DE3331297C2 - Vorrichtung zum Verhüten des Durchdrehens der angetriebenen Räder eines Fahrzeugs - Google Patents
Vorrichtung zum Verhüten des Durchdrehens der angetriebenen Räder eines FahrzeugsInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Verhüten des
Durchdrehens der angetriebenen Räder eines Fahrzeugs, bei der in
einer Steuervorrichtung erstens der Raddrehzahl der
angetriebenen Räder entsprechende Signale mit wenigstens einem
aus den Raddrehzahlen der nicht angetriebenen Räder abgeleiteten
Bezugssignalen verglichen werden, zweitens bei Auftreten einer
vorgegebenen Relation der verglichenen Signale positive
Schlupfsignale +λ erzeugt werden und drittens bei Auftreten
eines positiven Schlupfsignals +λ für eine Fahrzeugseite dieses
Signal zur Betätigung der Bremse des zugehörigen angetriebenen
Rads herangezogen wird und bei gleichzeitigem Auftreten von
positiven Schlupfsignalen +λ für beide Fahrzeugseiten zusätzlich
das Motordrehmoment erniedrigt wird, bei der weiterhin bei
Überschreiten von Schwellen der Beschleunigung und Verzögerung
der angetriebenen Räder Beschleunigungs- (+b) und
Verzögerungssignale (-b) erzeugt und mit den Schlupfsignalen
verknüpft zur Druckregelung ausgenutzt werden.
Eine derartige Vorrichtung ist aus der DE-PS 31 27 301 bekannt.
Eine weitere vergleichbare Vorrichtung ist aus der
DE-OS 18 06 671 bekannt. Dort wird an der zugehörigen Bremse bei
Auftreten eines +λ-Signals Druck aufgebaut und bei Auftreten der
+λ-Signale für beide Fahrzeugseiten das Motordrehmoment
reduziert.
Bei der erfindungsgemäßen Lösung gemäß den Merkmalen des
Patentanspruchs 1 wird diese Regelung verfeinert, insbesondere
den Erfordernissen bei Anwendung bei Nutzfahrzeugen angepaßt.
Weitere Vorteile der Erfindung sowie Ausgestaltung ergeben sich
aus der Zeichnung und der zugehörigen Beschreibung.
Anhand der Zeichnung werden Ausführungsbeispiele der Erfin
dung erläutert.
Es zeigt
Fig. 1 ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen
Vorrichtung in Blockdarstellung, wobei hydraulische
Leitungen gestrichelt dargestellt sind, elektrische
Leitungen dagegen ausgezogen sind,
Fig. 2 eine Regellogik für eine Fahrzeugseite zur Beein
flussung des Bremsdrucks an der zugehörigen Bremse
des angetriebenen Rads,
Fig. 3 Zeitdiagramme der in Fig. 2 auftretenden Signale
sowie der daraus resultierende Bremsdruckverlauf,
Fig. 4 eine Logik zur Beeinflussung des Motordrehmoments
gemäß der Erfindung.
In Fig. 1 sind den vier Rädern des Fahrzeugs Meßwertgeber
1-4 zugeordnet, die jeweils ein vom zugehörigen Rad abgelei
tetes Geschwindigkeitssignal an Regelkanäle 5 und 6 weiter
geben. Die Sensoren 1 und 3 seien angetriebenen Rädern zuge
ordnet, die Sensoren 2 und 4 nichtangetriebenen Rädern. In
den Regelkanälen 5 und 6 werden Steuersignale für Ventile
10a und 10b, 11a und 11b sowie 12a und 12b erzeugt. Mit 7
ist eine Pumpe und mit 8 ein Druckspeicher bezeichnet; die
Pumpe entnimmt Druckmittel aus einem Reservoir 9. Die Brem
sen der beiden angetriebenen Räder tragen die Bezugszeichen
13a und 13b.
In der Fig. 1 ist angenommen, daß die Einlaßventile 11a und
11b und die Auslaßventile 12a und 12b gleichzeitig als ABS-
Ventile dienen. Es ist daher zusätzlich notwendig, Druckven
tile 10a und 10b vorzusehen, über die zur Vermeidung des
Durchdrehens der angetriebenen Räder die Druckquelle 7-9 an
die Radbremsen 13a und 13b angeschaltet werden kann. Um ein
Überhitzen der Bremsen zu vermeiden, sind den Bremsen 13a
und 13b Temperatursensoren zugeordnet, die über Leitungen 14
und 15 ein Signal an die Regelkanäle 5 und 6 geben, wenn eine
vorgegebene Temperaturschwelle überschritten wird. Zusätz
lich wird noch von den Regelkanälen 5 und 6 her das Moment
des Motors 16 beeinflußt. Entsprechende Steuersignale aus
den Regelkanälen 5 und 6 gehen deshalb zu einer Steuervor
richtung 17, über die die Betriebsmittelzufuhr des Motors 16
beeinflußt werden kann.
In Fig. 2 ist die Regellogik für eine Fahrzeugseite darge
stellt. Die Ventile dieser Fahrzeugseite sind wie in Fig. 1
mit 10a bis 12a bezeichnet. In einer Signalaufbereitung 18
werden vier unterschiedliche Signale erzeugt, und zwar ein
-λ-Signal , ein +λ-Signal, ein -b-Signal und ein +b-Signal.
Ein +b-Signal entsteht, wenn die Geschwindigkeit des ange
triebenen Rads die Geschwindigkeit des nichtangetriebenen
Rads um einen gegebenen Wert überschreitet. Das -λ-Signal
wird erzeugt, wenn die Geschwindigkeit des nichtangetriebe
nen Rads die des angetriebenen Rads um einen vorgegebenen
Betrag überschreitet. Ein +b-Signal wird erzeugt, wenn die
Radgeschwindigkeit des angetriebenen Rads eine Beschleuni
gungsschwelle überschreitet; entsprechend wird ein -b-Signal
erzeugt, wenn die Radgeschwindigkeit des angetriebenen Rads
eine vorgegebene Verzögerungsschwelle überschreitet. Der
+b-Ausgang der Signalaufbereitung 18 ist mit einem bistabi
len Glied 20 verbunden, das von diesem +b-Signal gesetzt
wird und dann das Druckventil 10a ansteuert. Wie später noch
gezeigt wird, wird das bistabile Glied rückgesetzt, wenn die
Gefahr des Durchdrehens der Räder beseitigt ist. In Und-
Gattern 19a bis 19d werden die im Anspruch 1 aufgeführten
Und-Verknüpfungen gebildet. So gibt das Und-Gatter 19a ein
Signal ab, wenn ein +b-Signal vorliegt, aber ein -λ-Signal
nicht vorhanden ist. Entsprechend erzeugt das Und-Gatter 19b
ein Signal , wenn ein +b-Signal vorliegt und ein +λ-Sig
nal; weiter gibt das Und-Gatter 19c ein Signal ab, wenn ein
+λ-Signal vorliegt aber kein -b-Signal und schließlich er
zeugt das Und-Gatter 19d ein Ausgangssignal, wenn ein +λ-Sig
nal vorliegt und außerdem ein -b-Signal. Die Ausgänge der
Und-Gatter 19a bis 19c sind mit Eingängen von Oder-Gattern
21a und 21b verbunden. Diese geben jeweils ein Signal ab,
wenn eines oder mehrere der Und-Gatter 19a bis 19c ein Sig
nal abgibt. Damit sperren sie in diesem Zeiten Und-Gatter
22a und 22b. Diesen Und-Gattern 22a und 22b wird noch das
Ausgangssignal des bistabilen Glieds 20 zugeführt. Somit
gelangen über diese Und-Gatter 22a und 22b und sich an
schließende Oder-Gatter 23a und 23b Ansteuersignale zu den
Ventilen 11a und 12a, wenn keines der Und-Gatter 19a bis 19c
ein Signal abgibt. Bei der angegebenen Ausbildung der Venti
le 11a und 12a wird Druck aufgebaut, wenn keines der Ventile
angesteuert ist, Druck konstantgehalten wenn nur das Ventil
11a angesteuert ist und Druck abgebaut wenn beide Ventile
11a und 12a angesteuert werden. Das Ausgangssignal des Und-
Gatters 19d gelangt zwar ebenfalls zum Oder-Gatter 21b und
verhindert damit ein Ansprechen des Auslaßventils 12a. Zu
sätzlich wird jedoch das Ausgangssignal des Und-Gatters 19d
noch dem Zeitglied 24 zugeführt, das durch dessen Anfangs
flanke gesetzt wird und damit für eine vorgegebene Zeit T
ein Ausgangssignal abgibt. Hierdurch wird ein Und-Gatter 25
angesteuert, das dann in der Zeit T Impulse des Impulsgebers
26 passieren läßt. Diese Impulse werden dem Oder-Gatter 21a
zugeführt; damit wird in der Zeit T das Einlaßventil ge
pulst, was einen Druckanstieg mit verminderter Geschwindig
keit entspricht. Mittels eines Und-Gatters 27 wird festge
stellt, ob innerhalb der Zeitspanne T das +λ-Signal ver
schwindet. Ist dies der Fall, so gelangt ein Ausgangssignal
des Und-Gatters 27 über das Oder-Gatter 23a zum Einlaßventil
und erregt dieses. Damit wird der eingesteuerte Bremsdruck
konstantgehalten. Mittels eines Und-Gatters 28 wird der Fall
erfaßt, daß innerhalb der Zeit T des Zeitglieds 24 das +λ-
Signal nicht verschwindet. Liegt dann auch kein -b-Signal
vor, gibt das Und-Gatter 28 ein Ausgangssignal, das zur Be
einflussung des Motordrehmoments dem Motor zugeführt wird.
Hierauf wird anhand der Fig. 4 noch näher eingegangen.
Oben wurde dargelegt, daß das Ausgangssignal des Und-Gatters
27 das Einlaßventil ansteuert und daß somit zuerst einmal
der eingesteuerte Druck festgehalten wird. Mittels eines
Und-Gatters 29 wird nun geprüft, ob das +λ-Signal und das
+b-Signal verschwindet. Ist dies der Fall, so gibt das Und-
Gatter 29 ein Ausgangssignal, daß das Auslaßventil 12a an
steuert, so daß Druck absinkt. Mittels eines Zeitglieds 30
wird die Ansteuerzeit des Auslaßventils überwacht. Dauert
diese Zeit über eine durch die Zeitkostante des Zeitglieds
30 vorgegebene Zeit hinaus an, so gibt das Zeitglied 30 ein
Ausgangssignal ab, das das bistabile Glied 20 rücksetzt.
Damit ist die Regelung beendet.
Die gezeigte Regellogik der Fig. 2 zeigt noch ein Und-Gatter
31, dem einerseits der invertierte Ausgang eines Oder-Gat
ters 32 und andererseits ein +b-Signal des anderen angetrie
benen Rads zugeführt wird. Ein Ausgangssignal des Und-Gat
ters 31 wird dem Oder-Gatter 33 zugeführt. Diese Auslegung
bedeutet, daß bei Auftreten eines +b-Signals am anderen an
getriebenen Rad ein Pseudo-+λ-Signal am betrachteten Rad er
zeugt wird, wenn nur kein -b-Signal und/oder kein -λ-Signal
am betrachteten Rad vorliegt. Hinsichtlich der Bremsdruck
steuerung wird dieses Pseudo-λ-Signal verwendet wie ein +λ-
Signal; es wird jedoch nicht zur Motorsteuerung herangezogen.
Anhand der Zeitdiagramme der Fig. 3 wird nun die Wirkungs
weise der Regellogik der Fig. 2 erläutert. In Fig. 3a ist
der Verlauf eines durchdrehenden Rades mit VRan bezeichnet.
Die horizontalen Geraden stellen die Schwellen VR+λ und VR-λ
dar, bei deren Überschreiten +λ-Signale bzw. -λ-Signale er
zeugt werden. VR ist hierbei z. B. ein der Radgeschwindig
keit des nichtangetriebenen Rads der gleichen Fahrzeugseite
entsprechendes Signal oder das kleinere Signal das an den
nichtangetriebenen Rädern gewonnen wird. In der Signalaufbe
reitung 18 werden aus dem Verlauf VRan Beschleunigungssigna
le +b entsprechend Fig. 3b, +λ-Signale entsprechend Fig. 3c,
-b-Signale entsprechend Fig. 3d und -λ-Signale entsprechend
Fig. 3e gewonnen. In Fig. 3f ist der Schaltzustand des Druck
ventils 10a, in Fig. 3g der Schaltzustand des Auslaßventils
12a und in Fig. 3h der Schaltzustand des Einlaßventils 11a
gezeigt. Schließlich gibt Fig. 3i das Ausgangssignal des
bistabilen Glieds 20 wieder. Als Fig. 3k ist der durch diese
Signale und die in Fig. 2 gezeigte Regellogik erzeugte Druck
verlauf an der Bremse des antriebenen Rads zu erkennen.
Das Auftreten eines +b-Signals setzt das bistabile Glied 20
und es wird das Ausgangssignal der Fig. 3i erzeugt. Hierdurch
wird das Druckventil 10a aufgesteuert, d. h., Druckaufbau
beginnt (t₁). Bis zum Zeitpunkt t₂ verhindern die Ausgangs
signale der Und-Gatter 19a bis 19c, daß am Schaltzustand der
Ventile 11a und 12a etwas geändert wird. Das Auftreten des
-b-Signals zum Zeitpunkt t₂ bei gleichzeitigem Vorhandensein
eines +λ-Signals läßt ein Ausgangssignal am Und-Gatter 19d
entstehen, das das Zeitglied 24 setzt. Damit werden über das
Und-Gatter 25 die Impulse des Impulsgebers 26 dem Einlaßven
til 11a zugeführt, wodurch das Einlaßventil gepulst und
damit Druck nur noch langsamer aufgebaut wird. Da im hier
angenommenen Fall das +λ-Signal verschwindet, bevor die Zeit
T des Zeitglieds 24 abgelaufen ist, wird über das Und-Gatter
27 das Einlaßventil angesteuert und damit Druck kurzfristig
konstantgehalten (t₃ bis t₄). Da das Und-Gatter 29 jedoch
feststellt, daß kein +λ- und kein +b-Signal vorhanden ist,
gibt es ein Signal ab, das das Auslaßventil 12a ansteuert
und damit den Druckabbau einleitet. Dieser wird bis t₅ auf
rechterhalten, weil in dieser Zeit keines der Und-Gatter 19a
bis 19d ein Ausgangssignal erzeugt, das das Ansteuern der
Ventile 11a und 12a verhindern würde. Ab t₅ erkennt jedoch
das Und-Gatter 19a, das ein +b-Signal bei nichtvorhandenem
-λ-Signal auftritt. Damit werden die Und-Gatter 22a und 22b
gesperrt und somit ein weiteres Ansteuern der Ventile 11a
und 12a verhindert. Es wird also wieder Druck aufgebaut und
zwar bis t₆, zu welchem Zeitpunkt das +b-Signal verschwindet.
Da nun wiederum kein Signal aus den Gattern 19a bis 19d das
Ansteuern der Ventile 11a und 12a durch das Signal des bi
stabilen Glieds 20 verhindert, schließt sich ein Druckabbau
an. Die Zeitdauer des Ansteuerns des Auslaßventils 12a wird
mittels des Zeitglieds 30 überwacht. Dauert die Ansteuerzeit
des Auslaßventils über die Zeitkonstante Δt dieses Zeitglieds
30 hinaus an, so wird totaler Druckabbau unterstellt, ohne
daß ein erneutes -b- oder λ-Signal auftrat. Das dann ent
stehende Ausgangssignal 30 setzt das bistabile Glied 20 zu
rück: Die Bremsdruckregelung ist damit beendet.
Da beim Anbremsen eines schlupfenden Rads Bremsmoment über
das Differential als Antriebsmoment auf das nichtschlupfen
de Rad übertragen wird, kommt es dort zu einer plötzlichen
Zugkrafterhöhung, was unter Umständen zu einer Instabilität
durch wechselseitigen Schlupf führen könnte. Es soll deshalb
am anderen Rad ein synchroner Druckaufbau vorgenommen werden,
so daß der Antriebsmomentanstieg am nichtschlupfenden Rad
bedämpft wird. Hierzu wird mittels des Und-Gatters 31 dann,
wenn am anderen Rad ein +b-Signal auftritt ein Pseudo-+λ-
Signal erzeugt, das in die Regellogik der Fig. 2 über das
Oder-Gatter 33 eingekuppelt wird. Dieses Pseudo-+λ-Signal
wird nur dann unterdrückt, wenn am in Fig. 2 betrachteten
Rad ein -λ-Signal oder ein -b-Signal auftritt, welche Signa
le ein Überbremsen des Rads anzeigen.
Es sei noch erwähnt, daß eine Regelung des Bremsdrucks zum
Verhindern des Durchdrehens dann sofort unterbrochen wird,
bzw. nicht eingeleitet wird, wenn das Rad gebremst werden
soll, also z. B. der Bremslichtschalter betätigt ist und ein
entsprechendes Signal abgibt.
Anhand der Fig. 4 sollen die möglichen Einflüsse auf das An
triebsmoment des Motors 16 näher erläutert werden. Es ist
hier ein Motor unterstellt dessen Betriebsmittelzufuhr elek
trisch ferngesteuert wird. Über ein Gaspedal 41 wird ein Po
tentiometer verstellt, dessen Signal dem Block 17 zugeführt
wird, der einen Motor enthält, der die Brennstoffzufuhr zum
Motor 16 in Abhängigkeit von der Stellung des Gaspedals 41
steuert. An den Klemmen 43 werden die +λ-Signale der linken
und rechten Wagenseite zugeführt. Tritt ein +λ-Signal auf,
so wird über Oder-Gatter 45 ein Und-Gatter 44 gesperrt und
damit eine weitere Erhöhung des Motordrehmoments verhindert.
Ist die Bremsdruckregelung an beiden Antriebsrädern aktiv,
d. h., die bistabilen Glieder 20 beider Fahrzeugseiten ge
setzt, so gibt Und-Gatter 46 ein Signal ab, das eine Reduzie
rung des Motordrehmoments mit definierter Steigung bewirkt.
Desgleichen wird eine Reduzierung des Motordrehmoments vor
genommen, wenn an den Klemmen 28a bzw. der nicht gezeigten
Klemme 28b der Fig. 2 ein Signal auftritt. Ein solches Sig
nal tritt auf, wenn am Ende der Zeitkostanten des Zeitglieds
24 ein +λ-Signal vorliegt und kein -b-Signal aufgetreten
ist. Schließlich erfolgt auch eine Rücknahme des Motordreh
moments, wenn an den Klemmen 51 ein Signal auftritt, das an
zeigt, das die Temperatur an einer der Bremsen einen kriti
schen Wert überschritten hat. Über ein Oder-Gatter 48 und
das Oder-Gatter 50 wird auch hier das Motordrehmoment beein
flußt. Tritt an einer Fahrzeugseite ein +b-Signal auf, so
will man, daß das Motordrehmoment nicht entsprechend der
Betätigung durch das Pedal 41 sondern demgegenüber beein
flußt wird. In die Verbindungsleitung zwischen dem Potentio
meter 42 und dem Block 17 ist ein Block 52 eingeschaltet,
der wenn er von einem Oder-Gatter 47 angesteuert wird, be
wirkt, daß sich Signaländerungen am Ausgang des Potentiome
ters 42 nur verzögert im Block 17, also bei der Änderung des
Motordrehmoments auswirken.
Claims (15)
1. Vorrichtung zum Verhüten des Durchdrehens der angetriebenen
Räder eines Fahrzeugs, bei der in einer Steuervorrichtung
erstens der Raddrehzahl der angetriebenen Räder entsprechende
Signale mit wenigstens einem aus den Raddrehzahlen der nicht
angetriebenen Räder abgeleiteten Bezugssignalen verglichen
werden, zweitens bei Auftreten einer vorgegebenen Relation der
verglichenen Signale positive Schlupfsignale +λ erzeugt werden
und drittens bei Auftreten eines positiven Schlupfsignals +λ für
eine Fahrzeugseite dieses Signal zur Betätigung der Bremse des
zugehörigen angetriebenen Rads herangezogen wird und bei
gleichzeitigem Auftreten von positiven Schlupfsignalen +λ für
beide Fahrzeugseiten zusätzlich das Motordrehmoment erniedrigt
wird, bei der weiterhin bei Überschreiten von Schwellen der
Beschleunigung und Verzögerung der angetriebenen Räder
Beschleunigungs- (+b) und Verzögerungssignale (-b) erzeugt und
mit den Schlupfsignalen verknüpft zur Druckregelung ausgenutzt
werden, dadurch gekennzeichnet, daß in der Steuervorrichtung
zusätzlich noch bei einer vorgegebenen Relation der verglichenen
Signale negative Schlupfsignale -λ erzeugt werden und daß bei
Auftreten wenigstens einer der folgenden Und-Bedingungen
[(+b)*(-)], [(+b)*(+λ)], [(+λ)*(-)] oder [(+λ)*(-b)] Druck an
der zugehörigen Bremse aufgebaut wird, wobei (-) und (-)
bedeutet, daß kein (-λ)- bzw. (-b)-Signal vorhanden ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
bei Vorliegen der Und-Bedingung [(+λ)*(-b)] Druck nur mit
einem geringerem Steigungsgrad aufgebaut wird.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß
Druck mit dem geringeren Steigungsgrad nur für eine vorgege
bene Zeitspanne T aufgebaut wird.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch
gekennzeichnet, daß ein Ventil in der Druckzuführungsleitung
zur Erzielung des geringeren Steigungsgrades gepulst betrie
ben wird.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 oder 4, dadurch
gekennzeichnet, daß eine Überwachungseinrichtung vorgesehen
ist, die überprüft, ob in der Zeitspanne T das Schlupfsignal
+λ verschwindet und daß bei gebliebenem +λ-Signal und bei
Nichtvorhandensein eines Verzögerungssignals -b das Motor
drehmoment bis zum Verschwinden des +λ-Signals verringert
wird, während bei Verschwinden des +λ-Signals in der Zeit
spanne T der eingesteuerte Bremsdruck beibehalten wird.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß
bei Verschwinden des +λ-Signals in der Zeit T und bei Nicht
vorhandensein eines +b- und +λ-Signals der Bremsdruck abge
senkt wird.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch
gekennzeichnet, daß die Bremsdruckabsenkungszeit mit einer
vorgegebenen Zeit verglichen wird und daß bei Andauern der
Bremsdruckabsenkzeit über diese Zeit hinaus die Regelung ab
geschaltet wird.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch
gekennzeichnet, daß bei Auftreten eines +b-Signals am einen
Rad ein Pseudo-+λ-Signal für das andere Rad erzeugt wird und
daß dieses Pseudo-λ-Signal bei Auftreten eines -λ-Signals
oder eines -b-Signals des einen Rads unterdrückt wird, wobei
dieses Pseudo-λ-Signal nur zur Bremsdruckbeeinflussung aus
genutzt wird.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch
gekennzeichnet, daß beim Auftreten eines λ-Signals das Mo
tordrehmoment konstantgehalten wird.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch
gekennzeichnet, daß beim Auftreten beider Druckventilansteu
erungen das Motordrehmoment abgesenkt wird.
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch
gekennzeichnet, daß bei Verwendung einer Steuereinrichtung
für die Brennstoffzufuhr des Motors, bei der die Brennstoff
zufuhr entsprechend der vom Fahrer herbeigeführten Fahrpe
dalstellung nachgeführt wird, bei Auftreten eines +b-Signals
an einem der Räder die Brennstoffzufuhr nur mit geringerer
Steigung nachgeführt wird.
12. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 5, dadurch gekennzeich
net, daß bei Verwendung eines Retarders für den Motor an
stelle der Motormomentreduzierung der Retarder, vorzugsweise
in Stufen, wirksam gemacht wird.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch
gekennzeichnet, daß die Temperatur an den Bremsen der ange
triebenen Räder überwacht wird und daß bei Überschreiten
einer Grenztemperatur an einem Rad das Motordrehmoment ab
gesenkt wird.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch
gekennzeichnet, daß unter Berücksichtigung der Zeiten, in
denen Bremsdruck auf- und abgebaut wurde, die Temperatur
bzw. die Verlustleistung an der Bremse errechnet wird und
daß bei Überschreiten eines Grenzwerts an einem Rad das
Motordrehmoment abgesenkt wird.
15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch
gekennzeichnet, daß die Drehzahlsensoren in der Nähe der
Bremsen der angetriebenen Räder angebracht sind und daß die
Temperatur an den Bremsen durch Auswertung der bekannten
temperaturabhängigen Widerstandskennlinie der Drehzahlsen
soren erfolgt.
Priority Applications (3)
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