JP3865403B2

JP3865403B2 - 制御部材作動装置

Info

Publication number: JP3865403B2
Application number: JP50187796A
Authority: JP
Inventors: エッケハルトボルテ; ベルントアカーマン; レオベルトラム
Original assignee: Koninklijke Philips Electronics NV
Current assignee: Koninklijke Philips NV
Priority date: 1994-06-10
Filing date: 1995-06-02
Publication date: 2007-01-10
Anticipated expiration: 2022-01-10
Also published as: JPH09505866A; US5624100A; CN1130956A; WO1995034903A1; BR9506003A; MX9600533A; CN1134796C; DE19504243A1; DE69519078T2; EP0713603A1; EP0713603B1; DE69519078D1; CA2169281A1

Description

【０００１】
本発明は、制御部材作動装置、特にガス導管、例えば内燃機関の吸気口中のスロットルバルブを作動させる装置であって、前記バルブはバルブ軸によりアイドル位置から動作位置へ回動可能であり、前記バルブ軸には磁化されたロータを具えるアクチュエータ本体を設け、前記ロータはエアギャップによって固定励磁部の磁極片に対応し、前記固定励磁部はレギュレータにより電圧印加が可能で、前記磁極片が前記ロータの外側を取り囲み、励磁部が対称形状のＵ字型のステータを具え、このステータのリムが磁極片を形成し、永久磁石のロータが、明確に定義された停止位置へ前記ロータを引っ張ろうとする磁力によるトルクを受けるようにエアギャップで磁極片に対応し、それによって開放の方向と反対側に位置するスロットルバルブが、非電圧印加状態で明確に定義された静止位置に復帰するようにし、一様でない形状により強い止めトルクを生じさせるために前記ステータのリムが磁極片を形成し、前記止めトルクが、ロータを該トルクにより規定される優先的な静止位置に引っ張るようにした該作動装置に関する。
【０００２】
欧州特許第0,375,050号には、電気レギュレータによって制御可能な制御部材作動装置が記載されている。制御部材は、例えば自動車用エンジンのスロットルバルブであり、バルブはバルブ軸に取り付けられている。バルブ軸には二つの磁極を有する、磁化されたロータの形状をなすアクチュエータ本体を設けている。永久磁石のロータは円筒形であり、エアギャップを形成するようにロータを取り囲む三つの磁極片を有する励磁部に対応する。磁極片には電圧印加される巻線を設け、これらはそれぞれ電力が与えられ、かつ個別に制御される。これによってスロットルバルブは所定の手順に従って正確に制御可能となる。巻線に電圧が印加されていない場合は、機械的な弾性力がスロットルバルブを明確に規定された静止位置に確実に復帰させる。公知の装置の構成および操作はまた複雑であり、これは、特に、三つの電流による制御がなされなければならないこと、および追加の機械的な復帰機構があることによる。
【０００３】
本発明の目的は、本文の冒頭で定義したような形式の装置を提示するものであり、その構造および操作はより単純で、そのため制御手段をもまた単純化することにある。
【０００４】
本発明によれば、この目的を達成するため、離間して対向する磁極片が、各リムまたは磁極片端部との間のギャップを規定し、また磁極片はエアギャップで磁極弧のほぼ中央にあるスロットを有するものとし、前記エアギャップの幅を、エアギャップ部の狭い部分と広い部分とが交互になるように磁極片の磁極の弧状部に沿って異ならせ、前記エアギャップの狭い部分相互を、また広い部分相互を、それぞれ半径方向に対向して配置したことを特徴とする。
【０００５】
このことは機械的な復帰機構の省略を可能とする。単純な構成が得られる。
本発明の第一の実施形態は、以下のように構成される。すなわち、励磁部がＵ字型のステータを具え、ステータのリムが磁極片を形成する。これは一様でない形状が強い止めトルク（detent torque）を生じるためであり、このトルクはロータを、止めトルクにより決められる、優先的な静止位置に引っ張ろうとする。止めトルクが適切な大きさの場合、機械的な復帰機構を完全に省略することが可能となる。
【０００６】
静止位置にセットするために止めトルクを慎重に使用することは、明らかに、機械的な構成と制御部材の電気的制御を単純化する。制御部材は自動車でガスまたは液体の燃料を輸送する導管中のスロットルバルブである。これは、特にオットーサイクルまたはデイーゼルエンジンのような内燃機関の吸気管中のスロットルバルブである。磁石のロータは、永久磁石または電気的に磁化されるものでよい。
【０００７】
本発明によれば、エアギャップの幅を、エアギャップの狭い部分と広い部分とが交互になるように、磁極片の磁極弧（the pole arcs）に沿って異ならせ、エアギャップの狭い部分相互を、また広い部分相互を互いに半径方向に対向して配置したため、電気的な励磁が失敗した場合に、このことは明確に規定した静止位置に達することを確実にし、その位置は所定の範囲内で種々の値をとる。止めトルクを発生する磁場は、二極の磁石と共に選択的に使用される。
【０００８】
本発明のもう一つの変形例において、離間して対向する磁極片は、各リムまたは磁極片端部との間のギャップを規定し、また磁極片はエアギャップで磁極弧のほぼ中央にスロットを有し、磁極弧中のスロットが、止めトルクの変化に、磁極片端部間のギャップとほぼ等しい大きさの磁気的な影響を与える。リム間のギャップはこのように巻線の導入を容易にするように広げることができる
【０００９】
本発明の他の変形例においては、磁極弧のスロット周縁に補助スロットを設けることもできる。
本発明の他の変形例において、止めトルクは追加の磁気的な復帰機構に補助される。このことは、復帰トルクの効果を増加し、復帰トルクは止めトルクと補助磁石の補助トルクの合計と一致する。復帰機構は、例えば、補助磁石を含む分離した構成の機構とすることができる。しかしながら、補助磁石は、その代わりにロータからわずかに離れた磁極弧の縁部またはその中に設けることができる。すなわち、より狭いエアギャップを形成または磁極弧のスロット中に取り付けることができる。このことは主としてアクチュエータの範囲を拡張し、また第一の静止位置とは異なる静止位置を設けるように働く。ロータからわずかに距離を有する所での磁極弧の縁部またはその中に補助磁石を設けるステップは、分離した静止機構を省略しうるという付加的な利点を有する。
【００１０】
本発明の第二の実施形態において、励磁部が磁極片を形成する平行なリムを有するＵ字型のステータを具え、磁極片の端部は互いに間隔を有し、かつエアギャップにおいて磁極片はスロットを有し、そこには永久磁石が取り付けられ、永久磁石は復帰機構を形成し、磁束を発生する。この磁束は、静止位置において磁極片によって囲まれた空間に置かれた、磁化されたロータを磁石の磁束方向に向けるような強さと方向を有する。この実施形態においても、追加の復帰機構は省略できる。
【００１１】
もし、この本発明の第二の実施形態の変形例において、スロットを磁極片のほぼ中央の領域に形成し、エアギャップ中で半径方向に磁場を発生させると、トルクが対称となる利点が生じる。さらに、このことは復帰トルクと電磁トルクとの間の望ましい位置をもたらす。
【００１２】
この第二の実施形態の他の変形例において、エアギャップの幅は磁極片の位置でほぼ一定である。このことは磁極片の形状を単純にする。さらに、止めトルクに注意を払う必要がなくなる。
【００１３】
本発明のさらに別の変形例においては、機械的な止め具を設け、この止め具は復帰機構を使用する際の静止位置を規定する。静止位置はこの止め具の設置全体を高信頼性で規定することができる。この静止位置は第一の弱い定位置（limp-home position）であり、最小限の操作がまだ可能である。
本発明のさらに別の変形例においては、機械的な止め具は調整可能である。この事は弱い定位置の調整を可能とする。
【００１４】
本発明のさらに別の変形例においては、さらに機械的な止め具を設け、これは制御部材の開放位置を制限する。この位置とは、例えば、フルスロットル位置である。
【００１５】
本発明のさらに別の変形例においては、少なくとも、制御部材が静止位置に復帰した際に接触する止め具は調整可能である。これによって異なる停止位置が可能となり、装置が異なる使用条件に容易に適応できるようになる。
【００１６】
本発明のさらに別の変形例において、少なくとも静止位置の止め具が、止めねじの端部に設けた接触部を有し、止めねじは固定可能かつハウジング外部から調整可能で、前記接触部は異なる減衰特性を有する別の材料からなる。従って、止め具を硬い、および軟らかいダンピングに使用可能である。硬い止め具は、例えば鋼からなり、軟らかい止め具は、例えばシリコンゴムからなる。
【００１７】
本発明のさらに別の変形例においては、止めねじは接触部とねじ本体との間のダンピングを設けるために構成される。こうしたダンピングは、厳しい衝撃を吸収することが付加的に可能である。
【００１８】
本発明のさらに別の変形例においては、止めねじを、ハウジングの一部を形成する止め具のねじ孔中に調整可能に取り付ける。この事は経済的な構成をもたらす。
【００１９】
本発明のさらに別の変形例においては、止め具を制御部材の二つの軸受の内一方に選択的に配置する。もし止め具を配置すると、例えば、ロータから離れた制御部材の側面において、ハウジングの構成を単純化できる。
本発明のさらに別の変形例においては、制御部材が吸気口を閉鎖する原点に相対的に、静止位置を規定する止め具が開放の方向と反対側に配置され、さらに、止めトルクおよび追加の復帰機構が、故障状態、例えば動力の減少および追加の復帰機構の故障のような場合に互いに適合し、止め具により機械的に規定される静止位置には達しないが、機械的な止め具無しに弱い定位置に達し、弱い定位置は開放する方向での回転角によって原点から逸れ、その位置は原点に相対的に反対の方向での静止位置を規定する機械的止め具によって規定される位置に類似する。従って、電気的な駆動と追加の復帰機構の動作が同時に故障するようなことが緊急時モードで生じる可能性があり、このモードは電気的な駆動単独での故障の場合に達する静止位置での緊急時の動作とわずかに異なるのみである。このことは実質的に信頼性の改良をもたらす。
【００２０】
本発明の他の実施形態において、内部止めトルクによって制御部材を静止位置に磁力で復帰させ、追加の復帰機構によって生じるトルクは、電圧印加により生じる、閉鎖方向に働くトルク無しに得られる所望のダイナミックレンジを有する動作のように働く。これは電気駆動回路を非常に単純化する。なぜならば、電気的に生じたトルクは、ここでは開放方向にのみ働くからである。４個のアクティブパワースイッチによる完全フルブリッジ構成の代わりに、一つのアクティブスイッチによるユニポーラ構成が使用できる。従って、保護される電子部品は別として、このことは第二のスイッチでの、低電圧動作時での非常な悩みとなる電圧低下を除去する。
【００２１】
以下、図面を参照して本発明についてより詳細に述べる。
図１は、例えば内燃機関の吸気管の吸気ポート１を示す。スロットルバルブ４が管状ポート１の内側の空間３に取り付けられている。スロットルバルブ４がバルブ軸５に取り付けられ、バルブ軸５は管状の内側の空間３を半径方向に突設している。バルブ軸５は軸受７によってポート１のフランジ６中を回動する。
【００２２】
バルブ軸５は円筒形の磁気ロータ９を取り付けた外部軸端８を有する。もう一方の軸端8aには位置センサ8bを取り付ける。
磁気ロータ９は回動可能な手段として理解され、ロータはエアギャップ10中を回動可能であり、かつ永久磁石または電磁石製である。本実施形態においては、永久磁石であることが望ましい。永久磁石ロータ９は、フランジ６のハウジング12に設けた励磁部11のエアギャップ10中に配置される。
【００２３】
図２は、非電圧印加状態における永久磁石ロータ９と励磁部11の断面図を示す。永久磁石ロータ９は二つの極、すなわち北極Ｎと南極Ｓを有する。励磁部11は鉄、鋼、焼結鉄または磁石鋼の薄板のような高透磁性材料から作られ、かつベース13と連結した二つのリム12aおよび12bを有するＵ字型をなす。ベース13にはリム12aおよび12bとの間に励磁巻線14を設ける。
リム12aおよび12bは共に磁極弧15aを有する磁極片15として形成され、外方にエアギャップ10と境界を接する。磁極の弧状部15aは、そのほぼ中央部でスロット16に遮られる。スロット16は、対向する磁極片18間のギャップ17とほぼ同様な磁気的効果を有する。これは、中央のスロット16の反対側の、半径方向に対向する磁極弧15a1および15a2となる。エアギャップ10は一定ではない異なる幅を有する。磁極弧15a1とロータ９との間で、エアギャップは、ロータ９が半径一定の円筒であると仮定すると、磁極の弧状部15a2とロータ９との間のそれよりも平均的に小さい。
【００２４】
ロータ９および励磁部11は大きな止めトルクを有する装置が得られるような大きさに作られる。この大きな止めトルクはエアギャップの形状によって促進される。必要に応じて、止めトルクはスロット延長部20によって増加する。静止状態において、すなわちコイル14が電圧印加されていない場合、ロータ９は、磁極弧15a1の位置での磁力に従って所望の位置にあるものとなり、この位置は磁気抵抗が最少の位置と一致する。この位置はいわゆる第二の弱い定位置φ_21hであり、この位置で脱出動作が可能である。
【００２５】
スロット16中または磁極弧15a1および15a2の領域に配置した補助磁石19は、止めトルクの復帰効果を増加させるために使用可能である。補助磁石19は所望の仕様に従って適切な位置に配置する。補助磁石は第一の弱い定位置φ_1hに到達することを可能とする。これについては図３により詳細に記載されている。
【００２６】
巻線14に電圧印加すると、ロータ９が回転し、同時にスロットルバルブ４が磁石の復帰力に抗して最大開放位置Ｓ_0Pの方向に移動する。開放位置への移動に対抗する止めトルクは、ロータ９を常に閉鎖方向に引き戻そうとする。従って、復帰動作を有する機構が、復帰用のばねを使用することなく得られる。その結果、本装置は機械的にも電気的にも非常に単純なものとなる。
第一の弱い定位置φ_1hにおいて、復帰時に接触可能なロータ９に対して、これを停止させるための機械的な止め具21を設けることが可能である。さらに、ここでは詳細に述べないが、追加の磁気ばね22を補助磁石19の代わりに設け、止めトルクの補助またはアクチュエータの動作範囲を拡げるために使用することができる。
【００２７】
図３は、作動装置の第二の実施形態の改良を示すものである。永久磁石ロータ９および励磁部11を、電圧印加がされていない状態での断面図で再度示す。永久磁石ロータ９は二つの極、すなわち北極Ｎおよび南極Ｓを有する。励磁部11は鉄、鋼、焼結鉄または磁石鋼の薄板のような高透磁性材料から作られ、かつベース13と連結した二つのリム12aおよび12bを有するＵ字型をなす。ベース13にはリム12aおよび12bとの間に励磁巻線14を設ける。
【００２８】
リム12aおよび12bは磁極弧15aを有する磁極片15として形成され、外方にエアギャップ10の境界をなす。磁極弧15aは、そのほぼ中央部でスロット16に遮られる。スロット16中に永久磁石41を取り付ける。永久磁石41は半径方向に磁化する。そのため、中央のスロット16の反対側に、半径方向に向かい合う同一形状の磁極の弧状部15a1および15a2が形成される。エアギャップ10は磁極片15において一定の幅を有する。
【００２９】
永久磁石41は復帰機構19aを形成し、また、ある強さと方向を有する磁束を生じる。この磁束は、静止位置において、磁極片に囲まれた空間内に置かれた、磁化されたロータ９を磁石41の磁束の方向に向けさせる。本実施形態において、止めトルクは第一近似で無視できる。
【００３０】
図４は、吸気ポート１の内側空間３中の、バルブ軸５を有するスロットルバルブ４を示す。スロットルバルブ４の最大動作範囲は90°＋φ_1hである。
スロットルバルブは、図４に示す５個の特別な位置を有する。これらの位置は、
１．原点Ｓ₀。スロットルバルブ４が吸気ポート１の長手方向に対して垂直に延在する場合の位置である。ガス流はこのとき遮断される。
２．開放位置Ｓ_0P。スロットルバルブ４が吸気ポート１の長手方向に延在する場合の位置である。これはフルスロットル位置である。
３．第一の弱い定位置φ_1h。スロットルバルブ４が、電圧印加に故障が生じた場合の、追加の磁石または磁気ばね22の影響下にある際の位置とされる。
４．アイドリング位置ＳＬ。
５．第二の弱い定位置φ_21h。電圧印加の故障および追加の磁石または磁気ばねの破損が生じた場合の、スロットルバルブ４の位置とされる。
【００３１】
弱い定位置は、緊急モードでの駆動を許容する。
止めトルクおよび／または追加の磁気ばねのトルクは非常に大きいため、第一の弱い定位置φ_1hへ、すなわち止め具21に抗しての復帰が、非電圧印加状態での両機構の影響の下に得られる。止めトルク単体の適切な大きさを設定することは、ロータ９を、またそれによってスロットルバルブを追加の磁石または磁気ばねの破損時に第二の弱い定位置φ_21hへ引っ張ることが可能となる。
【００３２】
図５は吸気ポート１の一部を再度示すものである。スロットルバルブ４は管状ポート１の内側の空間３中に取り付けられる。スロットルバルブ４は管状の内側の空間３を半径方向に突設するバルブ軸５に取り付けられる。バルブ軸５は軸受７によりポート１のフランジ６中を回動する。
【００３３】
バルブ軸５には励磁部11のエアギャップ10中に配置した、円筒形の磁化されたロータ９を取り付け、これらをフランジ６のハウジング12に配置する。
【００３４】
カム本体9aをロータ９の側面に取り付ける。カム本体9aは、止め具21に接触するカム25を有する。この場合において、カム25は止め具21に対して係合し、もし電圧印加が失敗した場合、直ちにスロットルバルブ４は静止位置または第一の弱い定位置φ_1hにあるものとされる。これは追加の磁気ばねの補助により達成され、本例ではスロット16に取り付けた補助磁石19aである。
【００３５】
図６はハウジング12上の二つの止め具21および26を示し、これらはポート１と一体となっている。止め具21は弱い定位置φ_1hに対する止め具であり、止め具26はスロットルバルブ４が完全に開放した場合の位置Ｓ_0Pに対する止め具である。止め具21はねじ孔27を有し、止めねじ28を固定する。止め具21に対するねじ孔の端部29において、止めねじ28は接点30を有し、接点30は硬い止め具を形成するためには鉄、または軟らかい止め具を形成するためにはシリコンゴムで形成される。止めねじ28はロックナット31によって所望の位置に固定することができる。
【００３６】
止めねじ28の十分なダンピングを得るため、止めねじ28を、例えば中空とする（図７参照）。ねじ孔32にピン33を、止めねじ28とピン33との間の摩擦によって、接触したカム25のエネルギーが生じるように取り付ける。
【００３７】
ハウジング１／12のダイを構成するため、止め具21および26を励磁部11／14に隣接して配置することは望ましくない。それ故、変形例として、止め具を図５に破線で示すように励磁部11／14から離れた位置にあるスロットルバルブの側部に配置することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】スロットルバルブおよびこのスロットルバルブの作動装置を有する、内燃機関の吸気口ポートの部分的な断面図である。
【図２】スロットルバルブの作動装置の断面図である。
【図３】図５に示す本発明の第二の実施形態に係る、止めトルクを発生させない装置の断面図である。
【図４】スロットルバルブの角度位置を定義するための、スロットルバルブを有する吸気口ポートの断面図である。
【図５】本発明の変形例を示すものであり、スロットルバルブが静止位置にあり、そこではスロットルバルブのカムが静止位置で規定される止め具と接触している。
【図６】図５に示す装置の断面を示すものであり、静止位置での止め部を規定する止めねじが、ダンピング止め具を形成するような特別の構成をなすことを示す。
【図７】ダンピングのために適合させた止めねじを示す。

Claims

制御部材作動装置、特にガス導管、例えば内燃機関の吸気口中のスロットルバルブを作動させる装置であって、前記バルブはバルブ軸によりアイドル位置から動作位置へ回動可能であり、前記バルブ軸には磁化されたロータを具えるアクチュエータ本体を設け、前記ロータはエアギャップによって固定励磁部の磁極片に対応し、前記固定励磁部はレギュレータにより電圧印加が可能で、前記磁極片が前記ロータの外側を取り囲み、励磁部が対称形状のＵ字型のステータを具え、このステータのリムが磁極片を形成し、永久磁石のロータが、明確に定義された停止位置へ前記ロータを引っ張ろうとする磁力によるトルクを受けるようにエアギャップで磁極片に対応し、それによって開放の方向と反対側に位置するスロットルバルブが、非電圧印加状態で明確に定義された静止位置に復帰するようにし、一様でない形状により強い止めトルクを生じさせるために前記ステータのリムが磁極片を形成し、前記止めトルクが、ロータを該トルクにより規定される優先的な静止位置に引っ張るようにした該作動装置において、離間して対向する磁極片が、各リムまたは磁極片端部との間のギャップを規定し、また磁極片はエアギャップで磁極弧のほぼ中央にあるスロットを有するものとし、前記エアギャップの幅を、エアギャップ部の狭い部分と広い部分とが交互になるように磁極片の磁極の弧状部に沿って異ならせ、前記エアギャップの狭い部分相互を、また広い部分相互を、それぞれ半径方向に対向して配置したことを特徴とする作動装置。
請求項１記載の装置において、磁極弧中のスロットが、止めトルクの変化に、磁極片端部間のギャップとほぼ等しい大きさの磁気的な影響を与えることを特徴とする作動装置。
請求項２記載の装置において、磁極弧のスロット周縁に補助スロットを設けたことを特徴とする作動装置。
請求項１記載の装置において、止めトルクが追加の磁気による復帰機構を補助されることを特徴とする作動装置。
請求項４記載の装置において、復帰機構が、ロータからわずかに離れた磁極弧の縁部またはその中、すなわち狭い方のエアギャップに設けた補助磁石を具えることを特徴とする作動装置。
請求項４記載の装置において、復帰機構がスロット中に取り付けた補助磁石を具えることを特徴とする作動装置。
請求項１記載の装置において、励磁部が、磁極片を形成する平行なリムを有するＵ字型のステータを具え、前記磁極片の端部は互いに間隔を有し、かつエアギャップにおいて磁極片はスロットを有し、そこには永久磁石を取り付け、前記永久磁石は復帰機構を形成し、かつ静止位置において前記磁極片によって囲まれた空間に置かれた、磁化されたロータを磁石の磁束方向に向けるような強さと方向を有する磁束を発生することを特徴とする作動装置。
請求項７記載の装置において、スロットを磁極片のほぼ中央の領域に設け、エアギャップ中に半径方向に磁場を発生させることを特徴とする作動装置。
請求項７記載の装置において、エアギャップの幅が磁極片の位置においてほぼ一定であることを特徴とする作動装置。
請求項１記載の装置において、復帰機構を使用する際に静止位置φ_1hを規定する機械的止め具を設けたことを特徴とする作動装置。
請求項９記載の装置において、制御部材の開放位置（S_0P）を制御する機械的止め具をさらに設けたことを特徴とする作動装置。
請求項１０記載の装置において、少なくとも、静止位置に復帰する際に制御部材と接触する止め具が調整可能であることを特徴とする作動装置。
請求項１２記載の装置において、少なくとも、静止位置（φ_1h）で留め具が、止めねじの端部に設けた接触部を有し、前記ねじが固定可能かつハウジング（1/12）外部から調整可能であることを特徴とする作動装置。
請求項１３記載の装置において、接触部が、異なる減衰特性を有する他の材料から成ることを特徴とする作動装置。
請求項１３記載の装置において、止めねじを、接触部とねじとの間のダンピングのために構築したことを特徴とする作動装置。
請求項１３記載の装置において、止めねじを止め具のねじ孔中に調整可能に取り付けたことを特徴とする作動装置。
請求項１０記載の装置において、止め具がハウジングの一部を構成することを特徴とする作動装置。
請求項１０記載の装置において、止め具を制御部の二つの軸受の一方に選択的に配置したことを特徴とする作動装置。
請求項１記載の装置において、制御部材が吸気口を閉鎖する原点（S₀）に相対的に、静止位置（φ_1h）を規定する止め具が開放の方向と反対側に配置され、さらに、止めトルクおよび追加の復帰機構が、故障状態、例えば動力の減少および追加の復帰機構の故障のような場合に互いに適合し、止め具により機械的に規定される静止位置（φ_1h）には達しないが、機械的な止め具無しに弱い定位置（φ_21h）に達し、弱い定位置は開放する方向での回転角によって原点（S₀）から逸れ、その位置は原点に相対的に反対の方向での静止位置（φ_1h）を規定する機械的止め具(21)によって規定される位置にほぼ等しいことを特徴とする作動装置。
請求項１記載の作動装置において、制御部材を磁力により静止位置に復帰させるトルクが、閉鎖方向の働きかつ電圧印加により生じるトルク無しに所望のダイナミックレンジで動作して得られるトルクとしたことを特徴とする作動装置。