JP3518309B2 - 車両のピッチ角演算装置 - Google Patents
車両のピッチ角演算装置Info
- Publication number
- JP3518309B2 JP3518309B2 JP02100098A JP2100098A JP3518309B2 JP 3518309 B2 JP3518309 B2 JP 3518309B2 JP 02100098 A JP02100098 A JP 02100098A JP 2100098 A JP2100098 A JP 2100098A JP 3518309 B2 JP3518309 B2 JP 3518309B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- vehicle height
- pitch angle
- height
- wheel position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
- B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
- B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
- B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
- B60Q1/10—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to vehicle inclination, e.g. due to load distribution
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/019—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the type of sensor or the arrangement thereof
- B60G17/01908—Acceleration or inclination sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/05—Attitude
- B60G2400/051—Angle
- B60G2400/0512—Pitch angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/70—Estimating or calculating vehicle parameters or state variables
- B60G2800/702—Improving accuracy of a sensor signal
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
- B60Q2300/10—Indexing codes relating to particular vehicle conditions
- B60Q2300/11—Linear movements of the vehicle
- B60Q2300/112—Vehicle speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
- B60Q2300/10—Indexing codes relating to particular vehicle conditions
- B60Q2300/11—Linear movements of the vehicle
- B60Q2300/114—Vehicle acceleration or deceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
- B60Q2300/10—Indexing codes relating to particular vehicle conditions
- B60Q2300/13—Attitude of the vehicle body
- B60Q2300/132—Pitch
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
- B60Q2300/10—Indexing codes relating to particular vehicle conditions
- B60Q2300/14—Other vehicle conditions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は車両のピッチ角を演
算する装置に関する。 【0002】 【従来の技術とその問題点】車両の前輪位置における車
高hfと、後輪位置における車高hrと、ホイールベース
長wとに基づいて、次式により車両のピッチ角θを求め
ることができる。 【数1】 ここで、前輪位置の車高hfと後輪位置の車高hrにはそ
れぞれ、例えば空荷状態などの車両の基準状態における
車高位置(以下、基準位置と呼ぶ)からの変化量を代入
する。したがって、車両の基準状態におけるピッチ角θ
は0度である。 【0003】前後の車輪位置における車高hf、hrを検
出するセンサーとしては、各輪のサスペンション・アー
ム角度を検出して車高値に換算する車高センサーが実用
に供されているが、4輪駆動車のような複雑なサスペン
ション構造の車種では、車高センサーの取付が困難であ
るという問題がある。 【0004】本発明の目的は、車両の前後いずれか一方
の車高によりピッチ角を正確に演算することにある。 【0005】 【課題を解決するための手段】本発明は、車両後部の位
置P r に車高検出手段を設けて車高h r を検出するととも
に、車両前部の位置P f の車高には予め想定した搭乗人
員の人数とその位置および貨物の重量とその位置に応じ
た所定の仮想値h fk を設定し、さらに、車速検出値に比
例して増加する補正値を設定して車高仮想値h fk を補正
し、車高検出値h r と補正後の車高仮想値h fk と車両前
後の位置P f とP r の距離wとに基づいて車両のピッチ角
を演算することにより、上記目的を達成する。 【0006】 【発明の効果】本発明によれば、高速走行時に車両前部
がリフトアップしても、車両後部に車高検出手段を設け
るだけで正確なピッチ角を演算することができ、装置の
コストを低減できる。 【0007】 【発明の実施の形態】本発明をヘッドランプ・オートレ
ベライザーに適用した一実施の形態を説明する。なお、
本発明はヘッドランプ・オートレベライザーに限定され
ず、ピッチ角に基づいて駆動制御を行うすべての装置に
応用することができる。 【0008】−発明の第1の実施の形態− 車両の後輪位置における車高値hrを検出し、ピッチ角
θを演算してヘッドランプの光軸を調節する第1の実施
の形態を説明する。 【0009】図1は第1の実施の形態の構成を示す図で
ある。モーター1は右ヘッドランプ(不図示)の光軸を
上下するためのモーターであり、位置センサー2は右ヘ
ッドランプの光軸位置を検出する。また、モーター3は
左ヘッドランプ(不図示)の光軸を上下するためのモー
ターであり、位置センサー4は左ヘッドランプの光軸位
置を検出する。なお、ヘッドランプはシールドタイプ、
セミシールドタイプなど、どのような形式であってもよ
い。また、ヘッドランプの光軸の具体的な調整方法は、
ヘッドランプのリフレクターを傾動させてもよいし、ヘ
ッドランプユニットを傾動させてもよい。制御回路5
は、コントローラー7からの光軸位置指令信号と位置セ
ンサー2からの光軸位置フィードバック信号とに基づい
てモーター1を駆動制御し、右ヘッドランプの光軸の位
置制御を行う。制御回路6は、コントローラー7からの
光軸位置指令信号と位置センサー4からの光軸位置フィ
ードバック信号とに基づいてモーター3を駆動制御し、
左ヘッドランプの光軸の位置制御を行う。 【0010】イグニッションスイッチ8はイグニッショ
ンキーがON位置に設定されると閉路し、コントローラ
ー7にバッテリー電源BATを供給する。さらに、スモ
ールランプスイッチ9はライトスイッチ(不図示)の1
段目で閉路し、スモールランプ(車幅灯)10を点灯さ
せるとともに、制御回路5、6にバッテリー電源BAT
を供給する。車高センサー11は右後輪のサスペンショ
ンアームに取り付けられ、アーム角度を検出して右後輪
位置における車高hrを検出する。 【0011】コントローラー7は、マイクロコンピュー
ターとその周辺部品から構成され、車両のピッチ角θを
演算して左右ヘッドランプの光軸位置を決定する。そし
て、制御回路5へ右ヘッドランプの光軸位置指令信号を
出力するとともに、制御回路6へ左ヘッドランプの光軸
位置指令信号を出力する。 【0012】図2は、前輪位置Pfと後輪位置Prにおけ
る基準位置、検出位置および車高の関係を示す。前輪位
置Pfと後輪位置Prの白丸はいずれも車両の基準状態に
おける基準車高位置を示す。上述したように、車両が空
荷などの基準状態にあるときのピッチ角θは0である。
搭乗人員の人数とその位置や貨物の重量とその積載位置
に応じて前後輪位置の車高が基準位置から変化すると、
変化量に応じたピッチ角が発生する。後輪位置Prの黒
丸は検出位置を示し、この検出位置と基準位置との距離
が基準位置からの変化量、すなわち後輪位置Prの車高
hrである。また、前輪位置Pfの黒丸は仮想の検出位置
hfkを示す。 【0013】なお、この明細書では基準車高位置から車
高が低くなる方への変化量を正とし、逆に高くなる方へ
の変化量を負とする。したがって、車両前部が沈み込む
か、または車両後部が持ち上がる場合のピッチ角θが正
となり、逆に、車両前部が持ち上がるか、または車両後
部が沈み込む場合のピッチ角θが負となる。 【0014】この第1の実施の形態では、後輪位置Pr
のみに車高センサー11を設置し、前輪位置Pfには車
高センサーを設置しない。前輪位置Pfの車高には仮想
値hfkを用いる。つまり、図2に示すように前輪位置P
fにおける仮想の検出位置(前輪位置Pfに黒丸で示す)
を設定し、その仮想検出位置と基準位置との距離を前輪
位置Pfの車高仮想値hfkとする。したがって、車両の
ピッチ角θは次式により表される。 【数2】 【0015】ところが、搭乗人員の人数とその位置や、
貨物の重量とその位置によっては、図3に示すように前
輪位置Pfにおける実際の検出位置(前輪位置Pfに×印
で示す)が予め設定した仮想位置(前輪位置に黒丸で示
す)よりも低くなり、実際の車高値が車高仮想値hfkよ
りも大きくなることがある。この場合には、真のピッチ
角θ’が計算上のピッチ角θよりも小さくなり、このま
まヘッドランプの光軸調節を行うと、計算上のピッチ角
θに基づいて光軸調節が行われるので、光軸を必要以上
に下げてしまい、ヘッドランプの前方照射距離が短くな
ってしまう。 【0016】そこで、この第1の実施の形態では、図4
に示すように、前輪位置Pfにおける仮想の検出位置を
低くする側に所定値αだけ予め補正しておき、補正後の
仮想検出位置(前輪位置Pfに黒丸で示す)と基準位置
との距離、すなわち前輪位置Pfにおける補正後の車高
仮想値(hfk+α)に基づいて次式によりピッチ角θを
演算する。 【数3】 【0017】後輪位置における車高検出値hrと、前輪
位置における予め補正した車高仮想値(hfk+α)とに
基づいて算出したピッチ角θに応じてヘッドランプの光
軸位置を決定し、光軸制御を行うことによって、搭乗人
員の人数とその位置や、貨物の重量とその位置が変わっ
て前輪位置の車高が低くなった場合でも、正確なピッチ
角を演算することができ、適正なヘッドランプの照射距
離および範囲を確保できる。 【0018】図5は光軸制御を示すフローチャートであ
る。このフローチャートにより、第1の実施の形態の動
作を説明する。ステップ1において、車高センサー11
により後輪位置Prにおける車高hrを検出し、続くステ
ップ2で、後輪位置の車高hrと予め補正した前輪位置
の車高仮想値(hfk+α)とに基づいて数式3によりピ
ッチ角θを演算する。ステップ3で、算出したピッチ角
θに応じた光軸位置を決定し、続くステップ4で制御回
路5、6によりヘッドランプの光軸を調節する。 【0019】−発明の第2の実施の形態−上述した第1
の実施の形態では後輪位置にのみ車高センサーを設置す
る例を示したが、前輪位置にのみ車高センサーを設置す
る第2の実施の形態を説明する。なお、この第2の実施
の形態の構成は、図1に示す車高センサー11によって
前輪位置Pfの車高hfを検出する点が第1の実施の形態
の構成と異なるだけであり、説明を省略する。 【0020】この第2の実施の形態では、図6に示すよ
うに、後輪位置Prにおける仮想の検出位置を低くする
側に所定値αだけ予め補正しておき、補正後の仮想検出
位置(後輪位置Prに黒丸で示す)と基準位置との距
離、すなわち後輪位置Pfにおける補正後の車高仮想値
(hrk+α)に基づいて次式によりピッチ角θを演算す
る。 【数4】 なお、この第2の実施の形態によるヘッドランプの光軸
制御は、図5に示す第1の実施の形態の動作と車高検出
位置が異なるだけであるから説明を省略する。 【0021】前輪位置における車高検出値hfと、後輪
位置における予め補正した車高仮想値(hrk+α)とに
基づいて算出したピッチ角θに応じてヘッドランプの光
軸位置を決定し、光軸制御を行うことによって、搭乗人
員の人数とその位置や、貨物の重量とその位置が変わっ
て後輪位置の車高が低くなった場合でも、正確なピッチ
角を演算することができ、適正なヘッドランプの照射距
離および範囲を確保できる。 【0022】−発明の第3の実施の形態− 通常、車両は高速走行時に前部がリフトアップする。図
7に示すように、後輪位置にのみ車高センサーを設置し
て車高hrを検出し、前輪位置の車高に仮想値hfkを設
定してピッチ角θを演算する場合には、高速走行時に前
輪位置の車高が仮想値(黒丸で示す)よりも高く(×印
で示す)なる。そのため、仮想値hfkに基づいて算出さ
れたピッチ角θより実際のピッチ角θ’が増加し、ヘッ
ドランプが”上目”になって対向車や先行車を幻惑する
ことになる。 【0023】そこで、この第3の実施の形態では、高速
走行時には前輪位置Pfの車高仮想値hfkを所定値βだ
け車高が高くなる側に予め補正し、ピッチ角θを次式に
より演算する。 【数5】 搭乗人員の人数とその位置や貨物の重量とその積載位置
に応じて、前輪位置Pfの車高仮想値hfkを所定値αだ
け車高が低くなる側に予め補正する場合には、高速走行
時にさらに所定値βだけ車高が高くなる側に補正し、次
式によりピッチ角θを演算する。 【数6】 【0024】図8は第3の実施の形態の構成を示す。な
お、図1に示す機器と同様な機器に対しては同一の符号
を付して説明を省略する。車速センサー12は車両の走
行速度Vを検出する。コントローラー7Aは、車高セン
サー11による後輪位置Prの車高検出値hrと、前輪位
置Pfの車高仮想値hfkとに基づいて数式2または数式
3によりピッチ角θを演算する。しかし、車速Vが所定
値Vkを越えた場合には、高速時の車両前部のリフトア
ップ分を補正して数式5または数式6によりピッチ角θ
を演算する。 【0025】図9は光軸制御を示すフローチャートであ
る。このフローチャートにより、第3の実施の形態の動
作を説明する。ステップ11において、車高センサー1
1により後輪位置Prにおける車高hrを検出し、続くス
テップ12で、車速センサー12により車速Vを検出す
る。ステップ13では、車速Vが所定値Vkを越えてい
るかどうかを確認する。車速Vが所定値Vkを越え、車
両が高速走行をしている場合には、ステップ14で前輪
位置Pfの車高仮想値hfkを所定値βだけ車高が高くな
る側に補正する。続くステップ15でピッチ角θを演算
する。すなわち、車両が高速走行をしている場合には数
式5または数式6によりピッチ角θを算出し、車両が高
速走行をしていない場合には数式2または数式3により
ピッチ角θを算出する。ステップ16で、算出したピッ
チ角θに応じた光軸位置を決定し、続くステップ17で
制御回路5、6によりヘッドランプの光軸を調節する。 【0026】−発明の第3の実施の形態の変形例− 上述した第3の実施の形態では、車速Vが所定値Vkを
越えたときに前輪位置Pfの車高仮想値hfkを一定の所
定値βだけ車高が高くなる側に補正する例を示したが、
高速走行時の車両前部のリフトアップ量は車速Vに比例
して増加するので、所定値βを車速Vに比例して増加さ
せるようにしてもよい。なお、この変形例の構成は図8
に示す構成と同様であるから説明を省略する。 【0027】図10はこの変形例の光軸制御を示すフロ
ーチャートである。ステップ21において、車高センサ
ー11により後輪位置Prの車高hrを検出し、続くステ
ップ22で車速センサー12により車速Vを検出する。
ステップ23では、車高補正値β’のデータテーブルか
ら車速Vに対応する補正値β’を表引き演算する。この
車高補正値β’のデータテーブルは、車速Vに対する前
輪位置Pfの車高増加量を予め測定し、車高補正値β’
として記憶しておく。ステップ24で、数式7または数
式8によりピッチ角θを演算する。 【数7】 【数8】 ステップ25で、算出したピッチ角θに応じた光軸位置
を決定し、続くステップ26で制御回路5、6によりヘ
ッドランプの光軸を調節する。 【0028】−発明の第4の実施の形態− 車両は加速時に前部がリフトアップする。後輪位置にの
み車高センサーを設置して車高hrを検出し、前輪位置
の車高に仮想値hfkを設定してピッチ角を演算する場合
には、加速時に前輪位置の車高が仮想値hfkよりも高く
なる。そのため、仮想値hfkに基づいて算出されたピッ
チ角より実際のピッチ角が大きくなり、ヘッドランプ
が”上目”になって対向車や先行車を幻惑することにな
る。加速時の前輪位置の車高は車両の加速度に比例して
高くなるので、この第4の実施の形態では、前輪位置P
fの車高仮想値hfkを加速度に応じた所定値aだけ車高
が高くなる側に補正し、ピッチ角θを演算する。 【0029】図11は第4の実施の形態の構成を示す図
である。なお、図1に示す機器と同様な機器に対しては
同一の符号を付して説明を省略する。加速度センサー1
3は車両の前後方向の加速度gを検出する。コントロー
ラー7Bは、加速度gに応じた補正値aで前輪位置Pf
の車高仮想値hfkを補正し、補正後の車高仮想値(hfk
−a)と後輪位置Prの車高検出値hrとに基づいて、数
式9または数式10によりピッチ角θを演算する。 【数9】 【数10】 【0030】図12は第4の実施の形態の光軸制御を示
すフローチャートである。ステップ31において、車高
センサー11により後輪位置Prの車高hrを検出し、続
くステップ32で加速度センサー13により加速度gを
検出する。ステップ33では、車高補正値aのデータテ
ーブルから加速度gに対応する補正値aを表引き演算す
る。この車高補正値aのデータテーブルは、加速度gに
対する前輪位置Pfの車高増加量を予め測定し、車高補
正値aとして記憶しておく。ステップ34で、数式9ま
たは数式10によりピッチ角θを演算する。ステップ3
5で、算出したピッチ角θに応じた光軸位置を決定し、
続くステップ36で制御回路5、6によりヘッドランプ
の光軸を調節する。 【0031】なお、加速度センサー13の代わりに、車
速センサー12により検出した車速Vを微分して加速度
gを算出するようにしてもよい。 【0032】−発明の第5の実施の形態− 路面との摩擦抵抗が大きいときは、トラクションのかか
り方により車両前部がリフトアップする。後輪位置にの
み車高センサーを設置して車高hrを検出し、前輪位置
の車高に仮想値hfkを設定してピッチ角を演算する場合
には、路面との摩擦抵抗が大きいときに前輪位置の車高
が仮想値hfkよりも高くなる。そのため、仮想値hfkに
基づいて算出されたピッチ角より実際のピッチ角が大き
くなり、ヘッドランプが”上目”になって対向車や先行
車を幻惑することになる。この第5の実施の形態では、
路面との摩擦抵抗の大きいときの前輪位置の車高は路面
摩擦係数に比例して高くなるので、前輪位置Pfの車高
仮想値hfkを路面摩擦係数に応じた所定値bだけ車高が
高くなる側に補正し、ピッチ角θを演算する。 【0033】図13は第5の実施の形態の構成を示す図
である。なお、図1に示す機器と同様な機器に対しては
同一の符号を付して説明を省略する。路面摩擦係数検出
装置14は、路面の摩擦係数μを検出する。検出方法に
は次のような方法がある。車両の回転変化は駆動力の変
化に比例し、摩擦係数に逆比例する。駆動力変化に対す
る車輪回転変化への伝達関数を求め、摩擦係数を算出す
る式を導出する。例えば、スロットル開度と車輪回転速
度の変化からカルマンフィルターを用いて路面摩擦係数
を算出する。あるいはまた、路面に光を照射してその反
射光を観測し、路面の状態すなわち摩擦係数を推定する
ようにしてもよい。ぬれた路面と乾燥した路面では反射
光の偏波(偏光)が異なる。ぬれた路面や凍結した路面
は鏡面反射となるため、反射光の水平方向の偏光成分は
ほぼ0である。この性質を利用して滑りやすい路面状況
を認識することが可能である。複数の波長の光を照射し
て反射波を解析すると、路面状態によって波長ごとに反
射率が異なったパターンになる。この性質を利用して路
面状況を判断することができる。 【0034】コントローラー7Cは、路面摩擦係数μに
応じた補正値bで前輪位置Pfの車高仮想値hfkを補正
し、補正後の車高仮想値hfkと後輪位置Prの車高検出
値hrとに基づいて、数式11または数式12によりピ
ッチ角θを演算する。 【数11】 【数12】 【0035】図14は第5の実施の形態の光軸制御を示
すフローチャートである。ステップ41において、車高
センサー11により後輪位置Prの車高hrを検出し、続
くステップ42で路面摩擦係数検出装置14により路面
摩擦係数μを検出する。ステップ43では、車高補正値
bのデータテーブルから路面摩擦係数μに対応する補正
値bを表引き演算する。この車高補正値bのデータテー
ブルは、路面摩擦係数μに対する前輪位置Pfの車高増
加量を予め測定し、車高補正値bとして記憶しておく。
ステップ44で、数式11または数式12によりピッチ
角θを演算する。ステップ45で、算出したピッチ角θ
に応じた光軸位置を決定し、続くステップ46で制御回
路5、6によりヘッドランプの光軸を調節する。 【0036】−発明の第5の実施の形態の変形例− 上述した第5の実施の形態では、路面摩擦係数μを検出
し、路面摩擦係数μに応じた補正値bにより前輪位置P
fの車高仮想値hfkを補正する例を示したが、ワイパー
スイッチや雨滴センサーなどにより降雨量を推定し、降
雨量に応じた補正値bにより前輪位置Pfの車高仮想値
hfkを補正してもよい。あるいはまた、降雨状態が検出
されたら前輪位置Pfの車高仮想値hfkを一定の所定値
b’だけ車高が増加する側に補正するようにしてもよ
い。降雨状態では路面との摩擦抵抗が増加して車両前部
がリフトアップするので、降雨時に車両仮想値hfkを補
正することによって車両前部のリフトアップ分を補償す
ることができ、正確なピッチ角を算出することができ
る。 【0037】以上の一実施の形態の構成において、車高
センサー11が車高検出手段を、車速センサー12が車
速検出手段を、コントローラー7が車高補正手段をそれ
ぞれ構成する。 【0038】なお、上述した各実施の形態とそれらの変
形例では、前輪位置と後輪位置の車高を検出してピッチ
角を演算する例を示したが、前後輪位置以外の、車両前
後方向の2カ所の車高を検出し、車高検出位置間隔によ
りピッチ角を演算するようにしてもよい。
算する装置に関する。 【0002】 【従来の技術とその問題点】車両の前輪位置における車
高hfと、後輪位置における車高hrと、ホイールベース
長wとに基づいて、次式により車両のピッチ角θを求め
ることができる。 【数1】 ここで、前輪位置の車高hfと後輪位置の車高hrにはそ
れぞれ、例えば空荷状態などの車両の基準状態における
車高位置(以下、基準位置と呼ぶ)からの変化量を代入
する。したがって、車両の基準状態におけるピッチ角θ
は0度である。 【0003】前後の車輪位置における車高hf、hrを検
出するセンサーとしては、各輪のサスペンション・アー
ム角度を検出して車高値に換算する車高センサーが実用
に供されているが、4輪駆動車のような複雑なサスペン
ション構造の車種では、車高センサーの取付が困難であ
るという問題がある。 【0004】本発明の目的は、車両の前後いずれか一方
の車高によりピッチ角を正確に演算することにある。 【0005】 【課題を解決するための手段】本発明は、車両後部の位
置P r に車高検出手段を設けて車高h r を検出するととも
に、車両前部の位置P f の車高には予め想定した搭乗人
員の人数とその位置および貨物の重量とその位置に応じ
た所定の仮想値h fk を設定し、さらに、車速検出値に比
例して増加する補正値を設定して車高仮想値h fk を補正
し、車高検出値h r と補正後の車高仮想値h fk と車両前
後の位置P f とP r の距離wとに基づいて車両のピッチ角
を演算することにより、上記目的を達成する。 【0006】 【発明の効果】本発明によれば、高速走行時に車両前部
がリフトアップしても、車両後部に車高検出手段を設け
るだけで正確なピッチ角を演算することができ、装置の
コストを低減できる。 【0007】 【発明の実施の形態】本発明をヘッドランプ・オートレ
ベライザーに適用した一実施の形態を説明する。なお、
本発明はヘッドランプ・オートレベライザーに限定され
ず、ピッチ角に基づいて駆動制御を行うすべての装置に
応用することができる。 【0008】−発明の第1の実施の形態− 車両の後輪位置における車高値hrを検出し、ピッチ角
θを演算してヘッドランプの光軸を調節する第1の実施
の形態を説明する。 【0009】図1は第1の実施の形態の構成を示す図で
ある。モーター1は右ヘッドランプ(不図示)の光軸を
上下するためのモーターであり、位置センサー2は右ヘ
ッドランプの光軸位置を検出する。また、モーター3は
左ヘッドランプ(不図示)の光軸を上下するためのモー
ターであり、位置センサー4は左ヘッドランプの光軸位
置を検出する。なお、ヘッドランプはシールドタイプ、
セミシールドタイプなど、どのような形式であってもよ
い。また、ヘッドランプの光軸の具体的な調整方法は、
ヘッドランプのリフレクターを傾動させてもよいし、ヘ
ッドランプユニットを傾動させてもよい。制御回路5
は、コントローラー7からの光軸位置指令信号と位置セ
ンサー2からの光軸位置フィードバック信号とに基づい
てモーター1を駆動制御し、右ヘッドランプの光軸の位
置制御を行う。制御回路6は、コントローラー7からの
光軸位置指令信号と位置センサー4からの光軸位置フィ
ードバック信号とに基づいてモーター3を駆動制御し、
左ヘッドランプの光軸の位置制御を行う。 【0010】イグニッションスイッチ8はイグニッショ
ンキーがON位置に設定されると閉路し、コントローラ
ー7にバッテリー電源BATを供給する。さらに、スモ
ールランプスイッチ9はライトスイッチ(不図示)の1
段目で閉路し、スモールランプ(車幅灯)10を点灯さ
せるとともに、制御回路5、6にバッテリー電源BAT
を供給する。車高センサー11は右後輪のサスペンショ
ンアームに取り付けられ、アーム角度を検出して右後輪
位置における車高hrを検出する。 【0011】コントローラー7は、マイクロコンピュー
ターとその周辺部品から構成され、車両のピッチ角θを
演算して左右ヘッドランプの光軸位置を決定する。そし
て、制御回路5へ右ヘッドランプの光軸位置指令信号を
出力するとともに、制御回路6へ左ヘッドランプの光軸
位置指令信号を出力する。 【0012】図2は、前輪位置Pfと後輪位置Prにおけ
る基準位置、検出位置および車高の関係を示す。前輪位
置Pfと後輪位置Prの白丸はいずれも車両の基準状態に
おける基準車高位置を示す。上述したように、車両が空
荷などの基準状態にあるときのピッチ角θは0である。
搭乗人員の人数とその位置や貨物の重量とその積載位置
に応じて前後輪位置の車高が基準位置から変化すると、
変化量に応じたピッチ角が発生する。後輪位置Prの黒
丸は検出位置を示し、この検出位置と基準位置との距離
が基準位置からの変化量、すなわち後輪位置Prの車高
hrである。また、前輪位置Pfの黒丸は仮想の検出位置
hfkを示す。 【0013】なお、この明細書では基準車高位置から車
高が低くなる方への変化量を正とし、逆に高くなる方へ
の変化量を負とする。したがって、車両前部が沈み込む
か、または車両後部が持ち上がる場合のピッチ角θが正
となり、逆に、車両前部が持ち上がるか、または車両後
部が沈み込む場合のピッチ角θが負となる。 【0014】この第1の実施の形態では、後輪位置Pr
のみに車高センサー11を設置し、前輪位置Pfには車
高センサーを設置しない。前輪位置Pfの車高には仮想
値hfkを用いる。つまり、図2に示すように前輪位置P
fにおける仮想の検出位置(前輪位置Pfに黒丸で示す)
を設定し、その仮想検出位置と基準位置との距離を前輪
位置Pfの車高仮想値hfkとする。したがって、車両の
ピッチ角θは次式により表される。 【数2】 【0015】ところが、搭乗人員の人数とその位置や、
貨物の重量とその位置によっては、図3に示すように前
輪位置Pfにおける実際の検出位置(前輪位置Pfに×印
で示す)が予め設定した仮想位置(前輪位置に黒丸で示
す)よりも低くなり、実際の車高値が車高仮想値hfkよ
りも大きくなることがある。この場合には、真のピッチ
角θ’が計算上のピッチ角θよりも小さくなり、このま
まヘッドランプの光軸調節を行うと、計算上のピッチ角
θに基づいて光軸調節が行われるので、光軸を必要以上
に下げてしまい、ヘッドランプの前方照射距離が短くな
ってしまう。 【0016】そこで、この第1の実施の形態では、図4
に示すように、前輪位置Pfにおける仮想の検出位置を
低くする側に所定値αだけ予め補正しておき、補正後の
仮想検出位置(前輪位置Pfに黒丸で示す)と基準位置
との距離、すなわち前輪位置Pfにおける補正後の車高
仮想値(hfk+α)に基づいて次式によりピッチ角θを
演算する。 【数3】 【0017】後輪位置における車高検出値hrと、前輪
位置における予め補正した車高仮想値(hfk+α)とに
基づいて算出したピッチ角θに応じてヘッドランプの光
軸位置を決定し、光軸制御を行うことによって、搭乗人
員の人数とその位置や、貨物の重量とその位置が変わっ
て前輪位置の車高が低くなった場合でも、正確なピッチ
角を演算することができ、適正なヘッドランプの照射距
離および範囲を確保できる。 【0018】図5は光軸制御を示すフローチャートであ
る。このフローチャートにより、第1の実施の形態の動
作を説明する。ステップ1において、車高センサー11
により後輪位置Prにおける車高hrを検出し、続くステ
ップ2で、後輪位置の車高hrと予め補正した前輪位置
の車高仮想値(hfk+α)とに基づいて数式3によりピ
ッチ角θを演算する。ステップ3で、算出したピッチ角
θに応じた光軸位置を決定し、続くステップ4で制御回
路5、6によりヘッドランプの光軸を調節する。 【0019】−発明の第2の実施の形態−上述した第1
の実施の形態では後輪位置にのみ車高センサーを設置す
る例を示したが、前輪位置にのみ車高センサーを設置す
る第2の実施の形態を説明する。なお、この第2の実施
の形態の構成は、図1に示す車高センサー11によって
前輪位置Pfの車高hfを検出する点が第1の実施の形態
の構成と異なるだけであり、説明を省略する。 【0020】この第2の実施の形態では、図6に示すよ
うに、後輪位置Prにおける仮想の検出位置を低くする
側に所定値αだけ予め補正しておき、補正後の仮想検出
位置(後輪位置Prに黒丸で示す)と基準位置との距
離、すなわち後輪位置Pfにおける補正後の車高仮想値
(hrk+α)に基づいて次式によりピッチ角θを演算す
る。 【数4】 なお、この第2の実施の形態によるヘッドランプの光軸
制御は、図5に示す第1の実施の形態の動作と車高検出
位置が異なるだけであるから説明を省略する。 【0021】前輪位置における車高検出値hfと、後輪
位置における予め補正した車高仮想値(hrk+α)とに
基づいて算出したピッチ角θに応じてヘッドランプの光
軸位置を決定し、光軸制御を行うことによって、搭乗人
員の人数とその位置や、貨物の重量とその位置が変わっ
て後輪位置の車高が低くなった場合でも、正確なピッチ
角を演算することができ、適正なヘッドランプの照射距
離および範囲を確保できる。 【0022】−発明の第3の実施の形態− 通常、車両は高速走行時に前部がリフトアップする。図
7に示すように、後輪位置にのみ車高センサーを設置し
て車高hrを検出し、前輪位置の車高に仮想値hfkを設
定してピッチ角θを演算する場合には、高速走行時に前
輪位置の車高が仮想値(黒丸で示す)よりも高く(×印
で示す)なる。そのため、仮想値hfkに基づいて算出さ
れたピッチ角θより実際のピッチ角θ’が増加し、ヘッ
ドランプが”上目”になって対向車や先行車を幻惑する
ことになる。 【0023】そこで、この第3の実施の形態では、高速
走行時には前輪位置Pfの車高仮想値hfkを所定値βだ
け車高が高くなる側に予め補正し、ピッチ角θを次式に
より演算する。 【数5】 搭乗人員の人数とその位置や貨物の重量とその積載位置
に応じて、前輪位置Pfの車高仮想値hfkを所定値αだ
け車高が低くなる側に予め補正する場合には、高速走行
時にさらに所定値βだけ車高が高くなる側に補正し、次
式によりピッチ角θを演算する。 【数6】 【0024】図8は第3の実施の形態の構成を示す。な
お、図1に示す機器と同様な機器に対しては同一の符号
を付して説明を省略する。車速センサー12は車両の走
行速度Vを検出する。コントローラー7Aは、車高セン
サー11による後輪位置Prの車高検出値hrと、前輪位
置Pfの車高仮想値hfkとに基づいて数式2または数式
3によりピッチ角θを演算する。しかし、車速Vが所定
値Vkを越えた場合には、高速時の車両前部のリフトア
ップ分を補正して数式5または数式6によりピッチ角θ
を演算する。 【0025】図9は光軸制御を示すフローチャートであ
る。このフローチャートにより、第3の実施の形態の動
作を説明する。ステップ11において、車高センサー1
1により後輪位置Prにおける車高hrを検出し、続くス
テップ12で、車速センサー12により車速Vを検出す
る。ステップ13では、車速Vが所定値Vkを越えてい
るかどうかを確認する。車速Vが所定値Vkを越え、車
両が高速走行をしている場合には、ステップ14で前輪
位置Pfの車高仮想値hfkを所定値βだけ車高が高くな
る側に補正する。続くステップ15でピッチ角θを演算
する。すなわち、車両が高速走行をしている場合には数
式5または数式6によりピッチ角θを算出し、車両が高
速走行をしていない場合には数式2または数式3により
ピッチ角θを算出する。ステップ16で、算出したピッ
チ角θに応じた光軸位置を決定し、続くステップ17で
制御回路5、6によりヘッドランプの光軸を調節する。 【0026】−発明の第3の実施の形態の変形例− 上述した第3の実施の形態では、車速Vが所定値Vkを
越えたときに前輪位置Pfの車高仮想値hfkを一定の所
定値βだけ車高が高くなる側に補正する例を示したが、
高速走行時の車両前部のリフトアップ量は車速Vに比例
して増加するので、所定値βを車速Vに比例して増加さ
せるようにしてもよい。なお、この変形例の構成は図8
に示す構成と同様であるから説明を省略する。 【0027】図10はこの変形例の光軸制御を示すフロ
ーチャートである。ステップ21において、車高センサ
ー11により後輪位置Prの車高hrを検出し、続くステ
ップ22で車速センサー12により車速Vを検出する。
ステップ23では、車高補正値β’のデータテーブルか
ら車速Vに対応する補正値β’を表引き演算する。この
車高補正値β’のデータテーブルは、車速Vに対する前
輪位置Pfの車高増加量を予め測定し、車高補正値β’
として記憶しておく。ステップ24で、数式7または数
式8によりピッチ角θを演算する。 【数7】 【数8】 ステップ25で、算出したピッチ角θに応じた光軸位置
を決定し、続くステップ26で制御回路5、6によりヘ
ッドランプの光軸を調節する。 【0028】−発明の第4の実施の形態− 車両は加速時に前部がリフトアップする。後輪位置にの
み車高センサーを設置して車高hrを検出し、前輪位置
の車高に仮想値hfkを設定してピッチ角を演算する場合
には、加速時に前輪位置の車高が仮想値hfkよりも高く
なる。そのため、仮想値hfkに基づいて算出されたピッ
チ角より実際のピッチ角が大きくなり、ヘッドランプ
が”上目”になって対向車や先行車を幻惑することにな
る。加速時の前輪位置の車高は車両の加速度に比例して
高くなるので、この第4の実施の形態では、前輪位置P
fの車高仮想値hfkを加速度に応じた所定値aだけ車高
が高くなる側に補正し、ピッチ角θを演算する。 【0029】図11は第4の実施の形態の構成を示す図
である。なお、図1に示す機器と同様な機器に対しては
同一の符号を付して説明を省略する。加速度センサー1
3は車両の前後方向の加速度gを検出する。コントロー
ラー7Bは、加速度gに応じた補正値aで前輪位置Pf
の車高仮想値hfkを補正し、補正後の車高仮想値(hfk
−a)と後輪位置Prの車高検出値hrとに基づいて、数
式9または数式10によりピッチ角θを演算する。 【数9】 【数10】 【0030】図12は第4の実施の形態の光軸制御を示
すフローチャートである。ステップ31において、車高
センサー11により後輪位置Prの車高hrを検出し、続
くステップ32で加速度センサー13により加速度gを
検出する。ステップ33では、車高補正値aのデータテ
ーブルから加速度gに対応する補正値aを表引き演算す
る。この車高補正値aのデータテーブルは、加速度gに
対する前輪位置Pfの車高増加量を予め測定し、車高補
正値aとして記憶しておく。ステップ34で、数式9ま
たは数式10によりピッチ角θを演算する。ステップ3
5で、算出したピッチ角θに応じた光軸位置を決定し、
続くステップ36で制御回路5、6によりヘッドランプ
の光軸を調節する。 【0031】なお、加速度センサー13の代わりに、車
速センサー12により検出した車速Vを微分して加速度
gを算出するようにしてもよい。 【0032】−発明の第5の実施の形態− 路面との摩擦抵抗が大きいときは、トラクションのかか
り方により車両前部がリフトアップする。後輪位置にの
み車高センサーを設置して車高hrを検出し、前輪位置
の車高に仮想値hfkを設定してピッチ角を演算する場合
には、路面との摩擦抵抗が大きいときに前輪位置の車高
が仮想値hfkよりも高くなる。そのため、仮想値hfkに
基づいて算出されたピッチ角より実際のピッチ角が大き
くなり、ヘッドランプが”上目”になって対向車や先行
車を幻惑することになる。この第5の実施の形態では、
路面との摩擦抵抗の大きいときの前輪位置の車高は路面
摩擦係数に比例して高くなるので、前輪位置Pfの車高
仮想値hfkを路面摩擦係数に応じた所定値bだけ車高が
高くなる側に補正し、ピッチ角θを演算する。 【0033】図13は第5の実施の形態の構成を示す図
である。なお、図1に示す機器と同様な機器に対しては
同一の符号を付して説明を省略する。路面摩擦係数検出
装置14は、路面の摩擦係数μを検出する。検出方法に
は次のような方法がある。車両の回転変化は駆動力の変
化に比例し、摩擦係数に逆比例する。駆動力変化に対す
る車輪回転変化への伝達関数を求め、摩擦係数を算出す
る式を導出する。例えば、スロットル開度と車輪回転速
度の変化からカルマンフィルターを用いて路面摩擦係数
を算出する。あるいはまた、路面に光を照射してその反
射光を観測し、路面の状態すなわち摩擦係数を推定する
ようにしてもよい。ぬれた路面と乾燥した路面では反射
光の偏波(偏光)が異なる。ぬれた路面や凍結した路面
は鏡面反射となるため、反射光の水平方向の偏光成分は
ほぼ0である。この性質を利用して滑りやすい路面状況
を認識することが可能である。複数の波長の光を照射し
て反射波を解析すると、路面状態によって波長ごとに反
射率が異なったパターンになる。この性質を利用して路
面状況を判断することができる。 【0034】コントローラー7Cは、路面摩擦係数μに
応じた補正値bで前輪位置Pfの車高仮想値hfkを補正
し、補正後の車高仮想値hfkと後輪位置Prの車高検出
値hrとに基づいて、数式11または数式12によりピ
ッチ角θを演算する。 【数11】 【数12】 【0035】図14は第5の実施の形態の光軸制御を示
すフローチャートである。ステップ41において、車高
センサー11により後輪位置Prの車高hrを検出し、続
くステップ42で路面摩擦係数検出装置14により路面
摩擦係数μを検出する。ステップ43では、車高補正値
bのデータテーブルから路面摩擦係数μに対応する補正
値bを表引き演算する。この車高補正値bのデータテー
ブルは、路面摩擦係数μに対する前輪位置Pfの車高増
加量を予め測定し、車高補正値bとして記憶しておく。
ステップ44で、数式11または数式12によりピッチ
角θを演算する。ステップ45で、算出したピッチ角θ
に応じた光軸位置を決定し、続くステップ46で制御回
路5、6によりヘッドランプの光軸を調節する。 【0036】−発明の第5の実施の形態の変形例− 上述した第5の実施の形態では、路面摩擦係数μを検出
し、路面摩擦係数μに応じた補正値bにより前輪位置P
fの車高仮想値hfkを補正する例を示したが、ワイパー
スイッチや雨滴センサーなどにより降雨量を推定し、降
雨量に応じた補正値bにより前輪位置Pfの車高仮想値
hfkを補正してもよい。あるいはまた、降雨状態が検出
されたら前輪位置Pfの車高仮想値hfkを一定の所定値
b’だけ車高が増加する側に補正するようにしてもよ
い。降雨状態では路面との摩擦抵抗が増加して車両前部
がリフトアップするので、降雨時に車両仮想値hfkを補
正することによって車両前部のリフトアップ分を補償す
ることができ、正確なピッチ角を算出することができ
る。 【0037】以上の一実施の形態の構成において、車高
センサー11が車高検出手段を、車速センサー12が車
速検出手段を、コントローラー7が車高補正手段をそれ
ぞれ構成する。 【0038】なお、上述した各実施の形態とそれらの変
形例では、前輪位置と後輪位置の車高を検出してピッチ
角を演算する例を示したが、前後輪位置以外の、車両前
後方向の2カ所の車高を検出し、車高検出位置間隔によ
りピッチ角を演算するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】 発明の第1の実施の形態の構成を示す図であ
る。 【図2】 前輪位置と後輪位置の基準位置、検出位置お
よび車高の関係を示す図である。 【図3】 搭乗人員とその位置や貨物の重量とその積載
位置によって、前輪位置の車高仮想値よりも実際の車高
が大きくなる例を説明するための図である。 【図4】 前輪位置の車高仮想値を予め補正してピッチ
角を演算する方法を示す図である。 【図5】 発明の第1の実施の形態の光軸制御を示すフ
ローチャートである。 【図6】 後輪位置の車高仮想値を予め補正してピッチ
角を演算する方法を示す図である。 【図7】 高速走行時の車両前部のリフトアップを補正
してピッチ角を演算する方法を示す図である。 【図8】 発明の第3の実施の形態の構成を示す図であ
る。 【図9】 発明の第3の実施の形態の光軸制御を示すフ
ローチャートである。 【図10】 第3の実施の形態の変形例の光軸制御を示
すフローチャートである。 【図11】 発明の第4の実施の形態の構成を示す図で
ある。 【図12】 発明の第4の実施の形態の光軸制御を示す
フローチャートである。 【図13】 発明の第5の実施の形態の構成を示す図で
ある。 【図14】 発明の第5の実施の形態の光軸制御を示す
フローチャートである。 【符号の説明】 1,3 モーター 2,4 位置センサー 5,6 制御回路 7,7A,7B,7C コントローラー 8 イグニッションスイッチ 9 スモールランプスイッチ 10 スモールランプ 11 車高センサー 12 車速センサー 13 加速度センサー 14 路面摩擦係数検出装置
る。 【図2】 前輪位置と後輪位置の基準位置、検出位置お
よび車高の関係を示す図である。 【図3】 搭乗人員とその位置や貨物の重量とその積載
位置によって、前輪位置の車高仮想値よりも実際の車高
が大きくなる例を説明するための図である。 【図4】 前輪位置の車高仮想値を予め補正してピッチ
角を演算する方法を示す図である。 【図5】 発明の第1の実施の形態の光軸制御を示すフ
ローチャートである。 【図6】 後輪位置の車高仮想値を予め補正してピッチ
角を演算する方法を示す図である。 【図7】 高速走行時の車両前部のリフトアップを補正
してピッチ角を演算する方法を示す図である。 【図8】 発明の第3の実施の形態の構成を示す図であ
る。 【図9】 発明の第3の実施の形態の光軸制御を示すフ
ローチャートである。 【図10】 第3の実施の形態の変形例の光軸制御を示
すフローチャートである。 【図11】 発明の第4の実施の形態の構成を示す図で
ある。 【図12】 発明の第4の実施の形態の光軸制御を示す
フローチャートである。 【図13】 発明の第5の実施の形態の構成を示す図で
ある。 【図14】 発明の第5の実施の形態の光軸制御を示す
フローチャートである。 【符号の説明】 1,3 モーター 2,4 位置センサー 5,6 制御回路 7,7A,7B,7C コントローラー 8 イグニッションスイッチ 9 スモールランプスイッチ 10 スモールランプ 11 車高センサー 12 車速センサー 13 加速度センサー 14 路面摩擦係数検出装置
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項1】 所定距離w離れた車両前後方向の2カ所
PfとPrの内の、車両後部の位置P r に車高検出手段を
設けて車高h rを検出するとともに、車両前部の位置P f
の車高には予め想定した搭乗人員の人数とその位置およ
び貨物の重量とその位置に応じた所定の仮想値h fkを設
定し、前記車高検出値h rと前記車高仮想値h fkと前記
距離wとに基づいて車両のピッチ角を演算する装置であ
って、車速を検出する車速検出手段と、 前記車速検出値に比例して増加する補正値を設定し、前
記車高仮想値h fk を補正する車高補正手段とを備え、 前記車高検出値h r と前記補正後の車高仮想値h fk と前
記距離wとに基づいて 車両のピッチ角を演算することを
特徴とする車両のピッチ角演算装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP02100098A JP3518309B2 (ja) | 1998-02-02 | 1998-02-02 | 車両のピッチ角演算装置 |
US09/241,312 US6278912B1 (en) | 1998-02-02 | 1999-02-01 | Pitch angle calculating device for vehicle |
EP99300765A EP0933238B1 (en) | 1998-02-02 | 1999-02-02 | Pitch angle calculating device for vehicle |
DE69910461T DE69910461T2 (de) | 1998-02-02 | 1999-02-02 | Nickwinkelberechnungsvorrichtung für Fahrzeug |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP02100098A JP3518309B2 (ja) | 1998-02-02 | 1998-02-02 | 車両のピッチ角演算装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11218420A JPH11218420A (ja) | 1999-08-10 |
JP3518309B2 true JP3518309B2 (ja) | 2004-04-12 |
Family
ID=12042845
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP02100098A Expired - Fee Related JP3518309B2 (ja) | 1998-02-02 | 1998-02-02 | 車両のピッチ角演算装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6278912B1 (ja) |
EP (1) | EP0933238B1 (ja) |
JP (1) | JP3518309B2 (ja) |
DE (1) | DE69910461T2 (ja) |
Families Citing this family (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19928865C1 (de) * | 1999-06-24 | 2001-01-25 | Continental Ag | Verfahren zur Bestimmung des Abstandes zweier zwischen einer unteren und einer oberen Abstandsgrenze zueinander beweglicher Bezugspunkte |
EP1130416A3 (en) * | 2000-03-02 | 2002-01-30 | Denso Corporation | Forward condition detecting apparatus for vehicles |
JP3760118B2 (ja) * | 2001-08-01 | 2006-03-29 | 株式会社小糸製作所 | 車両用灯具の照射方向制御装置 |
DE10148091A1 (de) * | 2001-09-28 | 2003-04-17 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zur Ermittlung der Masse eines Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung unterschiedlicher Fahrsituationen |
JP2003127754A (ja) * | 2001-10-30 | 2003-05-08 | Mitsubishi Motors Corp | 車両用ヘッドランプの光軸調整装置 |
US6684140B2 (en) * | 2002-06-19 | 2004-01-27 | Ford Global Technologies, Llc | System for sensing vehicle global and relative attitudes using suspension height sensors |
US6734625B2 (en) * | 2002-07-30 | 2004-05-11 | Xerox Corporation | Organic light emitting device (OLED) with multiple capping layers passivation region on an electrode |
JP2004168179A (ja) * | 2002-11-20 | 2004-06-17 | Koito Mfg Co Ltd | 車両用前照灯の照射方向制御装置 |
JP4394540B2 (ja) * | 2004-08-23 | 2010-01-06 | 株式会社小糸製作所 | 車両用灯具の照射方向制御装置 |
US7660654B2 (en) * | 2004-12-13 | 2010-02-09 | Ford Global Technologies, Llc | System for dynamically determining vehicle rear/trunk loading for use in a vehicle control system |
JP4593351B2 (ja) * | 2005-04-26 | 2010-12-08 | 株式会社トランストロン | 車体傾斜角検出装置 |
DE102006049977A1 (de) * | 2006-02-14 | 2007-08-23 | Volkswagen Ag | Steuergerät für einen Fahrzeugscheinwerfer und Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugscheinwerfers |
JP5093552B2 (ja) * | 2006-05-09 | 2012-12-12 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
DE102007021675A1 (de) * | 2007-05-09 | 2009-01-15 | Volkswagen Ag | Verfahren zur Steuerung der optischen Achse eines Fahrzeugscheinwerfers |
JP2009035218A (ja) * | 2007-08-03 | 2009-02-19 | Nissan Motor Co Ltd | 能動型サスペンション、および車両の姿勢変化抑制方法 |
USRE49776E1 (en) | 2010-10-26 | 2024-01-02 | Koito Manufacturing Co., Ltd. | Vehicle lamp controller, vehicle lamp system, and vehicle lamp control method |
JP5591067B2 (ja) * | 2010-11-02 | 2014-09-17 | 株式会社小糸製作所 | 車両用灯具の制御装置、車両用灯具システム、および車両用灯具の制御方法 |
JP5794624B2 (ja) * | 2011-07-26 | 2015-10-14 | 本田技研工業株式会社 | 自動二輪車のピッチ角推定装置及びピッチ角推定プログラム |
JP5934627B2 (ja) * | 2012-10-16 | 2016-06-15 | 株式会社デンソー | 車両用前照灯制御装置 |
US9452657B1 (en) * | 2015-12-22 | 2016-09-27 | Ford Global Technologies, Llc | Height determination for two independently suspended wheels using a height sensor for only one wheel |
KR101846205B1 (ko) * | 2016-12-07 | 2018-05-18 | 현대오트론 주식회사 | 도로 구배 판단 장치 및 방법 |
JP6756327B2 (ja) * | 2017-11-10 | 2020-09-16 | 株式会社Soken | 姿勢検出装置、及び姿勢検出プログラム |
US10414453B2 (en) * | 2018-01-24 | 2019-09-17 | Ford Motor Company | System and method for aiming a vehicular headlamp |
DE102018130867A1 (de) * | 2018-12-04 | 2020-06-04 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Kalibrierung eines Umfeldsensors eines Fahrzeugs |
DE102019115631A1 (de) * | 2019-06-07 | 2020-12-10 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur Ermittlung des Nickwinkels eines Kraftfahrzeugs |
DE102019125572A1 (de) * | 2019-09-24 | 2021-03-25 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur Ermittlung des Nickwinkels eines Kraftfahrzeugs |
CN110793508B (zh) * | 2019-11-11 | 2021-07-27 | 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 | 三维控制网中控制点的观测数据处理方法与装置 |
CN117774816B (zh) * | 2024-02-23 | 2024-05-17 | 江苏开沃汽车有限公司 | 一种汽车灯光调节方法、系统、设备及介质 |
Family Cites Families (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4483546A (en) * | 1981-04-08 | 1984-11-20 | Lucas Industries Public Limited Company | Self-levelling suspension |
JPH0613244B2 (ja) * | 1984-08-28 | 1994-02-23 | 三菱自動車工業株式会社 | 車高調整装置 |
JP2685457B2 (ja) | 1987-10-23 | 1997-12-03 | 株式会社日立製作所 | 自動車の適応サスペンション制御装置 |
JPH01204811A (ja) | 1988-02-12 | 1989-08-17 | Nissan Motor Co Ltd | 車両姿勢測定装置 |
JPH01247256A (ja) | 1988-03-29 | 1989-10-03 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキッド制御装置 |
US4965878A (en) * | 1988-11-30 | 1990-10-23 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Vehicle height control system |
JP2867448B2 (ja) * | 1989-08-11 | 1999-03-08 | 株式会社日立製作所 | アクティブサスペンション制御装置 |
JP2687703B2 (ja) * | 1990-09-18 | 1997-12-08 | 日産自動車株式会社 | 車高制御装置 |
JP3206671B2 (ja) | 1992-01-27 | 2001-09-10 | 日産自動車株式会社 | サスペンション制御装置 |
JPH06124398A (ja) * | 1992-10-12 | 1994-05-06 | Nissan Motor Co Ltd | 道路形状認識装置 |
JPH06127234A (ja) | 1992-10-22 | 1994-05-10 | Unisia Jecs Corp | 車両懸架装置 |
US5430647A (en) * | 1992-12-07 | 1995-07-04 | Ford Motor Company | Method and apparatus for maintaining vehicular ride height |
JP2997975B2 (ja) | 1993-03-18 | 2000-01-11 | 日産ディーゼル工業株式会社 | 車両用サスペンション制御装置 |
JPH07186667A (ja) | 1993-12-24 | 1995-07-25 | Nissan Motor Co Ltd | サスペンション制御装置 |
JP3196494B2 (ja) | 1994-02-25 | 2001-08-06 | 日産自動車株式会社 | サスペンション制御装置 |
JPH07246820A (ja) * | 1994-03-14 | 1995-09-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車高調整制御装置 |
JPH08332824A (ja) | 1995-06-08 | 1996-12-17 | Nissan Motor Co Ltd | サスペンション制御装置 |
JP3384236B2 (ja) * | 1996-04-22 | 2003-03-10 | 株式会社デンソー | 車両用前照灯光軸方向自動調整装置 |
JPH108973A (ja) | 1996-06-25 | 1998-01-13 | Yamaha Motor Co Ltd | クランク室過給エンジンの吸気装置 |
JPH1021000A (ja) | 1996-06-28 | 1998-01-23 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 信号入力装置 |
JP3919850B2 (ja) * | 1996-07-19 | 2007-05-30 | 株式会社小糸製作所 | 自動車用照明回路装置 |
DE19650863C1 (de) * | 1996-12-07 | 1998-04-16 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer vertikalen Dejustierung eines Abstandssensors |
EP0847895B1 (en) * | 1996-12-13 | 2001-08-01 | Denso Corporation | Apparatus for automatically adjusting aiming of headlights of an automotive vehicle |
-
1998
- 1998-02-02 JP JP02100098A patent/JP3518309B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1999
- 1999-02-01 US US09/241,312 patent/US6278912B1/en not_active Expired - Fee Related
- 1999-02-02 EP EP99300765A patent/EP0933238B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1999-02-02 DE DE69910461T patent/DE69910461T2/de not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US6278912B1 (en) | 2001-08-21 |
EP0933238A3 (en) | 2001-03-07 |
JPH11218420A (ja) | 1999-08-10 |
EP0933238A2 (en) | 1999-08-04 |
DE69910461T2 (de) | 2004-07-08 |
DE69910461D1 (de) | 2003-09-25 |
EP0933238B1 (en) | 2003-08-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3518309B2 (ja) | 車両のピッチ角演算装置 | |
US9637047B2 (en) | Method and control unit for adapting an upper headlight beam boundary of a light cone | |
US9260051B2 (en) | Method and control unit for adapting an upper headlight beam boundary of a light cone | |
US20140301094A1 (en) | Method, control unit, and computer program product for setting a range of a headlight of a vehicle | |
JPH09207654A (ja) | 車輌用灯具の照射方向制御装置 | |
US20040125608A1 (en) | Irradiating direction control apparatus of headlamp for vehicle | |
JP2012228978A (ja) | 車両用前照灯装置 | |
JP2000062525A (ja) | 車輌用灯具の照射方向制御装置 | |
CN109760583B (zh) | 基于闭环控制的自适应坡道的车辆照明装置及其控制方法 | |
JP5026930B2 (ja) | 車両光源の方向を動的に修正するシステム及び修正方法 | |
JP2004189220A (ja) | 車両のヘッドランプの向きを制御する装置及びその方法 | |
EP3083330B1 (en) | Controlling exterior vehicle lights | |
JPH09183336A (ja) | 車輌用灯具の照射方向制御装置 | |
JP2010143506A (ja) | 車両用ランプのオートレベリングシステム | |
KR20100018366A (ko) | 전조등 및 안개등 자동조절장치 | |
JP3850943B2 (ja) | 車輌用灯具の照射方向制御装置 | |
JP3518362B2 (ja) | 車両のピッチ角演算装置 | |
US7053762B2 (en) | Projecting direction control system for vehicle headlamp | |
KR20190045715A (ko) | 차선이탈 경보시스템을 이용한 헤드램프 레벨 보상 방법 | |
JP6983011B2 (ja) | 前照灯制御装置 | |
JP2008247210A (ja) | オートレベリング装置 | |
JP3820299B2 (ja) | 車輌用灯具の照射方向制御装置 | |
JP3931495B2 (ja) | 車両のピッチ角演算装置 | |
CN110962732A (zh) | 车辆的防炫目控制方法、系统及车辆 | |
JP2018193006A (ja) | 車両用灯具の制御装置および車両用灯具システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040106 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040119 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |