JP3748885B2 - 車両の制御方法および装置 - Google Patents
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Description
本発明は、車両の、殊に車両の速度の制御方法および装置に関する。
車両の制御方法および装置は例えば、ドイツ連邦共和国特許出願公開第3703645号明細書(米国特許第4884203号明細書)から公知である。この公報には、運転者の操作信号に依存して機関出力が、運転者によって所望される一定の走行速度の維持を考慮して、運転者によって操作可能な操作部材の位置に依存して、内燃機関の吸気系に設けられている絞り弁の調整具合を用いて制御される、車両の走行速度に影響を及ぼすための方法および装置が記載されている。
この種の走行速度調整器は、通例、所望の速度の維持を保証する。しかし降坂走行の場合、だんだんと高速になる車両の結果、所望の速度を維持するために機関出力への介入操作では十分でない。
運転者が操作部を介して目標速度を低減するとき、車両の減速ないし走行速度の低減は平地または登坂路でしか実現されない。降坂走行の場合、機関出力制御部への一回限りの介入操作では減速が実現されないことが起こり得る。ブレーキの操作の際走行速度調整器は通例遮断されるので、運転者はこの場合自ら制動操作しかつ引き続いて走行速度調整器を新たにセットしなければならない。
発明の課題
本発明の課題は、冒頭に述べた形式の車両の制御方法および装置において、降坂走行時にも所望の走行速度の維持を可能にする一層簡便な走行速度調整器を提供することである。
ドイツ連邦共和国特許出願公開第3331297号明細書(米国特許第4583611号明細書)から、車両の駆動輪のから回りを防止するための装置が公知である。この制御装置では、駆動輪の車輪回転数が基準信号と比較される。車輪回転数と基準信号との間に差異が検出された場合、すべり信号が生成される。すべり信号の発生の際に、装置は所属の駆動輪のブレーキを操作するための信号を形成する。
発明の利点
信号、回転数、速度、加速度、絞り弁位置および/または噴射された燃料量の少なくとも1つから出発して、目標速度を維持するために機関出力の低減が十分であるかどうかを見積もりかつ必要に応じて第2の制御ユニットが制動出力を高めることによって、著しく簡便な走行速度調整器を実現することができる。
本発明の装置によれば、運転者は降坂走行の際に走行速度を一定に維持するためにもはやブレーキを操作する必要がないので、運転者にとって負荷軽減される。更に、走行速度制限部を備えたシステムでは、降坂走行時にも、制限速度を維持することができるということが保証されている。
本発明による装置および方法では、降坂走行の際、所望の速度を実現するために、運転者によるブレーキの操作は必要でない。運転者はブレーキ操作後、走行速度調整器のセットを行う必要がない。
本発明の有利でかつ効果的な実施例はその他の請求項に記載されている。
図面
次に本発明の図示の実施例に基づいて説明する。その際第1図は、車両における制御システムの1例を示す概観的なブロック線図であり、第2図は、方法を説明するためのフローチャートを示す図であり、第3図は、本発明の特に有利な実施例を備えたブロック線図である。
実施例の説明
第1図には、絞り弁、燃料調量、点火、調整ロッド、噴射ポンプ等のような内燃機関の機関出力を制御するための1つまたは複数の装置14を制御する第1の制御ユニット10が図示されている。内燃機関は有利には車両の駆動のために使用される。
制御ユニット10は例えば、電子機関出力制御部(電子的なアクセルペダル)、燃料調量装置(Motronic)、電子的なディーゼル制御部(EDC)とすることができる。制御ユニット10には、入力線16ないし18が導かれている。これら入力線は制御ユニットを、機関および/または車両の作動量を検出するための測定装置20ないし22に接続する。この第1の制御ユニット10は、車両の機関出力に影響を及ぼす。
更に、入力線26ないし28が導かれている第2の制御ユニット24が設けられている。これら入力線は制御ユニット24を、同様に機関および/または車両の作動量を検出する測定装置30ないし32に接続する。出力線34を介して、制御ユニット24は車両の制動装置の少なくとも1つの制御エレメント36に介入操作する。この第2の制御ユニット24は車両の制動出力に影響を及ぼす。
制御ユニット24は、有利には、ABS制御装置および/またはASR制御装置である。これら2つの制御ユニット10および24は、概観的なブロック線図において2つの線38および40によって図示されているインタフェースを介して情報交換のために相互に接続されている。線40には、運転者または上位の制御装置によってインタフェースを遮断することができることを象徴的に表しているスイッチ42が示されている。
更に、操作エレメント44が示されており、そこから線46が制御ユニット10および有利な実施例においては線48が制御ユニット24に導かれている。操作エレメント44は、公知の走行速度調整器操作エレメント並びに場合によってはブレーキを操作するための操作エレメントである。
別の有利な実施例において、制御ユニット間のインタフェースは、単に1本の線から成っている。
2つの制御ユニットは、走行速度調整ないし走行速度制限するように協働する。第1図に図示のシステムの機能を以下に例を用いて説明する。
制御ユニット10は、電子機関出力制御の場合、運転者による走行ペダル操作および場合によっては測定装置20ないし22によって検出された、例えば絞り弁位置、機関温度、機関回転数、走行速度等のような作動量に依存して、出力に影響を及ぼす操作エレメント14に対する制御信号を形成する。操作エレメントは、オットー機関の場合絞り弁であり、ディーゼル機関の場合例えば噴射ポンプである。
この形式の制御ユニットの機能範囲において、通例とりわけ、走行速度調整器および/または走行速度制限器が一緒に関連付けられる。特別有利な実施例では、この制御ユニットまたはこれに接続されている別の制御ユニットが、前を走行している車両との距離を制限および/または調整するようにされている。
操作エレメント44は、車両速度制御機能を実施するために従来より公知の、“加速”、“減速”、“セット”、“続行”、“オフ”のような機能位置をとることができる。運転者によって所望される機能に依存して、制御ユニット10は、設定装置14の調整設定によって車両の速度を運転者によって前以て決められた値に調整するかないし運転者によって操作エレメント44を介して前以て決められた機能に従って車両を加速または減速する。
走行速度調整器は、制御ユニット10を介して機関出力に影響を及ぼすことによって通例、調整設定された速度の維持を保証するが、例えば降坂走行の場合のような2、3の作動状態においてだけであって、速度が調整設定された値に達していないのに、制御ユニット10が機関出力を最小値、例えば零にまで低減したとき、調整設定された速度は上回られる。
走行速度制限器は相応に動作する。操作エレメント44を介して運転者によって最高速度が予め決められる。運転者は機関出力を通例通り走行ペダルの操作によって制御する。走行速度が予め設定された値を上回ると、走行速度制限器は機関出力を、走行ペダル操作に関係なく低減する。この場合も、降坂走行において、機関出力への介入操作によって速度の維持がもはや可能ではないという状況が生じ得る。というのは、この介入操作は既に完全に使い果たされているからである。
変速機の変速比を考慮して同様に走行速度制限のために用いることができまたは機関回転数を最大値に制限するために用いられる機関回転数制限器は匹敵する方法で動作する。
その他、通例、最高速度の最大値制限がある。
それ故に第1図に図示の実施例において、線38および40を介して制御ユニット24に、走行速度調整に関してインタフェースを介して情報が伝送される。線40を介して、調整設定された機関出力に対する尺度が制御ユニット24に伝送されかつ例えば最小値調整設定の際に制御ユニット24はブレーキ36に介入操作するように付勢される。線40を介する情報を用いて、2つの制御ユニットは相互にロックされる。線38を介して例えば、制御ユニット10の作動状態に関する情報(例えば走行速度調整器は付勢されている)および目標値/実際値偏差を伝送することができる。
ブレーキ装置への介入操作は有利には、目標速度と実際速度との間の差に依存して行われかつブレーキ装置36は実際値により目標速度が保持されるように調節される。
有利な実施例において制御ユニット24は、ブレーキ導管における圧力を調節することによって車両のブレーキを制御するABS/ASR制御装置である。駆動スリップ調整のための制御装置(ARS)は例えば次のように動作する。制御装置はすべての車輪の速度を検出しかつこれらをASR基準速度と比較する。車輪の1つの速度がこの基準速度を上回ると、制御装置は相応の車輪のブレーキを、それが制動モーメントおよび/または制動圧力を高めることによって操作する。
第1図の有利な実施例において、インタフェースは、一方において制御信号(線38)、他方において制御ユニット10の状態情報(線40)が伝送される2つの線38および40から成っている。象徴的に示されているスイッチング素子42によって運転者または上位の制御ユニットはインタフェースを遮断し、その結果上述の通常機能は相互に別個に実施される。しかし有利な実施例において2つの線38および40は1つの線にまとめることができる。
第2図には、本発明の手法を説明するためのフローチャートが示されている。ステップ200において、瞬時的な走行速度VIが検出される。ステップ210において、場合により車両の速度に対する目標値VSが新たにセットされる。このことは例えば、運転者が操作部を介して新たな所望速度を予め決めることによって行うことができる。ステップ220において、実際速度VIから出発して目標速度VSに達するために、目標減速度ASが計算される。この目標減速度ASは、瞬時の実際の速度VIおよび所望の速度VS並びにその間に速度を調整設定すべきである時間から出発して得られる。
引き続いて、ステップ230において、瞬時の機関モーメントMMは瞬時の絞り弁位置DKおよび回転数Nから出発して計算される。この機関モーメントは有利には、2つの量、即ち絞り弁位置DKおよび回転数Nの関数としての特性マップにファイルされている。ステップ240において、走行抵抗モーメントWMが、絞り弁位置、現走行速度VI、回転数および場合により現加速度AIの関数として決定される。
機関モーメントMMは、機関によって用意されたトルクに相応する。それは正の値しか有していない。走行抵抗モーメントWMは、機関モーメントに抗するモーメントである。一定の走行速度では、これら2つのモーメントは同じ大きさである。
登坂走行ないし平地の道路における走行では、走行抵抗モーメントWMはますます小さくなるものでありかつ車両の減速作用をする。これに対して降坂走行では、走行抵抗モーメントWMは正の値をとることができ、その結果車両は加速されることになる。走行抵抗モーメントWMの正の値では、機関モーメントが零であるときも、走行速度は上昇する。一定の走行速度を有する作動は付加的な制動モーメントなしには不可能である。
走行抵抗モーメントWMおよび機関モーメントMMから出発して、すなわちこれらに基づいてステップ250において、可能な減速度AMが前以て決められる。この可能な減速度AMは、絞り弁が完全に閉鎖されかつ従って機関モーメントが零になるとき、車両がどの程度減速することができるかを指示している。
質問部260は、可能な減速度が目標減速度VSより小さいかどうかを検査する。イエスであれば、即ち目標速度VSに達することができなければ、走行速度制御ユニット10はステップ270において、相応の信号をABS/ASR制御ユニット24に送出する。ステップ280において、場合により制動灯の制御が行われる。遅延度が十分である場合ないしASR制御装置の付勢の後、再び現回転数の検出が行われるプログラムステップ200が続く。
本発明によれば、絞り弁位置、走行速度および場合により走行加速度から出発して計算された走行抵抗モーメントが、所望の速度を実現するために十分であるかどうかが検査される。このために、回転数および絞り弁位置から出発して、機関モーメントが決定される。機関モーメントおよび走行抵抗モーメントから出発して、能動的な制動を開始すべきであるかどうかが決定される。
この場合実質的に2つの場合を区別すべきである。降坂走行の場合、走行抵抗モーメントは大きくなりかつ場合により正の値をとることもある。この場合、車両は加速しかつ実際速度は目標速度より大きくなる。この場合、走行速度の一定保持を実現するために、機関モーメントを取り除くだけで十分であるかどうかを検査すべきである。
降坂走行の場合、運転者は比較的小さな目標速度を予め定める。この場合も、実際速度は目標速度より大きい。十分な減速を実現するために、機関モーメントを取り除くだけで十分であるかどうかを検査すべきである。
絞り弁位置に代わって、例えばディーゼル機関における噴射された燃料のような別の負荷信号、または例えば調整ロッド位置を使用することもできる。
走行速度調整器制御ユニットによる制動希望をASR制御ユニットに信号報知するために、多数の可能性を使用することができる。即ち、例えば有利にはデジタルな減速度信号を伝送することができる。所定の信号レベルが、第1の制御ユニット10が制御介入操作を所望していることを信号報知する。別の信号レベルは、第1の制御ユニット10は制動介入操作を所望していないことを信号報知する。
更に、有利にはアナログの減速度値の伝送が可能である。この場合所望の制動作用は有利には、信号レベルに比例している。
更に、走行速度制御ユニット10は制動モーメントないし制動圧力をデジタルおよび/またはアナログ信号として第2の制御ユニット24に伝送することができる。
目標速度をASR制御ユニットに伝送するようにすれば特別有利である。この目標速度は、ASR基準速度にそれを低減する方向に影響を及ぼす。その場合結果的にASR基準速度の低減によって制動介入操作が生じる。
能動的な制動介入操作は安全性の点で重要であるので、伝送は有利には2つの信号を用いて行われる。一方においてアナログの減速信号および目標速度を前以て決めるようにすると有利である。
能動的な制動介入操作が後続車にステップ280における制動灯の投入接続により指示されるようにすると、特別有利である。通常の制動灯スイッチに対して並列であるリレー接点を用いた制動灯の投入接続は運転者制動希望検出に影響を及ぼすので、第3図に図示の解決法が提案される。
第3図には、制動灯の制御のための1つの可能な実施例がブロック線図にて示されている。
第1図に相応する素子には相応の参照番号が付されており、詳しい説明は省略する。操作素子44は制動希望検出部44aを有しており、これはバッテリー電圧Ubatに接続されている。更に、制動希望検出部は第2の制御ユニット24に、制動操作を指示する信号を供給する。バッテリー電圧Ubatには更に、2つの並列接続された制動灯51および52が接続されている。制動灯の2つの別の接続端子は第2の制御ユニット24に接続されている。
制動希望検出部44aは、制動信号の操作が存在しているかまたは存在していないかに依存して、2つの異なった信号値を発生する。簡単な実施例において、制動希望検出部44aはスイッチ80を含んでいる。このスイッチ80は一方の端子がバッテリー電圧に接続されておりかつ他方の端子が抵抗82を介してアースに接続されている。抵抗82とスイッチ80との間の共通点に、制動希望検出部44aの出力側が接続されている。
制動灯51は、スイッチング手段62を介してアースに接続されている。更に制動灯52はスイッチング手段62を介してアースに接続されている。スイッチング手段61および62は有利には第2の制御ユニット24に集積されている。スイッチング手段61および62として有利には半導体スイッチまたはリレーが使用される。
ブレーキが操作されていない場合スイッチはその開放位置にありかつ接続点81はアース電位にある。ブレーキが操作されている場合、スイッチ80は閉成され、これにより接続点81はバッテリー電位にある。接続点81における正の電位はブレーキが操作されたことを指示する。接続点81における電位零は、運転者の制動希望が存在しないことを指示する。
安全性要求および機能要求に依存して、制動希望検出器を別様に構成することもできる。安全性を高めかつスイッチの故障を補償するために、2つのスイッチを設けることもできる。スイッチの代わりに、ポテンショメータを使用することもできる。安全性を一層高めるために、2つのポテンショメータを使用することもできる。
2つのスイッチは制御ユニット24によって有利には、それらが制動操作の際に閉鎖されておりかつ制動灯51および52を発光するように制御される。制動希望検出部44aが制動操作を指示するとき、制動操作が検出されかつスイッチが制御される。即ち、接続点81に正の電位が加わることを意味する。他方において制御ユニット24は、ABS/ASR制御ユニット10が制動介入操作を所望するときも、スイッチを制御する。
この手法によれば、制動希望検出は指示“能動的な制動介入操作”とは完全に分離されているという利点が提供される。これにより、相互干渉を回避することができる。更に、制動灯の機能性は第2の制御ユニット24によって非常に容易に監視される。監視を省略する場合は、2つのスイッチング手段61および62に代わって1つのスイッチング手段を使用すればよい。
Claims (10)
- 第1の制御ユニット(10)によって機関出力に影響を及ぼすようにし、第2の制御ユニット(24)によって制動出力に影響を及ぼすようにし、ここにおいて前記2つの制御ユニット(10,24)は走行速度調整または走行速度制限するように協働する、車両の制御方法において、
走行抵抗モーメント(WM)および機関モーメント(MM)に基づいて、目標速度(VS)を維持するために、機関出力の低減で十分であるかどうかを見積もりかつ必要に応じて前記第2の制御ユニット(24)が制動出力を高める
ことを特徴とする方法。 - 走行抵抗モーメント(WM)を、走行速度、加速度、絞り弁位置および/または噴射された燃料量の関数として特性マップから読み出しできるようにした
請求項1記載の方法。 - 機関モーメントを、回転数、絞り弁位置および/または噴射された燃料量の関数として特性マップから読み出しできるようにした
請求項1記載の方法。 - 前記第1の制御ユニット(10)は、前記機関モーメント(MM)と走行抵抗モーメント(WM)との比較に依存して、制動出力を高めるために第2の制御ユニット(24)に信号を伝送する
請求項1記載の方法。 - 制動出力を高めるための信号として少なくとも1つのデジタルまたはアナログ減速度信号または制動圧力または制動モーメントを指示する信号を前記第2の制御ユニットに伝送する
請求項1から4までのいずれか1項記載の方法。 - 制動出力を高めるための信号として、ASR基準速度を求めるために使用される目標速度を伝送する
請求項1から5までのいずれか1項記載の方法。 - 制動出力の増加を制動灯(51,52)を用いて指示できるようにした
請求項1から6までのいずれか1項記載の方法。 - 第1の制御ユニット(10)が機関出力に影響を及ぼし、第2の制御ユニット(24)が制動出力に影響を及ぼし、ここにおいて前記2つの制御ユニット(10,24)は走行速度調整または走行速度制限するように協働する、車両の制御装置において、
走行抵抗モーメント(WM)および機関モーメント(MM)に基づいて、目標速度(VS)を維持するために、機関出力の低減で十分であるかどうかを見積もる手段が設けられておりかつ必要に応じて前記第2の制御ユニット(24)が制動出力を高める
ことを特徴とする装置。 - 制動灯(51,52)は一方において給電電圧(Ubat)に接続されておりかつ他方においてスイッチング手段(61,62)を介してアースに接続されており、該スイッチングユニット(61,62)は前記第2の制御ユニット(24)によって制御可能である
請求項8記載の装置。 - 前記第2の制御ユニット(24)はASB/ASR制御装置である
請求項8または9記載の装置。
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