JP3575479B2 - 車両の駆動力制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、主駆動輪を内燃機関(エンジン)などの主駆動源で駆動すると共に、従駆動輪を適宜モータで駆動することで4輪駆動状態となる4WD車両の駆動力制御装置に係り、特にモータから従駆動輪へのトルク伝達経路の途中にクラッチが介挿された車両の駆動力制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
前輪をエンジンで駆動し、4輪駆動時には後輪をモータで駆動する4WD車両にあっては、通常、モータの出力トルクは、クラッチ及び減速機を介して後輪軸に伝達される。このような構成の駆動力制御装置としては、例えば特開平11−243608号公報に記載されているものがある。
【0003】
この装置では、4輪駆動状態に移行する際に、モータ駆動当初における動力伝達系のバックラッシュ等に起因するショックの発生を防止している。すなわち、4輪駆動状態にするために後輪にて駆動トルクを発生させるときには、先ずクラッチを接続状態としてから、電動モータの出力トルクを徐々に増加させることで、モータ駆動初期のショック発生を防止している。
【0004】
なお、一般に、アクセルペダルが踏まれて、前後輪速差が所定以上、つまり主駆動輪に所定以上の加速スリップが発生したことを検知すると、4輪駆動状態に移行すべくクラッチを接続して従駆動輪を駆動状態としている。
【0005】
【特許文献1】
特開平11−243608号公報
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
4WD車両において、所要の発進性能や加速性能を確保するためには、運転者の意思や走行状態に応じて、応答性良く2輪駆動状態から4輪駆動状態に移行することが望ましい。
しかしながら、上記特開平11−243608号公報に記載の4WD車両にあっては、4輪駆動状態に移行する際に、まずクラッチを繋いでから、ショックが発生しないようにモータトルクを徐徐に増加させている。このため、加速初期や発進初期において、モータによって駆動される従駆動輪が応答良く大きな駆動トルクを発揮しない結果、その分、発進性能や加速性能が小さくなる。
【0007】
一方、初期の応答を改善しようとして、上記クラッチ接続直後のモータトルクの上昇速度を少し速くすると、その分、上記ショックに対する改善効果が小さくなる。
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、4輪駆動状態への移行時に発生するショックを抑えると共に所要の発進性能や加速性能も確保可能な車両の駆動力制御装置を提供することを課題としている。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明のうち請求項1に記載の発明は、 駆動源としてのモータを有し、そのモータの出力トルクがクラッチを介して車輪に伝達され、かつ、制動指示操作部の制動指示量に応じた制動力が車両に作用すると共に、加速指示操作部の加速指示量や車両の加速状態等に応じて上記モータの出力トルクが制御される車両の駆動力制御装置において、
上記車輪が駆動される可能性のある状態か否かを推定する駆動予測手段と、
駆動予測手段の推定に基づき、車輪が駆動状態に移行する可能性があると判定すると、車両の発進や走行に寄与するだけのトルクが上記車輪に発生する前に、上記クラッチを接続状態にすると共に上記モータを車輪を駆動できるほどではない微小トルク発生状態に制御するガタ詰め制御手段とを備えることを特徴とするものである。
【0009】
次に、請求項2に記載した発明は、主駆動源の出力トルクが主駆動輪に伝達可能であり、モータの出力トルクがクラッチを介して従駆動輪に伝達可能となっていて、制動指示操作部の制動指示量に応じた制動力が車両に作用すると共に、加速指示操作部の加速指示量や車両の加速状態等に応じて適宜、4輪駆動状態に移行し上記モータの出力トルクを制御する車両の駆動力制御装置において、
上記従駆動輪が駆動される可能性のある状態か否かを推定する駆動予測手段と、
駆動予測手段の推定に基づき、従駆動輪が駆動状態に移行する可能性があると判定すると、車両の発進や走行に寄与するだけのトルクが従駆動輪に発生する前に、上記クラッチを接続状態にすると共に上記モータを従駆動輪を駆動できるほどではない微小トルク発生状態に制御するガタ詰め制御手段とを備えることを特徴とするものである。
【0010】
次に、請求項3に記載した発明は、請求項2に記載した構成に対し、上記主駆動源が内燃機関であり、その内燃機関によって駆動されることで発電した電力を上記モータに供給する発電機を備え、
上記ガタ詰め制御手段は、上記発電機の発電で上記モータに微小トルクを発生させると共に、内燃機関のエンジン回転数に応じて上記発電機への発電機制御指令を変更することで当該発電機の発電量を一定の値に調整することを特徴とするものである。
【0011】
次に、請求項4に記載した発明は、請求項3に記載した構成に対し、上記発電機制御指令を、加速指示部の加速指示量に応じた値だけ大きく設定することを特徴とするものである。
次に、請求項5に記載した発明は、請求項2に記載した構成に対し、上記主駆動源が内燃機関であり、その内燃機関によって駆動されることで発電した電力を上記モータに供給する発電機を備え、
上記ガタ詰め制御手段は、上記発電機の発電で上記モータに微小トルクを発生させると共に、加速指示部の加速指示量に応じて上記発電機への発電機制御指令を変更し、上記加速指示量が大きいほど上記発電機制御指令を大きくすることを特徴とするものである。
【0012】
次に、請求項6に記載した発明は、請求項2〜請求項5のいずれかに記載した構成に対し、上記主駆動源の出力トルクが主駆動輪に伝達可能な状態か否かを判定するトルク伝達判定手段を備え、上記ガタ詰め制御手段は、上記トルク伝達判定手段の判定に基づき、主駆動源のトルクが主駆動輪に伝達可能状態となっている場合にのみ作動することを特徴とするものである。
【0013】
次に、請求項7に記載した発明は、請求項2〜請求項6のいずれかに記載した構成に対し、上記主駆動源が内燃機関であってその内燃機関の動力によって駆動される発電機と、その発電機の発電した電力によって上記モータが駆動される車両の制御装置において、
上記発電機が発電することによって生じる上記内燃機関に対する当該発電機の負荷トルク分に応じた量だけ、内燃機関の出力トルクを増加することを特徴とするものである。
【0014】
次に、請求項8に記載した発明は、請求項1〜請求項7のいずれかに記載した構成に対し、上記ガタ詰め制御手段は、モータに供給する電圧と電流の積が常に同じ値となるように制御する等パワー制御によって、上記モータを微小トルク発生状態にすることを特徴とするものである。
次に、請求項9に記載した発明は、請求項1〜請求項8のいずれかに記載した構成に対し、上記ガタ詰め制御手段は、モータから当該モータで駆動される車輪までの駆動力伝達経路に存在するガタが詰まりきる前にモータの駆動を停止して当該モータを慣性で回転させることを特徴するものである。
【0015】
次に、請求項10に記載した発明は、請求項1〜請求項9のいずれかに記載した構成に対し、上記ガタ詰め制御手段は、モータが予め設定した設定回転量まで回転したら、モータの微小トルク発生状態を止めることを特徴とするものである。
次に、請求項11に記載した発明は、請求項10に記載した構成に対し、モータから当該モータで駆動される車輪までの駆動力伝達経路に存在するガタ量を推定するガタ量推定手段と、上記ガタ量推定手段が推定したガタ量に応じた値に、上記設定回転量を設定する回転量設定手段とを備えることを特徴とするものである。
【0016】
次に、請求項12に記載した発明は、請求項1〜請求項11のいずれかに記載した構成に対し、上記ガタ詰め制御手段は、モータの回転速度を当該モータで駆動される車輪での回転速度に換算した回転速度と、当該モータで駆動される車輪の車輪速度との差がゼロ若しくは所定値以下になると、モータの微小トルク発生状態を止めることを特徴とするものである。
【0017】
次に、請求項13に記載した発明は、請求項1〜請求項12のいずれかに記載した構成に対し、上記ガタ詰め制御手段は、モータが微小トルク発生状態となってから設定された設定回転時間だけ経過すると、モータの微小トルク発生状態を止めることを特徴とするものである。
次に、請求項14に記載した発明は、請求項13に記載した構成に対し、モータから当該モータで駆動される車輪までの駆動力伝達経路に存在するガタ量を推定するガタ量推定手段と、上記ガタ量推定手段が推定したガタ量に応じた値に、上記設定回転時間を設定する回転時間設定手段とを備えることを特徴とするものである。
【0018】
次に、請求項15に記載した発明は、請求項1〜請求項8のいずれかに記載した構成に対し、上記加速指示操作部による加速指示量が所定値以上となるまで、モータを微小トルク発生状態にすることを特徴とするものである。
次に、請求項16に記載した発明は、請求項1〜請求項15のいずれかに記載した構成に対し、上記ガタ詰め制御手段は、上記加速指示操作部による加速指示量が所定値以上となったときに、モータが非駆動状態であれば、モータを微小トルク発生状態とすることを特徴とするものである。
【0019】
次に、請求項17に記載した発明は、請求項1〜請求項16のいずれかに記載した構成に対し、運転者による加速指示量がゼロの状態で車両が移動していることを検出し、その検出後に、加速指示量がゼロより大きくなったことを検出するとモータを微小トルク発生状態にすることを特徴とするものである。
次に、請求項18に記載した発明は、請求項1又は請求項2に記載した構成に対し、上記ガタ詰め制御手段は、上記制動指示量が小さくなる方向に変位すると作動を開始し、且つ、加速指示量が所定値以上となると作動を停止し、作動中は、クラッチを接続状態とすると共に上記モータを微小トルク発生状態に制御することを特徴とするものである。
【0020】
次に、請求項19に記載した発明は、請求項1、請求項2又は請求項18のいずれかに記載した構成に対し、上記モータの微小トルクは、上記制動指示量の変化速度に応じて変化し、当該変化速度が大きいほど大きくなるように設定されていることを特徴とするものである。
次に、請求項20に記載した発明は、請求項1〜請求項19のいずれかに記載した構成に対し、上記ガタ詰め制御手段は、モータの駆動制御によってクラッチ入力軸を回転させ、当該クラッチ入力軸の回転速度が、クラッチ出力軸の回転速度よりも所定回転速度差だけ高い目標回転速度になったと判定したら、クラッチを接続することを特徴とするものである。
【0021】
次に、請求項21に記載した発明は、請求項20に記載した構成に対し、上記クラッチ接続前のモータの駆動制御を、上記目標回転速度に応じて駆動制御することを特徴とするものである。
次に、請求項22に記載した発明は、請求項20又は請求項21に記載した構成に対し、上記クラッチ接続前のモータの駆動制御は、当該モータに供給する電圧と電流の積が常に同じ値となるように制御する等パワー制御であり、且つその等パワー値を、モータ回転速度と上記目標回転速度との偏差に応じた値に設定することを特徴とするものである。
【0022】
次に、請求項23に記載した発明は、請求項20〜請求項22のいずれかに記載した構成に対し、上記目標回転速度を、クラッチ出力軸の回転加速度に基づき補正することを特徴とするものである。
次に、請求項24に記載した発明は、請求項20〜請求項23のいずれかに記載した構成に対し、上記目標回転速度を、クラッチ入力軸の回転加速度に基づき補正することを特徴とするものである。
【0023】
次に、請求項25に記載した発明は、請求項1〜請求項24に記載した構成に対し、上記ガタ詰め制御手段は、ガタ詰め処理が完了と判定したときに、車両がクリープ発生可能な状態若しくはクリープ発生中であれば、所定時間若しくは車両の発進や走行に寄与するだけのトルクがモータで駆動される車輪に発生する駆動状態に移行するまで、モータのトルクを、停車中の車両がクリープして移動してもガタ詰めしたガタが戻ることを防止できるだけの微少トルクであるモータクリープトルクとすることを特徴とするものである。
【0024】
【発明の効果】
請求項1に係る発明によれば、モータで駆動される車輪に、車両の発進や走行に寄与するだけの大きさのトルクが発生する前に、当該モータから車輪までの動力伝達経路に存在するガタが詰められる。したがって、実際に車両の発進や走行に寄与するだけの大きなモータトルクがモータに発生しても、クラッチ等に存在するガタに起因したショックの発生が抑えられる。
【0025】
さらに、上述のように予めガタが詰められている、つまり動力伝達経路に存在する遊びが無くなる若しくは小さくなっているので、モータで駆動される車輪が車両の発進や走行に寄与する際における、駆動初期の応答性が向上する。
次に、請求項2に係る発明によれば、車両が4輪駆動状態に移行する前に、モータから従駆動輪までの動力伝達経路に配置されるクラッチや減速機などのガタを持った機構のガタが詰められた状態となる。この結果、車両発進時や車両加速時の動力伝達系のバックラッシュなどに起因したショックが発生することを防止すると共に、モータで駆動される従駆動輪で応答良く駆動トルクを出力可能となって4WD車両としての所要の発進性能や加速性能が確保できる。
【0026】
次に、内燃機関で駆動される発電機からモータへ電力を供給するシステムを採用した場合には、内燃機関の始動直後の暖気時や運転者が加速指示量を大きくして内燃機関の回転速度が通常のアイドル時よりも大きい時に、当該内燃機関の回転速度に応じて発電機の発電量(電流×電圧)が大きくなって、ガタ詰め制御手段によって発生するモータの微小トルクが、予定していたトルクよりも大きくなって、ガタ詰め時に所定のショックが発生する可能性がある。
【0027】
これに対し、請求項3に係る発明によれば、内燃機関の回転速度が高くても、それに応じて発電機制御指令を変更することで発電機の発電量が一定に調整され、もって、発電機からモータに供給される電力の上昇が抑えられる。この結果、モータに発生させる微小トルクが予定したトルクよりも大きくなることが抑えられ、ガタ詰め時のショックを確実に低減することができる。
【0028】
また、発電機の発電量を小さくしてトルクの上昇を抑えるので、モータの界磁電流を下げてモータの効率を低下させることによりモータトルクを下げるよりも、エネルギー効率が高く、その結果、エネルギー効率の悪化も防止できる。
次に、請求項4に係る発明によれば、上記発電機制御指令が、加速指示に応じた値で補正されて、車両の加速状態に応じて発電機制御指令が補正される。
【0029】
次に、請求項5に係る発明によれば、車両の加速状態に応じた値に発電機制御指令が設定され、車両の加速度が大きいほど早めにガタが詰められる。
次に、請求項6に係る発明によれば、主駆動輪にトルク伝達がされていないとき、つまり車両が走行しないとき、たとえば、AT車のシフトレンジがP,Nのときには、モータを微小トルク発生状態にしないことで、エネルギーの無駄を防止する。
【0030】
次に、請求項7に係る発明によれば、モータを駆動するためのバッテリを備えなかったり、当該バッテリを小型化したりすることが可能になると共に、内燃機関の回転が不安定となることなく、確実に上記効果を得ることができる。
次に、請求項8に係る発明によれば、モータを等パワー制御することで、モータの回転始めに大きいトルクが発生して、速く回転上昇することで早くガタ詰めが行われ、さらに、モータの回転速度が高くなるほど誘起電圧の上昇によりモータトルクが小さくなることから、モータ回転速度が上がってガタ詰めが完了するときにはモータのトルクが低下して、ガタ詰め完了時のショックを小さくすることができる。
【0031】
次に、請求項9に係る発明によれば、動力伝達経路に存在するガタが詰まりきる前にモータ駆動を停止して惰性でモータを回転させることで、ガタ詰め時のショックを低減することができる。
次に、請求項10に係る発明によれば、モータに供給する電流のバラツキによるガタ詰め量のバラツキが抑えられ確実にガタを詰めることができる。
【0032】
ここで、モータから当該モータで駆動される車輪までの動力伝達経路に存在する各機構でのガタ量はそれぞれ設計時に分かる。したがって、モータをどの程度回転させれば、ガタを確実に詰めることができるかは、上記設計から求めることができる。また、実験によっても求めることができる。
次に、請求項11に記載した発明は、ガタ量に応じて最適化された設定回転時間となって、ガタ詰めのための処理時間が最適化される。
【0033】
次に、請求項12に係る発明によれば、モータから当該モータで駆動される車輪までのギア比によって、モータ回転数を当該モータで駆動される車輪での回転速度に換算した値が、上記車輪の実際の車輪速度に等しく又は所定以内になれば、必ずガタが詰まった状態であることから、確実にガタ詰めが行われると共に、不要にモータをガタ詰めのために駆動させることが防止されて不要なエネルギー消費を抑えることができる。
【0034】
上記所定値とは、演算誤差や摩耗による滑りによる回転数差を吸収するだけの微小量である。
次に、クラッチの摩耗によって滑りが生じる場合には、実際にガタが詰まっても、モータ回転数を当該モータで駆動される車輪での回転速度に換算した値が上記車輪の実際の車輪速度に等しくならないおそれがある。
【0035】
これに対し、請求項13に係る発明によれば、モータの駆動時間が所定時間となったら、微小トルク発生状態を中止するので、必要以上にガタ詰め処理が行われることが防止できる。
このとき、請求項14に係る発明によれば、ガタ量に応じて最適化された設定回転時間となって、ガタ詰めのための処理時間が最適化される。
【0036】
ここで、モータから当該モータで駆動される車輪までの動力伝達経路に配置されるクラッチや減速機などの機構に存在するガタは、摩耗によって大きくなるが、本発明では、この摩耗に応じたガタ詰めの処理時間とすることも可能となる。次に、請求項15に係る発明によれば、加速指示量が所定の大きさ、例えばモータが駆動する前後の加速指示量となるまで、ガタ詰め処理が継続する結果、ガタ詰めが行われた状態で、発進や加速のためにモータトルク制御に移行することができる。たとえば、車両発進まで確実にガタ詰めした状態に保持することができる。
【0037】
次に、ガタ詰めの処理が終了してから、車両駆動のためにモータのトルクが制御されるまでに時間があると、再度、ガタが生じているおそれがある。
これに対し、請求項16に係る発明によれば、加速指示量が所定値以上の場合に、再度ガタ詰め処理が実施されて車両駆動のためにモータのトルクを発生する際のガタの存在をできるだけ減らすことが可能となる。
【0038】
上記所定値としては、通常発生時や通常走行時において4輪駆動状態に移行する前後の加速指示量であることが好ましい。
次に、ガタが詰まった状態で停車しても、AT車のクリープ走行やMT車で路面勾配によって車両が動くとガタが生じるおそれがある。
これに対し、請求項17に係る発明によれば、上記クリープ走行などによるガタが詰められることで、車両発進時にガタに起因するショックを防止することができる共に発進加速性の応答が良好となる。
【0039】
ここで、「加速指示量がゼロの状態で車両が移動していることの検知」は、加速指示操作部が操作された時点で判定しても良い。
また、クリープ走行中においては、再度ガタ詰め処理を行うことで車両駆動のためのモータ駆動の応答性が若干遅れることが想定されるが発進加速性への影響が少ないため、ショック防止と発進加速性との両立性が図れる。
【0040】
次に、請求項18に係る発明によれば、制動指示量に基づきモータ駆動の可能性が推測されて、車両駆動のためモータ駆動前に確実にガタ詰めが行われると共に、車両駆動のためモータ駆動に移行する直前までガタ詰めの状態を保持可能となる。
次に、請求項19に係る発明によれば、ブレーキペダルを速く緩めるなど、制動指示量の小さくなる方向への変位速度が大きいときには、すぐに加速指示が行われて車両の加速開始・発進開始となる可能性が高いことに鑑み、制動指示量の変化が速いほど微小トルク値を大きく設定することで、早期に上記ガタ詰めが行われる。この結果、4輪駆動状態移行時に従駆動輪が運転者の意思に応じて応答良く駆動トルクが出力されて、4WD車両として所要の発進性能を確保できる。
【0041】
次に、請求項20に係る発明によれば、モータで駆動される車輪の車軸側の回転速度(回転数)よりも、モータ側の回転速度(回転数)が所定回転速度差分だけ大きいので、クラッチ接続後のガタ詰めを早期に完了可能とすることができると共に、モータで駆動される車輪について、失速感を抑えた加速が可能となる。なお、クラッチ出力軸側とクラッチ入力軸側との上記回転速度差は、クラッチ接続時のショックが余り大きくならないような値に、実験等で確定して設定すればよい。
【0042】
このとき、請求項21に係る発明によれば、モータを、上記クラッチ出力軸の回転速度よりも回転速度差分だけ大きな目標回転速度に基づき駆動制御することで、クラッチ入力軸側の回転速度をクラッチ出力軸側よりも回転速度差分だけ高い回転状態にすることが可能となる。
また、請求項22に係る発明によれば、目標回転速度に追従する等パワー制御とすることで、モータの回転始めに大きなトルクが発生してモータの回転が速く上昇し、極めて早期に目標とする回転速度となり、また、モータの回転速度が高くなるほど誘起電圧の上昇によってモータトルクが小さくなることから、クラッチ接続時のショックを効果的に小さくすることができる。また、モータの回転速度が目標回転速度に近づくにつれて、等パワー値が小さくなることでもクラッチ接続時のショックを効果的に小さく抑えることができる。
【0043】
また、請求項23に係る発明よれば、車両の加速状態に応じた回転加速度でクラッチ出力軸は回転するが、当該クラッチ出力軸側の回転加速度(回転速度の変化率)で上記目標回転速度を補正することで、クラッチの動作応答遅れによる実際のクラッチ接続時におけるクラッチ入力軸とクラッチ出力軸との間の回転速度差を所定範囲に抑えることが可能となり、車両の加速状態の影響を抑えつつ、目標とする回転数差状態のときにクラッチを接続することができる。
【0044】
次に、請求項24に係る発明によれば、クラッチ出力軸側の回転加速度と共に、モータ回転速度に相当するクラッチ入力軸側の回転加速度(回転速度の変化率)を考慮することで、上記請求項21の効果に加えて、モータ回転のオーバーシュート量を考慮して、クラッチの動作応答遅れによる実際のクラッチ接続時におけるクラッチ入力軸とクラッチ出力軸との間の回転速度差を所定範囲に抑えることが可能となる。
【0045】
請求項25に係る発明によれば、ガタ詰めが完了した後に車両にクリープが発生しても、詰めたガタが戻ることが防止されて、4輪駆動移行時など、車両の発進や走行に寄与するだけのトルクがモータで駆動される車輪に発生する駆動状態に移行時のショック発生が回避される。
【0046】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の第1実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図1は、本実施形態に係る車両のシステム構成を説明する図である。
この図1に示すように、本実施形態の車両は、左右前輪1L、1Rが、内燃機関であるエンジン2によって駆動される主駆動輪であり、左右後輪3L、3Rが、モータ4によって駆動可能な従駆動輪である。
【0047】
すなわち、エンジン2の出力トルクTeが、トランスミッション30及びディファレンスギア31を通じて左右前輪1L、1Rに伝達されるようになっている。
上記トランスミッション30には、現在の変速のレンジを検出するシフト位置検出手段32が設けられ、該シフト位置検出手段32は、検出したシフト位置信号を4WDコントローラ8に出力する。
【0048】
また、上記エンジン2の回転トルクTeの一部は、無端ベルト6を介して発電機7に伝達される。
上記発電機7は、エンジン2の回転数Neにプーリ比を乗じた回転数Nhで回転し、4WDコントローラ8によって調整される界磁電流Ifhに応じて、エンジン2に対し負荷となり、その負荷トルクに応じた電圧を発電する。
【0049】
その発電機7が発電した電力は、電線9を介してモータ4に供給可能となっている。その電線9の途中にはジャンクションボックス10が設けられている。上記モータ4の駆動軸は、減速機11及びクラッチ12を介して後輪3L、3Rに接続可能となっている。符号13はデフを表す。
上記エンジン2の吸気管路14(例えばインテークマニホールド)には、メインスロットルバルブ15とサブスロットルバルブ16が介装されている。メインスロットルバルブ15は、アクセル開度指示装置(加速指示操作部)であるアクセルペダル17の踏み込み量等に応じてスロットル開度が調整制御される。このメインスロットルバルブ15は、アクセルペダル17の踏み込み量に機械的に連動するか、あるいは当該アクセルペダル17の踏み込み量を検出するアクセルセンサの踏み込み量検出値に応じて、エンジンコントローラ18が電気的に調整制御することで、そのスロットル開度が調整される。上記アクセルセンサの踏み込み量検出値は、4WDコントローラ8にも出力される。
【0050】
また、サブスロットルバルブ16は、ステップモータ19をアクチュエータとし、そのステップ数に応じた回転角により開度が調整制御される。上記ステップモータ19の回転角は、モータコントローラ20からの駆動信号によって調整制御される。なお、サブスロットルバルブ16にはスロットルセンサが設けられており、このスロットルセンサで検出されるスロットル開度検出値に基づいて、上記ステップモータ19のステップ数はフィードバック制御される。ここで、上記サブスロットルバルブ16のスロットル開度をメインスロットルバルブ15の開度以下等に調整することによって、運転者のアクセルペダルの操作とは独立して、エンジン2の出力トルクを制御することができる。
【0051】
また、エンジン2の回転数を検出するエンジン回転数検出センサ21を備え、エンジン回転数検出センサ21は、検出した信号をエンジンコントローラ18及び4WDコントローラ8に出力する。
また、符号34は制動指示操作部を構成するブレーキペダルであって、そのブレーキペダル34のストローク量がブレーキストロークセンサ35によって検出される。該ブレーキストロークセンサ35は、検出したブレーキストローク量を制動コントローラ36及び4WDコントローラ8に出力する。
【0052】
制動コントローラ36は、入力したブレーキストローク量に応じて、各車輪1L、2R、3L、3Rに装備したディスクブレーキなどの制動装置37FL、37FR、37RL、37RRを通じて、車両に作用する制動力を制御する。
また、上記発電機7は、図2に示すように、出力電圧Vを調整するための電圧調整器22(レギュレータ)を備え、4WDコントローラ8によって界磁電流Ifhが調整されることで、エンジン2に対する発電負荷トルクTh及び発電する電圧Vが制御される。電圧調整器22は、4WDコントローラ8から発電機制御指令c1(デューティ比)を入力し、その発電機制御指令c1に応じた値に発電機7の界磁電流Ifhを調整すると共に、発電機7の出力電圧Vを検出して4WDコントローラ8に出力可能となっている。なお、発電機7の回転数Nhは、エンジン2の回転数Neからプーリ比に基づき演算することができる。
【0053】
また、上記ジャンクションボックス10内には電流センサ23が設けられ、該電流センサ23は、発電機7からモータ4に供給される電力の電流値Iaを検出し、当該検出した電機子電流信号を4WDコントローラ8に出力する。また、電線9を流れる電圧値(モータ4の電圧)が4WDコントローラ8で検出される。符号24は、リレーであり、4WDコントローラ8から指令によってモータ4に供給される電圧(電流)の遮断及び接続が制御される。
【0054】
また、モータ4は、4WDコントローラ8からの指令によって界磁電流Ifmが制御され、その界磁電流Ifmの調整によって駆動トルクTmが調整される。なお、符号25はモータ4の温度を測定するサーミスタである。
上記モータ4の駆動軸の回転数Nmを検出するモータ用回転数センサ26を備え、該モータ用回転数センサ26は、検出したモータ4の回転数信号を4WDコントローラ8に出力する。
【0055】
また、上記クラッチ12は、油圧クラッチや電磁クラッチであって、4WDコントローラ8からのクラッチ制御指令に応じて接続状態又は切断状態となる。
また、各車輪1L、1R、3L、3Rには、車輪速センサ27FL、27FR、27RL、27RRが設けられている。各車輪速センサ27FL、27FR、27RL、27RRは、対応する車輪1L、1R、3L、3Rの回転速度に応じたパルス信号を車輪速検出値として4WDコントローラ8に出力する。
【0056】
4WDコントローラ8は、図3に示すように、発電機制御部8A、リレー制御部8B、モータ制御部8C、クラッチ制御部8D、余剰トルク演算部8E、目標トルク制限部8F、余剰トルク変換部8G、及びガタ詰め制御手段を構成するガタ詰め制御部8Hを備える。
上記発電機制御部8Aは、電圧調整器22を通じて、発電機7の発電電圧Vをモニターしながら、当該発電機7の界磁電流Ifhを調整することで、発電機7の発電電圧Vを所要の電圧に調整する。
【0057】
リレー制御部8Bは、発電機7からモータ4への電力供給の遮断・接続を制御する。
モータ制御部8Cは、モータ4の界磁電流Ifmを調整することで、当該モータ4のトルクを所要の値に調整する。
クラッチ制御部8Dは、上記クラッチ12にクラッチ制御指令を出力することで、クラッチ12の状態を制御する。
【0058】
また、所定のサンプリング時間毎に、入力した各信号に基づき、図4に示すように、余剰トルク演算部8E→目標トルク制限部8F→余剰トルク変換部8Gの順に循環して処理が行われる。
まず、余剰トルク演算部8Eでは、図5に示すような処理を行う。
すなわち、先ず、ステップS10において、車輪速センサ27FL、27FR、27RL、27RRからの信号に基づき演算した、前輪1L、1R(主駆動輪)の車輪速から後輪3L、3R(従駆動輪)の車輪速を減算することで、前輪1L、1Rの加速スリップ量であるスリップ速度ΔVFを求め、ステップS20に移行する。
【0059】
ここで、スリップ速度ΔVFの演算は、例えば、次のように行われる。
前輪1L、1Rにおける左右輪速の平均値である平均前輪速VWf、及び後輪3L、3Rにおける左右輪速の平均値である平均後輪速VWrを、それぞれ下記式により算出する。
VWf=(VWfl+VWfr)/2
VWr=(VWrl+VWrr)/2
次に、上記平均前輪速VWfと平均後輪速VWrとの偏差から、主駆動輪である前輪1L、1Rのスリップ速度(加速スリップ量)ΔVFを、下記式により算出する。
【0060】
ΔVF = VWf −VWr
ステップS20では、上記求めたスリップ速度ΔVFが所定値、例えばゼロより大きいか否かを判定する。スリップ速度ΔVFが0以下と判定した場合には、前輪1L、1Rが加速スリップしていないと推定されるので、ステップS30に移行し、THにゼロを代入した後、復帰する。
【0061】
一方、ステップS20において、スリップ速度ΔVFが0より大きいと判定した場合には、前輪1L、1Rが加速スリップしていると推定されるので、ステップS40に移行する。
ステップS40では、前輪1L、1Rの加速スリップを抑えるために必要な吸収トルクTΔVFを、下記式によって演算してステップS50に移行する。この吸収トルクTΔVFは加速スリップ量に比例した量となる。
【0062】
TΔVF = K1 × ΔVF
ここで、K1は、実験などによって求めたゲインである。
ステップS50では、現在の発電機7の負荷トルクTGを、下記式に基づき演算したのち、ステップS60に移行する。
ここで、
V :発電機7の電圧
Ia:発電機7の電機子電流
Nh:発電機7の回転数
K3:効率
K2:係数
である。
ステップS60では、下記式に基づき、余剰トルクつまり発電機7で負荷すべき目標の発電負荷トルクThを求め、復帰する。
【0063】
Th = TG + TΔVF
次に、目標トルク制限部8Fの処理について、図6に基づいて説明する。
すなわち、まず、ステップS110で、上記目標発電負荷トルクThが、発電機7の最大負荷容量HQより大きいか否かを判定する。目標発電負荷トルクThが当該発電機7の最大負荷容量HQ以下と判定した場合には、復帰する。一方、目標発電負荷トルクThが発電機7の最大負荷容量HQよりも大きいと判定した場合には、ステップS120に移行する。
【0064】
ステップS120では、目標の発電負荷トルクThにおける最大負荷容量HQを越える超過トルクΔTbを下記式によって求め、ステップS130に移行する。
ΔTb= Th − HQ
ステップS130では、エンジン回転数検出センサ21及びスロットルセンサからの信号等に基づいて、現在のエンジントルクTeを演算してステップS140に移行する。
【0065】
ステップS140では、下記式のように、上記エンジントルクTeから上記超過トルクΔTbを減算したエンジントルク上限値TeMを演算し、求めたエンジントルク上限値TeMをエンジンコントローラ18に出力した後に、ステップS150に移行する。
TeM =Te −ΔTb
ステップS150では、目標発電負荷トルクThに最大負荷容量HQを代入した後に、復帰する。
【0066】
次に、余剰トルク変換部8Gの処理について、図7に基づいて説明する。
まず、ステップS200で、Thが0より大きいか否かを判定する。Th>0と判定されれば、前輪1L、1Rが加速スリップしているので、ステップS210に移行する。また、Th≦0と判定されれば、前輪1L、1Rは加速スリップしていない状態であるので、ステップS290に移行する。
【0067】
ステップS210では、モータ用回転数センサ21が検出したモータ4の回転数Nmを入力し、そのモータ4の回転数Nmに応じた目標モータ界磁電流Ifmを算出し、当該目標モータ界磁電流Ifmをモータ制御部8Cに出力した後、ステップS220に移行する。
ここで、上記モータ4の回転数Nmに対する目標モータ界磁電流Ifmは、回転数Nmが所定回転数以下の場合には一定の所定電流値とし、モータ4が所定の回転数以上になった場合には、公知の弱め界磁制御方式でモータ4の界磁電流Ifmを小さくする。すなわち、モータ4が高速回転になるとモータ誘起電圧Eの上昇によりモータトルクが低下することから、上述のように、モータ4の回転数Nmが所定値以上になったらモータ4の界磁電流Ifmを小さくして誘起電圧Eを低下させることでモータ4に流れる電流を増加させて所要モータトルクTmを得るようにする。この結果、モータ4が高速回転になってもモータ誘起電圧Eの上昇を抑えてモータトルクの低下を抑制するため、所要のモータトルクTmを得ることができる。また、モータ界磁電流Ifmを所定の回転数未満と所定の回転数以上との2段階で制御することで、連続的な界磁電流制御に比べ制御の電子回路を安価にできる。
【0068】
なお、所要のモータトルクTmに対しモータ4の回転数Nmに応じて界磁電流Ifmを調整することでモータトルクTmを連続的に補正するモータトルク補正手段を備えても良い。すなわち、2段階切替えに対し、モータ回転数Nmに応じてモータ4の界磁電流Ifmを調整すると良い。この結果、モータ4が高速回転になってもモータ4の誘起電圧Eの上昇を抑えモータトルクの低下を抑制するため、所要のモータトルクTmを得ることができる。また、なめらかなモータトルク特性にできるため、2段階制御に比べ車両は安定して走行できるし、常にモータ駆動効率が良い状態にすることができる。
【0069】
ステップS220では、上記目標モータ界磁電流Ifm及びモータ4の回転数Nmからモータ4の誘起電圧Eを算出して、ステップS230に移行する。
ステップS230では、上記余剰トルク演算部8Eが演算した発電負荷トルクThに基づき対応する目標モータトルクTmを算出して、ステップS240に移行する。
【0070】
ステップS240では、上記目標モータトルクTm及び目標モータ界磁電流Ifmを変数として対応する目標電機子電流Iaを算出して、ステップS250に移行する。
ステップS250では、下記式に基づき、上記目標電機子電流Ia、抵抗R、及び誘起電圧Eから発電機7の目標電圧Vを算出し、ステップS260に移行する。
【0071】
V=Ia×R+E
なお、抵抗Rは、電線9の抵抗及びモータ4のコイルの抵抗である。
ステップS260は、ガタ詰めフラグGATAFLGが「1」つまりガタ詰め処理中か否かを判定し、ガタ詰めフラグGATAFLGが「1」であればステップS270に移行し、「0」であれば、ステップS310に移行する。
【0072】
ステップS270及びステップS280では、Vとガタ詰め用目標電圧GaVとを比較し、ガタ詰め用目標電圧GaVの方が大きければ、Vにガタ詰め用目標電圧GaVを代入して、ステップS310に移行する。
ステップS310では、当該発電機7の目標電圧Vを発電機制御部8Aに出力したのち、復帰する。
【0073】
一方、ステップS200にて、Thが「0」の場合にはステップS290に移行する。ステップS200において、ガタ詰めフラグGATAFLGが「1」つまりガタ詰め処理があればステップS300に移行して、Vにガタ詰め用目標電圧GaVを代入して移行してステップS310に移行する。また、ガタ詰めフラグGATAFLGが「0」つまりガタ詰め処理中でなければ処理を終了して復帰する。
【0074】
ここで、上記余剰トルク変換部8Gでは、モータ側の制御を考慮して目標の発電負荷トルクThに応じた発電機7での目標電圧Vを算出しているが、上記目標発電負荷トルクThから直接に、当該目標発電負荷トルクThとなる電圧値Vを算出しても構わない。
次に、ガタ詰め処理部8Hの処理について説明する。
【0075】
ガタ詰め処理部では、所定のサンプリング時間毎に、入力した各信号に基づき、図8に示す処理が行われる。
まず、ステップ410にて、ガタ詰めフラグGATAFLGが「0」か否か、つまり、ガタ詰め処理中か否かを判定し、「0」すなわちガタ詰め処理中でないと判定した場合にはステップS420に移行する。一方、「1」すなわちガタ詰め処理中と判定した場合にはステップS540に移行する。
【0076】
ステップS420では、シフト位置検出手段31からの信号に基づいて、変速が駆動レンジ(D・R・1・2)つまり、パーキングやニュートラル以外のレンジか否かを判定し、駆動レンジつまりエンジン2から前輪1L、1Rにトルク伝達されている状態と判定した場合には、ステップS430に移行する。一方、非駆動レンジと判定した場合には処理を終了して、復帰する。
【0077】
ステップS430では、主駆動輪で前輪1L、1Rの車輪速が、ゼロ若しくはほぼゼロか否かを判定し、ゼロ若しくはほぼゼロと判定した場合、つまり車両発進時と判定した場合にはステップS440に移行する。車両発進時で無いと判定した場合にはステップS430に移行する。
ここで、本実施形態では、S430の処理のように車両発進時にだけガタ詰め処理を行うようにしているが、走行中についてもガタ詰め処理を行う場合には、ステップS430の処理を、走行速度等に基づき、モータ4の回転数が許容回転数以下か否か、許容回転数越えるおそれがないか否かを判定し、モータ許容回転数を越えている場合にはガタ詰め処理を行わないという処理とすれば良い。
【0078】
ステップS440では、ブレーキストロークセンサ35からの信号に基づき、ブレーキペダル34が戻される方向に変位、つまり制動指示が小さくなる方向に変位すると判定するとステップS450に移行し、そうでない場合には、処理を終了して復帰する。
または、ブレーキペダル34が解放されたか否かを判定し、解放された時にステップS450へ移行し、そうでない場合には処理を終了して復帰するようにしてもよい。
【0079】
ステップS450では、上記ブレーキストロークセンサ35からの信号に基づきブレーキストロークの緩め量の変化(減少速度)を求め、その減少速度に応じたガタ詰め用目標モータトルクGaTmを、予め設定したマップや関数から算出した後、ステップS460に移行する。本実施形態では、上記減少量が所定値以上の場合には、ガタ詰め用目標モータトルクGaTmを上記減少量に比例した値としている。もっとも、上記ガタ詰め用目標モータトルクGaTmを、上記減少量に関係なく一定としても良い。
【0080】
ステップS460では、上記ガタ詰め用目標モータトルクGaTmを変数として対応するガタ詰めに用いる目標電機子電流GaIaを算出し、続いてステップS470で、所定値に固定したモータ界磁電流Imfとモータの回転数Nmからモータの誘起電圧GaEを算出し、ステップS480に移行する。なお、車両発進時にのみガタ詰め制御を実施するのであれば、モータの誘起電圧GaEの変動を無視して、モータの誘起電圧GaEの算出を行うことなく所定値として処理をしても構わない。
【0081】
ステップS480では、発電機のガタ詰め用目標電圧GaVを算出し、続いて、ステップS490で、上記目標電圧GaVを変数として対応する目標発電負荷トルクGaThを算出し、ステップS500にて出力した後、ステップS510に移行する。
ステップS510では、ガタ詰めフラグGATAFLGを「1」にした後、ステップS520に移行する。ガタ詰めフラグGATAFLGを「1」とすることで、余剰トルク変換部8Gなどによって上記出力した目標電圧GaVや目標発電負荷トルクGaThに応じたモータトルクなどの処理が行われる。すなわち、ガタ詰めのために、モータ4が微小トルク発生状態となる。
【0082】
ステップS520では、クラッチ12の入力軸と出力軸との入出力回転数差ΔVcがゼロもしくはほぼゼロであるか否か判定し、入出力回転数差ΔVcがゼロもしくはほぼゼロであると判定した場合にはステップS530に移行し、そうでない場合には、処理を終了して復帰する。
ここで、上記入出力回転数差ΔVcは、入力側であるモータ4のモータ回転数検出センサの検出値に減速機11の減速比を乗じた値と、出力側である後輪3L、3Rの車輪回転速度の左右平均値とリヤデフ3のギア比と、の差から算出することができる。
【0083】
なお、上記ステップS520の入出力回転数差ΔVcの処理は、クラッチ接続時のショックを出来るだけ小さく抑えるために行われる処理であり、必ずしも必要ではない。また、発進時の場合には上記ステップS520の処理は不要である。
ステップS530では、クラッチ制御部8Dを介してクラッチ12を接続状態にした後、処理を終了して復帰する。
【0084】
一方、ステップS410でガタ詰めフラグGATAFLG=0でない、つまりガタ詰め処理中と判定した場合にはステップS540に移行する。
ステップS540では、アクセルセンサからの信号に基づき、加速指示量であるアクセル開度を求め、該アクセル開度が5%を越えているか否かを判定し、アクセル開度が5%を越えていると判定すると、ステップS550に移行しガタ詰めガタ詰めフラグGATAFLGに「0」を代入して処理を終了し、復帰する。一方、ステップS540にてアクセル開度が5%以下と判定した場合には、ステップS520に移行し、まだクラッチ12が接続状態でなければクラッチ12を接続状態として処理を終了する。
【0085】
次に、エンジンコントローラ18の処理について説明する。
エンジンコントローラ18では、所定のサンプリング時間毎に、入力した各信号に基づいて図9に示すような処理が行われる。
すなわち、まずステップS610で、アクセルセンサ20からの検出信号に基づいて、運転者の要求する目標出力トルクTeNを演算して、ステップS620に移行する。
【0086】
ステップS620では、4WDコントローラ8から制限出力トルクTeMの入力があるか否かを判定する。入力が有ると判定するとステップS630に移行する。一方、入力が無いと判定した場合にはステップS650に移行する。
ステップS630では、制限出力トルクTeMが目標出力トルクTeNよりも小さいか否かを判定する。制限出力トルクTeMの方が小さいと判定した場合には、ステップS640に移行する。一方、制限出力トルクTeMの方が大きいか目標出力トルクTeNと等しければステップS650に移行する。
【0087】
ステップS640では、目標出力トルクTeNに制限出力トルクTeMを代入することで目標出力トルクTeNを減少して、ステップS650に移行する。
ステップS650では、ガタ詰めフラグGATAFLG=1つまりガタ詰め処理中であるか否かを判定する。ガタ詰め処理中と判定した場合には、ステップS660に移行する。一方、ガタ詰め処理中でないと判定した場合にはステップS670に移行する。
【0088】
ステップS660では、目標出力トルクTeNをガタ詰め用目標負荷トルクGaTh分だけ増大してステップS670に移行する。
ステップS670では、スロットル開度やエンジン回転数などに基づき、現在の出力トルクTeを算出してステップS680に移行する。
ステップS680では、現在の出力トルクTeに対する目標出力トルクTeNのの偏差分ΔTe′を下記式に基づき出力して、ステップS690に移行する。
【0089】
ΔTe′ =TeN − Te
ステップS690では、その偏差分ΔTeに応じたスロットル開度θの変化分Δθを演算し、その開度の変化分Δθに対応する開度信号を上記ステップモータ19に出力して、復帰する。
次に、上記構成の装置における作用などについて説明する。
【0090】
路面μが小さいためや運転者によるアクセルペダル17の踏み込み量が大きいなどによって、エンジン2から前輪1L、1Rに伝達されたトルクが路面反力限界トルクよりも大きくなると、つまり、主駆動輪1L、1Rである前輪1L、1Rが加速スリップすると、その加速スリップ量に応じた発電負荷トルクThで発電機7が発電することで、前輪1L、1Rに伝達される駆動トルクが、当該前輪1L、1Rの路面反力限界トルクに近づくように調整される。この結果、主駆動輪である前輪1L、1Rでの加速スリップが抑えられる。
【0091】
しかも、発電機7で発電した余剰の電力によってモータ4が駆動されて従駆動輪である後輪3L、3Rも駆動されることで、車両の加速性が向上する。
このとき、主駆動輪1L、1Rの路面反力限界トルクを越えた余剰のトルクでモータ4を駆動するため、エネルギー効率が向上し、燃費の向上に繋がる。
ここで、常時、後輪3L、3Rを駆動状態とした場合には、力学的エネルギー→電気的エネルギー→力学的エネルギーと何回かエネルギー変換を行うために、変換効率分のエネルギー損失が発生することで、前輪1L、1Rだけで駆動した場合に比べて車両の加速性が低下する。このため、後輪3L、3Rの駆動は原則として抑えることが望まれる。これに対し、本実施形態では、滑り易い路面等では前輪1L、1Rに全てのエンジン2の出力トルクTeを伝達しても全てが駆動力として使用されないことに鑑みて、前輪1L、1Rで有効利用できない駆動力を後輪3L、3Rに出力して加速性を向上させるものである。
【0092】
また、発進時などにおいて、車両の加速等のために、踏み込まれていたブレーキペダルが戻されると、その戻し始めのブレーキペダルのストローク速度に比例したガタ詰め用目標モータトルクGaTmに応じたモータ4の目標電圧GaVが算出されて、モータ4が微小トルク発生状態となると共にクラッチ12が接続状態となる。この結果、従駆動輪である後輪3L、3Rを駆動できるほどではない微小トルクが、モータ4から後輪3L、Rまでのトルク伝達経路に作用して、当該トルク伝達経路中にあるクラッチ12、減速機11、ディファレンシャル・ギヤ3などの機構に存在するガタが詰められた状態となる。
【0093】
その後、前輪1L、1Rに加速スリップが生じて4輪駆動状態に移行する際には、上述のように既にガタ詰めが行われているので、上記動力伝達系のバックラッシュなどに起因するショックの発生が防止できるばかりか、後輪3L、3Rを駆動し始める前に動力伝達系のガタが詰められた状態となっているので、モータ駆動による後輪3L、3Rの応答が向上、つまり4輪駆動状態への移行する際の応答が向上する。そして、4輪駆動のためのモータトルクが上記微小のモータトルクGaThよりも大きくなると、4輪駆動のためのモータトルクに実際のモータトルクが移行する。
【0094】
このとき、ブレーキペダルの戻り始めの速度が速い場合には、すぐにアクセルペダル17が踏まれて加速開始や発進開始つまり、4輪駆動状態への移行が早期に行われる可能性が高いが、本実施形態では、ブレーキペダル34の戻り始めの速度が速いほどモータの微小トルクGaThを大きくして早めにガタ詰めを行うことで、上記早期の4輪駆動状態への移行であっても対応可能としている。
【0095】
また、エンジン2が駆動状態であっても、エンジン2の出力トルクが主駆動輪である前輪1R、1Lにトルクが伝達されない非駆動レンジ状態では、ガタ詰めをする必要がない。したがって、上記ステップS420でガタ詰め処理に移行することを防止することで、無用に微小トルク発生をしない、すなわち、発電機で微小電流を発生することを防止して、電気エネルギーの無駄を防ぐ。なお、ガタ詰め処理中であっても、例えばステップS540の位置で、駆動レンジか否かを判定し、非駆動レンジの場合にステップS550に移行してガタ詰め処理を中止しても良い。
【0096】
また、アクセル開度が所定量(ステップS540では5%を例示)を越えると、ガタ詰め処理を中止する。ここで、上記アクセル開度の所定量は、0%でもよいが少し車両が動いてから加速スリップ発生し4WDになる場合、ガタ詰めしておいたにも関わらず少し動く間にガタが出る可能性がある。このため、少しアクセルペダルが踏まれて車両が発進し始めるか加速スリップが起き始めるであろう5%とした。すなわち、上記所定量としては、一般に、少しアクセルペダルが踏まれて車両が発進し始めるか加速スリップが起き始めるであろうアクセル開度とすることが好ましい。
【0097】
図10に、上記処理のタイムチャートを示す。
図10中の、実線も破線も本願発明に基づき上記処理を実施した場合のものである。破線は、実線に対し、ブレーキを緩める速度が速く、かつアクセルを踏み込むタイミングが早い場合を示している。いずれにしても、応答良く4輪駆動状態となっている。
【0098】
ここで、上記実施形態では、発電機7の発電した電圧でモータ4を駆動して4輪駆動を構成する場合で説明しているが、これに限定されない。モータ4ヘ電力供給できるバッテリを備えるシステムに採用しても良い。この場合には、バッテリから微小電力を供給するようにすればよいし、さらにはバッテリからの供給と共に発電機7からの電力供給も併行して行うようにしてもよい。
【0099】
または、上記実施形態では、主駆動源として内燃機関を例示しているが、主駆動源をモータから構成しても良い。
次に、第2実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、上記第1実施形態と同一の装置などについては、同一の符号を付して説明する。
本実施形態の車両システムの基本構成は、上記第1実施形態と同様な構成となっているが、4WDコントローラの処理の一部が異なる。
【0100】
本実施形態の4WDコントローラも、上記第1実施形態と同様に、発電機制御部8A、リレー制御部8B、モータ制御部8C、クラッチ制御部8D、余剰トルク演算部8E、目標トルク制限部8F、余剰トルク変換部8G、及びガタ詰め制御手段を構成するガタ詰め制御部8Hを備える。
このうち、発電機制御部8A、リレー制御部8B、モータ制御部8C、及びクラッチ制御部8Dの処理については、上記第1実施形態と同様である。
【0101】
また、余剰トルク演算部8E、目標トルク制限部8F、及び余剰トルク変換部8Gの処理についても、第1実施形態と同様に、所定サンプリング時間毎に入力した各信号に基づき、余剰トルク演算部8E→目標トルク制限部8F→余剰トルク変換部8Gの順に循環して処理が行われる。
但し、第2実施形態では、図11に示すように、上記余剰トルク演算部8Eの処理と目標トルク制限部8Fの処理との間で、ステップ800で示すように、GATAFLGが「0」か否かが判断され、GATAFLGが「1」つまり、ガタ詰め処理中であれば、4輪駆動制御に移行しないので、余剰トルク演算部8Eに戻る。一方、GATAFLGが「0」つまりガタ詰め処理中で無ければ、4輪駆動制御を行うべく、目標トルク制限部8Fに移行する。
【0102】
ここで、余剰トルク演算部8Eの処理の後でステップS800の判断を行っているのは、4輪駆動移行状態か否かの判定を行うためである。
余剰トルク演算部8E、及び目標トルク制限部8Fの処理は、上記第1実施形態で説明した処理と同じであるので、説明を省略する。
また、余剰トルク変換部8Gの処理についても、図12に示すように、基本の処理は上記第1実施形態と同様である。但し、図7中のガタ処理に関するステップS260〜ステップS300の処理を行わない。
【0103】
次に、本実施形態のガタ詰め処理部の処理について、図13を参照しつつ説明する。
先ず、ステップS1000にて、ガタ詰め開始条件となっているか否かを判定し、ガタ詰め開始条件を満足していないと判定した場合には、ガタ詰め開始条件を満足するまで待機する。一方、ガタ詰め開始条件を満足していると判定した場合には、ステップS1010に移行する。
【0104】
上記ガタ詰め開始条件の判定は、例えば次の▲1▼や▲2▼のようにして判定する。このガタ詰め開始条件の判定が、駆動予測手段を構成する。
開始条件判定▲1▼:
シフト位置検出手段21からの信号に基づいて、変速が駆動レンジ(D・R・1・2等)つまり、パーキングやニュートラル以外のレンジか否かを判定し、駆動レンジと判定した場合に、ガタ詰め開始条件を満足していると判定する。
【0105】
開始条件判定▲2▼:
ブレーキストロークセンサ35からの信号に基づき、踏まれていたブレーキペダル34が戻される方向に変位、つまり制動指示が小さくなる方向に変位したと判定した場合や、踏まれていたブレーキペダル34が解放された場合に、ガタ詰め開始条件を満足していると判定する。
【0106】
上記ガタ詰めの開始条件判定▲1▼と▲2▼のうち一方だけを採用しても良いし、▲1▼と▲2▼の両方を検出し、いずれか一方が満足していればガタ詰め開始条件を満足していると判定しても良い。また、他のガタ詰め開始条件を採用しても良い。
また、上記判定(▲1▼、▲2▼)に併せて、Thが「0」つまり、4輪駆動制御中で無いことがガタ詰め開始条件である。ここで、この判定方法は、直前のガタ詰め処理終了後から4輪駆動制御開始までの間に、上記▲1▼若しくは▲2▼の条件を満足した場合には、再度ガタ詰め処理を行うものである。もっとも、一度駆動レンジとなって上記ガタ詰め処理を行ったら、4輪駆動制御が開始されなくても、非駆動レンジとなるまで再度ガタ詰め処理をしないように判定する。
【0107】
勿論、一度ガタ詰め処理を行ったら、4輪駆動制御が開始されるまで、再度のガタ詰め処理を行わないように判定しても良い。この場合であっても、例えば、非駆動レンジ(ニュートラルやパーキング)となった直後に上記(▲1▼、▲2▼)の条件を満足したら再度ガタ詰め処理を行うように設定しても構わない。
次に、ステップS1010では、ガタ詰め処理中を示すGATAFLGに「1」を代入してステップS1030に移行する。
【0108】
ステップS1030では、クラッチ制御部8Dを介してクラッチ12を接続状態にした後、ステップS1040に移行する。
ステップS1040では、等パワー制御のための発電機制御指令c1(デューティ比)を出力して、ステップS1050に移行する。
上記等パワー制御のための発電機制御指令c1は、例えば、発電機界磁電流をPWM制御している場合には、当該PWM値を所定%(例えば25%)に固定とすることで発電量を一定状態とする。
【0109】
ここで、発電機7の出力は、エンジン回転数Neが高いほど大きくなるので、エンジン始動直後などのエンジンアイドル回転数が高い場合には、あらかじめROMなどに設定した指令値で等パワー制御をしても、モータ電流が比較的に高めとなってモータトルクが大きくガタが詰まったときに所定以上のショックが発生するおそれがある。このことに鑑みて、エンジン回転数Neが高くなるに応じて発電機制御指令c1を下げて、停車時における通常エンジン回転数Neと同じ電流となるように、つまり、予め設定した、モータトルクの最大値が所定位置以下となる一定の発電量となるように当該発電機制御指令c1をエンジン回転数Neに応じて変更するようにしても良い。
【0110】
例えば、図14に示すように、発電機制御指令c1=A/エンジン回転数Ne(A:ショックがでないように予め設定する値)としたり、図15に示すような、エンジン回転数Neが高くなるほど、発電機制御指令c1が小さな指令値となるマップを用いて設定しても良い。
なお、モータ4の界磁電流Ifmは、最大発生可能な電流値の30%などのPWM値に固定させておけば良い。
【0111】
次に、ステップS1050では、ガタ詰め終了条件を満足したか否かを判定し、ガタ詰め終了条件を満足していないと判定した場合には、ステップS1040に移行し、ガタ詰め終了条件を満足していると判定した場合には、ステップS1060に移行する。
上記ステップS1050で行われるガタ詰め終了条件の判定処理は、例えば、処理▲1▼〜処理▲4▼までの少なくともいずれかの方法によって判定する。
【0112】
処理▲1▼のガタ詰め終了条件の処理は、図16に示すように、ステップS1100でタイマTをカウントアップし、続いてステップS1110で当該タイマTが設定時間T1以上か否かを判定し、設定時間T1未満の場合には、終了条件を満足していないと判定して、ステップS1040に移行する。一方、設定時間T1以上の場合には、終了条件を満足しているとしてステップS1120に移行する。
【0113】
ステップS1120では、起動回数カウンタAをカウントアップした後に、ステップS1130に移行して、上記設定時間T1を演算した後、ステップS1060に移行する。
ここで、ステップS1120及びステップS1130の処理は、設定時間T1の設定変更のための処理(ガタ量推定手段及び回転時間設定手段)であり、このステップS1120及びステップS1130の処理を省略して、設定時間T1を固定値としても構わない。このステップS1120及びステップS1130の処理は、クラッチなどのガタを有する機構の摩耗によってガタ量が大きくなることを考慮したもので、ガタ詰め処理の累積起動回数に応じて設定時間T1を徐徐に大きく設定変更するものである。ここで、ガタ詰め処理の累積起動回数は、ほぼ4輪駆動制御を行った累積起動回数とほぼ同じ回数である。すなわち、上記処理は、4輪駆動制御の起動回数に応じて設定変更していると見ることもできる。
【0114】
また、処理▲2▼のガタ詰め終了条件の処理は、図17に示すように、まず、ステップS1200にて、モータ4の回転数Nを累積し、続いて、ステップS1210にて、当該累積した、つまりガタ詰め開始時からのモータ4の回転数Nが予め設定されている設定回転数N1以上になったか否かを判定し、設定回転数N1以上になったと判定したら、終了条件を満足していると判定し、ステップS1220に移行する。一方、設定回転数N1未満と判定した場合には、ステップS1040に移行する。
【0115】
ステップS1220では、起動回数カウンタAをカウントアップした後に、ステップS1230に移行して、上記設定回転数N1を演算して、次の処理、ステップS1060に移行する。
ここで、ステップS1220及びステップS1230の処理は、設定回転数N1の設定変更のための処理(ガタ量推定手段及び回転量設定手段)であり、このステップS1220及びステップS1230の処理の省略して、設定回転数N1を固定値としても構わない。このステップS1220,ステップS1230は、クラッチなどのガタを有する機構の摩耗によってガタ量が大きくなることを考慮したもので、ガタ詰め処理の累積起動回数に応じて設定回転数N1を徐徐に大きく設定変更するものである。ここで、ガタ詰め処理の累積起動回数は、ほぼ4輪駆動制御を行った累積起動回数とほぼ同じ回数である。すなわち、上記処理は、4輪駆動制御の起動回数に応じて設定変更していると見ることもできる。
【0116】
また、処理▲3▼のガタ詰め終了条件の処理は、図18に示すように、まず、ステップS1300にて、モータ用回転数センサ21が検出したモータ4の回転数Nmを入力し、その回転数にモータ4から減速機11及びデフ13のギア比を掛けて、当該回転数を後輪3L、3Rの回転数に換算した換算回転数CNを求め、ステップS1310に移行する。
【0117】
ステップS1310では、車輪速センサ27RL、27RRからの信号に基づき後輪3L、3R3L、3R(従駆動輪)の車輪速を演算し、その後輪3L、3Rの左右輪速の平均値である平均後輪3L、3R速VWrを求め、ステップS1320に移行する。
VWr =(VWrl + VWrr)/2
ステップS1320では、上記モータ4の換算回転数CNと平均後輪3L、3R速VWrとの輪速差ΔNを求め、続いてステップS1330で、当該輪速差ΔNがゼロとなったか否かを判定し、ゼロになった判定した場合には、終了条件を満足していると判定してステップS1060に移行する。一方、上記輪速差ΔNがゼロで無いと判定した場合には、終了条件を満足していないとしてステップS1040に移行する。
【0118】
ここで、演算誤差などを考慮して、上記輪速差ΔNが所定値ΔN1以下となったか否かで判定しても構わない。
また、処理▲4▼のガタ詰め終了条件の処理は、図19に示すように、ステップS1400にて、上記アクセルセンサの踏み込み量検出値に基づき、アクセル操作が行われたか否かを判定し、アクセル操作が行われた場合に終了条件を満足しているとしてステップS1060に移行し、アクセル操作が行われていないと判定した場合にはステップS1040に移行し、アクセル操作が行われるまで、ガタ詰め処理を続行する。ここで、アクセル操作の有無の代わりに、所定量(例えば5%)以上のアクセルペダル17の踏み込みが有ったかどうかで判定しても良い。上記所定量は、例えば4輪駆動に移行すると想定されるアクセル操作量とすればよい。
【0119】
次に、ガタ詰めの処理が終了したら、図13中のステップS1060に移行して、GATAFLGに「0」を代入して、ステップS1070に移行する。
ステップS1070では、Thが「0」か否かつまり、4輪駆動制御開始条件を満足しているか否かを判定し、Thが「0」つまりでは、4輪駆動制御開始条件を満足していないと判定した場合には、ステップS1080に移行する。一方、4輪駆動制御開始条件を満足していると判定した場合には、処理を終了して復帰する。
【0120】
ステップS1080では、まだ4輪駆動制御が行われないので、発電機制御指令c1をゼロして、つまり発電を中止して、復帰する。
次に、本実施形態の構成を採用した場合の作用・効果などについて説明する。第1実施形態で説明したように、発進時や車両走行時に、アクセルペダル17の踏み込みや路面μに応じて主駆動輪である前輪1L、1Rが加速スリップすると、その加速スリップ量に応じた発電負荷トルクThで発電機7が発電することで、従駆動輪である後輪3L、3Rが駆動されると共に、前輪1L、1Rに伝達される駆動トルクが当該前輪1L、1Rの路面反力限界トルクに近づくように調整される。
【0121】
このとき、発進時などにおいて、車両の加速等のために、踏み込まれていたブレーキペダル34が戻されたり、駆動レンジとなったことを検知したら、4輪駆動制御に移行する可能性があると推定されるので、アクセルペダル17が操作される前つまり4輪駆動制御に移行する前に、発電機7の発電が行われてモータ4が微小トルク発生状態となると共にクラッチ12が接続状態となる。この結果、従駆動輪である後輪3L、3Rを駆動できるほどではない微小トルクが、モータ4から後輪3L、3Rまでのトルク伝達経路に作用して、当該トルク伝達経路中にあるクラッチ12、減速機11、ディファレンシャル・ギヤ3などの機構に存在するガタが詰められた状態となる。
【0122】
その後、前輪1L、1Rに加速スリップが生じて4輪駆動状態に移行する際には、上述のように既にガタ詰めが行われているので、モータ4をトルク制御する際の上記動力伝達系のバックラッシュなどに起因するショックの発生が防止できるばかりか、動力伝達系のガタが詰められた状態となっているので、モータ4駆動による後輪3L、3R3L、3Rの応答が向上、つまり4輪駆動状態への移行する際の応答が向上する。
【0123】
ここで、上記ガタ詰め処理のための上記モータ4の微小トルク発生の制御は、モータ4へ供給される電力(電圧×電力)を一定にする等パワー制御で行われるので、モータ4が回転するにつれて、モータ4の誘起電圧が上昇し、その分モータ電流が減少する。この結果、ガタ詰めのためのモータ4回転中のモータトルクを低トルクに制御でき、さらに、クラッチ12などに存在するガタが詰まったときのショックを低減できる。発電機7で発電するパワーの設定を低めにすれば、更にガタ詰め中の電流が小さく抑えられ、より小さいショックにすることができる。その後、4輪駆動制御でトルク制御に切り換えれば、ガタが詰まったままショックが無い状態での発進や加速を行うことができる。
【0124】
上記等パワー制御について補足する。
上記構成において、モータ4の駆動制御は、発電機7の電圧を調整する装置となり、発電機7の電圧調整は、発電機7の発電機指令値(PWM信号)で制御される。
また、モータ4の所定回転数とモータ4の印加電圧とは相関を持ち、印加電圧が高いほどモータ4の回転数は高くなる。そのモータ4の回転数制御は、モータ4の電圧を所定電圧にすることで、所定回転数に制御できる。また、モータ4の電流値はモータトルクと相関があり、モータ電流が高いほどモータトルクは大きくなる。
【0125】
そして、発電機7の電圧制御指令値を予めショックにならないモータ電流になるように設定する。
図20に、電流−電圧の発電機特性において、発電機制御指令c1を一定にした場合の発電機7の等パワー線を示してある。モータ4の回転数0rpmのモータ特性の線との交点(i1,v1)がガタ詰め初期の開始ポイントとなる。その後、モータ4に電流が流れてモータ4が回転するとモータ誘起電圧が発生して、矢印のようにモータ特性は低電流・高電圧側に変動する。すなわち、モータ4が回転するとモータ電圧が上昇するので、発電機7の出力特性(発電機特性)とモータ特性とが交わる動作点(i2,v2)に落ち着き、モータ4が低トルクで回転する。このように電流が低下することでモータトルクは低トルクで回転していることになり、つまり低トルクで回転してガタが詰められる結果、ガタが詰まったときにショックは小さくなる。
【0126】
図21に、そのときのタイムチャートを示す。等パワーなので、電圧×電流=一定となるように調整され、モータ4が回転すると電圧が上昇した分、電流が低下しモータトルクが減少して、モータ4の回転速度はサーチレート、つまり一定となる。そして、低トルク且つ一定回転でガタが詰まると電圧が低下して、電流が上昇する。
【0127】
ここで、発電機7の出力はエンジン回転数Neが高いほど大きくなるので、エンジン始動直後などのエンジンアイドル回転数が高いときには、予めROMなどに設定した固定された指令値で等パワー制御を行ってもモータ電流が比較的に高めとなってモータトルクが大きいことから、ガタが詰まったときにその分ショックが発生する。これを防止するには、図14や図15に示すように発電機制御指令c1についてエンジン回転補正を行い、エンジン回転が高くなるにつれて発電機制御指令c1を下げることで、通常のエンジン回転のときと同じ電流に制御して、ショックを常に低減すると良い。
【0128】
このエンジン回転補正の特性は、図22に示す発電機特性図で説明できる。実線の発電機特性は、通常のアイドル回転数で通常のガタ詰め制御を実行する場合にあらかじめ設定した発電機特性で、この状態を、例えば、発電機制御指令c1を25%としておく、通常ならば、i2なる小さなモータ電流になり、小さなトルクでガタが詰まるのでショックを防止できる。一方、エンジン始動直後の暖気ができていない場合やアクセルペダル17に足をかけてエンジン回転数Neがやや高めの場合においては、発電機制御指令c1が同じ場合には、発電量が増加して、発電特性は電流×電圧が大きめの破線の状態になると考えられる。この場合、モータ4の回転0rpmでi0、モータ4が回ってガタが詰まる時の電流がi1になり、エンジン回転数Neが小さいときよりも高モータトルクでガタ詰めすることになり、ショックが解消できないおそれがある。これに対し、上述のようにエンジン回転補正を行うと、エンジン回転数Neが高いほど4WDコントローラからの発電機制御指令c1が小さくなることで、モータ4が回ってガタ詰めが完了するときの電流がi2となって、ショックが常に低減する。
【0129】
また、本実施形態では、ガタ詰め処理を、設定時間T1、設定回転数N1となる時間などのガタ詰めが詰まったと推定される時間だけ実施すると終了している。このとき、車両が走行中にあっては、ガタ詰め終了から4WD制御開始が連続して行われない場合には、詰めたガタが再度生じるおそれもある。しかし、クラッチ12として、一旦ガタを詰めればモータトルクをゼロにしてもクラッチ部スプリングでガタが戻らない機構(セルフロック機構を備えるもの)を採用すれば、クラッチ12が接続されている限りはガタは詰まったままであり、また、上述のようにガタ詰め処理を終了させることでシステム作動に伴う無駄な電力消費が防止でき、燃費悪化が防げる。すなわち、上述のようにガタ詰め処理を終了させることでモータ4的には無駄な電流を流して発熱することによる劣化を防止でき、電流を流さなければ、発電源であるエンジン2の駆動力を奪うことがなくなるので燃費悪化やエンジンアイドル回転の低下が防止できる。
【0130】
なお、上記セルフロック機構を備えたクラッチ12を採用しない場合には、発進時などについては上記のように設定時間T1が経過するとガタ詰め処理を終了するが、走行中にあっては、上記設定時間経過つまりガタ詰めが完了したと推定される時点から発電機制御指令c1を低下させた状態、つまり、モータ4が回転しないで状態で電流が流れ続ける状態として、モータ4の発熱上問題が無いくらいの低電流で、モータ4の微小トルクを発生した状態を、4輪駆動制御に移行するまで行うようにすればよい。
【0131】
図23に、設定時間T1でガタ詰め処理を終了する場合のタイムチャート例を示す。この例は、発進時の場合であって、ガタ詰め処理が所定時間実行された後、アクセルペダル17が踏まれるまでその状態で待機し、アクセルを踏んで車両発進させようとしたときの一般的な4輪駆動制御が行われた場合の例である。すなわち、シフトレバーをNからDレンジにいれたときに、ガタ詰め処理を等パワー制御でT1時間まで実行し、アクセルペダル17が踏まれたら4輪駆動制御のためのトルク制御が作動することを示している。図23における最終段のかっこ内は、モータ4が所定回転数N1まで回転したらガタ詰めを終了する場合を併記したものである。
【0132】
ここで、設定時間T1でガタ詰め処理を終了するよりも、累積のモータ回転数で処理を終了させる方が、電流のばらつきに左右されず、好ましい。
また、クラッチ12のガタ量は、クラッチ12の摩耗が増加するにつれて大きくなり、ガタ詰めに必要な時間が長くなっていく。これに対処すべく、走行時間や4WD累積発進時間が長くなるほど、図16や図17に示すように、上記設定時間T1や設定回転数N1を大きくするようにしている。このように設定すると、初期では短時間でガタが詰まり、応答遅れが少ない4輪駆動制御への移行が可能となると共に、摩耗が生じているときには、ガタ詰め時間がそれに応じて長くなり完全にガタを詰めることが可能となって、ショックのない発進が可能となる。
【0133】
ここで、上記設定時間T1や設定回転数N1は、設計や実験などから求められる値である。
また、上記処理▲3▼では、モータ回転の換算回転数CNと後輪3L、3Rの回転数との輪速差ΔNがゼロの状態となった場合には、ガタが詰められたと判定できるので、輪速差ΔNがゼロとなったときにガタ処理を終了することで、確実にガタを詰めることができる。なお、発進の際には、一旦回転したモータ4の回転がゼロとなることで後輪3L、3Rとの輪速差ΔNがゼロの状態になる。発進の場合には、輪速差ΔNをみることなく、回転したモータ4の回転数がゼロとなった時点をガタ詰め終了時点と判定しても良い。
【0134】
図24に、そのタイムチャートを示す。なお、この例では、ガタ詰め中に前輪1L、1Rに加速スリップが発生した場合の例であって、ガタ詰め終了後、続けて4輪駆動のためのトルク制御に切り替わった場合の例である。
ここで、クラッチ12の摩耗などで滑りが発生すると、輪速差ΔNが0とならない場合も考えられる。これを防止するために、輪速差ΔNが所定値以下となった場合に、ガタ詰め終了と判定しても良い。
【0135】
または、上記設定時間T1も併用し、図25に示すように当該設定時間T1となったら輪速差ΔNが0となっていなくてもガタ詰め処理を終了させるように設定する。すなわち、ステップS1297にて、設定時間T1を経過したか否かを判定し、設定時間T1を経過したと判定した場合には、輪速差ΔNがゼロとなっていなくてもステップS1340に移行する。
【0136】
このように設定しておくことで、クラッチ12の摩耗などでガタ量が大きくなっても、設定時間T1になればガタ詰め処理が終了し、前輪1L、1Rに加速スリップが発生している場合には4輪駆動制御への移行の遅れを制限することができる。図26に、そのタイムチャート例を示す。
ここで、上記実施形態では、設定されているガタ詰処理が完了してから4輪駆動制御に移行しているが、ガタ詰め処理中に前輪1L、1Rが加速スリップが生じたら、ガタ詰め処理を中断して4輪駆動制御に移行しても構わない。この場合には、ガタが完全に詰められていない可能性もあるが、ガタ詰め処理を実行しない場合に比べてショックを小さくすることが可能である。
【0137】
また、図13におけるステップS1060の処理とステップS1070の処理との間で図27に示すように、ガタ詰めを終了した後に、アクセルペダル17が踏まれたときやアクセルペダル17が所定以上となったときに再度、ガタ詰めを行っても良い(図27の処理については後述する。)。この場合には、ガタ詰めが終了したらモータトルクをゼロとすることで、モータ4へ不要に電力を与えることなく不要なエネルギー消費が防止されると共に、ガタが生じてもアクセルペダル17が踏まれたときに再度ガタ詰めが行われて、より一層、4輪駆動に移行する際のショックを防止することができる。
【0138】
図28にその場合のタイムチャート例を示す。レンジがNからDに最初のガタ詰め処理が実行される。その後、アクセルペダル17が踏まれるまではモータ4でトルクが発生していない状態である。その後、アクセルペダル17が踏まれると再度ガタ詰め処理が実行されて4輪駆動に移行するまでガタ詰め処理が行われ、加速スリップが生じると、4輪駆動状態に移行する。これによって、アクセルペダル17が踏まれたときにガタが戻っているとショックが発生するが、再度ガタ詰めが行われることでショックの無いか、または小さい状態で4輪駆動制御を開始することができる。なお、タイムチャートの一番下の段に参考として車輪速Vwを併記してあるが、この処理では、車両が動いているか否かに関係なく、アクセルペダル17が踏まれると再ガタ詰めを実行するものである。
【0139】
もっとも、発進時においては、車両が動き出したら、つまり車輪速Vwがゼロで無くなった時点で再ガタ詰め処理を行うようにしても良い。また、前後Gが発生したことを検出したら、再ガタ詰め処理を実行しても良い。また、クラッチ12を繋いでモータ4を回転させてモータ4の回転信号が発生したら再ガタ詰めを実行しても良い。また、モータ4回転信号でなくても、モータ4の誘起電圧が発生したら回転したと判定して、再度ガタ詰めを実行しても良い。
【0140】
ここで、発進時においては、上記再ガタ詰め処理について、アクセルが操作されていないにも関わらず車両が動き出した場合、例えばAT車におけるクリープ走行やMT車における路面勾配によって車両が動き出したことを検知した場合のときだけ、その後にアクセルペダル17が踏まれると再ガタ詰め処理を行うようにすると良い。上記「アクセルが操作されていないにも関わらず車両が動き出した」か否かの判定は、例えば、アクセルOFFで且つ車両速度が生じているか否かで判定できる。
【0141】
上記ガタ詰め処理を行っていれば、停車時には、通常、ガタが詰まっている状態であるので、再ガタ詰めが必要でなく、応答良く4輪駆動制御に移行できる。一方、クリープなどが発生するとクラッチ12が外れてガタが戻っているおそれがあるが、この場合にのみ再度ガタ詰めを行うことで、4輪駆動状態に移行し加速性良く発進しても当該発進時にショックが発生することを防止できる。なお、クリープ走行中にアクセルの踏み込みなので、4輪駆動状態への応答が多少遅れても、発進遅れが気になることが無い。
【0142】
その発進時の制御フローの例は上記図27に示すものである。
このフローでは、停車時に駆動レンジとなるとガタ詰め処理が行われ、ステップS1600にてアクセルペダル17が操作されたと判定すると、ステップS1610にて、車両が移動中と判定すればステップS1620及びステップS1630のように、再ガタ詰めの処理を行ってから4輪駆動制御に移行するが、アクセルペダル17が操作されたときに車両が停止していれば、再ガタ詰めを行うことなく、4輪駆動制御に移行する。図29にそのタイムチャートを示す。
【0143】
この処理では、アクセルが操作されたときに、再ガタ詰めが行われることなく4輪駆動制御が実行される。すなわち、車両速度がゼロからの発進はスリップすることなく発進したいが、この処理例では、ガタ詰め制御で4輪駆動制御のためのトルク発生が遅れることなく、アクセル操作と同時に4輪駆動状態となることで、車輪がスリップすることなく安定した高い加速性が得られる。
【0144】
一方、アクセル操作時に車両が移動している場合には、発進加速性は、車両停止状態からの発進ほど応答性が良い必要がない。これに鑑み、再ガタ詰め処理を行ってから4輪駆動制御状態に移行している。つまり、車両が動いているので、多少スリップを許容しつつ加速を行う。
なお、上記車両の移動は車輪速の他に、前後加速度Gで判定しても良い。また、車輪速も4輪車の場合、4輪のうち一番先に動いた車輪を使うと応答良く判定出来て良い。また、4輪とも動いてから判定すれば、より確実となる。また、車輪速は、ABS制御用と併用しても良い。また、モータ回転用のモータ回転信号を使っても良い。要は、アクセル操作が行われたときに、車両が動いている場合だけ再ガタ詰め処理を実行する。アクセル操作が行われたときに車両が動いていなければ、再ガタ詰め処理は必要ないので、つまりクラッチ12のガタは戻っていないので、即時にトルク制御に切り換えて応答良く4輪駆動制御に切り換えれば良い。
【0145】
ここで、クリープ走行判定は、車軸に高減速比を介したモータ4の回転数を検出するモータ回転センサパルスを用いて、極低速を判定できるようにしても良い。この場合には、車両が動いてクラッチ12のガタが戻ったか否かが正確に判定でき、再ガタ詰めが必要な場合は、確実に再ガタ詰めが確実に実施できるようになる。
【0146】
車両が動いているかどうかは早期に精度良く検出することが重要である。つまり、車輪速信号が高精度であることが好ましい。高精度の信号を作る方法として、数の多い回転センサパルスを作ることが重要である。回転センサロータに多くの歯を付けることもできるが、限度がある。この場合、回転ロータを車輪に対して高回転で回転させることである。これを実現する手段として、上述のように、車輪とモータ4との間に高減速機を採用し、高い回転軸にロータを搭載する。これによって、極低速車両速度であっても、これまでにない非常に高度な精度で車両速度が検出できるようになる。
【0147】
ここで、従来のABS制御で使用するセンサなどでの信号では上記極低速車両速度の検出は困難であったが、上記高減速機を介することで実現が可能となる。たとえ、ABSセンサと同じ回転センサロータと同じ歯数であったとしても減速機のギヤ比が少なくても10倍なら、ABSよりも1/10もの低速状態から検出ができるようになる。
【0148】
なお、上記実施形態では、ガタ詰め時の制御を等パワー制御で実行する場合を例示しているがこれに限定されない。モータ4について回転数制御を行って微小トルク発生状態にしても良い。
モータ回転数制御は、モータトルクがほぼ0Nmで制御されるので、低トルクでガタ詰めが行われる結果、ショックの発生を抑えられ。高めの回転数制御で実行すれば短時間でガタ詰めを行うことができる。
【0149】
ここで、モータ駆動制御は、発電機7の電圧を調整する装置であり、発電機7の電圧調整は、4WDコントローラからの発電機制御指令c1(PWM制御信号など)で制御される。また、モータ4の所定回転数をモータ印加電圧は相関を持ち、印加電圧が高いほどモータ4の回転数が高くなる。したがって、モータ4の回転数制御は、モータ4の電圧、すなわち、発電機7の電圧を所定電圧に調整することで所定回転数に制御できる。発電機7の電圧制御は、発電機7の近傍の電圧をモニタして、所定のモータ回転数となる電圧にフィードバック制御を行うことで可能である。
【0150】
ここで、4WD車は、必要がないときは二輪駆動状態とし、必要なときだけ4輪駆動状態となるのが便利である。常に4輪駆動状態だけ、駆動系に大きなフリクションを常に動かすこととなり、燃費の悪化がある。また、常に4輪駆動状態だと常にコーナーブレーキ現象が発生したり、タイヤの摩耗が早まったりする。必要がないときに二輪駆動状態とするには、クラッチ12をOFFにすると良い。ただし、完全に二輪駆動状態にするには、かなりのクラッチ隙間を確保する必要がある。この場合、必要なときに4輪駆動状態にする際に、上記ガタ詰め処理を予め行うことなく、最初からトルク制御を行った場合には、切り替わり遅れやショック振動が発生しやすい。
【0151】
このトルク制御だけで4輪駆動制御とした場合のモータ回転の動作図を図30に示す。これは、アクセルを踏んで発進するときのもので、モータトルク指令が発生すると車輪速は上昇せずにモータ回転数だけが上昇している。つまり、ガタが詰まるまで、モータ4が空転しガタが詰まるとモータ4で駆動される後輪3L、3Rにトルクがかかり発進するが、そのときにショックが発生する。
【0152】
なお、図30中、ハッチング部分はガタが詰まるまでのモータ4の累積回転数を示している。図31,図33でも同様である。
これに対し、モータ4を回転数制御でガタ詰めを行った場合のモータ回転の動作図は図31に示すように、なっている。この例では、モータ4を始めにゆっくり回してガタと詰めてからトルク制御に移行するものである。この例の場合には、ガタが詰まるまで、モータ4をゆっくり回転させるのでショックが無くガタを詰めることが可能となる。ガタが詰まった後は、既存の4輪駆動制御となるが、ガタが詰まっているので、図31の▲2▼の領域ではモータ4の回転変動が無く車輪速度と同期してなめらかな加速をしていく。
【0153】
また、ガタ詰めのためのモータ制御は、図13におけるステップS1040及びステップS1050の処理に代えて図32に示す処理を実施しても良い。
すなわち、ガタ詰め処理開始条件を満足したら、ガタ詰めが終了すると推定する時間よりも短い設定時間T2だけ、ステップS1700のように発電機7の指令値を100%としてフル発電することでモータ4を急減に回転上昇させる。上記設定時間T2を経過したら、ステップS1730に移行して、発電機制御指令c1を0%としてモータ4への電力供給を一時的に停止し、モータ4を所定時間だけ惰性回転させる。この惰性回転の状態を設定時間T3だけ経過したら、ステップS1060に移行する。
【0154】
なお、発電機制御指令c1を0%とする代わりに、大幅に発電機制御指令c1を下げた状態で慣性回転させても良い。続けて4輪駆動制御に移行する場合には、発電機制御指令c1を0から100%まで徐徐に上昇させて滑らかな加速としても良い。
このように制御することで、ガタを短時間で詰めることができる。すなわち、ガタ詰め初期に、比較的高めの発電機制御指令c1を出力することで、勢い良くモータ4を回転しだす。そして回りだしたら、発電機制御指令c1を停止してモータ4慣性で回転し続けてガタを詰めることとなる。
【0155】
図33にそのモータ4回転の動作図を示す。この図のように、モータ回転数の変化が急激に立ち上がり、発電機制御指令c1を停止すると回転は一定になっている。発電を止めたので、モータ4には電流が流れず、モータトルクは発生せず、惰性で回転しているだけである。モータトルクが発生していないのであるから、ガタが詰まったときのショックが小さい。連続して4輪駆動状態に移行する場合には、一気に発電制御を立ち上げてトルクを発生させるても良い。急に立ち上げてもガタが詰まっているのでショックにならない。ただし、4輪駆動の加速感としては、徐徐に上昇させた方が加速Gのつながりがよい。
【0156】
ここで、このガタ詰めを行う場合には、短期間でガタ詰めが実施できるので、アクセル操作が行われて、4輪駆動状態に移行する直前に行っても良い。このとき、発電量をアクセル開度に応じて調節し、アクセル開度の変化が大きいほど当該発電量を大きくして惰性回転時間を短くするように制御しても良い。アクセル開度の変化が大きいほど、早期に4輪駆動状態に移行する可能性が大きいからである。
【0157】
ここで、本第2実施形態のガタ詰め処理に対し、上記第1実施形態で説明した各種の処理を適宜、併用しても構わない。
また、上記第2実施形態の等パワー制御では、図15のように、エンジン回転数Neに応じて発電機制御指令値c1を変更することで、エンジン回転数Neの変動による等パワー値の変動を抑えるようにしているが、これに限定されない。
【0158】
例えば、アクセル開度に応じた補正量c2だけ、発電機制御指令値c1を大きくして、車両加速度変化に合わせて発電機制御指令値c1を補正しても良い。例えば、図34に示すようなアクセル開度に比例した指令値補正量c2をマップなどで用意しておき、下記式に基づき発電機制御指令値c1を求める。
c1 = 基準値c0(=25(%)) +c2
ここで、基準値は、予め決定されている値である。この基準値c0は、固定値でも良いが、上述の図15のようなエンジン回転数を変数とした値であって良い。例えば、上記基準値c0を、図35に示すような、エンジン回転数に逆比例する値とした場合の発電機制御指令値c1は、図36に示すようなタイムチャート例で推移する。すなわち、ガタ詰め制御中に、アクセルペダルが踏まれていない状態では、発電機制御指令値c1はエンジン回転数に比例した基準値c0だけで決まる。その後、アクセルペダルが大きく踏まれ加速指示が大きくなり、それに応じてエンジン回転数も徐徐に上昇すると、エンジン回転数の上昇に伴い基準値c0は小さくなるが、そのエンジン回転数の上昇に先立って、アクセル開度に応じた指令値補正量c2だけ発電機制御指令値c1が大きくなる。つまり、発電機制御指令値c1は、アクセル開度に応じた指令補正値c2だけ大きくなってから、エンジンの上昇に伴い減少して、所定エンジン回転数(1500rpm)に達したところで、アクセル開度に応じた指令補正値c2分となる。このように、加速指示分だけガタ詰め中の等パワー量を補正することができ、車両加速指示が大きい場合には早期にガタ詰めが行われる。
【0159】
次に、第3実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、上記実施形態と同様な装置などについては同一の符号を付して説明する。
本実施形態に基本構成は、上記第2実施形態と同様である。但し、ガタ詰め完了後すぐに4輪駆動状態へ移行しない場合に、車両がクリープを発生する可能性がある状態であればモータ4にモータクリープトルクを発生させる点が異なる。
【0160】
すなわち、本第3実施形態は、余剰トルク変換部8G及びガタ詰め処理部8Hの処理の一部が上記第2実施形態と異なる。
まず、ガタ詰め処理部8Hの処理を、図37に基づき説明する。
ステップS1000〜ステップS1060までの処理は、第2実施形態のガタ詰め処理部(図13参照)と同じである。
【0161】
そして、ステップS1060で、ガタ詰め完了として、ガタ詰め処理中を示すGATAFLGを0に初期設定し、続いて、ステップS1070でThが0か否か、つまり4輪駆動条件を満足しているか否かを判定し、4輪駆動条件を満足していないと判定した場合には、ステップS3210に移行する。一方、4輪駆動状態を満足していると判定した場合には、処理を終了して復帰する。
【0162】
ステップS3210では、車両がクリープを発生する可能性がある状態か否かを判定し、クリープ発生可能状態と判定した場合にはステップS3220に移行し、そうでない場合には、ステップS3230に移行する。
クリープ発生可能状態か否かは次のように判定する。すなわち、シフト位置検出手段21からの信号に基づき、変速が駆動レンジ(D・R・1・2等)つまり、パーキングやニュートラルのレンジであり、且つ、アクセルペダルがOFFの場合に、クリープ発生可能状態と判定する。
【0163】
ステップS3220では、モータクリープトルク発生のためのカウンタCR−CNT1及びCR−CNT2にそれぞれt1及びt2を設定して復帰する。
一方、ステップS3220では、モータクリープトルク発生のためのカウンタCR−CNT1及びCR−CNT2をそれぞれゼロクリアして復帰する。
次に、本第3実施形態の余剰トルク変換部8Gの処理について、図38に基づき説明する。
【0164】
ステップS210〜ステップS320までの処理は、第2実施形態のガタ詰め処理部(図13参照)と同じである。なお、ステップS320の処理は、電機子電流Iaに基づき演算した発電機制御指令値c1を出力するものである。
ステップS200にて、Thがゼロより大きいか、つまり4輪駆動中か否かを判定し、4輪駆動中と判定した場合にはステップS210に移行して前述と同様な4輪駆動のための処理を行う。一方、4輪駆動状態でないと判定した場合には、ステップS3100に移行する。
【0165】
ステップS3100では、車両がクリープを発生する可能性のある状態か否かを判定し、クリープ発生可能状態と判定した場合には、ステップS3110に移行し、そうでない場合には、処理を終了して復帰する。
シフトが駆動レンジで且つアクセルがOFFのときに、クリープ発生可能状態と判定すれば良い。
【0166】
ステップS3110では、カウンタCR−CNT1がゼロか否かを判定し、ゼロの場合にはステップS3140に移行し、ゼロでない場合には、目標モータトルクTmを第1のモータクリープトルクTcrp1を設定すると共に、目標モータ界磁電流Ifmに所定値Ifm1を設定して、ステップS3130に移行する。
【0167】
上記所定値Ifm1は、例えば、最大発生可能な電流値の30%などのPWM値に設定しておけばよい。
ステップS3130では、カウンタCR−CNT1をカウントダウンした後にステップS240に移行し、モータトルクをモータクリープトルクTcrp1とする。
【0168】
ここで、本実施形態では、モータクリープトルクとして上記Tcrp1と後述のTcrp2の種類を有し、Tcpr1>Tcrp2の関係にある。
また、ステップS3140では、カウンタCR−CNT2がゼロか否かを判定し、ゼロの場合にはステップS3170に移行し、ゼロでない場合には、ステップS3150に移行する。
【0169】
ステップS3150では、カウンタCR−CNT1をカウントダウンした後にステップS3160に移行する。
ステップS3160では、目標モータトルクTmを第2のモータクリープトルクTcrp2を設定すると共に、目標モータ界磁電流Ifmに所定値Ifm2を設定して、ステップS240に移行して、モータトルクを第2のモータクリープトルクTcrp2とする。
【0170】
上記所定値Ifm2は、例えば、最大発生可能な電流値の30%などのPWM値に設定しておけばよい。
一方、ステップS3170では、モータ回転数Nmが所定回転数Nm1以上か否かを判定し、所定回転数Nm1以上の場合には、上記ステップS3160に移行してモータトルクTmを第2のモータクリープトルクTcrp2とする。一方、所定回転数Nm1未満の場合には、処理を終了して復帰する。
【0171】
次に、本第3実施形態の作用・効果などについて説明する。
本実施形態の基本的作用効果は、上記第2実施形態と同様であるが、ガタ詰めが完了してから、4輪駆動開始状態に移行するまでに時間がある場合の処理が異なる。
すなわち、本第3実施形態では、図39に示すように、ガタ詰めが完了したときに4輪駆動開始状態で無く、且つクリープ発生可能状態(駆動レンジ且つアクセルOFF)と判定すると、t1秒だけ強めのモータクリープトルクTcrp1でモータ4を回転させることで、ガタ詰め後のガタが戻らないように強めに一度押し付けた後に、t2秒だけ、車両のクリープ走行に備え、クリープ加速に追従できるモータクリープトルクTcrp2を掛ける。これによって、停車中に車両がクリープして移動しても、ガタが戻ることが防止される。なお、上記モータクリープトルクTcrp2は、ガタ詰め時の微小トルクよりも大きい値である。
【0172】
但し、車両が走行するまでモータクリープトルクTcrp2を掛け続けるのは、装置寿命やエネルギーなどの点で好ましくないので、上述のようにt2秒経過後にモータトルクをゼロとして、実際に車両がクリープしていることを検出したら、再度、クリープ中に上記モータクリープトルクTcrp2をモータ4に発生させる。
【0173】
なお、上記処理は、アクセルペダルが踏まれるなど、クリープ発生可能状態が解除されたら中止する。
以上のような処理を行うことで、停車した車にクリープが発生しても、詰めたガタが戻ることが回避される。
ここで、上記ガタ詰め後にモータ4にクリープトルクを発生させる処理は、上記第1実施形態などの車両の駆動力制御装置であっても適用可能である。
【0174】
次に、第4実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、上記実施形態と同様な装置などについては同一の符号を付して説明する。
本実施形態の基本構成は、上記第1実施形態と同様であるが、ガタ詰め処理部8Hの処理の一部が異なる。
本第3実施形態のガタ詰め処理部8Hの処理は、図40に示すように、前述の図8に示される第1実施形態のガタ詰め処理とほぼ同様な処理であるが、ステップS530に移行する、つまりクラッチオンとする条件判定として、前述のステップS520の処理の代わりに、ステップS2010〜ステップS2030の処理によって、クラッチ接続に移行するタイミングを判定する点が異なる。なお、本第3実施形態では、図8におけるステップS430の判定処理を省略している。
【0175】
すなわち、本実施形態のガタ詰め処理部8Hは、所定のサンプリング時間毎に、入力した各信号に基づき、上記図40に示す処理が行われる。
まず、ステップ410にて、ガタ詰めフラグGATAFLGに基づきガタ詰め処理が開始されているか判定し、ガタ詰め処理中でないと判定した場合にはステップS420に移行する一方、ガタ詰め処理中と判定した場合にはステップS540に移行する。
【0176】
ステップS420では、シフト位置検出手段31からの信号に基づいて、変速が駆動レンジ(D・R・1・2)か否かを判定し、駆動レンジつまりエンジン2から前輪1L、1Rにトルク伝達されている状態と判定した場合には、ステップS440に移行する。一方、非駆動レンジと判定した場合には処理を終了して、復帰する。
【0177】
ステップS440では、ブレーキストロークセンサ35からの信号に基づき、ブレーキペダル34が戻される方向に変位、つまり制動指示が小さくなる方向に変位すると判定するとステップS450に移行し、そうでない場合には、処理を終了して復帰する。または、ブレーキペダル34が解放されたか否かを判定し、解放された時にステップS450へ移行し、そうでない場合には処理を終了して復帰するようにしてもよい。
【0178】
ステップS450では、上記ブレーキストロークセンサ35からの信号に基づきブレーキストロークの緩め量の変化(減少速度)を求め、その減少速度に応じたガタ詰め用目標モータトルクGaTmを、予め設定したマップや関数から算出した後、ステップS460に移行する。本実施形態では、上記減少量が所定値以上の場合には、ガタ詰め用目標モータトルクGaTmを上記減少量に比例した値としている。もっとも、上記ガタ詰め用目標モータトルクGaTmを、上記減少量に関係なく一定としても良い。
【0179】
ステップS460では、上記ガタ詰め用目標モータトルクGaTmを変数として対応するガタ詰めに用いる目標電機子電流GaIaを算出し、続いてステップS470で、所定値に固定したモータ界磁電流Imfとモータ4の回転数Nmからモータ4の誘起電圧GaEを算出し、ステップS480に移行する。なお、車両発進時にのみガタ詰め制御を実施するのであれば、モータ4の誘起電圧GaEの変動を無視して、モータ4の誘起電圧GaEの算出を行うことなく所定値として処理をしても構わない。
【0180】
ステップS480では、発電機のガタ詰め用目標電圧GaVを算出し、続いて、ステップS490で、上記目標電圧GaVを変数として対応する目標発電負荷トルクGaThを算出し、ステップS500にて出力した後、ステップS510に移行する。
ステップS510では、ガタ詰めフラグGATAFLGを「1」にした後、ステップS2010に移行する。ガタ詰めフラグGATAFLGを「1」とすることで、余剰トルク変換部8Gなどによって上記出力した目標電圧GaVや目標発電負荷トルクGaThに応じたモータトルクなどの処理が行われる。すなわち、ガタ詰めのために、モータ4が駆動制御されて、クラッチ接続後に微小トルク発生状態となる。
【0181】
ステップS2010では、従駆動輪である後輪車軸の回転速度を求め、これにデフなどのギヤ比を逆算してクラッチ出力軸での回転速度を求め、該クラッチ出力軸の回転速度にさらに減速機11のギヤ比を逆算して、モータ4の出力軸位置での回転速度に換算した、クラッチ出力軸の換算出力軸回転速度Nsrを算出して、ステップS2020に移行する。
【0182】
ここで、上記クラッチ出力軸の回転速度として、直接にクラッチ出力軸の回転速度を検出しても良い。
ステップS2020では、定期的に取得した上記換算出力軸回転速度Nsrについて加重平均を取るなどして、当該換算出力軸回転速度Nsrの平均変化率DNsrを算出した後、ステップS2030に移行する。この平均変化率DNsrは、クラッチ出力軸の回転加速度に相当する値である。
【0183】
ステップS2030では、まず、下記式によって目標回転速度MNmを求めた後、ステップS2040に移行する。
MNm =Nsr +Nmofs +DNsr×GDV
ここで、上記式から分かるように、目標回転速度MNmは、クラッチ出力軸の換算出力軸回転速度Nsrよりも所定回転速度差Nmofsだけ大きな値となると共に、上記クラッチ出力軸の回転加速度に対応する平均変化率DNsrで補正された値となっている。
【0184】
また、上記所定回転速度差Nmofsは、実験などで求められた定数であって、クラッチ接続時のトルク変動によるショックが乗員に対して伝達されない若しくは乗員の気にならない程度の小さい値に抑えることができる値に設定する。なお、クラッチ接続時には、クラッチから従駆動輪までの間に、詰めるべきガタが存在しているので、クラッチ接続時のトルク変動が小さければショックとして認識されない。なお、所定回転速度差Nmofsを、モータ4の回転速度Nm若しくはクラッチ出力軸の回転速度に例えば逆比例した変数としても良い。
【0185】
また、上記GDVは、実験等で求めた定数であって、上記平均変化率DNsrをクラッチ動作の応答遅れ分の値に換算する定数(クラッチの応答遅れ時間だけ経過する間の換算出力軸回転速度Nsrの増減分に換算するための定数)である。すなわち、クラッチ動作の応答遅れによって、この平均変化率DNsrが大きいほど、実際のクラッチ接続時におけるクラッチ出力軸の回転速度が上記検出値よりも大きくなることが想定されるが、その分がDNsr×GDVによって補正されることとなる。
【0186】
次に、ステップS2040では、下記条件式のように、モータ回転速度Nmと上記目標回転速度MNmとの偏差が、所定上下幅DNm内に収まったか否かを判定し、所定上下幅DNm内と判定した場合には、ステップS530に移行する。一方、所定上下幅DNm内よりも大きい場合には、そのまま処理を終了して復帰する。
【0187】
|Nm −MNm| ≦ DNm
ここで、上記DNmは、制御誤差分を考慮して設定すれば良い。
若しくは、上記DNmを、モータ4の回転加速度ΔNm(回転速度の変化率)に基づき補正(例えばΔNmに応じた分だけ加算する。)しても良い。すなわち、モータ4の回転加速度ΔNmが大きいほど、クラッチ動作の応答遅れ分のモータ回転速度Nmのオーバーシュートを見越して、上記DNmを大きな値に設定することで、上記目標回転速度MNmの値を小さくしたことと同等の結果を得る。このように、モータ4の回転加速度ΔNmに応じて上記目標回転速度MNmを直接補正したことと同等の作用であるから、当該上下幅DNmをモータ4の回転加速度ΔNmに応じて変化させる代わりに、上記目標回転速度MNmを、モータ4の回転加速度ΔNmに応じて補正しても同じである。この場合には、モータ4の回転加速度ΔNmに実験などで決定した係数を乗算した値を上記目標回転速度MNmから減算すれば良い。また、目標回転速度MNmについて直接に平均変化率DNsrで補正する代わりに、上記DNmを平均変化率DNsrに応じて変更するようにしても同等の効果を得ることができる。
【0188】
ステップS530では、クラッチ制御部8Dを介してクラッチ12を接続状態にした後、処理を終了して復帰する。
一方、ステップS410で、ガタ詰め処理中と判定した場合にはステップS540に移行する。
ステップS540では、アクセルセンサからの信号に基づき、加速指示量であるアクセル開度を求め、該アクセル開度が5%を越えているか否かを判定し、アクセル開度が5%を越えていると判定すると、ステップS550に移行しガタ詰めガタ詰めフラグGATAFLGに「0」を代入して処理を終了し、復帰する。一方、ステップS540にてアクセル開度が5%以下と判定した場合には、ステップS520に移行し、まだクラッチ12が接続状態でなければクラッチ12を接続状態として処理を終了する。
【0189】
次に、本実施形態の動作や作用・効果などについて説明する。
本実施形態では、四輪駆動に移行する可能性があると予測すると、ガタ詰めのためにクラッチを接続する際に、モータ4で回転されるクラッチ入力軸が、クラッチ出力軸よりも所定回転速度差Nmofs分だけ大きな状態で当該クラッチの接続を行うことで、クラッチ接続後のガタ詰めを早期に完了可能とすることができると共に、続いて4輪駆動に移行する際には、加速不足感を抑えた加速が可能となる。
【0190】
ここで、クラッチ入力軸とクラッチ出力軸との回転速度差がゼロの状態で接続する場合には、クラッチ接続直後のトルクはほぼ0であるので、クラッチ接続後に徐徐にトルクを上げる従来の制御では、従駆動輪に対し力強い加速が出来ずに失速感に繋がる。
また、クラッチ接続指令を出力してから実際にクラッチ12が接続されるまでには、クラッチ12の応答遅れ分だけ時間がずれるが、クラッチ出力軸の回転加速度に応じて目標回転速度MNmが補正される結果、実際のクラッチ接続時におけるクラッチ出力軸の回転速度とクラッチ入力軸の回転速度との回転速度差を所定範囲に抑えることができる。この結果、車両が極低加速度で走行したり高加速度状態で走行したりするなど、車両の加速状態に影響せず、クラッチ接続時のトルク変動を目標とする範囲に抑えることが出来る。
【0191】
同様に、モータ4の回転加速度ΔNmが大きい場合には、実際のクラッチ接続時のモータ回転速度Nmが検出値よりも大きくなるが、当該モータ4の回転加速度ΔNmに応じて補正を加えることで、モータ4の回転加速度状態による悪影響が抑えられて、クラッチ接続時のトルク変動を目標とする範囲に抑えることが出来る。
【0192】
ここで、上記クラッチ接続時の処理は、ガタ詰めに連続してすぐに四輪駆動状態に移行する際に効果が大きいので、四輪駆動の予測としてアクセルスイッチがオンとなったら行うようにしても良い。また、車両が所定速度以上で走行している場合に限定して、上記ステップS2010〜ステップS2040の処理(クラッチ接続のタイミング制御)を実行するようにしても良い。
【0193】
その他の動作などについて、上記第1実施形態と同様である。
また、上記説明では、ガタ詰め処理時において、クラッチ接続前後のモータ駆動制御を同じにしているが、クラッチ接続前後で、モータ駆動制御を変更しても良い。例えば、クラッチ接続前は、モータ4に供給するパワー(電力)を一定に制御する等パワー制御でモータ4を駆動制御するように構成しても良い。このようにするとモータ4の回転速度Nmが高くなるほどモータトルクが小さくなってクラッチ接続時のトルク変動を効果的に抑えることが可能となる。
【0194】
次に、第5実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、上記実施形態と同様な装置などについては同一の符号を付して説明する。
本実施形態の基本構成は、上記第2実施形態と同様であるが、ガタ詰め処理部8Hの処理の一部が異なる。すなわち、上記図13で示される第2実施形態におけるガタ詰め処理部に対し、本実施形態では、図41に示すように、ステップS1010とステップS1030との間に、ステップS2100〜ステップS2150の処理を追加している点が異なる。
【0195】
次に、本第4実施形態のガタ詰め処理部の処理について、上記図41を参照しつつ説明する。
先ず、ステップS1000にて、ガタ詰め開始条件となっているか否かを判定し、ガタ詰め開始条件を満足していないと判定した場合には、ガタ詰め開始条件を満足するまで待機する。一方、ガタ詰め開始条件を満足していると判定した場合には、ステップS1010に移行する。
【0196】
上記本実施形態のガタ詰め開始条件の判定は、例えば、次の条件にて判定する。このガタ詰め開始条件の判定が、駆動予測手段を構成する。
シフト位置検出手段21からの信号に基づいて、変速が駆動レンジ(D・R・1・2等)つまり、パーキングやニュートラル以外のレンジか否かを判定し、駆動レンジと判定し、且つアクセルスイッチがオンの場合に、ガタ詰め開始条件を満足していると判定する。なお、本実施形態では、Thが「0」つまり、4輪駆動制御中で無いことがガタ詰め開始条件である。
【0197】
ここで、この判定方法は、直前のガタ詰め処理終了後から4輪駆動制御開始までの間に、上記ガタ詰め開始条件を満足した場合には、再度ガタ詰め処理を行うものである。もっとも、一度駆動レンジとなって上記ガタ詰め処理を行ったら、4輪駆動制御が開始されなくても、非駆動レンジとなるまで再度ガタ詰め処理をしないように判定する。
【0198】
ステップS1010では、ガタ詰め処理中を示すGATAFLGに「1」を代入してステップS2100に移行する。
ステップS2100では、従駆動輪である後輪の車軸の回転速度を求め、これにデフなどのギヤ比を逆算してクラッチ出力軸での回転速度を求め、該クラッチ出力軸の回転速度にさらに減速機11のギヤ比を逆算して、モータ4の出力軸での回転速度に換算した、クラッチ出力軸の換算出力軸回転速度Nsrを算出して、ステップS2110に移行する。
【0199】
ここで、クラッチを接続した直後では、必ずしも上記換算出力軸回転速度Nsrとモータ回転速度Nmとは一致しない。ガタが詰まったときに、上記換算出力軸回転速度Nsrとモータ回転速度Nmとは一致する。また、クラッチ接続前にあっては、ガタが存在していても、上記換算出力軸回転速度Nsrは、クラッチ出力軸の回転速度をモータ出力軸の回転速度に換算したものと同じである。
【0200】
また、上記クラッチ出力軸の回転速度は、直接にクラッチ出力軸の回転速度を検出しても良いし、従駆動輪の回転速度からギヤ比を掛けることで演算しても良い。
ステップS2110では、定期的に取得した上記換算出力軸回転速度Nsrについて加重平均を取るなどして、当該換算出力軸回転速度Nsrの平均変化率DNsrを算出した後、ステップS2120に移行する。この平均変化率DNsrは、クラッチ出力軸の回転加速度に相当する値である。
【0201】
ステップS2120では、まず、下記式によって目標回転速度MNmを求めた後、ステップS2130に移行する。
MNm =Nsr +Nmofs +DNsr×GDV
上記目標回転速度MNmは、クラッチ出力軸の換算出力軸回転速度Nsrよりも所定回転速度差Nmofsだけ大きな値となると共に、上記クラッチ出力軸の回転加速度に対応する平均変化率DNsrで補正された値となっている。
【0202】
ここで、上記所定回転速度差Nmofsは、実験などで求められた定数であって、クラッチ接続時のトルク変動によるショックが乗員に対して伝達されない若しくは乗員の気にならない程度の小さい値に抑えられる値に設定する。なお、クラッチ接続時には、クラッチから従駆動輪までの間に詰めるべきガタが存在しているので、クラッチ接続時のトルク変動が小さければショックとして認識されない。なお、所定回転速度差Nmofsを、モータ4の回転速度Nm若しくはクラッチ出力軸の回転速度に比例した変数としても良い。
【0203】
また、上記GDVは、実験等で求めた定数であって、上記平均変化率DNsrをクラッチ動作の応答遅れ分の値に換算する定数である。ここで、クラッチ動作の応答遅れによって、この平均変化率DNsrが大きいほど、実際のクラッチ接続時におけるクラッチ出力軸の回転速度が上記検出値よりも大きくなることが想定されるが、その分がDNsr×GDVによって補正されることとなる。
【0204】
次に、ステップS2130では、実際のモータ4の回転速度Nmと上記算出した目標モータ回転速度MNmとの偏差に基づき、等パワー制御のための発電機制御指令値c1(デューティ比)を演算し、続いてステップS2140にて当該発電機制御指令値c1を出力して、ステップS2150に移行する。
この処理によって、目標回転速度MNmに応じた等パワーでモータ4が駆動制御される。ここで、上記説明では、目標回転速度MNmとモータ回転速度Nmとの偏差を使用しているが、換算出力軸回転速度Nsrとモータ回転速度Nmとの偏差に基づいて等パワー制御のための発電機制御指令値c1を演算しても構わない。なお、等パワー制御自体の処理は、前述した方法と同じである。
【0205】
ここで、モータ4に供給する等パワー値(電力)を、実際のモータ回転速度Nmと上記算出した目標モータ回転速度Nmとの偏差に比例した大きさに設定することで、当該偏差が大きいほど、例えば車両走行速度が高くて目標回転速度MNmが高いほど初期の等パワー値が大きくなることで、極めて早期にモータ回転速度Nmが目標回転速度MNmに近づき、続いてモータ回転速度Nmが目標回転速度MNmに近づくと上記等パワー値が小さくなることで、クラッチ接続時のショックを抑えることが出来る。
【0206】
次に、ステップS2150では、下記条件式のように、モータ回転速度Nmと上記目標回転速度MNmとの偏差が、所定上下幅DNm内か否かを判定し、所定上下幅DNm内と判定した場合には、ステップS1030に移行する。一方、所定上下幅DNmよりも大きい場合には、ステップS2100に移行して、所定上下幅内DNm内に収まるまで、上記処理を繰り返す。
【0207】
|Nm −MNm| ≦ DNm
ここで、上記上下幅DNmは、制御誤差分等を考慮して設定すれば良い。
若しくは、上記DNmを、モータ4の回転加速度ΔNmに基づき補正(ΔNm分だけ加算)しても良い。すなわち、モータ4の回転加速度ΔNmが大きいほど、クラッチ動作遅れ分のモータ回転速度Nmのオーバーシュートを見越して上記DNmを大きくすることで、上記目標回転速度MNmの値を小さくしたことと同等の結果を得る。このように、モータ4の回転加速度ΔNmに応じて上記目標回転速度MNmを補正したことと同等の作用であるから、当該DNmは、モータ4の回転加速度ΔNmに応じて変化させる代わりに、上記目標回転速度MNmを、モータ4の回転加速度ΔNmに応じて補正しても同じである。この場合には、モータ4の回転加速度ΔNmに係数を乗算した値を上記目標回転速度MNmから減算すれば良い。また、目標回転速度MNmについて直接に平均変化率DNsrで補正する代わりに、上記DNmを平均変化率DNsrに応じて変更するようにしても同等の効果を得ることができる。
【0208】
ステップS1030では、クラッチ制御部8Dを介してクラッチ12を接続状態にした後、ステップS1040に移行する。
ステップS1040では、クラッチ接続後のガタ詰めの際の、等パワー制御のための発電機制御指令c1(デューティ比)を出力して、ステップS1050に移行する。上記等パワー制御のための発電機制御指令c1は、例えば、発電機界磁電流をPWM制御している場合には、当該PWM値を所定%(例えば25%)に固定とすることで発電量を一定状態とする。なお、ガタを詰める際の発電機制御指令c1についても、上記ステップS2130の処理で説明したように、モータ回転速度Nmと、目標回転速度MNmや換算出力軸回転速度Nsrとの偏差に応じた値に設定するようにしても良い。
【0209】
次に、ステップS1050では、ガタ詰め終了条件を満足したか否かを判定し、ガタ詰め終了条件を満足していないと判定した場合には、ステップS1040に移行し、ガタ詰め終了条件を満足していると判定した場合には、ステップS1060に移行する。上記ステップS1050で行われるガタ詰め終了条件の判定処理は、上記第2実施形態と同様であるので、説明を省略する。
【0210】
次に、ステップS1060に移行して、GATAFLGに「0」を代入して、処理を終了する。
ここで、本実施形態では、上記第2実施形態と異なり、ガタ処理完了時にThが「0」つまり4輪駆動制御開始条件を満足していない場合でも、発電機制御指令c1をゼロにすることなく微小トルク発生状態として、4輪駆動制御への移行待機状態とする。
【0211】
次に、本実施形態の動作などについて説明する。
本実施形態にあっては、アクセルがオンとなって4輪駆動に移行する可能性が高いと判定すると、モータ4を等パワー制御で駆動し、続いて、モータ4の回転速度Nmが換算出力軸回転速度Nsrよりも高い目標回転速度MNmとほぼ一致したと判定するとクラッチ制御部8Dにクラッチオン指令を出力してクラッチ12を接続状態とする。さらに、続けて、ガタを詰めるために、モータ4を等パワー制御で駆動制御して微小トルク発生状態にしてガタを詰める。その後、Thが0より大きいつまり4輪駆動状態であれば、続けて4輪駆動のためにモータ4をトルク制御で駆動する。
【0212】
上記クラッチ接続時に着目すると、モータ4で駆動される車輪の車軸側の回転速度よりも、モータ4側の回転速度が所定回転速度差Nmofs分だけ大きいので、クラッチ接続後のガタ詰めを早期に完了可能とすることができると共に、続けて4輪駆動状態に移行する場合には、加速不足感を抑えた加速が可能となる。
このとき、所定回転速度差Nmofsを適切に設定しておけば、上記クラッチ接続時におけるトルク変動を抑える、つまりクラッチ接続の際のショックを抑えることができる。
【0213】
図42が、本実施形態の上記動作に対応するタイムチャート例である。なお、図42では、分かりやすくするため、所定上下幅DNmを省略してある。
すなわち、アクセルスイッチがオンとなって、4輪駆動状態に移行する可能性が高いと判定すると、モータ4が等パワー制御で駆動される(アクセルスイッチオン且つ前輪の車輪速度が所定値以上と判定しても良い)。このとき、モータ回転速度Nmと目標回転速度MNmとの偏差に比例した等パワー制御が実施される結果、車両走行速度が高くても、極めて短い時間でモータ回転速度Nmが目標回転速度MNmに近づき、続けてモータ回転速度Nmが目標回転速度MNmに接近するほどモータ4に供給されるパワーが小さくなる結果、クラッチ接続時のモータトルクが小さく抑えられる。
【0214】
しかも、クラッチ接続時におけるクラッチ入力軸の回転速度とクラッチ出力軸の回転速度との回転速度差を所定値以内に抑えることで、上記モータトルクが小さいことと合わせて、クラッチ接続時のトルク変動は小さいものとなり、当該クラッチ接続時のショックを無視出来るほど小さな値とすることが出来る。
また、当該クラッチ接続時に、クラッチ入力軸の回転速度が、クラッチ出力軸の回転速度よりも少し大きい状態とすることで、上述のようにクラッチ接続時のトルク変動を抑えると共に、クラッチ接続の直後からガタ詰め用の微小トルクが発生して、短い時間でガタ詰めが完了する。
【0215】
ここで、ガタが詰められてモータ回転速度Nmと換算出力軸回転速度Nsrとが一致した後も等パワー制御状態の場合には、モータ4が目標回転速度MNmに合わそうとして所定の駆動トルクがモータ4に発生した状態となっている。
そして、上記ガタ詰め完了後若しくはクラッチ接続後のガタ詰め処理中に4輪駆動状態の制御に移行しても、モータ4は所定のトルク発生状態で駆動状態となっているので、失速感を生じること無く、4輪駆動のための従駆動輪のトルク制御に移行することができる。なお、4輪駆動状態への移行する可能性が高いときにのみ(例えば前輪の車輪速が所定速度以上で且つアクセルがオンの場合)、ガタ詰め完了後も微小トルク発生状態とし、そうでない場合には、ガタ詰め完了後に4輪駆動状態に移行しない場合には、第2実施形態と同様に微小トルク発生状態を中止しても良い。
【0216】
ここで、クラッチ指令が出力されてから、実際にクラッチが接続するまでには、装置の作動等のための動作応答遅れがある。このため、図43のように、車両が等速度状態で走行し換算出力軸回転速度Nsrが一定の場合、つまり回転加速度が0の場合には、上記クラッチ接続に動作応答遅れがあっても所定の回転速度差で実際にクラッチ接続ができるので問題がない。一方、図44のように、車両が加速度状態で走行して換算出力軸回転速度Nsrが変化するつまり、クラッチ出力軸に所定以上の回転加速度があると、当該図44のように、上記動作応答遅れ分だけ、実際にクラッチ接続時の目標回転速度MNmが変更(図44では大きい方に変更される場合の例)されて、実際にクラッチ接続時におけるモータ回転速度Nmと換算出力軸回転速度Nsrとの差が予定した回転速度差Nmofsよりも大きくなるおそれが有る。予定した回転速度差Nmofsよりも大きい状態でクラッチ接続をした場合には、図44に示すように、クラッチ接続直後のモータトルク変動が大きくなる。
【0217】
これに対し、本実施形態では、上記クラッチ出力軸側の回転加速度に応じて、目標回転速度MNm若しくは当該目標回転速度MNmの幅DNmの値を補正することで、車両が例えば急加速度状態で走行していても、実際のクラッチ接続時におけるクラッチ入力軸の回転速度とクラッチ出力軸の回転速度との回転速度差を確実に所定回転速度差Nmofs以内に抑えることができて、車両の加速度状態に影響することなく、クラッチ接続時のショックを抑えることが可能となる。
【0218】
また、モータ回転速度Nmが目標回転速度MNmの所定範囲内になったと判定すると、クラッチに接続指令が出力されるが、上述のように動作応答遅れがあるため、モータ回転加速度が大きいと、図45に示すように、実際のクラッチ接続時にモータ4の回転速度Nmが目標回転速度MNmを大きくオーバーシュートするおそれがある。
【0219】
これに対し、本実施形態では、モータ4の回転加速度ΔNmが大きいほど、上記目標回転速度MNmの幅DNmを大きくして下限の閾値を下げるか、上記目標回転速度MNm自体を低くして早期にクラッチ接続状態と判定することで、図40に示すように、クラッチ動作応答遅れを考慮した実際のクラッチ接続時におけるモータ回転速度Nmと目標回転速度MNmとの回転速度差を所定上下幅内に抑えることが可能となり、モータ回転加速度及びクラッチの動作応答遅れの影響を抑えて、クラッチ接続時及びクラッチ接続直後のショックを抑えることができる。
【0220】
ここで、モータ4の回転加速度ΔNmによる補正分ΔNmOFF は、例えば図41に示すように、モータ特性に応じて、モータ4の回転加速度ΔNmが所定以上となったときに、当該回転加速度ΔNmに比例する値とすれば良い。
ここで、上記実施形態では、発電機7で発電した電力でモータ4を駆動する場合を例示しているが、これに限定されない。例えば、モータ4を別途バッテリで駆動する構成の車両に本願発明を適用しても構わない。
また、上記全実施形態では、4輪車の場合で例示しているが、モータ4を駆動源とした2輪車に適用しても良い。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に基づく第1実施形態に係る概略装置構成図である。
【図2】本発明に基づく第1実施形態に係るシステム構成図である。
【図3】本発明に基づく第1実施形態に係る4WDコントローラを示すブロック図である。
【図4】本発明に基づく第1実施形態に係る装置で処理手順を示す図である。
【図5】本発明に基づく第1実施形態に係る余剰トルク演算部の処理を示す図である。
【図6】本発明に基づく第1実施形態に係る目標トルク制御部の処理を示す図である。
【図7】本発明に基づく第1実施形態に係る余剰トルク変換部の処理を示す図である。
【図8】本発明に基づく第1実施形態に係るガタ詰め処理部の処理を示す図である。
【図9】本発明に基づく第1実施形態に係るエンジンコントローラの処理を示す図である。
【図10】本発明に基づく第1実施形態に係るタイムチャートを示す図である。
【図11】本発明に基づく第2実施形態に係る装置で処理手順を示す図である。
【図12】本発明に基づく第2実施形態に係る余剰トルク変換部の処理を示す図である。
【図13】本発明に基づく第2実施形態に係るガタ詰め処理部の処理を示す図である。
【図14】本発明に基づく第2実施形態に係るエンジン回転数補正を説明する図である。
【図15】本発明に基づく第2実施形態に係るエンジン回転数補正を説明する図である。
【図16】本発明に基づく第2実施形態に係るガタ詰め終了条件の判定処理例を示す図である。
【図17】本発明に基づく第2実施形態に係るガタ詰め終了条件の判定処理例を示す図である。
【図18】本発明に基づく第2実施形態に係るガタ詰め終了条件の判定処理例を示す図である。
【図19】本発明に基づく第2実施形態に係るガタ詰め終了条件の判定処理例を示す図である。
【図20】等パワー制御を説明するための図である。
【図21】等パワー制御についてのタイムチャートを説明する図である。
【図22】エンジン回転数の補正を説明するための図である。
【図23】本発明に基づく第2実施形態に係る制御のタイムチャート例である。
【図24】本発明に基づく第2実施形態に係る制御のタイムチャート例である。
【図25】本発明に基づく第2実施形態に係るガタ詰め終了条件の判定処理例を示す図である。
【図26】本発明に基づく第2実施形態に係るガタ詰め終了条件の判定処理例を示す図である。
【図27】本発明に基づく第2実施形態に係る再ガタ詰め処理を行う場合の処理例である。
【図28】本発明に基づく第2実施形態に係る制御のタイムチャート例である。
【図29】本発明に基づく第2実施形態に係る制御のタイムチャート例である。
【図30】モータ回転の動作図である。
【図31】モータ回転の動作図である。
【図32】本発明に基づく第2実施形態に係るガタ詰め制御時の発電機の制御例を示す図である。
【図33】モータ回転の動作図である。
【図34】指令補正量c2とアクセル開度との関係例を示す図である。
【図35】基準値c0とエンジン回転数との関係例を示す図である。
【図36】アクセル開度で発電機制御指令値を補正した場合のタイムチャート例を示す。
【図37】本発明に基づく第3実施形態に係るガタ詰め処理部を示す図である。
【図38】本発明に基づく第3実施形態に係る余剰トルク変換部を示す図である。
【図39】本発明に基づく第3実施形態におけるタイムチャート例である。
【図40】本発明に基づく第4実施形態に係るガタ詰め処理部の処理を示す図である。
【図41】本発明に基づく第5実施形態に係るガタ詰め処理部の処理を示す図である。
【図42】本発明に基づく第5実施形態に係るガタ詰め処理時におけるクラッチ接続前後のタイムチャート例を示す図である。
【図43】本発明に基づく第5実施形態に係るクラッチ出力軸側の回転加速度がゼロの場合の状態を示す図である。
【図44】本発明に基づく第5実施形態に係るクラッチ出力軸側の回転加速度が正の場合のタイムチャート例を示す図である。
【図45】本発明に基づく第5実施形態に係るモータ回転加速度によるオーバーシュートを説明する図である。
【図46】本発明に基づく第5実施形態に係るモータ回転加速度の影響を抑えた本実施形態のタイムチャート例を示す図である。
【図47】本発明に基づく第5実施形態に係るモータの回転加速度と補正値との関係例を示す図である。
【符号の説明】
1L、1R 前輪
2 エンジン
3L、3R 後輪
4 モータ
6 ベルト
7 発電機
8 4WDコントローラ
9 電線
10 ジャンクションボックス
11 減速機
12 クラッチ
14 吸気管路
15 メインスロットルバルブ
16 サブスロットルバルブ
18 エンジンコントローラ
19 ステップモータ
20 モータコントローラ
21 エンジン回転数センサ
22 電圧調整器
23 電流センサ
26 モータ用回転数センサ
27FL、27FR、27RL、27RR
車輪速センサ
30 トランスミッション
31 ディファレンシャル・ギヤ
32 シフト位置検出手段
34 ブレーキペダル
35 ブレーキストロークセンサ
36 制動コントローラ
37FL、37FR、37RL、37RR制動装置
Ifh 発電機の界磁電流
V 発電機の電圧
Nh 発電機の回転数
Ia 電機子電流
Ifm モータの界磁電流
E モータの誘起電圧
Nm モータの回転数(回転速度)
ΔNm モータの回転加速度
TG 発電機負荷トルク
Th 目標発電機負荷トルク
Th2 第2目標発電機負荷トルク
Tm モータのトルク
Te エンジンの出力トルク
GATAFLG ガタ詰め用フラグ
GaTm ガタ詰め用目標モータトルク
GaIa ガタ詰め用目標電機子電流
GaV ガタ詰め用目標電圧
GaTh ガタ詰め用発電負荷トルク
c1 発電機制御指令
c2 指令補正値
c0 基準値
T1 設定時間
N1 設定回転数
Nsr 換算出力軸回転速度
DNsr 換算出力軸回転速度の変化率(クラッチ出力軸の回転加速度に相当)
MNm 目標回転速度
DNm 所定上下幅
Nmofs 所定回転速度差
CR−CNT1 モータクリープトルク用の第1カウンタ
CR−CNT2 モータクリープトルク用の第2カウンタ
Tcrp1 第1のモータクリープトルク
Tcrp2 第2のモータクリープトルク
Claims (25)
- 駆動源としてのモータを有し、そのモータの出力トルクがクラッチを介して車輪に伝達され、かつ、制動指示操作部の制動指示量に応じた制動力が車両に作用すると共に、加速指示操作部の加速指示量や車両の加速状態等に応じて上記モータの出力トルクが制御される車両の駆動力制御装置において、
上記車輪が駆動される可能性のある状態か否かを推定する駆動予測手段と、
駆動予測手段の推定に基づき、車輪が駆動状態に移行する可能性があると判定すると、車両の発進や走行に寄与するだけのトルクが上記車輪に発生する前に、上記クラッチを接続状態にすると共に上記モータを車輪を駆動できるほどではない微小トルク発生状態に制御するガタ詰め制御手段とを備えることを特徴とする車両の駆動力制御装置。 - 主駆動源の出力トルクが主駆動輪に伝達可能であり、モータの出力トルクがクラッチを介して従駆動輪に伝達可能となっていて、制動指示操作部の制動指示量に応じた制動力が車両に作用すると共に、加速指示操作部の加速指示量や車両の加速状態等に応じて適宜、4輪駆動状態に移行し上記モータの出力トルクを制御する車両の駆動力制御装置において、
上記従駆動輪が駆動される可能性のある状態か否かを推定する駆動予測手段と、
駆動予測手段の推定に基づき、従駆動輪が駆動状態に移行する可能性があると判定すると、車両の発進や走行に寄与するだけのトルクが従駆動輪に発生する前に、上記クラッチを接続状態にすると共に上記モータを従駆動輪を駆動できるほどではない微小トルク発生状態に制御するガタ詰め制御手段とを備えることを特徴とする車両の駆動力制御装置。 - 上記主駆動源が内燃機関であり、その内燃機関によって駆動されることで発電した電力を上記モータに供給する発電機を備え、
上記ガタ詰め制御手段は、上記発電機の発電で上記モータに微小トルクを発生させると共に、内燃機関のエンジン回転数に応じて上記発電機への発電機制御指令を変更することで当該発電機の発電量を一定の値に調整することを特徴とする請求項2に記載した車両の駆動力制御装置。 - 上記発電機制御指令を、加速指示部の加速指示量に応じた値だけ大きく設定することを特徴とする請求項3に記載した車両の駆動量制御装置。
- 上記主駆動源が内燃機関であり、その内燃機関によって駆動されることで発電した電力を上記モータに供給する発電機を備え、
上記ガタ詰め制御手段は、上記発電機の発電で上記モータに微小トルクを発生させると共に、加速指示部の加速指示量に応じて上記発電機への発電機制御指令を変更し、上記加速指示量が大きいほど上記発電機制御指令を大きくすることを特徴とする請求項2に記載した車両の駆動力制御装置。 - 上記主駆動源の出力トルクが主駆動輪に伝達可能な状態か否かを判定するトルク伝達判定手段を備え、上記ガタ詰め制御手段は、上記トルク伝達判定手段の判定に基づき、主駆動源のトルクが主駆動輪に伝達可能状態となっている場合にのみ作動することを特徴とする請求項2〜請求項5のいずれかに記載した車両の駆動力制御装置。
- 上記主駆動源が内燃機関であってその内燃機関の動力によって駆動される発電機と、その発電機の発電した電力によって上記モータが駆動される車両の制御装置において、
上記発電機が発電することによって生じる上記内燃機関に対する当該発電機の負荷トルク分に応じた量だけ、内燃機関の出力トルクを増加することを特徴とする請求項2〜請求項6のいずれかに記載した車両の駆動力制御装置。 - 上記ガタ詰め制御手段は、モータに供給する電圧と電流の積が常に同じ値となるように制御する等パワー制御によって、上記モータを微小トルク発生状態にすることを特徴とする請求項1〜請求項7のいずれかに記載した車両の駆動力制御装置。
- 上記ガタ詰め制御手段は、モータから当該モータで駆動される車輪までの駆動力伝達経路に存在するガタが詰まりきる前にモータの駆動を停止して当該モータを慣性で回転させることを特徴する請求項1〜請求項8のいずれかに記載した車両の駆動力制御装置。
- 上記ガタ詰め制御手段は、モータが予め設定した設定回転量まで回転したら、モータの微小トルク発生状態を止めることを特徴とする請求項1〜請求項9のいずれかに記載した車両の駆動力制御装置。
- モータから当該モータで駆動される車輪までの駆動力伝達経路に存在するガタ量を推定するガタ量推定手段と、上記ガタ量推定手段が推定したガタ量に応じた値に、上記設定回転量を設定する回転量設定手段とを備えることを特徴とする請求項10に記載した車両の駆動力制御装置。
- 上記ガタ詰め制御手段は、モータの回転速度を当該モータで駆動される車輪での回転速度に換算した回転速度と、当該モータで駆動される車輪の車輪速度との差がゼロ若しくは所定値以下になると、モータの微小トルク発生状態を止めることを特徴とする請求項1〜請求項11のいずれかに記載した車両の駆動力制御装置。
- 上記ガタ詰め制御手段は、モータが微小トルク発生状態となってから設定された設定回転時間だけ経過すると、モータの微小トルク発生状態を止めることを特徴とする請求項1〜請求項12のいずれかに記載した車両の駆動力制御装置。
- モータから当該モータで駆動される車輪までの駆動力伝達経路に存在するガタ量を推定するガタ量推定手段と、上記ガタ量推定手段が推定したガタ量に応じた値に、上記設定回転時間を設定する回転時間設定手段とを備えることを特徴とする請求項13に記載した車両の駆動力制御装置。
- 上記加速指示操作部による加速指示量が所定値以上となるまで、モータを微小トルク発生状態にすることを特徴とする請求項1〜請求項8のいずれかに記載した車両の駆動力制御装置。
- 上記ガタ詰め制御手段は、上記加速指示操作部による加速指示量が所定値以上となったときに、モータが非駆動状態であれば、モータを微小トルク発生状態とすることを特徴とする請求項1〜請求項15のいずれかに記載した車両の駆動力制御装置。
- 運転者による加速指示量がゼロの状態で車両が移動していることを検出し、その検出後に、加速指示量がゼロより大きくなったことを検出するとモータを微小トルク発生状態にすることを特徴とする請求項1〜請求項16のいずれかに記載した車両の駆動力制御装置。
- 上記ガタ詰め制御手段は、上記制動指示量が小さくなる方向に変位すると作動を開始し、且つ、加速指示量が所定値以上となると作動を停止し、作動中は、クラッチを接続状態とすると共に上記モータを微小トルク発生状態に制御することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載した車両の駆動力制御装置。
- 上記モータの微小トルクは、上記制動指示量の変化速度に応じて変化し、当該変化速度が大きいほど大きくなるように設定されていることを特徴とする請求項1、請求項2又は請求項18のいずれかに記載した車両の駆動力制御装置。
- 上記ガタ詰め制御手段は、モータの駆動制御によってクラッチ入力軸を回転させ、当該クラッチ入力軸の回転速度が、クラッチ出力軸の回転速度よりも所定回転速度差だけ高い目標回転速度になったと判定したら、クラッチを接続することを特徴とする請求項1〜請求項19のいずれかに記載した車両の駆動力制御装置。
- 上記クラッチ接続前のモータの駆動制御を、上記目標回転速度に応じて駆動制御することを特徴とする請求項20に記載した車両の駆動力制御装置。
- 上記クラッチ接続前のモータの駆動制御は、当該モータに供給する電圧と電流の積が常に同じ値となるように制御する等パワー制御であり、且つその等パワー値を、モータ回転速度と上記目標回転速度との偏差に応じた値に設定することを特徴とする請求項20又は請求項21に記載した車両の駆動力制御装置。
- 上記目標回転速度を、クラッチ出力軸の回転加速度に基づき補正することを特徴とする請求項20〜請求項22のいずれかに記載した車両の駆動力制御装置。
- 上記目標回転速度を、クラッチ入力軸の回転加速度に基づき補正することを特徴とする請求項20〜請求項23のいずれかに記載した車両の駆動力制御装置。
- 上記ガタ詰め制御手段は、ガタ詰め処理が完了と判定したときに、車両がクリープ発生可能な状態若しくはクリープ発生中であれば、所定時間若しくは車両の発進や走行に寄与するだけのトルクがモータで駆動される車輪に発生する駆動状態に移行するまで、モータのトルクを、停車中の車両がクリープして移動してもガタ詰めしたガタが戻ることを防止できるだけの微少トルクであるモータクリープトルクとすることを特徴とする請求項1〜請求項24のいずれかに記載した車両の駆動力制御装置。
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