット位置のいずれかに一度撮像範囲を制御した後で、当該制御処理を開始している。そのため、現在の撮像範囲の位置によっては、プリセット位置まで距離があるために、当該制御処理の開始に時間がかかってしまうことがある。

そこで本発明は、予め設定したプリセット位置の各々を通るように撮像範囲を制御する処理の開始にかかる時間の増大の抑制を目的としている。

上記課題を解決するために、本発明の画像処理装置は以下の構成を備える。すなわち、パン位置、チルト位置、およびズーム位置の少なくともいずれかを制御することで、撮像手段の撮像範囲を制御する制御手段と、予め設定されたパン位置、チルト位置、およびズーム位置の少なくともいずれかを示すプリセット位置の情報を取得する取得手段と、を有し、前記制御手段は、複数のプリセット位置の各々を通るよう撮像範囲を制御する制御処理の開始の指示を取得した場合、且つ、前記撮像手段の現在の撮像範囲から前記複数のプリセット位置の各々までの距離よりも前記現在の撮像範囲から前記複数のプリセット位置間の経路上の所定の位置までの距離が近い場合、前記所定の位置を前記制御処理の開始位置とする。

本発明によれば、予め設定したプリセット位置の各々を通るように撮像範囲を制御する処理の開始にかかる時間の増大を抑制することができる。

システム構成の一例を示す図である。 撮像装置の外観の一例を示す図である。 撮像装置および情報処理装置の機能ブロックの一例を示す図である。 ループ制御処理を説明するための図である。 ループ制御処理を開始する際の撮像範囲の制御を説明するための図である。 ループ制御処理の開始時の処理の流れを示すフローチャートである。 ループ制御処理の開始時の処理の流れを示すフローチャートである。 各装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、添付図面を参照しながら、本発明に係る実施形態について説明する。なお、以下の実施形態において示す構成は一例に過ぎず、図示された構成に限定されるものではない。

（実施形態１）
図１は、本実施形態におけるシステム構成を示す図である。本実施形態におけるシステムは、撮像装置１００、情報処理装置２００、ディスプレイ２１０、およびネットワーク３００を有している。

撮像装置１００および情報処理装置２００は、ネットワーク３００を介して相互に接続されている。ネッワーク３００は、例えばＥＴＨＥＲＮＥＴ（登録商標）等の通信規格に準拠する複数のルータ、スイッチ、ケーブル等から実現される。

なお、ネットワーク３００は、インターネットや有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、無線ＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｌａｎ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等により実現されてもよい。

撮像装置１００は、画像を撮像する装置であり、パン位置、チルト位置、およびズーム位置の少なくともいずれかの制御（変更）により撮像範囲を制御することが可能な撮像手段として機能する。撮像装置１００は、撮像した画像の画像データと、画像を撮像した撮像日時の情報と、撮像装置１００を識別する識別情報と、撮像装置１００の撮像範囲の情報とを、ネットワーク３００を介し、情報処理装置２００等の外部装置へ送信する。情報処理装置２００は、例えば、後述する処理の機能を実現するためのプログラムがインストールされたパーソナルコンピュータ等のクライアント装置である。なお、本実施形態に係るシステムにおいて、撮像装置１００は１つとするが、複数であってもよい。すなわち、複数の撮像装置１００が、ネットワーク３００を介して、情報処理装置２００と接続されてもよい。この場合、情報処理装置２００は、例えば、送信された画像と関連付けられた識別情報を用いて、送信された当該画像は、複数の撮像装置１００のうちどの撮像装置１００により撮像されたかを判断する。

ディスプレイ２１０は、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）等により構成されており、撮像装置１００が撮像した画像などを表示する。ディスプレイ２１０は、ＨＤＭＩ（登録商標）（Ｈｉｇｈ Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）等の通信規格に準拠したディスプレイケーブルを介して情報処理装置２００と接続されている。なお、ディスプレイ２１０および情報処理装置２００は、単一の筐体に設けられてもよい。

次に、図２および図３を参照して、本実施形態に係る撮像装置１００について説明する。図２は、本実施形態に係る撮像装置１００の外観図の一例である。また図３は、本実施形態に係る撮像装置１００および情報処理装置２００の機能ブロックの一例である。なお、図３に示す撮像装置１００の機能ブロックのうち、画像処理部１１２、システム制御部１１３、パンチルトズーム制御部１１４、記憶部１１５、通信部１１６等の各機能は、次のようにして実現されるものとする。すなわち、図８を参照して後述する撮像装置１００のＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）８２０に格納されたコンピュータプログラムを撮像装置１００のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）８００が実行することで実現される。

レンズ１０１の光軸の向く方向が撮像装置１００の撮像方向であり、レンズ１０１を通過した光束は、撮像装置１００の撮像部１１１の撮像素子に結像する。また、レンズ駆動部１０２は、レンズ１０１を駆動させる駆動系により構成され、レンズ１０１の焦点距離を変更する。レンズ駆動部１０２は、パンチルトズーム制御部１１４により制御される。

パン駆動部１０３は、パン動作を行うメカ駆動系及び駆動源のモータにより構成され、撮像装置１００の撮像方向をパン方向１０５に回転駆動させるための回転駆動を行う制御をするように駆動する。また、パン駆動部１０３は、パンチルトズーム制御部１１４により制御される。

チルト駆動部１０４は、チルト動作を行うメカ駆動及び駆動源のモータにより構成され、撮像装置１００の撮像方向をチルト方向１０６に回転駆動させるための回転駆動を行う制御するように駆動する。チルト駆動部１０４は、パンチルトズーム制御部１１４により制御される。

撮像部１１１は、ＣＣＤ（ｃｈａｒｇｅ ｃｏｕｐｌｅｄ ｄｅｖｉｃｅ）センサやＣＭＯＳ（ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ ｍｅｔａｌ ｏｘｉｄｅ ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）センサ等の撮像素子（不図示）により構成される。そして、撮像部１１１は、レンズ１０１を通って結像された被写体像を光電変換して電気信号を生成する。画像処理部１１２は、撮像部１１１において光電変換された電気信号をデジタル信号へ変換する処理や、圧縮符号化処理などの画像処理を行い、撮像した画像のデータである画像データを生成する。

パンチルトズーム制御部１１４は、システム制御部１１３から伝達された指示に基づいて、パン駆動部１０３、チルト駆動部１０４及びレンズ駆動部１０２の制御を行うことで、撮像装置１００のパン位置、チルト位置、およびズーム位置を制御する。記憶部１１５は、例えば、予め設定されたプリセット位置の情報を記憶（保持）する。

通信部１１６は、図８を参照して後述するＩ／Ｆ８４０を介して、情報処理装置２００との通信を行う。例えば、通信部１１６は、撮像装置１００が撮像した画像の画像データを、ネットワーク３００を介して情報処理装置２００に送信する。また、通信部１１６は、撮像装置１００の現在の撮像範囲を示す情報（現在のパン位置、チルト位置、およびズーム位置の情報）を送信する。また、通信部１１６は、情報処理装置２００から送信された撮像装置１００を制御するためのコマンドである制御コマンドを受信し、システム制御部１１３へ伝達する。

システム制御部１１３は、図８を参照して後述するＣＰＵ８００が実行する処理に従って、撮像装置１００の全体を制御し、例えば、次のような処理を行う。すなわち、システム制御部１１３は、情報処理装置２００から送信された撮像装置１００を制御する制御コマンドを解析し、当該制御コマンドに応じた処理を行う。また、システム制御部１１３は、パンチルトズーム制御部１１４に対してパンチルトズーム動作の指示を行う。また、システム制御部１１３は、画像処理部１１２で生成された画像データを情報処理装置２００に送信する際に、当該画像データを撮像した撮像時刻の情報および撮像範囲の情報も画像データに付与する。

撮像範囲は、撮像装置１００のパン位置、チルト位置およびズーム位置の少なくともいずれかにより定まる。なお本実施形態における撮像装置１００は、パン位置、チルト位置およびズーム位置を制御可能であるため、以降の説明において撮像範囲は、パン位置、チルト位置およびズーム位置により定まるものとする。なお、パン位置は、例えばパン駆動部１０３の駆動端の一方を０°としたときの、撮像装置１００のパン方向１０５における撮像方向（光軸）の角度である。また、チルト位置は、例えばチルト駆動部１０４の駆動端の一方を０°としたときの、撮像装置１００のチルト方向１０６における撮像方向（光軸）の角度である。なお、撮像装置１００により画像が撮像されるときの撮像装置１００のズーム位置は、レンズ１０１の焦点距離から算出する。

続いて、図３に示す情報処理装置２００の機能ブロックを参照して、本実施形態に係る情報処理装置２００の情報処理について説明する。なお、情報処理装置２００の各機能は、図８を参照して後述するＲＯＭ８２０とＣＰＵ８００とを用いて、次のようにして実現されるものとする。すなわち、図３に示す各機能は、情報処理装置８００のＲＯＭ８２０に格納されたコンピュータプログラムを情報処理装置２００のＣＰＵ８００が実行することにより実現される。

表示制御部２０１は、ループ機能やトレース機能に係る設定のためのＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）をディスプレイ２１０に表示させる。操作受付部２０２は、キーボード、マウス、タッチパネルなどの入力装置（不図示）を介して、ユーザによる操作の情報を受け付ける。入力部は、ボタン、マウス、ジョイスティックなどを想定し、ユーザらの各種操作を受け付ける。ここで例えば、表示制御部２０１は、ＧＵＩをディスプレイ２１０に表示させ、操作受付部２０２は、ディスプレイ２１０に表示されたＧＵＩに対するユーザー操作の情報を受け付ける。システム制御部２０３は、ユーザーの操作に応じて、通信部２０４を介しリモートカメラに制御コマンドを送信する。

通信部２０４は、図８を参照して後述するＩ／Ｆ８４０を介して、システム制御部２０３から送信される各種設定コマンドや撮像装置１００の制御コマンドを撮像装置１００に送信する。また、通信部２０４は、撮像装置１００から送信される画像データや、情報処理装置２００から撮像装置１００へ送信したコマンドに対する撮像装置１００からのレスポンスを受信するとともに、システム制御部２０３に送信する。

システム制御部２０３は、操作受付部２０２が受け付けたユーザ操作に基づく各種設定コマンドや制御コマンドを生成し、通信部２０４を介して撮像装置１００へ送信する。例えば、システム制御部２０３は、ユーザ操作により設定されたプリセット位置の情報（パン位置、チルト位置、およびズーム位置の情報）を含む設定コマンドを生成し、撮像装置１００に送信する。撮像装置１００のシステム制御部１１３は、送信された設定コマンドに含まれるプリセット位置の情報を記憶部１１５に記憶する。また、システム制御部２０３は、受信した画像データが符号化されている場合に、当該符号化された画像データを復号して画像（撮像装置１００に撮像された画像）を取得し、表示制御部２０１は、ディスプレイ２１０に当該画像を表示させる。

ここで図４を参照して、本実施形態における撮像装置１００の制御処理について説明する。図４では、複数の予め設定されたプリセット位置の各々が示されている。ここで本実施形態におけるプリセット位置は、少なくともパン位置、チルト位置、およびズーム位置のいずれか１つで定まるものとする。なお図４に示す例では、プリセット位置は、パン位置、チルト位置、およびズーム位置の３つで定義されるものとする。ここで情報処理装置２００は、ユーザ操作に基づき、プリセット位置４０１ａ～４０１ｃの各々と巡回順序を設定し、設定した各プリセット位置の情報（パン位置、チルト位置、およびズーム位置の情報）および当該巡回順序の情報を撮像装置１００に送信しているものとする。なお巡回順序とは、各プリセット位置の各々を巡回するよう撮像範囲を制御する際の順序を示している。図４に示す例では、巡回順序として、「プリセット位置４０１ａ→プリセット位置４０１ｂ→プリセット位置４０１ｃ」の順序が設定されているものとする。この場合、各プリセット位置を巡回するよう撮像装置１００の撮像範囲を制御するループ制御処理において、撮像装置１００の撮像範囲は、「経路４０２ａ→経路４０２ｂ→経路４０２ｃ→経路４０２ａ・・・」のルートで撮像範囲が制御され続けることになる。なお、図４に示す例では、３つのプリセット位置が設定されているものとするが、これに限らず、他の数のプリセット位置がユーザにより設定されてもよい。撮像装置１００の記憶部１１５は、情報処理装置２００から送信された各プリセット位置の情報と巡回順序の情報とを記憶する。そして、撮像装置１００は、各プリセット位置を巡回するよう撮像装置１００の撮像範囲を制御するループ制御処理（ループ機能）を実行する場合、次のような処理を実行する。すなわち、撮像装置１００のシステム制御部１１３は、記憶部１１５から、現在設定されているプリセット位置の各々の情報と巡回順序の情報とを読み出す。そして、システム制御部１１３は、当該読み出した情報に従って、「プリセット位置４０１ａ→プリセット位置４０１ｂ→プリセット位置４０１ｃ→プリセット位置４０１ａ→・・・」の順序で撮像範囲を制御し続ける。言い換えれば、巡回順序の情報が示す「プリセット位置４０１ａ→プリセット位置４０１ｂ→プリセット位置４０１ｃ」の経路（経路４０２ａ→経路４０２ｂ→経路４０２ｃ→経路４０２ａ・・・）をループし続ける。以上のループ制御処理は、例えば、ユーザによる終了指示がなされるまで続けられる。なお、システム制御部１１３は、プリセット位置４０１ａに撮像範囲を制御する場合に、当該プリセット位置４０１ａについて設定されたパン位置、チルト位置、およびズーム位置になるよう制御する。同様に、システム制御部１１３は、プリセット位置４０１ｂに撮像範囲を制御する場合に、当該プリセット位置４０１ｂについて設定されたパン位置、チルト位置、およびズーム位置になるよう制御する。また同様に、システム制御部１１３は、プリセット位置４０１ｃに撮像範囲を制御する場合に、当該プリセット位置４０１ｃについて設定されたパン位置、チルト位置、およびズーム位置になるよう制御する。なお本実施形態では、各プリセット位置を結ぶ経路４０２ａ～４０２ｃを図４に示す例のように直線にしているがこれに限らず、他の経路（曲線の経路など）であってもよい。

ここで、ループ制御処理を開始する場合について図５を参照して説明する。図５では、図４を参照して説明したプリセット位置４０１ａ～４０１ｃの各々を巡回するよう撮像範囲を制御するループ制御処理の開始が指示された場合の撮像装置１００の制御について説明する。図５における撮像範囲５００は、現在の撮像装置１００の撮像範囲を示すものとする。本実施形態におけるシステム制御部１１３は、ループ制御処理の開始の指示コマンドの取得に応じて、次のような処理を実行する。すなわち、プリセット位置間（プリセット位置４０１ａ～４０１ｃ間）の経路４０２ａ～４０２ｃ上の任意の位置、およびプリセット位置４０１ａ～４０１ｃのうち、現在の撮像範囲５００から最も近い位置を特定する。そして、システム制御部１１３は、特定した当該最も近い位置まで撮像範囲を制御したのち、ループ制御処理を開始する。図５に示す例の場合、システム制御部１１３は、現在の撮像範囲から最も近い位置として位置５０１を特定し、当該位置５０１まで撮像範囲の中心を制御させたのち、各プリセット位置４０１ａ～４０１ｃを巡回するループ制御処理を開始する。なおこのとき、位置５０１まで撮像範囲の中心を制御させたのち、システム制御部１１３は、巡回順序が示すルートに従って、位置５０１から左回りに、各プリセット位置を巡回するループ制御処理を開始する。

以下、図６のフローを参照して、本実施形態における撮像装置１００の制御処理の流れについて説明する。なお図６に示すフローの処理は、例えば撮像装置１００のＲＯＭ８２０に格納されたコンピュータプログラムを撮像装置１００のＣＰＵ８００が実行して実現される図４に示す撮像装置２００の機能ブロックにより実行される。なお、図６に示すフローの処理は、撮像装置１００が、ループ制御処理の開始を指示する制御コマンドを取得したことに応じて、開始されるものとする。また、図６に示すフローの処理の実行に先立ち、撮像装置１００の記憶部１１５は、予め設定されたプリセット位置の情報と巡回順序の情報とを保持しているものとする。

まずＳ６０１にて、システム制御部１１３は、プリセット位置４０１ａ～４０１ｃと、各プリセットを結ぶ経路４０２ａ～４０２ｃ上の任意の位置と、からなる各位置のうち、現在の撮像範囲の位置から最短距離の位置が当該経路上にあるか否かを判定する。最短距離の位置が経路上にあると判定された場合（Ｓ６０１にてＹｅｓ）、Ｓ６０２へ遷移する。一方、最短距離の位置が経路上にないと判定された場合、言い換えれば、最短距離の位置がプリセット位置のいずれかであると判定された場合（Ｓ６０１にてＮｏ）、Ｓ６０３へ遷移する。

Ｓ６０２にて、システム制御部１１３は、最短距離の位置と判定された当該経路上の位置をループ制御処理の開始位置として、現在の撮像範囲から当該開始位置まで撮像範囲を制御する。このとき、システム制御部１１３は、パンチルトズーム制御部１１４に当該制御の指示を行い、パンチルトズーム制御部１１４は、パン駆動部１０３、チルト駆動部１０４、およびレンズ駆動部１０２を制御して、撮像範囲を開始位置まで制御する。

Ｓ６０３にて、システム制御部１１３は、最短距離の位置と判定されたプリセット位置をループ制御処理の開始位置として、現在の撮像範囲から当該開始位置まで撮像範囲を制御する。このとき、システム制御部１１３は、パンチルトズーム制御部１１４に当該制御の指示を行い、パンチルトズーム制御部１１４は、パン駆動部１０３、チルト駆動部１０４、およびレンズ駆動部１０２を制御して、撮像範囲を開始位置まで制御する。

Ｓ６０４にて、システム制御部１１３は、記憶部１１５に保持された巡回順序の情報が示すルートに従って、次のプリセット位置を特定し、当該特定したプリセット位置に撮像範囲を制御させる。例えば、現在の撮像範囲が図５に示す開始位置５０１の位置にある場合、システム制御部１１３は、次のプリセット位置としてプリセット位置４０１ａを特定し、当該プリセット位置４０１ａまで撮像範囲を制御させる。

Ｓ６０５にて、システム制御部１１３は、ループ制御処理の終了指示の制御コマンドを受信したかどうかを判定し、当該制御コマンドを受信してないと判定した場合（Ｓ６０５にてＮｏ）、Ｓ６０４に遷移する。そして、Ｓ６０４にて、システム制御部１１３は、巡回順序の情報が示すルートに従って、次のプリセット位置を特定し、当該特定したプリセット位置に撮像範囲を制御させる。ここで例えば、現在の撮像範囲が図５に示すプリセット位置４０１ａにある場合、システム制御部１１３は、巡回順序の設定に従って、次のプリセット位置としてプリセット位置４０１ｂを特定し、当該プリセット位置４０１ｂまで撮像範囲を制御させる。このように、ループ制御処理の終了指示の制御コマンドを撮像装置１００が受信するまで、Ｓ６０４の処理が繰り返され、ループ制御処理が継続される。一方、Ｓ６０５にて、ループ制御処理の終了指示の制御コマンドを受信した場合（Ｓ６０５にてＹｅｓ）、図６に示すフローの処理を終了する。

なお、上述のＳ６０１にて、最短距離の位置が経路上にあるか否かの判定がシステム制御部１１３により実行されるが、これに限らず、例えば、次のような判定処理が実行されてもよい。すなわち、システム制御部１１３は、現在の撮像範囲の位置からプリセット位置４０１ａ～４０１ｃの各々までの距離よりも、現在の撮像範囲の位置から経路４０２ａ～４０２ｃ上の所定の位置までの距離の方が近いかどうかを判定する。ここで、当該所定の位置までの距離の方が近いと判定された場合、システム制御部１１３は、当該所定の位置をループ制御処理の開始位置とする。なおここでの所定の位置は、Ｓ６０１～Ｓ６０３にて説明したように、経路上の任意の位置のうち現在の撮像範囲の位置から最短距離にある位置であってもよいし、当該最短距離と異なる位置であってもよい。そして当該開始位置から巡回順序のルートに従って、ループ制御処理の終了指示の制御コマンドを撮像装置１００が受信するまで、ループ制御処理が継続される。また一方で、現在の撮像範囲の位置からプリセット位置４０１ａ～４０１ｃの各々までの距離のいずれかの方が近いと判定された場合、各プリセット位置４０１ａ～４０１ｃのうち、現在の撮像範囲の位置から最も近い位置をループ制御処理の開始位置とする。そして、当該開始位置から巡回順序のルートに従って、ループ制御処理の終了指示の制御コマンドを撮像装置１００が受信するまで、ループ制御処理が継続される。

以上説明したように、本実施形態における撮像装置１００は、予め設定されたプリセット位置の各々を通るような経路で撮像範囲を制御する制御処理の開始指示に伴い、次のような処理を実行する。すなわち、当該プリセット位置の各々よりも現在の撮像範囲から当該経路上に近い位置がある場合、当該位置を当該制御処理の開始位置とする。これにより、予め設定されたプリセット位置の各々を通るような経路で撮像範囲を制御する制御処理の開始に時間が増大してしまうことを抑制することができる。

（実施形態２）
実施形態２では、予め登録位置の各々を経由する経路ごとに、撮像範囲を制御する制御速度または制御時間が設定されている場合の、開始位置からの撮像範囲の制御について説明する。なお、本実施形態では、実施形態１と異なる部分を主に説明し、実施形態１と同一または同等の構成要素、および処理には同一の符号を付すとともに、重複する説明は省略する。

本実施形態において、各プリセット位置の情報、および巡回順序の情報に加えて、更に各経路について撮像範囲を制御する制御速度又は制御時間が設定されるものとする。例えば、図５に示す例において、経路４０２ａ～４０２ｃの各々について制御速度又は制御時間が設定される。そして、システム制御部１１３は、各経路に設定された制御速度又は制御時間に従って、ループ制御処理が実行される。

ここで、例えば、図５の例において、経路４０２ａ～４０２ｃの各々について制御速度が設定されている場合を想定する。このときシステム制御部１１３は、ループ制御処理で各経路を巡回する際、経路４０２ａに沿って撮像範囲を制御する場合には、当該経路４０２ａについて設定された制御速度Ａで、撮像範囲を制御する。具体的には、システム制御部１１３は、プリセット位置４０１ａからプリセット位置４０１ｂまで当該制御速度Ａで撮像範囲を制御させる。同様にシステム制御部１１３は、経路４０２ｂに沿って撮像範囲を制御する場合には、当該経路４０２ｂについて設定された制御速度Ｂで、撮像範囲を制御する。同様にシステム制御部１１３は、経路４０２ｃに沿って撮像範囲を制御する場合には、当該経路４０２ｃについて設定された制御速度Ｃで、撮像範囲を制御する。

またここで、例えば、図５の例において、経路４０２ａ～４０２ｃの各々について制御時間が設定されている場合を想定する。このときシステム制御部１１３は、ループ制御処理で各経路を巡回する際、経路４０２ａに沿って撮像範囲を制御する場合には、当該経路４０２ａについて設定された制御時間Ａで、撮像範囲を制御する。具体的には、システム制御部１１３は、プリセット位置４０１ａからプリセット位置４０１ｂまで当該制御時間Ａで到達するよう撮像範囲を制御させる。そして同様に、システム制御部１１３は、経路４０２ｂに沿って撮像範囲を制御する場合には、当該経路４０２ｂについて設定された制御時間Ｂで、撮像範囲を制御する。同様にシステム制御部１１３は、経路４０２ｃに沿って撮像範囲を制御する場合には、当該経路４０２ｃについて設定された制御時間Ｃで、撮像範囲を制御する。

また本実施形態における撮像装置１００は、ループ制御処理の開始位置が経路上の所定の位置となった場合、当該開始位置が属する経路について設定された制御速度または制御時間に従って、当該開始位置から次のプリセット位置まで撮像範囲を制御させる。

ここで、図５の例において、経路４０２ａ～４０２ｃの各々について上述のように制御速度Ａ～制御速度Ｃがそれぞれ設定されている場合を想定する。このとき、システム制御部１１３は、ループ制御処理の開始位置が図５の位置５０１となった場合、位置５０１まで撮像範囲を制御させる。そして、システム制御部１１３は、開始位置である位置５０１が属する経路４０２ｃを特定するとともに、当該経路４０２ｃについて設定された制御速度Ｃを導出する。システム制御部１１３は、巡回順序が示すルートに従って次のプリセット位置４０１ａを特定し、位置５０１から次のプリセット位置４０１まで、経路４０２ｃについて導出した制御速度Ｃで撮像範囲を制御する。プリセット位置４０１ａ以降の各プリセット位置を巡回するループ制御処理では、システム制御部１１３は、各経路に設定された制御速度Ａ～Ｃで撮像範囲が制御される。

またここで、図５の例において、経路４０２ａ～４０２ｃの各々について上述のように制御時間Ａ～制御時間Ｃがそれぞれ設定されている場合を想定する。このとき、システム制御部１１３は、ループ制御処理の開始位置が図５の位置５０１となった場合、位置５０１まで撮像範囲を制御させる。そして、システム制御部１１３は、開始位置である位置５０１が属する経路４０２ｃを特定するとともに、当該経路４０２ｃについて設定された制御時間Ｃを導出する。システム制御部１１３は、巡回順序が示すルートに従って次のプリセット位置４０１ａを特定し、「経路４０２ｃの距離Ｒ」に対する「開始位置である位置５０１からプリセット位置４０１ａまでの距離ｒ」の比率（ｒ／Ｒ）を導出する。そして、システム制御部１１３は、当該比率と制御時間Ｃとを乗じて、更新した制御時間Ｃ′を導出する。そして、システム制御部１１３は、位置５０１から次のプリセット位置４０１ａまで、更新した制御時間Ｃ′で撮像範囲を制御させる。プリセット位置４０１ａ以降の各プリセット位置を巡回するループ制御処理では、システム制御部１１３は、各経路に設定された制御時間Ａ～Ｃで撮像範囲が制御される。

以下、図７に示すフローを参照して、本実施形態における撮像装置１００の制御処理の流れについて説明する。なお図７に示すフローの処理は、例えば撮像装置１００のＲＯＭ８２０に格納されたコンピュータプログラムを撮像装置１００のＣＰＵ８００が実行して実現される図３に示す撮像装置１００の機能ブロックにより実行される。なお、図７に示すフローの処理は、撮像装置１００が、ループ制御処理の開始を指示する制御コマンドを取得したことに応じて、開始されるものとする。また、図７に示すフローの処理の実行に先立ち、撮像装置１００の記憶部１１５は、予め設定されたプリセット位置の情報と、巡回順序の情報と、制御速度又は制御時間と、を保持しているものとする。

ここでＳ７０１～Ｓ７０３の処理は、Ｓ６０１～Ｓ６０３の処理と同様であるため説明を省略する。Ｓ７０４にて、システム制御部１１３は、各経路について制御速度が設定されているかどうかを判定し、制御速度が設定されていると判定された場合（Ｓ７０４にてＹｅｓ）、Ｓ７０５に遷移する。一方、Ｓ７０４にて、各経路について制御速度が設定されておらず制御時間が設定されていると判定された場合（Ｓ７０４にてＮｏ）、Ｓ７０６に遷移する。

Ｓ７０５にて、システム制御部１１３は、開始位置が属する経路について設定された制御速度を導出する。そして、Ｓ７０７にて、システム制御部１１３は、当該開始位置から次のプリセット位置まで導出した制御速度で撮像範囲を制御する。

Ｓ７０６にて、システム制御部１１３は、開始位置が属する経路について設定された制御時間を導出する。また更に、システム制御部１１３は、そして、巡回順序が示すルートに従って次のプリセット位置を特定し、「開始位置が属する経路の距離Ｒ」に対する「開始位置から次のプリセット位置までの距離ｒ」の比率（ｒ／Ｒ）を導出する。そして、システム制御部１１３は、開始位置が属する経路について設定された制御時間と当該比率とを乗じて、更新後の制御時間を導出する。Ｓ７０７にて、当該開始位置から次のプリセット位置まで更新した制御時間で撮像範囲を制御する。そして、Ｓ７０７にて、システム制御部１１３は、当該開始位置から次のプリセット位置まで更新した制御時間で撮像範囲を制御する。

Ｓ７０８にて、システム制御部１１３は、ループ制御処理の終了指示の制御コマンドを受信したかどうかを判定し、当該制御コマンドを受信してないと判定した場合（Ｓ７０８にてＮｏ）、Ｓ７０７に遷移する。そして、Ｓ７０７にて、システム制御部１１３は、巡回順序の情報が示すルートに従って、次のプリセット位置を特定し、当該特定したプリセット位置に撮像範囲を制御させる。ここで例えば、現在の撮像範囲が図５に示すプリセット位置４０１ａにある場合、システム制御部１１３は、次のプリセット位置としてプリセット位置４０１ｂを特定し、当該プリセット位置４０１ｂまで撮像範囲を制御させる。このように、ループ制御処理の終了指示の制御コマンドを撮像装置１００が受信するまで、Ｓ７０７の処理が繰り返され、ループ制御処理が継続される。一方、Ｓ７０８にて、ループ制御処理の終了指示の制御コマンドを受信した場合（Ｓ７０８にてＹｅｓ）、図７に示すフローの処理を終了する。

なお、Ｓ７０５において、例えば、システム制御部１１３は、次のような処理を実行してもよい。すなわち、システム制御部１１３は、開始位置が経路上の位置である場合、当該経路に紐づけられた制御速度に到達するまでの撮像範囲の制御時の加速度を最大にしてもよい。このような制御により、できるだけ早く当該経路上に設定されている制御速度に到達するようにすることができる。また、システム制御部１１は、撮像範囲の制御が当該経路上に設定されている制御速度に到達した際に、情報処理装置２００に対し、ループ制御処理が開始したことを示す通知を送信してもよい。これにより、ユーザはループ制御処理として規定の動作が開始されたことを把握することができるようになる。

以上説明したように、本実施形態における撮像装置１００は、経路ごとに設定されている制御速度または制御時間に応じて、開始位置からの駆動を適応的に制御する。このようにすることで、開始位置が経路の途中であってもユーザの意図に沿った制御を実現することができる。

（実施形態３）
実施形態３における撮像装置１００は、経路上に開始位置があった場合、予め設定された優先駆動方向に応じて、次のプリセット位置を決定する。なお、本実施形態では、実施形態１と異なる部分を主に説明し、実施形態１と同一または同等の構成要素、および処理には同一の符号を付すとともに、重複する説明は省略する。

以下、図５を参照して本実施形態における撮像装置１００について説明する。本実施形態における撮像装置１００の制御部１１３は、ループ制御処理の開始位置が位置５０１のように経路上にあった場合、優先する駆動方向を示す優先駆動方向の設定に従って、次のプリセット位置を決定する。ここで図５に示すように、制御部１１３は、ループ制御処理の開始位置である位置５０１である場合、位置５０１が属する経路の両端に位置するプリセット位置４０１ａ又はプリセット位置４０１ｃのいずれかを次のプリセット位置として決定することになる。ここで例えば、優先駆動方向がパン駆動方向である場合を想定する。このとき、システム制御部１１３は、位置５０１からプリセット位置４０１ａ又はプリセット位置４０１ｃまでのパン駆動方向の駆動量のうち、パン駆動方向の駆動量がより小さい位置を特定する。図５の例では、プリセット位置４０１ｃがよりパン駆動方向の駆動量が小さいとして、当該プリセット位置４０１ｃを次のプリセット位置として決定する。プリセット位置４０１ｃまで撮像範囲を制御したのち、実施形態１で説明した巡回順序の設定に従って、ループ制御処理が継続される。また、例えば、優先駆動方向がチルト駆動方向である場合を想定する。このとき、システム制御部１１３は、位置５０１からプリセット位置４０１ａ又はプリセット位置４０１ｃまでのチルト駆動方向の駆動量のうち、チルト駆動方向の駆動量がより小さい位置を特定する。図５の例では、プリセット位置４０１ｃがよりチルト駆動方向の駆動量が小さいとして、当該プリセット位置４０１ｃを次のプリセット位置として決定する。プリセット位置４０１ｃまで撮像範囲を制御したのち、実施形態１で説明した巡回順序の設定に従って、ループ制御処理が継続される。このとき、優先駆動とすると、開始位置４３から次に駆動する登録位置は、登録位置４２ｂとなる。同様に優先駆動方向をＴＩＬＴ駆動方向とすると、開始位置４３から次に駆動する登録位置は、登録位置４２ａとなる。なおここでの例では、開始位置からパン駆動方向（又はチルト駆動方向）の駆動量がより小さい方の位置を次のプリセット位置としたが、これに限らず、駆動量がより大きい方の位置を次のプリセット位置として決定してもよい。

なお上述の例では、優先駆動方向は予めユーザに設定されているものとしたが、これに限らず、例えば次のような処理を実行してもよい。すなわち、制御部１１３は、開始位置５０１が属する経路の両端に位置するプリセット位置４０１ａおよびプリセット４０１ｃの位置関係に応じて優先駆動方向を決定してもよい。例えば、制御部１１３は、プリセット位置４０１ａおよびプリセット４０１ｃの間の経路について、チルト駆動方向の距離と、パン駆動方向の距離とのいずれがより大きいかを特定し、より大きい距離の方向を優先駆動方向として決定する。図５の例では、制御部１１３は、プリセット位置４０１ａおよびプリセット４０１ｃの間の経路について、パン方向の駆動距離の方がより大きいと特定し、パン駆動方向を優先駆動方向として設定する。

以上説明したように、本実施形態における撮像装置１００、設定された優先駆動方向に応じて次のプリセット位置を適応的に決定することができる。

（その他の実施形態）
次に図８を参照して、上述の実施形態の各機能を実現するための撮像装置１００のハードウェア構成を説明する。なお、以降の説明において撮像装置１００のハードウェア構成について説明するが、撮像装置１００も同様のハードウェア構成によって実現されるものとする。

本実施形態における撮像装置１００は、ＣＰＵ８００、ＲＡＭ８１０、ＲＯＭ８２０、ＨＤＤ８３０、および、Ｉ／Ｆ８４０を有している。

ＣＰＵ８００は撮像装置１００を統括制御する中央処理装置である。ＲＡＭ８１０は、ＣＰＵ８００が実行するコンピュータプログラムを一時的に記憶する。また、ＲＡＭ８１０は、ＣＰＵ８００が処理を実行する際に用いるワークエリアを提供する。また、ＲＡＭ８１０は、例えば、フレームメモリとして機能したり、バッファメモリとして機能したりする。

ＲＯＭ８２０は、ＣＰＵ８００が撮像装置１００を制御するためのプログラムなどを記憶する。ＨＤＤ８３０は、画像データ等を記録する記憶装置である。

Ｉ／Ｆ８１０は、ネットワーク３００を介して、ＴＣＰ／ＩＰやＨＴＴＰなどに従って、外部装置との通信を行う。

なお、上述した各実施形態の説明では、ＣＰＵ８００が処理を実行する例について説明するが、ＣＰＵ８００の処理のうち少なくとも一部を専用のハードウェアによって行うようにしてもよい。例えば、ディスプレイ２１０にＧＵＩ（ＧＲＡＰＨＩＣＡＬ ＵＳＥＲ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ）や画像データを表示する処理は、ＧＰＵ（ＧＲＡＰＨＩＣＳ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ ＵＮＩＴ）で実行してもよい。また、ＲＯＭ８２０からプログラムコードを読み出してＲＡＭ８１０に展開する処理は、転送装置として機能するＤＭＡ（ＤＩＲＥＣＴ ＭＥＭＯＲＹ ＡＣＣＥＳＳ）によって実行してもよい。

なお、本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを１つ以上のプロセッサが読出して実行する処理でも実現可能である。プログラムは、ネットワーク又は記憶媒体を介して、プロセッサを有するシステム又は装置に供給するようにしてもよい。また、本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。また、撮像装置１００の各部は、図７に示すハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェアにより実現することもできる。なお、上述した実施形態に係る撮像装置１００の１以上の機能を他の装置が有していてもよい。

以上、本発明を実施形態と共に説明したが、上記実施形態は本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲は限定的に解釈されるものではない。すなわち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱しない範囲において、様々な形で実施することができる。例えば、各実施形態を組み合わせたものも本明細書の開示内容に含まれる。

１００ 撮像装置
２００ 情報処理装置
２１０ ディスプレイ
１１３ システム制御部

Claims (12)

1. パン位置、チルト位置、およびズーム位置の少なくともいずれかを制御することで、撮像手段の撮像範囲を制御する制御手段と、
   予め設定されたパン位置、チルト位置、およびズーム位置の少なくともいずれかを示すプリセット位置の情報を取得する取得手段と、を有し、
   前記制御手段は、複数のプリセット位置の各々を通るよう撮像範囲を制御する制御処理の開始の指示を取得した場合、且つ、前記撮像手段の現在の撮像範囲から前記複数のプリセット位置の各々までの距離よりも前記現在の撮像範囲から前記複数のプリセット位置間の経路上の所定の位置までの距離が近い場合、前記所定の位置を前記制御処理の開始位置とすることを特徴とする制御装置。
2. 前記制御手段は、前記制御処理の開始の指示を取得した場合、前記現在の撮像範囲から前記複数のプリセット位置の各々までの距離と、前記現在の撮像範囲から前記経路上の前記所定の位置までの距離と、のどちらが近いかを判定し、前記現在の撮像範囲から前記経路上の前記所定の位置までの距離の方が近いと判定した場合、前記所定の位置を前記制御処理の開始位置とすることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記所定の位置は、前記現在の撮像範囲から前記経路上の任意の位置のうち最短距離にある位置であることを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 前記制御処理は、前記複数のプリセット位置の各々を巡回するよう前記撮像範囲を制御する処理であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の制御装置。
5. 前記制御手段は、前記開始位置まで前記撮像範囲を制御したのち、前記複数のプリセット位置の巡回の順序の設定に従って、前記制御処理を実行することを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
6. 前記取得手段は、前記複数のプリセット位置の間の経路の各々について設定された制御速度の情報を取得し、
   前記制御手段は、前記制御処理において、前記経路の各々について設定された制御速度に従って前記撮像範囲を制御することを特徴とすることを特徴とする請求項４又は５に記載の制御装置。
7. 前記制御手段は、前記開始位置が前記経路上にある場合、前記経路について設定された制御速度で前記開始から次のプリセット位置まで前記撮像範囲を制御することを特徴とする請求項６に記載の制御装置。
8. 前記取得手段は、前記複数のプリセット位置の間の経路の各々について設定された制御時間の情報を取得し、
   前記制御手段は、前記制御処理において、前記経路の各々について設定された制御時間に従って前記撮像範囲を制御することを特徴とすることを特徴とする請求項４又は５に記載の制御装置。
9. 前記制御手段は、前記開始位置が前記経路上にある場合、前記経路について設定された制御時間に基づき、前記開始から次のプリセット位置までの制御時間を更新し、更新後の制御時間に従って、前記撮像範囲を前記次のプリセット位置まで制御することを特徴とする請求項８に記載の制御装置。
10. 前記撮像手段を有することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の制御装置。
11. パン位置、チルト位置、およびズーム位置の少なくともいずれかを制御することで、撮像手段の撮像範囲を制御する制御工程と、
    予め設定されたパン位置、チルト位置、およびズーム位置の少なくともいずれかを示すプリセット位置の情報を取得する取得工程と、を有し、
    前記制御工程において、複数のプリセット位置の各々を通るよう撮像範囲を制御する制御処理の開始の指示を取得した場合、且つ、前記撮像手段の現在の撮像範囲から前記複数のプリセット位置の各々までの距離よりも前記現在の撮像範囲から前記複数のプリセット位置間の経路上の所定の位置までの距離が近い場合、前記所定の位置を前記制御処理の開始位置とすることを特徴とする制御方法。
12. コンピュータを、請求項１乃至９のいずれか１項に記載の制御装置の有する各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。

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