JP6166107B2 - 無人移動体の遠隔操縦システム及び無人移動体 - Google Patents
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Description
この無人移動体の遠隔操縦システムでは、まず、無人移動体に搭載されたカメラ等の遠隔操縦用画像取得手段で取得した画像データが遠隔操縦装置に画像信号として送信され、これを受信した遠隔操縦装置の画面上に画像データが映し出される。
この特許文献2に記載された無線操縦装置において、あらかじめ信号の途絶時間の閾値を設定して、コマンド信号が受信されない途絶時間がこの閾値を越えた場合には、無人移動体を完全に停止させることで安全を確保するようにしている。
fv = α・Riβ・Rcγ/Mδ [数1]
図1〜図4は、本発明の一実施例による無人移動体の遠隔操縦システムを示しており、この無人移動体の遠隔操縦システムは、図1に示すように、自律走行も可能な半自律走行車(無人移動体)1の移動を携帯型の遠隔操縦装置2でコントロールするのに用いられるものとなっている。
Ve=fv・Vmax (0≦fv≦1) [数2]
fv=α・Riβ・Rcγ/M [数3]
Ri=Ci・Pi/Ti [数4]
Rc=Cc・Pc/Tc [数5]
V=min(Va・Vc・Ve) [数6]
2 携帯型の遠隔操縦装置
3 演算部
12 アンテナ(通信手段)
14 遠隔操縦用カメラ(遠隔操縦用画像取得手段)
16 GPS(自己位置認識手段)
17 バーチカルジャイロ(自己位置認識手段)
20 駆動ユニット
22 操舵用アクチュエータ(駆動ユニット)
23 ブレーキ/アクセル用アクチュエータ(駆動ユニット)
24 車輪(駆動ユニット)
31 レーザセンサ(環境認識手段)
32,33 自律移動用カメラ(環境認識手段)
43 操縦装置側演算部
Claims (2)
- 画像を取得する遠隔操縦用画像取得手段を搭載した自律走行可能な無人移動体に対して、前記遠隔操縦用画像取得手段からの画像信号に基づくコマンド信号を遠隔操縦装置から送って、前記無人移動体を遠隔操縦する遠隔操縦システムであって、
前記自律走行可能な無人移動体が有する演算部では、前記遠隔操縦装置から受信したコマンド信号の一部としての移動指令速度Vcの取得、及び、該無人移動体の環境に基づく自律制限速度Vaの生成が成されると共に、通信環境の変化を考慮した速度制限値Veの生成が成され、
前記速度制限値Veは、前記無人移動体の演算部及び前記遠隔操縦装置が有する操縦装置側演算部のうちのいずれかの演算部で算出される画像信号受信頻度指数をRi、前記無人移動体におけるコマンド信号受信頻度指数をRc、前記無人移動体の移動に遠隔操縦者が関与する度合いである人介在頻度指数をM、前記無人移動体が出し得る最高速度をVmaxとした場合に、Ve=(α・Riβ・Rcγ/M)Vmaxにより求められ(但しα,β,γは正の定数)、
前記無人移動体の演算部において、前記移動指令速度Vc、前記自律制限速度Va及び通信環境に変化に基づく前記速度制限値Veの中から、最も遅い速度を選択して最終速度指令値Vとする処理が周期的に成され、
前記処理が成される毎に求められる前記最終速度指令値Vにより、前記無人移動体を移動させる
ことを特徴とする無人移動体の遠隔操縦システム。 - 遠隔操縦装置から送られるコマンド信号により遠隔操縦されると共に、自律走行も可能な無人移動体であって、
前記遠隔操縦装置との通信手段と、
画像データを取得して前記遠隔操縦装置に画像信号として送信する遠隔操縦用画像取得手段と、
自己位置認識手段と、
駆動ユニットと、
自律移動用の環境認識手段と、
前記通信手段、前記遠隔操縦用画像取得手段、前記自己位置認識手段、前記駆動ユニット及び前記環境認識手段に接続され、前記自己位置認識手段及び前記環境認識手段から取得した情報を用いて周囲の環境地図を生成して、この環境地図上の移動可能領域を抽出すると共に、この移動可能領域における移動経路を計画してその移動可能速度を生成する演算部を備えた無人移動体において、
前記演算部では、前記遠隔操縦装置から受信したコマンド信号の一部としての移動指令速度Vcの取得、及び、該無人移動体の環境に基づく前記移動可能速度である自律制限速度Vaの生成が成されると共に、通信環境の変化を考慮した速度制限値Veの生成が成され、
前記速度制限値Veは、該演算部及び前記遠隔操縦装置が有する操縦装置側演算部のうちのいずれかの演算部で算出される画像信号受信頻度指数をRi、前記無人移動体におけるコマンド信号受信頻度指数をRc、前記無人移動体の移動に遠隔操縦者が関与する度合いである人介在頻度指数をM、前記無人移動体が出し得る最高速度をVmaxとした場合に、Ve=(α・Riβ・Rcγ/M)Vmaxにより求められ(但しα,β,γは正の定数)、
前記演算部は、前記移動指令速度Vc、前記自律制限速度Va及び通信環境に変化に基づく前記速度制限値Veの中から、最も遅い速度を選択して最終速度指令値Vとする処理を周期的に行って、
前記処理を行う毎に求められる前記最終速度指令値Vを前記駆動ユニットに与えることで移動速度を制御する
ことを特徴とする無人移動体。
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